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Lectura 2: Modelación de Sistemas Lineales

1. Lecturas recomendadas
Cap. 3, pags. 78-80, 83-86, 89-106, Sistemas de Control Automático, KUO Benjamín, Séptima Edición.
Cap. 3, pags. 57-76, 81-84, 87-91, Ingeniería de Control Moderna, OGATA Katsuhiko, Tercera Edición.
Cap3, pags. 33-38, , Sistemas de Control Continuos y Discretos, DORSEY John.

2. Introducción
Un primer paso importante en el análisis y diseño de sistemas de control es el modelado
matemático de los procesos controlados. En general, dado un proceso controlado, primero
se debe definir el conjunto de variables que describen las características dinámicas de dicho
proceso. Por ejemplo, considerando un motor utilizado para fines de control. Las variables
del sistema se pueden identificar como el voltaje aplicado, la corriente en el embobinado
de la armadura, el par desarrollado en el eje del rotor, y el desplazamiento angular y la
velocidad del rotor. Estas variables se interrelacionan a través de leyes físicas establecidas,
que conllevan a ecuaciones matemáticas que describen la dinámica del motor.

3. Modelos matemáticos
Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones
que representan la dinámica del sistema con precisión o, al menos, bastante bien. Tenga
presente que un modelo matemático no es único para un sistema determinado. Un sistema
puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos
matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones
diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema determinado,
como las leyes de Newton para sistemas mecánicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
eléctricos. Debemos siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es
la parte más importante de todo el análisis. Una vez obtenido un modelo matemático de un
sistema, se usan diversos recursos analíticos, así como computadoras, para estudiarlo y
sintetizarlo.

3.1. Simplicidad vs precisión


Es posible mejorar la precisión de un modelo matemático si se aumenta su complejidad. En
algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin
embargo, en la obtención de un modelo matemático, debemos establecer un equilibrio entre
la simplicidad del mismo y la precisión de los resultados del análisis. No obstante, si no
se necesita una precisión extrema, es preferible obtener solo un modelo razonablemente
simplificado. De hecho, por lo general basta con obtener un modelo matemático adecuado
para el problema que se considera.
Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario
ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema.

3.2. Sistemas lineales


Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio
establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el sistema
lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los
resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación
diferencial lineal a partir de soluciones simples.

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3.3. Sistemas no lineales
Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un
sistema no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez
y sumando los resultados. Los siguientes son ejemplos de ecuaciones diferenciales no
lineales.
𝑑2𝑥 𝑑𝑥 2
+ ( ) + 𝑥 = 𝐴 sin 𝑤𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2
+ (𝑥 2 − 1) +𝑥 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
+ + 𝑥 + 𝑥2 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
En la Figura 1 se presentan curvas características de no linealidades.

En general, los procedimientos para encontrar las soluciones a problemas que involucran
tales sistemas no lineales son muy complicados. Debido a la dificultad matemática aunada
a los sistemas no lineales, resulta necesario introducir los sistemas lineales “equivalentes”
en lugar de los no lineales. Tales sistemas lineales equivalentes sólo son válidos para un
rango limitado de operación. Una vez que se aproxima un sistema no lineal mediante un
modelo matemático lineal, pueden aplicarse varias herramientas lineales para análisis y
diseño.

3.4. Sistemas lineales invariantes y variantes con el tiempo


Una ecuación diferencial es lineal e invariante en el tiempo si sus coeficientes son
constantes.
Los sistemas dinámicos que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo (de coeficientes constantes) se denominan sistemas lineales
invariantes con el tiempo (o lineales de coeficientes constantes SLI).
Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes con el tiempo. Un ejemplo
de un sistema de control variante con el tiempo es un sistema de control de naves espaciales
(la masa de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible).
A lo largo del presente curso se trabajarán con sistemas lineales invariantes en el
tiempo.

4. Función de Transferencia
En la mayoría de ocasiones la relación entrada-salida de un sistema continuo lineal e
invariante se describe mediante una ecuación diferencial con coeficientes constantes reales,
como la presentada a continuación:
𝑑𝑛 𝑦(𝑡) 𝑑 𝑛−1 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑛
+ 𝑎 𝑛−1 𝑛−1
+ ⋯ + 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑚 𝑢(𝑡) 𝑑 𝑚−1 𝑢(𝑡) 𝑑𝑢(𝑡)
= 𝑏𝑚 + 𝑏𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 + 𝑏0 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1 𝑑𝑡
donde para que el sistema sea causal 𝑛 ≥ 𝑚.

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La resolución tradicional de la ecuación diferencial es bastante molesto, por lo que rara
vez se emplean en su forma original para el análisis y diseño de sistemas de control. Por
esta razón se emplea la función de transferencia del sistema.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial
lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada
(función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Entonces para obtener la función de transferencia del sistema lineal que está representado
por la Ecuación 1, simplemente se toma la transformada de Laplace en ambos lados de la
ecuación y se suponen condiciones iniciales cero: El resultado será:
(𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 ) 𝑌(𝑠) = (𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 ) 𝑈(𝑠)
La función de transferencia entre y(t) (salida) y u(t) (entrada) está dada por:
𝑌(𝑠) 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
=
𝑈(𝑠) 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Las propiedades de la función de transferencia se resumen a continuación:
• Está definida solamente para un SLI. No está definida para sistemas no lineales.
• Está definida como la transformada de Laplace de la salida y la transformada
de Laplace de la entrada (Transformada de Laplace de la respuesta impulso).
• Todas las condiciones iniciales del sistema son iguales a cero.
• Es independiente de la entrada del sistema.
• Para sistemas continuos, la función de transferencia sólo se expresa como una
función de la variable compleja s.
• No proporciona información acerca de la estructura física del sistema.
• Conocida la función de transferencia se estudia la salida o respuesta para varias formas
de entrada con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
• Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, se la puede establecer
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema.

5. Modelado en el espacio de estados


La tendencia moderna en los sistemas de ingeniería es hacia una mayor complejidad, debido
principalmente a los requerimientos de las tareas complejas y la elevada precisión. Los
sistemas complejos pueden tener entradas y salidas múltiples y pueden variar en el tiempo.
Debido a la necesidad de alcanzar los requerimientos cada vez más restrictivos en el
desempeño de los sistemas de control, al aumento en la complejidad del sistema y a un
acceso fácil a las computadoras de gran escala, aproximadamente desde 1960 se ha
desarrollado la teoría de control moderna, que es un nuevo enfoque del análisis y diseño de
sistemas de control complejos. Este enfoque nuevo se basa en el concepto de estado.
Estado. El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables
(denominadas variables de estado) de modo que el conocimiento de estas variables
determina por completo el comportamiento del sistema para cualquier tiempo.
Observe que el concepto de estado de ningún modo está limitado a los sistemas físicos. Se
puede aplicar a sistemas biológicos, económicos, sociales y otros.
Variables de estado (t). Es el conjunto más pequeño de variables que determinan el
comportamiento (estado) de un sistema dinámico.
Vector de estados (t). Vector cuyos elementos son todas las variables de estado de un
sistema.
Espacio de estados. Espacio cuyos ejes de coordenadas están formados por las variables de
estado de un sistema.

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Ecuaciones en el espacio de estados. En el análisis en el espacio de estados, nos
concentramos en tres tipos de variables involucrados en el modelado de sistemas dinámicos:
variables de entrada, variables de salida y variables de estado. No es única la representación
en el espacio de estados para un sistema determinado, excepto en que la cantidad de
variables de estado es igual para cualquiera de las diferentes representaciones en
el espacio de estados del mismo sistema.
El sistema dinámico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada.
Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo continuo funcionan como
dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se consideran las variables que
definen el estado interno del sistema dinámico. Por tanto, las salidas de los integradores
funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado necesarias para
definir completamente la dinámica del sistema es igual a la cantidad de integradores que
contiene el sistema.
La Ecuación 4 es la ecuación de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo. La
Ecuación 5 es la ecuación de salida para el mismo sistema.
⋀̇(𝑡) = 𝐴⋀(𝑡) + 𝐵𝑋(𝑡)
Ecuación 4
𝑌(𝑡) = 𝐶 ⋀(𝑡) + 𝐷𝑋(𝑡)
Ecuación 5
5.1. Correlación entre función de transferencia y ecuaciones en el espacio de estados
A continuación, se presenta como obtener la función de transferencia de un sistema con una
sola entrada y una sola salida a partir de las ecuaciones en el espacio de estados. Considerando
el sistema cuya función de transferencia se obtiene mediante
𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠)
𝑋(𝑠)
Y además este sistema se representa en el espacio de estados mediante las siguientes
ecuaciones:
𝜆̇(𝑡) = 𝐴𝜆(𝑡) + 𝐵𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝜆(𝑡) + 𝑑𝑥(𝑡)
En donde 𝜆(𝑡) es el vector de estados, 𝑥(𝑡) es la entrada y 𝑦(𝑡) es la salida. La
transformada de Laplace de las ecuaciones anteriores entonces es:
𝑠⋀(𝑠) − 𝜆(0) = 𝐴⋀(𝑠) + 𝐵𝑋(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐶 ⋀(𝑠) + 𝐷𝑋(𝑠)
Dado que para la función de transferencia se consideran las condiciones iniciales iguales a
cero se tiene:
𝑠⋀(𝑠) = 𝐴⋀(𝑠) + 𝐵𝑋(𝑠)
o bien
(𝑠𝐼 − 𝐴)⋀(𝑠) = 𝐵𝑋(𝑠)
de donde
⋀(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑋(𝑠)
reemplazando
𝑌(𝑠) = ⟦𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝑑 ⟧𝑋(𝑠)
por lo que

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𝑌(𝑠)
= 𝐺(𝑠) = ⟦𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝑑⟧𝑋(𝑠)
𝑋(𝑠)
Esta es la expresión de la función de transferencia en función de A, B, C y d.

6. Modelo de sistemas mecánicos


La ley fundamental que controla los sistemas mecánicos es la segunda ley de Newton, que
se aplica a cualquier sistema mecánico.
A continuación, se presenta dos ejemplos.
Ejemplo 1:

Leyes de Newton:𝑓𝑚 + 𝑓𝐵 + 𝑓𝑘 = 𝑓

𝑓𝑚 = 𝑚𝑎 = 𝑚𝑥̇ = 𝑚𝑥̈ 𝑓𝐵 = 𝐵𝑣 = 𝐵𝑥̇ 𝑓𝑘 = 𝐾𝑥

donde:
𝑓𝑚 fuerza de inercia de la masa ‘m’

𝑓𝐵 fuerza del amortiguamiento ‘B’ (B es el coeficiente de rozamiento viscoso)

𝑓𝐾 fuerza del resorte ‘k’

además:
a aceleración
v velocidad
x posición salida
f fuerza entrada

- Ecuación Diferencial: 𝑚𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓


𝑋(𝑠) 1
- Función de Transferencia: 𝐺(𝑠) = =
𝐹(𝑠) 𝑚𝑠 2 +𝐵𝑠+𝐾

- Variables de Estado: 𝑥 = 𝑦 = 𝑥1

𝑣 = 𝑥̇ = 𝑥2 = 𝑥1̇

𝑢 𝐵 𝐾
𝑚𝑥2̇ + 𝐵𝑥2 + 𝐾 𝑥1 = 𝑓 = 𝑢 ⟹ 𝑥2̇ = − 𝑥2 − 𝑥1
𝑚 𝑚 𝑚

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0 1 𝑥 0
𝑥 ̇ 𝐵 ] [ 1] + [ 1 ] 𝑢
[ ]=[ 𝐾
1
𝑥2
𝑥2̇ − −
𝑚 𝑚 𝑚
𝑥1
𝑦 = (1 0) [𝑥 ]
2
- Función de transferencia en base al espacio de estado:

𝑋(𝑠)
= 𝐺(𝑠) = ⟦𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝑑⟧
𝑌(𝑠)

donde
0 1 0
𝐴=[ 𝐾 𝐵 ] ; 𝐵 = [ 1 ] ; 𝐶 = (1 0) ; 𝑑 = 0
− −
𝑚 𝑚 𝑚
entonces
−1 −1
0 1 𝑠 −1
1 0 𝐵 ]) = ([ 𝐾 𝐵 ])
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = (𝑠 [ ]−[ 𝐾
0 1 − − 𝑠+
𝑚 𝑚 𝑚 𝑚
𝐵
𝑠+ 1
1 𝑚
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = [ ]
𝐵 𝐾 𝐾
𝑠 + 𝑠+
2 − 𝑠
𝑚 𝑚 𝑚
por lo que
𝐵
𝑋(𝑠) 1 𝑠 + 1 0
= 𝐺(𝑠) = (1 0) [ 𝑚 ][1] + 0
𝑌(𝑠) 𝐵 𝐾 𝐾
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚 − 𝑠 𝑚
𝑚

𝑋(𝑠) 1 0
𝐵
= 𝐺(𝑠) = [𝑠 + 1] [ 1 ]
𝑌(𝑠) 𝐵 𝐾 𝑚
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚 𝑚

𝑋(𝑠) 1 1
= 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠) 𝐵 𝐾
𝑠2 + 𝑚 𝑠 + 𝑚 𝑚

𝑋(𝑠) 1
= 𝐺(𝑠) =
𝑌(𝑠) 𝑚𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾

Ejemplo 2:

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Ecuaciones de la dinámica:
𝑓𝑚2 + 𝑓𝐵2 + 𝑓𝑘2 = 𝑓 ⟹ 𝑚2 𝑦̈ 2 + 𝐵2 𝑦2̇ + 𝐾2 (𝑦2 − 𝑦1 ) = 𝑓

𝑓𝑚1 + 𝑓𝑘1 = 𝑓𝑘2 ⟹ 𝑚1 𝑦̈ 1 + 𝐾1 𝑦1 = 𝐾2 (𝑦2 − 𝑦1 )

Datos: 𝐵2 = 1 [𝑁𝑠] ; 𝐾2 = 𝐾1 = 2 [ 𝑁 ] ; 𝑚1 = 1[𝐾𝑔]; 𝑚2 = 3[𝐾𝑔]


𝑚 𝑚

Modelos a Ecuaciones Diferenciales:


3𝑦̈ 2 + 𝑦2̇ + 2(𝑦2 − 𝑦1 ) = 𝑓
𝑦̈ 1 + 2𝑦1 = 2(𝑦2 − 𝑦1 )
- Modelos a variables de Estado:
𝑥1 𝑦1
𝑥2 𝑣1
[𝑥3 ] = [𝑦2 ]
𝑥4 𝑣2
además: 𝑣1 = 𝑥2 = 𝑦1̇ = 𝑥1̇ ; 𝑣2 = 𝑥4 = 𝑦2̇ = 𝑥3̇
𝑓 1
por lo que: 3𝑥4̇ + 𝑥4 + 2𝑥3 − 2𝑥1 = 𝑓 ⟹ 𝑥4̇ = − 𝑥4 − 2 𝑥3 + 2 𝑥1
3 3 3 3

𝑥2̇ + 4𝑥1 − 2𝑥3 = 0 ⟹ 𝑥2̇ = −4𝑥1 + 2𝑥3


entonces:
0 1 0 0 0
𝑥1̇ 𝑥1 0
−4 0 2 0 𝑥2
̇
[𝑥2 ] = 0 0 1 [𝑥3 ] + 0 𝑓
𝑥3̇ 2 0 2 1 1
𝑥4̇ 0 − − ] 𝑥4
[3 3 3 [3]
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 2𝑥
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

7. Modelo de sistemas eléctricos


Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos eléctricos son las leyes de corrientes y
voltajes de Kirchhoff. La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la
suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley
también puede plantearse del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un
nodo es igual a la suma de las corrientes que salen del mismo.) La ley de voltajes de
Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante determinado la suma
algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito eléctrico es cero. (Esta
ley también se plantea del modo siguiente: la suma de las caídas de voltaje es igual a la
suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.) Un modelo matemático de
un circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff.

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A continuación, se presenta dos ejemplos.
Ejemplo 1:

𝑑𝑖
LVK: 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑣0 = 𝑣𝑖
𝑑𝑡
𝑑𝑣0
Relación dinámica: 𝑖 = 𝐶
𝑑𝑡
Ecuación Diferencial: 𝐿𝐶 𝑣0̈ + 𝑅𝐶𝑣0̇ + 𝑣0 = 𝑣𝑖

- Modelos a variables de Estado:

𝑑𝑖
LVK (ecuación constitutiva): 𝐿 + 𝑅𝑖 + 𝑣0 = 𝑣𝑖
𝑑𝑡
Relación dinámica: 𝑖 = 𝐶 𝑑𝑣0
𝑑𝑡
donde:
𝑢 𝑅 1
𝐿𝑥1̇ + 𝑅𝑥1 + 𝑥2 = 𝑢 ⟹ 𝑥1̇ = − 𝑥1 − 𝑥2
𝐿 𝐿 𝐿
1
𝑥1 = 𝐶𝑥2̇ ⟹ 𝑥2̇ = 𝑥1
𝐶
𝑅 1
− − 1
̇
[𝑥1 ] = [ 𝐿 𝐿] [𝑥1 ] + [ ] 𝑢 , 𝑦 = (0 1) [𝑥1 ]
1 𝑥2 𝐿 𝑥2
𝑥2̇
0 0
𝐶
Ejemplo 2:
- Modelo a Función de Transferencia y Ecuación Diferencial

Donde, aplicando el método de nodos, se tiene:


2 1
+ 𝑠𝐶 − 𝑣𝑖
𝑅 𝑅 𝑣𝑎
[ ] [𝑣 ] = [ 𝑅 ]
1 1 0
− + 𝑠𝐶 0
𝑅 𝑅

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entonces, la Función de Transferencia viene dada por:
𝑣0 1
= 2 2 2
𝑣𝑖 𝐶 𝑅 𝑠 + 3𝐶𝑅𝑠 + 1
Considerando los siguientes datos, se tiene:
𝑣0 1
𝑅 = 1[𝐾Ω] ; 𝐶 = 1000[𝑢𝐹] ⟹ = 2
𝑣𝑖 𝑠 + 3𝑠 + 1
(𝑠 2 + 3𝑠 + 1)𝑣0 = 𝑣𝑖 ⇒ 𝑣0̈ + 3𝑣0̇ + 𝑣0 = 𝑣𝑖
- Modelo a Variables de Estado

Nodo 𝑣0 : 𝑖2 = 𝑖4 = 𝐶𝑣0̇ = 𝐶𝑥2̇


1 1
Malla 2: 𝑣𝑎 = 𝑥1 = 𝑅𝑖2 + 𝑥2 = 𝑅𝐶𝑥2̇ + 𝑥2 ⇒ 𝑥2̇ = 𝑅𝐶 𝑥1 − 𝑅𝐶 𝑥2
Nodo 𝑣𝑎 : 𝑖1 = 𝑖3 + 𝑖2 = 𝐶𝑣𝑎̇ + 𝐶𝑣0̇ = 𝐶𝑥1̇ + 𝐶𝑥2̇
Malla 1: 𝑣𝑖 = 𝑢 = 𝑖1 𝑅 + 𝑣𝑎 = (𝐶𝑥1̇ + 𝐶𝑥2̇ )𝑅 + 𝑥1 ⇒ 𝑢 = 𝐶𝑅𝑥1̇ + (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑥1
1 1 2
𝑢 = 𝐶𝑅𝑥1̇ + (𝑥1 − 𝑥2 ) + 𝑥1 ⇒ 𝑥1̇ = 𝑢+ 𝑥2 − 𝑥
𝑅𝐶 𝑅𝐶 𝑅𝐶 1
2 1
− 1
̇
[𝑥1 ] = [ 𝑅𝐶 𝑅𝐶 ] [𝑥1 ] + [ ] 𝑢 , 𝑦 = (0 1) [𝑥1 ]
1 1 𝑥2 𝑅𝐶 𝑥2
𝑥2̇
− 0
𝑅𝐶 𝑅𝐶
8. Diagramas de bloque
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva
a cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación
denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que
lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representación matemática
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más
realista el flujo de las señales del sistema real.

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Por ejemplo, el diagrama de bloque de la Figura 11(a) modela un sistema de control de
velocidad en lazo abierto de un motor de cd. En este caso, simplemente el diagrama de
bloques muestra cómo se conectan los componentes del sistema y no proporciona
ningún detalle matemático. Pero si se conocen las relaciones entrada-salida del sistema
de control del motor de cd se pueden representar mediante el diagrama de bloques de la
Figura 11(b). Aquí se considera que el motor es operado en la región lineal de sus
características dinámicas, por lo que se puede representar mediante funciones de
transferencia.
Entonces conociendo la relación matemática y funcional de todos los elementos del
sistema, el diagrama de bloques se puede emplear como una herramienta para obtener la
solución analítica o por computadora del sistema.

8.1. Elementos de un diagrama de bloques


En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema, mediante
bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para
representar la operación matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para
producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se
introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar
la dirección del flujo de señales. Observe que la señal sólo puede pasar en la dirección de
las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control muestra
explícitamente una propiedad unilateral.

La Figura 12 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que señala
el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa la salida.
Tales flechas se conocen como señales.

Punto suma. Remitiéndonos a la Figura 13, un círculo con una cruz es el símbolo que indica
una operación de suma. El signo de más o de menos en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse.
Punto de ramificación. Un punto de ramificación es aquel a partir del cual la señal de un
bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.

8.2. Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado


La Figura 14 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control realimentado. La
siguiente terminología se define con referencia a este diagrama:

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𝑌(𝑠)
La función de transferencia en lazo cerrado 𝑀(𝑠) = 𝑅 se puede expresar como una función
(𝑠)

de 𝐺(𝑠) y 𝐻(𝑠) . De la Figura 14 se conoce que:


𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑈(𝑠) 𝑦 𝐵(𝑠) = 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)
La señal actuante (error actuante) se define como:
𝑈(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐵(𝑠)
Entonces sustituyendo se obtiene que:
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠) 𝐵(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠) 𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)
Por lo que la función de transferencia en lazo cerrado es:
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑀(𝑠) = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐻(𝑠)

8.3. Procedimiento para trazar un diagrama de bloques


Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes
pasos:
1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento
dinámico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas.
2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, en este caso como el
diagrama a bloques son representaciones de funciones de transferencia, las condiciones
iniciales se consideran cero.
3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde esté involucrada la salida del
sistema.
4. De la ecuación obtenida se ubican las variables que están como entrada y que deben de
ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones. Recuerda
nunca utilizar una ecuación que ya se utilizó previamente.
5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema
sean consideradas.

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6. Después de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una.
Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prácticamente para ser
conectados a partir del bloque de salida.
8.4. Simplificación de un diagrama de bloques
Teniendo el diagrama a bloques en algunos casos es necesario simplificarlo hasta una sola
función de transferencia. Para esto existen varios procedimientos, uno de ellos es utilizando
las propiedades del álgebra de bloques y otro, utilizando gráficos de flujo de señal que se
verá más adelante.
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de
bifurcación y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y después reducir las mallas
internas de realimentación. Es importante que no se altere las señales involucradas en el
movimiento compensando con las funciones necesarias.
En la Figura 15 se presentan varias de las reglas del álgebra de los diagramas de
bloques.

A continuación, se presenta un ejemplo de la utilización de los conceptos explicados sobre


los diagramas de bloques.
𝐸0(𝑠)
Para el circuito de la figura 16 se debe encontrar su función de transferencia 𝐸 usando
𝑖(𝑠)
el enfoque de diagramas de bloque.

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Las ecuaciones que caracterizan al circuito son:
1
∫(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝑡 + 𝑅1 𝑖1 = 𝑒𝑖
𝐶1
1 1
∫(𝑖2 − 𝑖1 )𝑑𝑡 + 𝑅2 𝑖2 + ∫ 𝑖2 𝑑𝑡 = 0
𝐶1 𝐶2
1
∫ 𝑖 𝑑𝑡 = 𝑒0
𝐶2 2
Tomando la transformada de Laplace de estas ecuaciones, con condiciones iniciales
cero, produce:
1
[𝐼 − 𝐼2(𝑠) ] + 𝑅1 𝐼1(𝑠) = 𝐸𝑖(𝑠)
𝐶1 𝑠 1(𝑠)
1 1
[𝐼2(𝑠) − 𝐼1(𝑠) ] + 𝑅2 𝐼2(𝑠) + 𝐼 =0
𝐶1 𝑠 𝐶2 𝑠 2(𝑠)
1
𝐼 = 𝐸0(𝑠)
𝐶2 𝑠 2(𝑠)
Simplificando estas ecuaciones se tiene:
𝐶1 𝑠[𝐸𝑖(𝑠) − 𝑅1 𝐼1(𝑠) ] = 𝐼1(𝑠) − 𝐼2(𝑠)
1 𝐶2 𝑠
𝐼2(𝑠) = ( ) [𝐼 − 𝐼2(𝑠) ]
𝐶1 𝑠 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1(𝑠)
1
𝐼 = 𝐸0(𝑠)
𝐶2 𝑠 2(𝑠)
Representado las ecuaciones mediante diagramas de bloques se tiene:

Combinando los diagramas se obtiene la Figura 17(a). Este diagrama de bloques se


modifica sucesivamente tal como se aprecia en las Figuras 17 de la (b) a (f).

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9. Diagramas de flujo
Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinámicas simultáneas. Es una
red en la que nodos están conectados mediante ramas, cada nodo representa una variable y
cada rama una ganancia.
Son la representación entrada-salida para sistemas lineales que son modelados por
ecuaciones algebraicas. A diferencia de los diagramas de bloque se los aplica solamente
para sistemas lineales. Se los considera como una versión simplificada de los diagramas de
bloque.
La ventaja del diagrama de flujo de señales es la disponibilidad de una fórmula (Regla de
Mason) que proporciona la relación entre variables del sistema sin requerir ningún
procedimiento de reducción.
9.1. Definiciones
Nodo. Es un punto que representa una variable o señal.
Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.
Transmitancia. Es la ganancia de una rama.
Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.
Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas entrantes.
Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la dirección de las flechas de las ramas. Si
no atraviesa ningún nodo más de una vez el camino es abierto. Si el camino termina en el
mismo nodo desde el que comenzó y no atraviesa ningún otro nodo más de una vez, es
camino cerrado o lazo.

Lectura 2: Modelación de sistemas Página 14 de 19


Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningún nodo en común.
Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de salida que no
atraviesa ningún nodo más de una vez.

El diagrama de flujo representa gráficamente un sistema de ecuaciones algébricas. En


Control se manejan ecuaciones diferenciales, donde se despeja la más alta derivada y se usa
el operador de integración 1/S.

donde: 𝑥2 = 𝑠 −1 𝑥2̇ = ∫ 𝑥2̇ 𝑑𝑡


Considerando el sistema de ecuaciones diferenciales:
1 1 2 2
3𝑦2̈ + 𝑦2̇ + 2𝑦2 − 2𝑦1 = 𝑓 ⟹ 𝑦2̈ = 𝑓 − 𝑦2̇ − 𝑦2 + 𝑦1
3 3 3 3
̇
𝑦1̈ + 4𝑦1 − 2𝑦2 = 0 ⟹ 𝑦1̈ = −4𝑦1 + 2𝑦2̇
El diagrama de flujo correspondiente a las ecuaciones diferenciales, viene dado por:

9.2. Regla de Mason


𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = ∑ 𝑃𝑖 Δ𝑖
𝑈(𝑠) Δ
donde:
Δ = 1 − ∑ 𝐿𝑖 + ∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 − ∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 + ⋯
además:
∑ 𝐿𝑖 = sumatoria de ganancias de lazos individuales
∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 = sumatoria de producto de ganancias de 2 lazos individuales que no se topan
∑ 𝐿𝑖 𝐿𝑗 𝐿𝑘 = sumatoria de producto de ganancias de 3 lazos individuales que no se topan
𝑃𝑖 = ganancia de la i-ava trayectoria directa entre entrada y salida
Δ𝑖 = 1 − suma de ganancias de lazos individuales que no topan a la i-ava
trayectoria + suma del producto de ganancias de dos lazos individuales que no se topan
entre sí ni tampoco topan a la i-ava trayectoria - …….

Lectura 2: Modelación de sistemas Página 15 de 19


Ejemplo: Aplicar la fórmula de Mason para obtener las funciones de transferencia de cada
salida respecto a la entrada.

Donde las ganancias de cada lazo individual, viene dado por:


1 2 4
𝐿1 = − 𝑠 −1 𝐿2 = − 𝑠 −2 𝐿3 = −4𝑠 −2 𝐿4 = 𝑠 −4
3 3 3
además:
1
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 + 𝐿4 ) + (𝐿1 𝐿3 + 𝐿2 𝐿3 ) = (3 + 𝑠 −1 + 14𝑠 −2 + 4𝑠 −3 + 4𝑠 −4 )
3
2 −4
Salida 1: 𝑃1 = 3 𝑠 Δ1 = 1
2 −4
𝑌1(𝑠) 𝑃1 Δ1 𝑠 𝑠4
𝐺1(𝑠) = = = 3
𝐹(𝑠) Δ 1 −1 + 14𝑠 −2 + 4𝑠 −3 + 4𝑠 −4 ) 𝑠
4
(3 + 𝑠
3
𝑁1(𝑠) 2 1
𝐺1(𝑠) = 𝐾1 =
𝐷1(𝑠) 3 𝑠 4 + 1 𝑠 3 + 14 𝑠 2 + 4 𝑠 + 4
3 3 3 3
1 −2 −2
Salida 2 𝑃2 = 3 𝑠 Δ2 = 1 − 𝐿3 = 1 + 4𝑠
1 −2 4 −4
𝑌2(𝑠) 𝑃2 Δ2 𝑠 + 𝑠 𝑠4
𝐺2(𝑠) = = = 3 3
𝐹(𝑠) Δ 1 −1 + 14𝑠 −2 + 4𝑠 −3 + 4𝑠 −4 ) 𝑠
4
(3 + 𝑠
3
𝑁2(𝑠) 1 𝑠2 + 4
𝐺2(𝑠) = 𝐾2 =
𝐷2(𝑠) 3 𝑠 4 + 1 𝑠 3 + 14 𝑠 2 + 4 𝑠 + 4
3 3 3 3

Ejemplo: Obtener la Función de Transferencia en base al diagrama de flujo

𝐿1 = −𝑠 −1 𝐿2 = −1.5𝑠 −2 𝐿3 = −2𝑠 −2
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + (𝐿1 𝐿2 + 𝐿1 𝐿3 + 𝐿2 𝐿3 ) − 𝐿1 𝐿2 𝐿3 = 1 + 4.5𝑠 −1 + 6.5𝑠 −2 + 3𝑠 −3
1 2
además: 𝑃1 = 6𝑠 −1 Δ1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3 ) + 𝐿2 𝐿3 = 1 + 3.5𝑠 −1 + 3𝑠 −2
𝑃2 = −29𝑠 −1 Δ2 = 1 − (𝐿1 + 𝐿3 ) + 𝐿1 𝐿3 = 1 + 3𝑠 −1 + 2𝑠 −2
𝑃3 = 28𝑠 −1 Δ3 = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 ) + 𝐿1 𝐿2 = 1 + 2.5𝑠 −1 + 1.5𝑠 −2

Lectura 2: Modelación de sistemas Página 16 de 19


𝑌(𝑠) 𝑃1 Δ1 + 𝑃2 Δ2 + 𝑃3 Δ3 5𝑠 −1 + 4𝑠 −2 + 2𝑠 −3 𝑠3
𝐺(𝑠) = = =
𝑅(𝑠) Δ 1 + 4.5𝑠 −1 + 6.5𝑠 −2 + 3𝑠 −3 𝑠 3
𝑁(𝑠) 5𝑠 2 + 4𝑠 + 2
𝐺(𝑠) = 𝐾 =5 3
𝐷(𝑠) 𝑠 + 4.5𝑠 2 + 6.5𝑠 + 3
Ejemplo: Obtener la Función de Transferencia en base al diagrama de flujo

𝐿1 = −𝑠 −1 𝐿2 = −𝑠 −1 𝐿3 = −2𝑠 −2
Δ = 1 − (𝐿1 + 𝐿2 + 𝐿3 ) + (𝐿1 𝐿2 + 𝐿1 𝐿3 ) = 1 + 2𝑠 −1 + 3𝑠 −2 + 2𝑠 −3
𝑃1 = 𝑠 −1 Δ1 = 1 − (𝐿2 + 𝐿3 ) = 1 + 𝑠 −1 + 2𝑠 −2
1 2
además:
𝑃2 = 4𝑠 −2 Δ2 = 1 − 𝐿1 = 1 + 𝑠 −1
𝑌(𝑠) 𝑃1 Δ1 + 𝑃2 Δ2 𝑠 −1 + 5𝑠 −2 + 6𝑠 −3 𝑠 3
𝐺(𝑠) = = =
𝑅(𝑠) Δ 1 + 2𝑠 −1 + 3𝑠 −2 + 2𝑠 −3 𝑠 3
𝑁(𝑠) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
𝐺(𝑠) = 𝐾 =1 3
𝐷(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
Sistemas análogos
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemático, pero son diferentes
físicamente se llaman sistemas análogos, el concepto de analogía es muy importante por las
siguientes razones:
1. La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse a un sistema análogo
en forma directa en otro campo.
2. Un tipo de sistema puede que sea más fácil de manejar que otro, en lugar de construir y estudiar
un sistema mecánico, se puede construir un sistema análogo eléctrico que son más fáciles de
manejar experimentalmente.
Analogía mecánico-eléctricas
Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos; la analogía fuerza-voltaje y la analogía
fuerza-corriente.
Analogía fuerza-voltaje

Sistemas Mecánicos Sistemas eléctricos


Fuerza (Par T) Voltaje e
Masa (m) (Momento de inercia J ) Inductancia L
Coeficiente de fricción viscosa ß Resistencia R
Constante del resorte K Reciproco de Capacitancia 1/C
Desplazamiento x (desplazamiento angular θ) Carga q
Velocidad o Velocidad angular Corriente 𝑖
Ejemplo 9
Considere el siguiente sistema mecánico y el sistema eléctrico que se muestran a continuación:

La ecuación para el sistema mecánico es la siguiente:

Lectura 2: Modelación de sistemas Página 17 de 19


𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝛽 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
En tanto la ecuación del sistema eléctrico es:
𝑑2𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 2 +𝑅 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶
Obsérvese que, si se compara las dos ecuaciones diferenciales antes descritas para los sistemas
eléctrico y mecánico, se nota que estas tienen las mismas características matemáticas, por lo tanto,
se concluye que estos sistemas describen un comportamiento análogo.
Analogía fuerza-corriente

Sistemas Mecánicos Sistemas eléctricos


Fuerza (Par T) Corriente 𝑖
Masa (m) (Momento de inercia J ) Capacitancia 1/C
Coeficiente de fricción viscosa ß Reciproco de Resistencia 1/R
Constante del resorte K Reciproco de Inductancia 1/L
Desplazamiento x (desplazamiento angular θ) Acoplamiento por flujo
magnético ϕ
Velocidad o Velocidad angular Voltaje e

Ejemplo 10
Considérese el mismo sistema mecánico y, el sistema eléctrico mostrado a continuación:

La ecuación del circuito,


𝑒 𝑑𝑉𝑐
+ 𝑖𝐿 + 𝐶 = 𝑖𝑠
𝑅 𝑑𝑡
El flujo ϕ está relacionado con el voltaje mediante la ecuación:
𝑑𝜙
=𝑒
𝑑𝑡
1 𝑑𝑒
sabiendo que 𝑖𝐿 = 𝐿 ∫ 𝑒𝑑𝑡, 𝑖𝑐 = 𝐶 𝑑𝑡
la ecuación puede escribirse en función del flujo:
𝑑2 𝜙 1 𝑑𝜙 1
𝐶 2+ + 𝜙 = 𝑖𝑠
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝐿
Ahora bien, la ecuación del sistema mecánico del ejemplo anterior es:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝛽 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Se encuentra que los dos sistemas son análogos.
Para usar estas analogías en la solución de sistemas mecánicos, basándose en los conceptos
desarrollados anteriormente, para la construcción de una red mecánica o modelo eléctrico
equivalente, se utiliza un ejemplo sencillo que a continuación se ilustra.
Ejemplo 11
Dibuje el modelo eléctrico equivalente o red mecánica del sistema mecánico mostrado:

Lectura 2: Modelación de sistemas Página 18 de 19


Para dibujar una red mecánica o analogía eléctrica, el primer paso es ubicar los desplazamientos
𝑥1 y 𝑥2 como nodos de referencia del circuito, todos los elementos de esta red deben ser conectados
entre estos puntos. Como segundo paso se debe cumplir que sobre estos nodos la suma de todas
las fuerzas debe ser igual a cero, la cual es análoga a la Ley de Kirchoff de corriente. En la figura
se muestra cómo queda la red mecánica, la cual representa el modelo eléctrico equivalente.

Sistema de control de nivel de líquido

Nomenclatura:
q: Caudal.
H: Nivel.
R: Restricción de válvulas.
A: Área de los Tanques.
Donde las ecuaciones quedan expresadas como:
𝑑ℎ1
𝐴1 = 𝑞0 − 𝑞1
𝑑𝑡
𝑑ℎ2
𝐴2 = 𝑞1 − 𝑞2
𝑑𝑡
donde,
ℎ1 − ℎ2 ℎ2
𝑞1 = 𝑞2 =
𝑅1 𝑅1
La analogía eléctrica queda expresada como:
q ↔ Corriente
h ↔ Voltaje
A ↔ Capacitancia
R ↔ Resistencia
El modelo eléctrico equivalente es:

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