Centro Instantáneo

Los eslabones con movimiento coplanario se pueden dividir en tres grupos

Aquelllos con movimiento angular sobre eje fijo

Aquellos con movimiento angular, pero no están sobre un eje fijo.

Aquellos con movimiento lineal, pero sin movimiento angular.

Este concepto se basa en el hecho de que un par de puntos coincidentes en dos eslabones en
movimiento en un instante dado tendrán velocidades idénticas en relación a un eslabón fijo.

Centro instantáneo se puede definir de cualquiera de las siguientes maneras.

Cuando dos cuerpos tienen movimiento relativo, coplanario, el centro instantáneo es un punto
en un cuerpo, sobre el cual gira en el instante considerado

Un punto en ambos cuerpos

Un punto en el que los dos cuerpos no tienen velocidad relativa

Un punto en el que se puede considerar en un cuerpo gira con relación al otro cuerpo en un
instante dado.

Estas trayectorias son llamadas, trayectorias polares o centradas.

Teorema de Kennedy

Número de centros instantáneos

n(n-1)/2

Tabulación de centros instantáneos