Ingeniería Mecatrónica – Robótica

Entrega 26/02/2019

Práctico 1

Ejercicio 1.- Buscar Información sobre tendencias y mercado actual de robots en Bolivia

En el mercado actual boliviano la tendencia es realizar robots de competencias tales como los

sumos, velocistas y resuelve laberintos. La tecnología más usada es ARDUINO, los niños

también utilizan Kits LEGO. En el mercado bolivianos, la verdad no encontré información,

simplemente las partes como ser sensores, controladores, motores entre otras piezas.

Ejercicio 2.- Según los diagramas a continuación:

Eslabones
Articulaciones rotativas
Articulación lineal

Diag.1 Diag. 2
Eslabones
Articulaciones
Articulaciones

Eslabones

Diag. 3

a) Identifica la cadena Cinemática (número Eslabones, número y tipo de

articulaciones, número de grados de libertad) señalando gráficamente

Articulaciones y eslabones marcados arriba.

Grados de libertad
 Diag.1 3 grados de libertad.
 Diag.2 3 grados de libertad.
 Diag.3 2 grados de libertad.

b) Espacio de trabajo (Tomando como ejemplo las tablas de anexo)

Diagrama 1

Scara
Espacio de Trabajo
Diagrama 2

Esférico
Diagrama 3 Espacio de Trabajo
 c) Posibles aplicaciones y definir qué tipo de terminal o efector final se determinaría.

Diagrama 1

Son robots ideales para manejar pequeños productos, pueden usarse para dispensar o distribuir,
soldadura, coger y colocar, montaje, guiado y atornillar

Se pueden usar los tres tipos de terminales sujeción, operación y montaje, pero los más usados
serían los de sujeción(pinzas) y montaje(acomodación pasiva).

Diagrama 2

Sus aplicaciones son por lo general de manipulación y soldadura.

Estos robots por lo general son robots industriales y pueden utilizar dos tipos de terminales
sujeción (pinzas, ventosas) y operación (soldadura, pintura, corte)

Diagrama 3

Por lo general estos robots son usados para recoger y levantar cosas, también puede. Ser usados
para perforar y atornillar.

Sus terminales pueden ser de sujeción y operación.

Realiza el mismo ejercicio para 2 ejemplos más realizados por ti mismo

Se usan en el manejo de máquinas-

Articulación

herramientas, soldaduras
por puntos, vaciado de metales,
frezado, soldadura a gas, y
soldadura al arco.
Terminales
Eslabones

 Sujeción
 Operación

Tiene 2 grados de libertad

Tiene 3 grados de libertad

Los robots Delta se utilizan frecuentemente para aplicaciones de empaquetado, gracias a las
altas velocidades que alcanza, y de manufactura como en impresoras 3D.

Terminales

Montaje y operación.

Ejercicio 3.- Referido al video visto en clases del robot Frida

a) Realiza una breve descripción de lo observado

El robot Frida fue desarrollado por la empresa ABB, fue diseñado para poder estar más
“humanizado”, entrar en áreas de trabajo como si fuera una persona y poder interactuar
con sus compañeros. Tiene sensores que detecta cuando una persona está cerca de sus
articulaciones por ende este para. Su principal función es manipular elementos
pequeños de manera precisa como ensamblaje de circuitos integrados.
b) Cuántas y qué tipo de articulaciones tiene.

Tiene 3 articulaciones por brazo, por lo que puedo observar son articulaciones
esféricas. Tiene 7 grados de libertad.
 c) Ejercicio 4.- Investiga un robot comercial e identifica sus transmisiones y reducciones
utilizadas

ASIMO (2000)

En el año 2000 Honda presentó la primera versión del popular ASIMO, un robot que medía
sólo 1,2 m de altura y había rebajado su peso hasta los 52 Kg. Era capaz de caminar a 1,6
Km/h, podía permanecer en funcionamiento durante 30 minutos seguidos y sus baterías
necesitaban de 4 horas para recargarse por completo.

El nombre ASIMO proviene de Advanced Step in Innovative MObility, es pronunciado

"ashimo" en japonés y significa "piernas también". Este menudo robot es el resultado de
catorce años de investigación por parte de Honda en la mecánica de la locomoción bípeda.
Cerca de 40 de los 2000 modelos que existen del ASIMO están dando la vuelta al mundo
mostrando su potencial en actos promocionales.

El ASIMO X2 presentado en el año 2002 posee

un avanzado sistema de reconocimiento facial
añadido a sus capacidades de reconocimiento
por voz y gestos. Este avance es el resultado de
la colaboración en la investigación con
científicos en el Instituto de Robótica CMU.

En Diciembre de 2004 Honda introdujo una

nueva versión de ASIMO que además de
mejorarlo en su diseño exterior, y aumentar su
autonomía,

también permitía que ASIMO corriera a 3 Km/h.

Otro importante añadido fue la

incorporación de pulgares opuestos en sus

manos pudiendo así coger objetos

además de sentir la fuerza ejercida cuando una persona cogía su mano. Todo

esto añadido a la capacidad de ASIMO de navegar en su entorno sin tener que

repetidamente reconstruir un mapa interno, distinguir gente de obstáculos, y su habilidad para

reconocer voces, caras, y gestos permitieron que ASIMO se

acercara mucho a una posible viabilidad comercial.

Los modelos anteriores de ASIMO existen como una muestra de la

impresionante capacidad de Honda es sus avances en robótica en está última

década pero no tienen gran utilidad aparte de en presentaciones de

entretenimiento o investigación.

En el año 2005 Honda presentó un nuevo ASIMO. Con el mismo tamaño

que el prototipo del 2004, pero capaz de caminar a 2,7 Km/h (1,6 Km/h en caso

de llevar un objeto de 1 Kg) y correr a 6 Km/h en línea recta y 5 Km/h en

círculos. Se crea para aplicaciones profesionales tales como repartir café,

entregar mensajes, empujar carritos, etc. Esto ha hecho que Honda empiece a

"contratar" ASIMOs como recepcionistas en sus oficinas principales, para

después comenzar a alquilarlos a otras empresas por aproximadamente

200.000€ al año.

En el año 2007 se consiguió que trabajara en equipo con otros robots

como él y que pueda moverse cómodamente entre personas.

Para permitir a ASIMO funcionar en un entorno de oficina, Honda ha

desarrollado una tarjeta de telecomunicación. Esta tarjeta almacena e

inalámbricamente comunica información del personal, así ASIMO puede

reconocer unívocamente a sus compañeros de trabajo, además de aplicar otros

reconocimientos faciales o por voz para confirmar su identidad. El hecho de

que ASIMO detecte la fuerza ejercida sobre sus brazos le permite aplicar

presión en los carros mientras los equilibra, o coger las manos de una persona

y permitir que ésta le guíe en su movimiento.

Por todo esto es obvio que ASIMO no es un juguete, está desarrollado

para ser un ayudante para los humanos. Es decir, para trabajar en casa,

ayudar a los ancianos, empujar a personas postradas en silla de ruedas, etc.

Por último comentar que la altura de ASIMO es tal que permita establecer una

comunicación cara a cara con una persona sentada en una silla, además de

poder hacer su trabajo sin parecer demasiado grande y amenazante.

 ANEXOS

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos. Utiliza las tablas a continuación
como guías y ejemplos para realizar el Práctico 1.