TAREA 1 y 2: Sistemas de Segundo Orden

IE3012 Sistemas de Control

Profesor: Dr. Julio Gallegos Alvarado

Nombre:

FECHA DE ENTREGA: 20 de septiembre de 2018

Instrucciones: Debe presentar un código de Matlab. El nombre del fichero Matlab debe ser
SC_HW1_2_apellidos_estudiante_nombre.m. El nombre del cualquier documento que acompañe al
código debe ser igual, agregando un número consecutivo en caso de ser más de uno; con la
terminación correspondiente (.pdf, .docx, .pptx)

PROBLEMA TAREA 1:

Para el sistema representado por la función de transferencia:

100
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠( + 15𝑠 + 100

Encontrar los polos y representarlos gráficamente. Representar gráficamente la respuesta

del sistema a una función escalón u(t).
Modificar los polos de la siguiente manera:
a) Mantener la parte real de los polos constantes y variar la parte imaginaria,
reconstruir la nueva función de transferencia (i.e. G1(s)), hacer esta variación tres
veces en total, para obtener G(s), G1(s), G2(s) y G3(s). Representar juntas las
respuestas a la función escalón y observar el comportamiento. Determinar 𝜁 (razón
de amortiguamiento) para cada una.
b) Mantener la parte imaginaria de los polos constantes y variar la parte real,
reconstruir la nueva función de transferencia (i.e. H1(s)), hacer esta variación tres
veces en total, para obtener G(s), H1(s), H2(s) y H3(s). Representar juntas las
respuestas a la función escalón y observar el comportamiento. Determinar Tp
(tiempo al primer pico) para cada una.
c) Variar tanto la parte imaginaria como la parte real de los polos, pero manteniendo
constante el coseno del ángulo 𝜃, como se muestra en la figura; reconstruir la nueva
función de transferencia (i.e. T1(s)), hacer esta variación tres veces en total, para
obtener G(s), T1(s), T2(s) y T3(s). Representar juntas las respuestas a la función
escalón y observar el comportamiento. Determinar %OS para cada una.

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FECHA DE ENTREGA: 20 de septiembre de 2018

Debe entregar los tres plots (parte real constante, parte imaginaria constante y coseno de
𝜃 constante) con un breve párrafo con las conclusiones obtenidas. Deben entregar un script
con las líneas de código de Matlab empleadas.

PROBLEMA TAREA 2:

Antecedentes:

El problema consiste en diseñar un sistema de control de volante automático para un

vehículo (automated steering controller). Uno de los problemas básicos para el control de
volante de un vehículo es el cambio de carril (lane change maneuver).
El input del volante controla el movimiento lateral del vehículo, para un sistema automático
el control utiliza información sobre la posición del vehículo relativa al centro del carril actual
para calcular el ángulo de giro de las ruedas. Una fuerza lateral sobre el vehículo (es decir,
una aceleración lateral) es generada a medida que las ruedas giran. El sistema de control
de volante automático se debe diseñar para llevar al vehículo del centro del carril actual al
carril contiguo. Un acelerómetro mide la aceleración lateral durante la maniobra.
𝑅(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑋(𝑠)
+
+0 K 𝐺/ (𝑠) + 𝐺- (𝑠)

-
-
+
+

𝐷(𝑠)

𝐻(𝑠)

El diagrama de bloques muestra el sistema cerrado del control de volante con

retroalimentación del acelerómetro. La función de transferencia del vehículo Gp(s) es:
0.1
𝐺- (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)
El actuador del volante tiene una función de transferencia Ga(s):
10
𝐺/ (𝑠) =
𝑠+5
Y el acelerómetro tiene una función de transferencia H(s):
100
𝐻(𝑠) = (
𝑠 + 20𝑠 + 100

Las señales a tener en cuenta son:

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• x(t): posición lateral

• e(t): error posición lateral
• r(t): posición lateral deseada
• u(t): ángulo de giro
• d(t): perturbaciones por ráfaga de viento

El objetivo del proyecto es desarrollar un sistema automático de control para el volante y

realizar un cambio de carril, es decir, seleccionar la ganancia de control K del sistema. Esta
selección está basada en el movimiento del vehículo durante la maniobra y el efecto de las
perturbaciones por ráfaga de viento, que se supondrá contraria al movimiento.

Para esta tarea:

En esta parte del proyecto, no se tomará en cuenta la perturbación lateral d(t), la dinámica
del actuador es despreciable y retroalimentación de la posición lateral se considera ideal.
𝑋(𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑈(𝑠)
+0 𝐺6 (𝑠) 𝐺/ (𝑠) 𝐺- (𝑠)
-
+
+

Donde:
𝐺/ (𝑠) = 2

𝐺6 (𝑠) = 𝐾
Y
0.1
𝐺- (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 1)

Calcule la razón de amortiguamiento 𝜁 y la frecuencia natural 𝜔9 en función de K. Realice

simulaciones en Matlab para distintos valores de K y analice la respuesta a la función
escalón como input y compárelo con los resultados teóricos. Justifique la selección del
parámetro K en base a la respuesta del sistema.

Debe entregar un script con las líneas de código de Matlab empleadas, los plots de las
respuestas simuladas. Además, un documento (en PDF) con el cálculo de la razón de
amortiguamiento 𝜁 y la frecuencia natural 𝜔9 en función de K y sus conclusiones sobre el
diseño.

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