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EJERCICIO 8

a) Velocidad de la barra 4.

Todos los vectores que intervienen en el cálculo de las velocidades y las aceleraciones
son conocidos.

Se conoce la velocidad del punto 𝐴, 𝑣⃗𝐴2


Por tanto, se puede obtener la velocidad angular de la barra 2:

𝑣⃗𝐴2 = 𝜔
⃗⃗3 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐴

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑟⃗𝑂2𝐴 = 5. (cos(200°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(220°). 𝑗⃗)

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑥 𝑦
𝑣𝐴2 . 𝑖⃗ + 𝑣𝐴2 . 𝑗⃗ = | 0 0 𝜔2 |
𝑟0𝑥2𝐴 𝑟0𝑥2𝐴 0

De donde se puede despejar la velocidad angular:

𝑥 𝑦
𝑣𝐴2 𝑣𝐴2 |𝑣⃗𝐴2 |
𝜔2 = − 𝑥 = 𝑥 =
𝑟02𝐴 𝑟02𝐴 |𝑟⃗𝑂2𝐴 |

Sustituyendo numéricamente se obtiene que:

1,5 0,3𝑟𝑎𝑑
𝜔2 = = 𝑐𝑜𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑎𝑛𝑡𝑖ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜
5 𝑠
La velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 2 es:

𝑖⃗ ⃗⃗
𝑗⃗ 𝑘
𝑣⃗𝐵2 = 𝜔
⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐵 = | 0 0 0,3| = 1,65. 𝑗⃗ 𝑐𝑚/𝑠
5,5 0 0

Por otro lado, la velocidad del punto B considerando que pertenece a la barra 3 es:

𝑣⃗𝐵2 = 𝑣⃗𝐵2 + 𝑣⃗𝐵3/2

Donde:
𝑣⃗𝐵3/2 = 𝑣𝐵3/2 . 𝑢
⃗⃗3 = 𝑣𝐵3 . (𝐶𝑜𝑠(𝜃). 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(𝜃). 𝑗⃗)
2

Con 𝜃 = 𝜃𝐶𝐵 + 90° = 55° + 90° = 145°

Por otro lado:

𝑣⃗𝐵3 = 𝑣⃗𝐵4 = 𝑣𝐵3 . 𝑖⃗

Igualando las ecuaciones [1] y [2] se llega a la siguiente ecuación vectorial:

𝑣𝐵3 . 𝑖⃗ = 𝜔
⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐵 + 𝑣𝐵3 . (cos(𝜃) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(𝜃). 𝑗⃗)
2

𝑣𝐵3 . 𝑖⃗ = 1,65 . 𝑗⃗ + 𝑣𝐵3 . (cos(145°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(145°). 𝑗⃗)


2

Resolviendo el sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas a que da a lugar, se obtiene:

𝑣𝐵3 = 𝑣𝐵3 . cos(145°)


2 𝑣𝐵3 = 2,35 𝑐𝑚/𝑠
} → {𝑣
0 = 1,65 + 𝑣𝐵3 . 𝑠𝑒𝑛(145°) 𝐵3/2 = −2,87 𝑐𝑚/𝑠
2

En forma vectorial:

𝑣⃗𝐵3 = 2,35. 𝑖⃗ 𝑐𝑚/𝑠 ; 𝑣⃗𝐵3 = (2,35. 𝑖⃗ − 1,65. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠


2

b) Aceleración de la barra 4.

La aceleración del punto A por pertenecer a la barra 2 es:

𝑎⃗𝐴2 = −𝜔22 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐴2 conocida puesto que 𝑎⃗𝐴𝑡 2 = 𝛼⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐴2 es
⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2).
dato (de donde se deduce que 𝛼⃗2 = 0,2 . 𝑘

𝑎⃗𝐴2 = −𝜔22 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐴2


= −0, 32 . (5. (cos(220°) . 𝑖⃗ + 𝑠𝑒𝑛(220°). 𝑗⃗)) + 0,64. 𝑖⃗
− 0,76. 𝑗

𝑎⃗𝐴2 = (0,98. 𝑖⃗ − 0,47. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠 2


La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a las barras 2 y
3 es:

𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3𝐵2 + 𝑎⃗𝐵3/2 + 𝑎⃗𝑐𝑜𝑟

La aceleración del punto B, suponiendo que es un punto que pertenece a la barra 2 es :

𝑎⃗𝐵2 = 𝑎⃗0 + 𝑎⃗𝐵2𝑂 = −𝜔22 . 𝑟⃗𝑂𝐵2 + 𝛼⃗2 . 𝑟⃗𝑂𝐵2 = −0, 32 . (5,5). 𝑖⃗ + 1,2. 𝑗⃗

𝑎⃗𝐵2 = (−0,50. 𝑖⃗ + 1,2. 𝑗⃗)𝑐𝑚/𝑠 2

Conocida puesto que se tienen todos los datos.

Por otro lado

𝑎⃗𝐵3 = 𝑎⃗𝐵4 = 𝑎𝐵3 . 𝑖⃗

Los términos de las ecuaciones [1] y [3] son:

𝑎⃗𝐵3𝐵2 = ⃗0⃗ por ser el vector 𝑟⃗𝐵3𝐵2 = ⃗0⃗

2 𝑣𝐵3 /2 2,87
𝑎⃗𝐵3/2 = −𝜔32 . 𝑟⃗𝐶2 𝐵2 + 𝛼⃗32 . 𝑟⃗𝐶2 𝐵2 donde 𝜔32 = =− = 0,82 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑣𝐶3 𝐵2 3,5

(téngase en cuenta que 𝛼⃗32 = 𝛼⃗3 − 𝛼⃗2 𝑦 𝜔


⃗⃗32 = 𝜔
⃗⃗3 − 𝜔
⃗⃗2 )

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑎⃗𝑐𝑜𝑟 = 2. (𝜔
⃗⃗⃗2 𝑥 𝑣
⃗⃗𝐵3 ) = 2. | 0 0 0,3| = 0,99. 𝑖⃗ + 1,41. 𝑗⃗
2
2,35 −1,64 0

Igualando las ecuaciones [1] y [3] se obtiene la siguiente ecuación vectorial

Los términos de las ecuaciones [1] y [3] son:

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑎⃗𝐵3 . 𝑖⃗ = 0,51. 𝑖⃗ + 2,64. 𝑗⃗ − (0,82)2 . (2. 𝑖⃗ + 2,86. 𝑗⃗) + |0 0 𝛼32 |
2 2,86 0
Desarrollando esta ecuación se llega a un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas, de donde se obtiene 𝛼32 𝑦 𝑎𝐵1 .

𝑎𝐵3 = −2,05 − 2,86. 𝛼32 𝛼32 = 0,51 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2


}→{
0 = −1,01 + 2,00. 𝛼32 𝑎𝐵3 = −2,87 𝑐𝑚/𝑠 2

Puesto que 𝛼⃗32 = 𝛼⃗3 − 𝛼⃗2 ,se obtiene 𝛼3 = 0,73 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .

En forma vectorial:

𝛼⃗𝐵3 = −3,50. 𝑖⃗ 𝑐𝑚/𝑠 2

⃗⃗ 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
𝛼⃗3 = 0,73. 𝑘

EJERCICIO 14

a) Velocidad angular de la barra 2, 𝜔


⃗⃗2 .

En primer lugar se determinara la distancia entre los puntos 𝑂8 𝑦 𝐴, mediante la


siguiente ecuación vectorial:

𝑟⃗𝑂2𝐴 = 𝑟⃗𝑂2𝑂8 + 𝑟⃗𝑂8𝐴

Descomponiendo esta ecuación en un sistema de dos ecuaciones escalaras, se obtiene:

1,5. cos(45°) = 4 + 𝑂8 𝐴. cos(𝜃8 )


}
1,5. cos(45°) = 𝑂8 𝐴. sen(𝜃8 )

Operando sobre este sistema se despejan las incógnitas 𝜃8 𝑦 𝑂8 𝐴

𝜃8 = 160,158°

𝑂8 𝐴 = 3,125𝑚

Para las velocidades, en primer lugar se platea la ecuación del movimiento relativo en
el punto A del mecanismo, de la siguiente forma:

𝑣⃗𝐴7 = 𝑣⃗𝐴8 + 𝑣⃗𝐴7/8


En donde se tiene:

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗𝐴7 = 𝑣⃗𝐴8 = 𝜔
⃗⃗⃗2 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 =| 0 0 𝜔2 |
1,5. cos(45°) 1,5. 𝑠𝑒𝑛(45°) 0

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗𝐴8 = 𝜔
⃗⃗⃗8 . 𝑟⃗𝑂8𝐴8 =| 0 0 𝜔8 |
3,125. cos(160,158°) 3,125. 𝑠𝑒𝑛(160,158°) 0

Y, por el enunciado del problema, se tiene ya que:

|𝑣 ⃗⃗𝐴7/8 = cos(160,158°). 𝑖⃗ + sen(160,158°). 𝑗⃗


⃗⃗𝐴7/8 | = 1𝑚/𝑠 → 𝑣

Sustituyéndose estas expresiones en la ecuación inicial, se obtiene:

−1,061. 𝜔2 . 𝑖⃗ + 1,061. 𝜔2 . 𝑗⃗
= −1,061. 𝜔8 . 𝑖⃗ − 2,939. 𝜔8 . 𝑗⃗ − 0,942. 𝑖⃗ + 0,339. 𝑗⃗

Descomponiendo la ecuación vectorial en dos escalares, Se tiene:

−1,061. 𝜔2 . +1,061. 𝜔8 = −0,941 𝜔 = −0,15 𝑟𝑎𝑑/𝑠


}→{ 8
−1,061. 𝜔2 . +2,939. 𝜔8 = 0,339 𝜔2 = 0,736 𝑟𝑎𝑑/𝑠

b) Velocidad lineal de la plataforma 4.

Ahora se debe

𝑣⃗𝐷4 = 𝑣⃗𝐷6 + 𝑣⃗𝐷4/6

En donde se tiene:

𝑣⃗𝐷4 = 𝑣𝐷4 . 𝑗⃗

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
𝑣⃗𝐷6 = 𝑣⃗𝐷2 = 𝜔
⃗⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐷2 =| 0 0 0,736|
3. cos(45°) 3. 𝑠𝑒𝑛(45°) 0

𝑣⃗𝐷4/6 = 𝑣⃗𝐷4/6 . 𝑖⃗
Sustituyendo estas expresiones

𝑣⃗𝐷4. . 𝑗⃗ = −1,561. 𝑖⃗ + 1,561. 𝑗⃗ + 𝑣⃗𝐷4/6. . 𝑖⃗

Descomponiendo la ecuación vectorial en dos escalara y despejando, se obtiene:

𝑣⃗𝐷4/6 = 1,561. 𝑖⃗ 𝑚/𝑠

𝑣⃗𝐷4 = 1,561. 𝑗⃗ 𝑚/𝑠

c) Aceleración angular de la barra 2, 𝛼⃗2 .

La primera ecuación de aceleraciones se plantea en el punto A.

𝑎⃗𝐴7 = 𝑎⃗𝐴8 + 𝑎⃗𝐴7/8 + 𝑎⃗𝐶𝑜𝑟

En donde se tiene que:

𝑎⃗𝐴8 = −𝜔82 . 𝑟⃗𝑂8𝐴8 + 𝛼


⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂8𝐴8

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
2
= −(−0,15) . (−2,939. 𝑖⃗ + 1,061. 𝑗⃗) + | 0 0 ⃗𝛼⃗8 |
−2,939 1,061 0

𝑎⃗𝐴7 = 𝑎⃗𝐴2 = −𝜔22 . 𝑟⃗𝑂2𝐴2 + 𝛼


⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐴2

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
2
= −0,736 . (1,061. 𝑖⃗ + 1,061. 𝑗⃗) + | 0 0 ⃗𝛼⃗2 |
1,061 1,061 0

𝑎⃗𝐴7/8 = 0

𝑖⃗ 𝑗⃗ 𝑘⃗⃗
𝑎⃗𝐶𝑜𝑟 = 2. (𝜔
⃗⃗8 𝑥𝑣⃗𝐴7 ) = 2. | 0 0 −0,15|
8
−0,941 0,339 0

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación inicial, se obtiene:


−0,575. 𝑖⃗ − 0,575. 𝑗⃗ − 1,061. 𝛼2 . 𝑖⃗ + 1,061. 𝛼2 . 𝑗⃗ =

= 0.066. 𝑖⃗ − 0,024. 𝑗⃗ − 1,061. 𝛼8 . 𝑖⃗ − 2,939. 𝛼8 . 𝑗⃗ + 0,102. 𝑖⃗ + 0,282. 𝑗

Ecuación vectorial, que, separando en sus componentes horizontal y vertical, da el


siguiente sistema de ecuaciones:

−0,575 − 1,061. 𝛼2 = 0,066 − 1,061. 𝛼8 + 0,102 𝛼 = 0,394 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2


}→{ 8
−0,575 − 1,061. 𝛼2 = −0,024 − 2,939. 𝛼8 + 0,282 𝛼2 = −0,306 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

d). Aceleración lineal de la plataforma 4.

La segunda ecuación de aceleraciones se planteará en el punto d.

𝑎⃗𝐷4 = 𝑎⃗𝐷6 + 𝑎⃗𝐷4/6 + 𝑎⃗𝐶𝑜𝑟

En donde se tiene que:

𝑎⃗𝐷4 = 𝑎4 . 𝑗⃗

𝑎⃗𝐷6 = 𝑎⃗𝐷2 = −𝜔22 . 𝑟⃗𝑂2𝐷2 + 𝛼


⃗⃗2 𝑥 𝑟⃗𝑂2𝐷2 =

𝑖⃗ 𝑗⃗ ⃗⃗
𝑘
= −0,7362 . (2,121. 𝑖⃗ + 2,121. 𝑗⃗) + | 0 0 −0,306|
2,121 2,121 0

𝑎⃗𝐷4/6 = 𝑎⃗𝐷4 /6 . 𝑖⃗

𝑎⃗𝐶𝑜𝑟 = 2. (𝜔
⃗⃗6 𝑥 𝑣 ⃗⃗ al ser 𝜔
⃗⃗𝐷4/6 ) = 0 ⃗⃗6 = 0

Introduciendo estas expresiones en su lugar correspondiente y operando, se obtendrá


la siguiente ecuación:

𝑎⃗𝐷4 . 𝑗⃗ = −0,5. 𝑖⃗ − 1,8. 𝑗⃗ + 𝑎⃗𝐷4 /6 . 𝑖⃗


Ecuación que separa en su componen entes, da ya directamente las aceleraciones
buscadas.

𝑎⃗𝐷4/6 = 0,5. 𝑖⃗ 𝑚/𝑠

𝑎⃗𝐷4 = −1,8. 𝑗⃗ 𝑚/𝑠

EJERCICIO 28

Solución:

1 1 1 1 1 1
. 𝐼. 𝑞 2 = . 𝐼𝑂2 . 𝑞 2 + . 𝐼𝑂3 . 𝜔32 + . 𝐼𝑂4 . 𝜔42 + . 𝐼𝑂5 . 𝜔52 + . 𝑚6 . 𝑣𝐺26
2 2 2 2 2 2
Siendo:

𝜔3 = 𝜔4 = 𝜔5

Por otra parte:

𝜔3 𝑍2 𝑍2 𝑍2
= − ; 𝜔3 = − . 𝑞̇ ; 𝑣𝐺6 = 𝜔4 . 𝑟4 = − . 𝑟4 . 𝑞̇
𝑞̇ 𝑍3 𝑍3 𝑍3

Sustituyendo:

𝑍2 2 𝑍2 2
𝐼 = 𝐼𝑂2 + (𝐼𝑂3 + 𝐼𝑂4 + 𝐼𝑂5 ). (− ) . 𝑚6 . (− . 𝑟4 ) = 0. ,2294𝐾𝑔. 𝑚2
𝑍3 𝑍3

Par generalizado:

𝑄. 𝑞̇ = 𝑍⃗2 . 𝑞̇⃗2 + 𝑃⃗⃗6 . 𝑣⃗𝐺6 = 𝑇2 . 𝑞̇

Par generalizado:

𝑄 = 𝑇2

Por otra parte, se tendrá que:

𝑎𝐺6 = −𝛼4 . 𝑟4 ; 𝛼4 = 3,3333 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Siendo 𝛼4 . = 𝛼3
𝑍3
𝑞̈ = − .𝛼
𝑍2 3

Luego:

60
𝑞̈ = − . 3,3333 = −8𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
25

La ecuación de Eksergian en el instante del arranque será,

𝑄𝐼 = 𝐼 𝐼 . 𝑞̈ 𝐼

Sustituyéndose valores, se obtendrá que,

𝑇2 = 0,2294. (−8) = −1,8356 𝑁. 𝑚

b) Velocidad del objeto 6 cuando se acciona la cinta transportadora con un motor que
suministra un par de 2N.m, sentido horario, y el objeto 6 alcanza la localización dada
por d= 5m.

La longitud a recorrer por el objeto es de ∆𝑑 = 4𝑚y el ángulo girado por la polea 4


será:

∆𝑑
∆𝜃4 = = 13,3333 𝑟𝑎𝑑
𝑟4

Y por lo tanto:

𝑍3
|∆𝜃2 | = . ∆𝜃3 = 32,0 𝑟𝑎𝑑
𝑍2

Aplicando el Teorema de Conservación de la Energía, se tendrá:

𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼 − 𝐸𝐶𝑇𝐼 = 𝑇2 . ∆𝜃2

𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼 = 64,0 𝐽

Con la energía cinética total en la configuración final se puede calcular la velocidad de


la barra de entrada en dicha configuración.
1 𝐼𝐼 𝐼𝐼 2 2. 𝐸𝐶𝑇𝐼𝐼
. 𝐼 . (𝑞̇ ) = 𝐸𝐶𝑇 → 𝑞̇ = √ 𝐼𝐼
𝐼𝐼 𝐼𝐼
2 𝐼

Despejando

𝑞̇ 𝐼𝐼 = 23,6193 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜

Y por lo tanto:

𝑍2
𝜔3𝐼𝐼 = − . (−23,623) = 9,8414 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑍3
𝑚
𝑣𝐺𝐼𝐼6 = 𝜔4𝐼𝐼 . 𝑟4 = 2,9524 ℎ𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑙𝑎 𝑖𝑧𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑑𝑎
𝑠
c) Aceleración del objeto 6 cuando llega a dicha posición.

Dado que la inercia generalizada es constante, la aceleración angular de la barra de


entrada vendrá por:

−2 = 0,2294. 𝑞̈ 𝐼𝐼

Luego:

𝑞̈ 𝐼𝐼 = −8,7167 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

Y, por lo tanto,

𝛼3𝐼𝐼 𝑍2
=−
𝑞̈ 𝐼𝐼 𝑍3
𝛼3𝐼𝐼 = 3,6320 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝑎𝐺𝐼𝐼6 = −𝛼4𝐼𝐼 . 𝑟4 = −1,0896 𝑚/𝑠 2