ENGENHARIA MECÂNICA

ME66C-Mecanismos

Ana Paula C. S. Ferreira

Aula 19

NORTON, R. L. CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS

MECANISMOS, CAPÍTULO 8, NEW YORK: MCGRAW-
HILL INC., 2010.
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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE OU CENTRO INSTANTÂNEO DE ROTAÇÃO OU PÓLO DE

ROTAÇÃO.

É A LOCALIZAÇÃO INSTANTÂNEA DE UM PAR DE PONTOS COINCIDENTES DE DOIS CORPOS RÍGIDOS

DIFERENTES PARA OS QUAIS AS VELOCIDADES ABSOLUTAS DOS DOIS PONTOS SÃO IGUAIS.

UMA VEZ QUE SÃO NECESSÁRIOS DOIS CORPOS OU ELOS PARA CRIAR UM CENTRO INSTANTÂNEO
DE VELOCIDADE, PODE-SE PREDIZER QUAL A QUANTIDADE DE CENTROS INSTANTÂNEOS DE
ROTAÇÃO QUE PODEMOS ESPERAR DE UM CONJUNTO DE ELOS.

n  n  1 n  2   n  r  1
C EQUAÇÃO DE ANÁLISE COMBINATÓRIA
r! ARRANJO SIMPLES DE n ELEMENTOS TOMADOS r A r

PARA MECANISMOS, ARRANJO SIMPLES DE n ELOS TOMADOS 2 A 2, ENTÃO:

r2 n  n  1
C
2
4  4  1
EXEMPLO: PARA UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS C 6
2
2
 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

A FIGURA MOSTRA UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS EM UMA POSIÇÃO QUALQUER.

TAMBÉM MOSTRA UM DIAGRAMA DE BARRAS QUE É ÚTIL PARA MARCAR QUAIS CIVs JÁ FORAM
ENCONTRADOS.

O DIAGRAMA DE BARRAS É CRIADO DESENHANDO-SE UM CÍRCULO NO QUAL MARCA-SE UM PONTO

PARA CADA ELO PRESENTE NO MECANISMO.

TRAÇA-SE UMA RETA ENTRE OS PONTOS, REPRESENTANDO OS PARES DE ELOS TODA VEZ QUE
ENCONTRA-SE UM CENTRO INSTANTÂNEO.

ALGUNS CIVs PODEM SER ENCONTRADOS POR

INSPEÇÃO, USANDO APENAS A DEFINIÇÃO DE CIV.

DESSA FORMA, CADA JUNTA PINADA É UM CIV:

I12 I23 I34 I14

A ORDEM DOS SUBSCRITOS É IRRELEVANTE.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

EM GERAL OS CENTROS INSTANTÂNEOS SE MOVEM À MEDIDA QUE O MECANISMO MUDA DE

POSIÇÃO, POR ISSO O ADJETIVO INSTANTÂNEO.

NESSE EXEMPLO DE QUATRO BARRAS EXISTEM MAIS DOIS CIVs PARA SEREM ENCONTRADOS.

O USO DA REGRA DE KENNEDY AJUDARÁ A LOCALIZÁ-LOS:

“TRÊS CENTROS INSTANTÂNEOS COMPARTILHADOS POR TRÊS CORPOS RÍGIDOS (CONECTADOS OU

NÃO) EM MOVIMENTO RELATIVO SÃO COLINEARES.”

NOTE QUE ESSA REGRA NÃO REQUER QUE OS

TRÊS CORPOS ESTEJAM CONECTADOS DE ALGUMA
MANEIRA.

PODE-SE USAR ESSA REGRA, EM CONJUNTO COM

O DIAGRAMA DE BARRAS, PARA ENCONTRAR OS
DEMAIS CIVs QUE NÃO SÃO ÓBVIOS POR INSPEÇÃO.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

IDENTIFIQUE UMA COMBINAÇÃO DE ELOS NO DIAGRAMA DE BARRAS QUE AINDA NÃO TEVE O CIV
ENCONTRADO;

DESENHE UMA LINHA TRACEJADA CONECTANDO OS PONTOS REFERENTES AOS ELOS NO DIAGRAMA
DE BARRAS;

IDENTIFIQUE NO DIAGRAMA DE BARRAS DOIS TRIÂNGULOS QUE

CONTENHAM A LINHA TRACEJADA E QUE OS OUTROS DOIS
LADOS SEJAM LINHAS SÓLIDAS QUE REPRESENTAM CIVs
PREVIAMENTE ENCONTRADOS;

NA FIGURA OS ELOS 1 E 3 FORAM CONECTADOS COM UMA LINHA

TRACEJADA, ESSA LINHA FORMA DOIS TRIÂNGULOS COM
LADOS:

13, 34 E 14
13, 23 E 12

ESSES TRIÂNGULOS DEFINEM TRIOS DE CIVs QUE OBEDECEM

À REGRA DE KENNEDY.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

OS CIVs 13, 34 E 14 DEVEM PERTENCER A UMA LINHA RETA.

OS CIVs 13, 23 E 12 DEVEM PERTENCER A UMA OUTRA LINHA RETA.

NA FIGURA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO POR I34 E I14, I13 DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

DA MESMA FORMA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO POR

I23 E I12, I13 TAMBÉM DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

LOGO, I13 É A INTERSEÇÃO DAS DUAS RETAS.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

DE FORMA ANÁLOGA OS ELOS 2 E 4 SÃO CONECTADOS NO DIAGRAMA DE BARRAS POR UMA LINHA
TRACEJADA.

OS CIVs 24, 14 E 12 DEVEM PERTENCER A UMA LINHA RETA.

OS CIVs 24, 23 E 34 DEVEM PERTENCER A UMA OUTRA LINHA RETA.

NA FIGURA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO

POR I14 E I12, I24 DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

DA MESMA FORMA FOI DESENHADA UMA RETA

PASSANDO POR I23 E I34, I24 TAMBÉM DEVERÁ
PERTENCER A ESSA RETA;

LOGO, I24 É A INTERSEÇÃO DAS DUAS RETAS.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

A PRESENÇA DE JUNTAS TIPO DESLIZANTE FAZ COM QUE A LOCALIZAÇÃO DOS CENTROS
INSTANTÂNEOS SEJA UM POUCO MAIS DELICADA.

A FIGURA MOSTRA UM MECANISMO BIELA MANIVELA, ASSIM COMO NO MECANISMO DE QUATRO

BARRAS, SEIS CIVs DEVERÃO SER LOCALIZADOS.

NOTE QUE SÓ EXITEM TRÊS JUNTAS PINADAS, CADA JUNTA CORRESPONDE A UM CIV.

A JUNTA ENTRE OS ELOS 1 E 4 É TOTALMENTE DESLIZANTE E RETILÍNEA;

UMA JUNTA DESLIZANTE É CINEMATICAMENTE

EQUIVALENTE A UM ELO INFINITAMENTE LONGO,
“PIVOTADO” NO INFINITO.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

A FIGURA MOSTRA UMA VERSÃO DO MECANISMO BIELA MANIVELA EM QUE O ELO 4 É UM SEGUIDOR
MUITO LONGO;

AGORA O PONTO I3,4 BALANÇA ATRAVÉS DO ARCO, QUE É PRATICAMENTE UMA LINHA RETA;

NESSE MECANISMO I1,4 É O PIVÔ O4.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

IMAGINE AUMENTAR O COMPRIMENTO DESSE ELO AINDA MAIS. NO LIMITE, O ELO 4 SE APROXIMA DO
COMPRIMENTO INFINITO, O PIVÔ O4 TAMBÉM SE APROXIMA DO INFINITO E O MOVIMENTO ARQUEADO
DO PONTO I3,4 SE APROXIMA DE UMA LINHA RETA.

DESSA FORMA, UMA JUNTA DESLIZANTE TERÁ SEU CENTRO INSTANTÂNEO NO INFINITO JUNTO A UMA
LINHA PERPENDICULAR À DIREÇÃO DO DESLIZAMENTO, COMO MOSTRA A FIGURA.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

EXEMPLO: DADO UM MECANISMO BIELA-MANIVELA EM UMA POSIÇÃO, ENCONTRE TODOS OS CIVs.

LOCALIZE POR INSPEÇÃO TODOS OS CIVs POSSÍVEIS. TODAS AS JUNTAS PINADAS SÃO CIVs;

O CENTRO INSTANTÂNEO DO CURSOR ESTARÁ NO INFINITO JUNTO A UMA LINHA PERPENDICULAR AO

EIXO DE DESLIZAMENTO;

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

OS CIVs 13, 34 E 14 DEVEM PERTENCER A UMA LINHA RETA.

OS CIVs 13, 23 E 12 DEVEM PERTENCER A UMA OUTRA LINHA RETA.

NA FIGURA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO POR I34 E I14, I13 DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

DA MESMA FORMA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO POR

I23 E I12, I13 TAMBÉM DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

LOGO, I13 É A INTERSEÇÃO DAS DUAS RETAS.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

DE FORMA ANÁLOGA OS ELOS 2 E 4 SÃO CONECTADOS NO DIAGRAMA DE BARRAS POR UMA LINHA
TRACEJADA.

OS CIVs 24, 14 E 12 DEVEM PERTENCER A UMA LINHA RETA.

OS CIVs 24, 23 E 34 DEVEM PERTENCER A UMA OUTRA LINHA RETA.

NA FIGURA FOI DESENHADA UMA RETA PASSANDO POR I23

E I34, I24 DEVERÁ PERTENCER A ESSA RETA;

NA FIGURA UMA LINHA FOI DESENHADA DE I12 PARA

INTERCEPTAR I14. O ÚNICO JEITO DE INTECSEPTAR I14
NO INFINITO É DESENHAR UMA LINHA PARALELA À LINHA
I34 I14 POIS TODAS AS LINHAS PARALELAS SE
INTERCEPTAM NO INFINITO.

O CENTRO INSTANTÂNEO I24 TAMBÉM DEVE PERTENCER A

ESSA LINHA.

LOGO I24 É A INTERSEÇÃO DAS DUAS RETAS.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

O MECANISMO CAME SEGUIDOR TEM UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS EQUIVALENTE. COMO TAL,
ELE TAMBÉM POSSUI CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE.

n  n  1 3  3  1
C  3
2 2
A PRESENÇA DE MEIAS JUNTAS TORNA UM POUCO MAIS COMPLICADA A LOCALIZAÇÃO DOS CENTROS
INSTANTÂNEOS.

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 MECANISMOS

CENTROS INSTANTÂNEOS DE VELOCIDADE

A TANGENTE COMUM AOS ELOS 2 E 4 NO PONTO DE CONTATO (MEIA JUNTA) FOI DESENHADA;

ESSA LINHA TAMBÉM É CHAMADA DE EIXO DE DESLIZAMENTO PORQUE É A LINHA NA QUAL TODA
VELOCIDADE RELATIVA ENTRE OS DOIS ELOS OCORRE;

A VELOCIDADE DO ELO 4 EM RELAÇÃO AO ELO 2, V42 É DIRECIONADA AO LONGO DESSE EIXO DE

DESLIZAMENTO E O CIV ESTÁ EM UMA LINHA PERPENDICULAR À ELE;

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-FATORES QUE AFETAM O TAMANHO DO CAME: ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE

CURVATURA.

-ESSES FATORES ENVOLVEM O RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA DE BASE Rb (SEGUIDORES

DE FACE PLANA) OU O RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA PRIMÁRIA Rp (SEGUIDORES DE
ROLETE).

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-ÂNGULO DE PRESSÃO – TRANSLADANDO SEGUIDORES DE ROLETE

ÂNGULO DE PRESSÃO f: É O ÂNGULO ENTRE A DIREÇÃO DE MOVIMENTO (VELOCIDADE) DO

SEGUIDOR E A DIREÇÃO DO EIXO DE TRANSMISSÃO;

EIXO DE TRANSMISSÃO: EIXO PERPENDICULAR A TANGENTE

COMUM ENTRE CAME E SEGUIDOR. SOMENTE AO LONGO
DO EIXO DE TRANSMISSÃO A FORÇA PODE SER
TRANSMITIDA DO CAME PARA O SEGUIDOR E VICE-VERSA.

QUANDO f = 0, TODA A FORÇA TRANSMITIDA VAI EM DIREÇÃO

AO MOVIMENTO DO SEGUIDOR E NENHUMA NA VELOCIDADE
DE DESLIZAMENTO;

QUANDO f = 90º, NÃO EXISTIRÁ MOVIMENTAÇÃO NO

SEGUIDOR,

DE FORMA GERAL, É DESEJÁVEL QUE O ÂNGULO DE

PRESSÃO ESTEJA ENTRE ZERO E CERCA DE 30º PARA
SEGUIDORES DE TRANSLAÇÃO, PARA EVITAR
CARREGAMENTO LATERAL EXCESSIVO NO SEGUIDOR
DESLIZANTE.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

DEFINIDA COMO A DISTÂNCIA PERPENDICULAR ENTRE O EIXO DE MOVIMENTAÇÃO DO SEGUIDOR E O

CENTRO DO CAME;

SE A EXCENTRICIDADE e É ZERO TEM-SE UM SEGUIDOR

ALINHADO;

A FIGURA MOSTRA A GEOMETRIA DE UM CAME E SEU

SEGUIDOR DE ROLETE DE TRANSLAÇÃO EM UMA
POSIÇÃO ARBITRÁRIA.

O EIXO DE MOVIMENTAÇÃO DO SEGUIDOR NÃO

INTERCEPTA O CENTRO DO CAME, HÁ UMA
EXCENTRICIDADE e.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-CENTRO INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE

4 2

∞
I14

V42

VI2,4  Vseguidor  Vcame

I24
I12

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

NA FIGURA, O EIXO DE TRANSMISSÃO É ESTENDIDO PARA CRUZAR A CONEXÃO EQUIVALENTE1, QUE

É O ELO TERRA;

ESSA INTERSEÇÃO É O CENTRO INSTANTÂNEO I2,4

(DENOMINADO B) QUE, POR DEFINIÇÃO, POSSUI A
MESMA VELOCIDADE NO ELO 2 (O CAME) E NO ELO 4
(O SEGUIDOR);

COMO O ELO 4 ESTÁ EM TRANSLAÇÃO PURA, TODOS

OS SEU PONTOS TERÃO VELOCIDADES IDÊNTICAS
Vseguidor, QUE SÃO IGUAIS À VELOCIDADE DE I2,4 NO
ELO 2.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

PODE-SE ESCREVER UMA EXPRESSÃO PARA A VELOCIDADE I2,4 EM TERMOS DE VELOCIDADE

ANGULAR DO CAME E O RAIO b DO CENTRO DO CAME
A I2,4:

VI2,4  b  s

s É O DESLOCAMENTO INSTANTÂNEO DO SEGUIDOR

E s É SUA DERIVADA NO TEMPO EM UNIDADES DE
COMPRIMENTO/S.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

PODE-SE ESCREVER UMA EXPRESSÃO PARA A VELOCIDADE I2,4 EM TERMOS DE VELOCIDADE

ANGULAR DO CAME E O RAIO b DO CENTRO DO CAME
A I2,4:

VI 2,4  b  s
ds
s
dt
ds d ds
s    v
d dt d
b  v
bv
DESSA FORMA, A DISTÂNCIA b PARA O CENTRO
INSTANTÂNEO DE VELOCIDADE I2,4 É IGUAL A
VELOCIDADE DO SEGUIDOR v EM UNIDADES DE
COMPRIMENTO POR RADIANOS;

EXPRESSÃO DE GEOMETRIA PURA, INDEPENDENTE

DA VELOCIDADE ANGULAR DO CAME. 22
 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE
PODE-SE TAMBÉM ESCREVER A DISTÂNCIA b EM TERMOS DO RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA PRIMÁRIA Rp
E A EXCENTRICIDADE e;

MARCA-SE O PONTO D ONDE O RAIO DA

CIRCUNFERÊNCIA PRIMÁRIA Rp INTERCEPTA O EIXO DE
MOVIMENTAÇÃO DO SEGUIDOR;

OS PONTOS A, C E I2,4 FORMAM UM TRIÂNGULO RETO

CUJO ÂNGULO SUPERIOR É O ÂNGULO DE PRESSÃO f
E CUJA PERNA VERTICAL É (s+d), EM QUE s É A
MOVIMENTAÇÃO INSTANTÂNEA DO SEGUIDOR.

c
tan f  bv
sd
v e
b e tan f 
tan f  sd
sd

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

DO TRIÂNGULO CDO2:

d  Rp2  e 2

SUBSTITUINDO NA EQUAÇÃO:

v e
tan f 
sd
v e
tan f 
s  R p2  e 2

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-EXCENTRICIDADE

v e
f  arctan
 s  R p2  e 2 
TEM-SE UMA EXPRESSÃO PARA O ÂNGULO DE PRESSÃO
EM TERMOS DO DESLOCAMENTO s, VELOCIDADE v,
EXCENTRICIDADE e E RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA
PRIMÁRIA Rp.

GERALMENTE, NESSE ESTÁGIO DO PROJETO, s E v

ESTÃO DEFINIDOS E MANIPULA-SE Rp E e PARA OBTER
ÂNGULO DE PRESSÃO MÁXIMO f ACEITÁVEL;

COM O AUMENTO DE Rp, f SERÁ REDUZIDO;

AUMENTO DE Rp IMPLICA EM AUMENTO DO CUSTO E

DO TAMANHO DO CONJUNTO.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-ESCOLHENDO O RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA PRIMÁRIA

A ABORDAGEM MAIS SIMPLES É:

ASSUMIR UM VALOR QUALQUER PARA Rp E

EXCENTRICIDADE INICIAL IGUAL A ZERO;

UTILIZAR UMA FERRAMENTA COMPUTACIONAL PARA

CALCULAR OS VALORES DE f PARA O CAME
INTEIRO;

AJUSTA Rp E REPETIR OS CÁLCULOS ANTERIORES ATÉ

SE ENCONTRAR UM ARRANJO ACEITÁVEL.

UTILIZANDO A EXCENTRICIDADE:

“SE UM CAME ADEQUADAMENTE PEQUENO NÃO PODE

SER OBTIDO COM UM ÂNGULO DE PRESSÃO ACEITÁVEL,
A EXCENTRICIDADE PODE SER INTRODUZIDA PARA
MODIFICAR ESSE ÂNGULO DE PRESSÃO”.

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 MECANISMOS

DIMENSIONANDO O CAME – ÂNGULO DE PRESSÃO E RAIO DE CURVATURA

-ESCOLHENDO O RAIO DA CIRCUNFERÊNCIA PRIMÁRIA

O MAIOR GANHO AO SE ACRESCENTAR A

EXCENTRICIDADE EM UM SEGUIDOR APARECE EM
SITUAÇÕES EM QUE A FUNÇÃO DO CAME É
ASSIMÉTRICA E EXISTEM DIFERENÇAS SIGNIFICATIVAS
(SEM EXCENTRICIDADE) ENTRE OS ÂNGULOS DE
PRESSÃO MÁXIMOS NA SUBIDA E NA DESCIDA. AO SE
INTRODUZIR A EXCENTRICIDADE, PODE-SE BALANCEAR
OS ÂNGULOS DE PRESSÃO E CRIAR UM CAME DE
FUNCIONAMENTO MAIS SUAVE.

SE AJUSTES EM Rp NÃO RENDEM ÂNGULOS DE

PRESSÃO ACEITÁVEIS, O ÚNICO RECURSO É RETORNAR
AO ESTÁGIO ANTERIOR NO PROJETO E REDEFINIR O
PROBLEMA. GASTAR MENOS OU MAIS TEMPO NA SUBIDA
E NA DESCIDA REDUZIRÁ AS CAUSAS DO ELEVADO
ÂNGULO DE PRESSÃO.

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