2018

Universidad Nacional
Mayor de San Marcos

DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE

NAVEGACIÓN PARA ASISTENCIA DE PERSONAS NO
VIDENTES

CURSO: Ingeniería de Control 2

PROFESOR: Rafael Cabezas Soldevilla
FACULTAD: Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Indice

1. Introducción .......................................................................................................................... 3
2. Situación actual en el Perú ................................................................................................... 3
3. Marco Teórico ....................................................................................................................... 4
3.1 Herramientas actuales .................................................................................................. 4
3.1.1 Baston......................................................................Error! Bookmark not defined.
3.1.2 Baston inteligente o electrónico .................................................................................. 4
3.1.3 Perro guía ..................................................................................................................... 5
3.1.4 Brújula parlante ............................................................................................................ 5
3.1.5 Gafas con sistema GPS ................................................................................................. 5
3.1.6 Chalecos y cinturones................................................................................................... 5
3.1.7 Sistemas de códigos de barras de dos dimensiones .................................................... 5
3.2 Adquisición y procesamiento de imágenes................................................................... 5
3.3 Métodos de evasión de obstáculos en robots móviles ...Error! Bookmark not defined.
4. Diseño e Implementación .................................................................................................... 5
5. Bibliografía ............................................................................................................................ 6
 DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE NAVEGACIÓN PARA
ASISTENCIA DE PERSONAS NO VIDENTES

1. Introducción

En el Perú existen cerca de 160,000 personas invidentes y casi 600,000 que sufren de alguna
discapacidad visual, que les compromete su calidad de vida, desarrollo integral y bien familiar,
según las cifras manejadas por el Ministerio de Salud. El presente trabajo está enfocado en la
implementación de un prototipo que asista en la navegación a personas no videntes, de forma
complementaria al bastón, mediante la detección de obstáculos con visión artificial. Se
desarrolló el sistema de navegación en base al sensor Kinect acoplado a un casco; el cual
además de proporcionar una imagen a color del entorno, también es capaz de entregar una
imagen de profundidad del mismo, esta información entregada se la procesó en un
computador y en base al algoritmo de fuerza ficticia modificado se determinó una ruta libre de
obstáculos, la cual es transmitida al usuario mediante mensajes audibles; además se
implementó un sistema de vibración complementario montado en un chaleco, el cual servirá
de apoyo para alertar a la persona sobre obstáculos cercanos. En el mismo chaleco se agregó
un pulsador de interacción, el cual le permite al usuario tener más control sobre el sistema ya
que puede activar o desactivar a voluntad la emisión de los mensajes audibles. El prototipo
dispone además de un sistema de identificación y decodificación de códigos QR que ayudan a
una mejor orientación de la persona con discapacidad visual dentro del entorno en el que se
desenvuelve.

2. Situación actual en el Perú

En el Perú existen cerca de 160,000 personas invidentes y casi 600,000 que sufren de alguna
discapacidad visual, que les compromete su calidad de vida, desarrollo integral y bien familiar,
según las cifras manejadas por el Ministerio de Salud (Minsa),

Por esa razón el Hospital Nacional Docente Madre Niño “San Bartolomé”, a través de la Unidad
de Promoción y Campañas de Salud, y la Estrategia Sanitaria de Salud Ocular y Prevención de la
Ceguera, realizó hoy una campaña de despistaje de ceguera por catarata en las instalaciones
de la losa deportiva del nosocomio.

En Latinoamérica se estima en 3 millones la cifra de personas que han perdido la visión, el 60

por ciento debido a catarata y vicios de refracción, un 20 por ciento por glaucoma, retinopatía
diabética y de la prematuridad, de este porcentaje el 70 por ciento está en situación de
pobreza y pobreza extrema.

La catarata es la principal causa de la ceguera. Se trata mayormente de un proceso

degenerativo de opacificación del cristalino relacionado con el envejecimiento de las personas,
cuyo pico inicial es a los 50 años, según la Organización Mundial de la Salud (OMS).

En Perú la principal causa de ceguera es por catarata bilateral con 47 por ciento; seguida por
errores refractarios no corregidos con 15 por ciento, glaucoma con 14 por ciento y la
retinopatía diabética con el 5 por ciento.
El 37 por ciento de los ciegos por cataratas se encuentran distribuidos en regiones de la sierra
y selva, en su mayoría población rural; el 63 por ciento restante se ubica en zonas urbano-
marginales de la costa, incluyendo Lima y Callao.

La prevalencia de ceguera en el país es cerca del 0.6 por ciento si se incluye a las personas con
limitación visual severa (visión < 20/200) y la mayoría de los casos puede ser prevenible,
tratable o recuperable.

Aparte están las cataratas que afectan a los niños, que por la deprivación temprana de la visión
puede causar ambliopía (disminución de la agudeza visual sin que exista ninguna lesión
orgánica). Se presentan cada año unos 300 casos de catarata congénita, cuyas causas suelen
ser alteraciones genéticas e infecciosas, entre otras.

Otro origen importante es la diabetes mellitus, que provoca alteraciones metabólicas en el

cristalino que conduce a la catarata. Causas menos frecuentes son los traumatismos oculares,
inflamaciones intraoculares, entre otras.

3. Marco Teórico

3.1 Herramientas actuales

3.1.1 Bastón

Es una vara alargada que sirve de guía para las personas invidentes para que
puedan desplazarse de manera independiente cuyas tres funciones principales
son: distinguir, proteger e informar a la persona no vidente.

3.1.2 Bastón inteligente o electrónico

La diferencia de este bastón es que gracias a un conjunto de sensores se puede

detectar obstáculos en altura, tales como ramas de árboles o retrovisores de
vehículos, que no son detectados por los bastones normales. La información se
transmite al usuario mediante sonidos o vibraciones a través de un dispositivo
adherido a la mano o muñeca y cuenta con la ventaja de que se puede adaptar o
calibrar según las características físicas de la persona (altura y anchura de los
hombros), así como de la vía que esté atravesando. En la Figura 1.2 se puede
apreciar un bastón electrónico.
3.1.3 Perro guía

El perro guía o perro lazarillo, es un perro especialmente entrenado que apoya el

desplazamiento de una persona con discapacidad visual. Esta técnica está
orientada básicamente para la navegación exterior, ya que los perros están
capacitados para viajar en diferentes medios de transporte (buses, metro, autos).
Esta es una técnica recomendada para personas adolescentes o adultas, que
poseen un cierto grado de madurez y estabilidad emocional para poder hacerse
cargo del animal

3.1.4 Brújula parlante

Es una brújula de utilidad para la orientación de personas no videntes debido a que

es capaz de reconocer los ocho puntos principales: Norte, Sur, Este, Oeste,
Noreste, Noroeste, Sureste y Suroeste. A un costado dispone de un interruptor para
la selección del idioma (español y portugués) y es sencilla de manejar.

3.1.5 Gafas con sistema GPS

3.1.6 Chalecos y cinturones
3.1.7 Sistemas de códigos de barras de dos dimensiones

3.2 Adquisición y procesamiento de imágenes

4. Diseño e Implementación

5. Pruebas y resultados

Las pruebas realizadas al sensor sirvieron para determinar el error que existe en
los datos de profundidad entregados y para comprobar las limitaciones propias del
sensor Kinect ante ciertos objetos y ante ciertos escenarios o ambientes.
Se detallan y analizan los resultados obtenidos al probar el prototipo con personas
videntes y con discapacidad visual utilizando el sistema con y sin el bastón blanco;
ya que el prototipo constituye un sistema complementario, por lo que enfoca la
evasión ante objetos suspendidos o por encima de la cintura.
6. Bibliografía
http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/16471