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Caracterización del desempeño transitorio de sistemas

A pesar de la diversidad de señales de comando que


pueden existir en un sistema, ha sido habitual
caracterizar la respuesta transitoria de un sistema en
términos de la respuesta a un paso. El cambio brusco en
T=0 permite juzgar propiedades que con otro tipo de
señales no serían ostensibles. Esta, es también, una
vieja costumbre heredada de la Ingeniería Eléctrica.
Respuesta transitoria en sistemas

y (t )
SP
r (t )
yee 0.02 yee

0.9 yee yee 0.02 yee


yee (t )

0.1 yee
Tr : tiempo de subida
Td : tiempo de retardo Ts : tiempo de establecimiento.
t
Donde asumimos las definiciones:
yee : valor de y (t ) en estado estacionario
Ts : Tiempo de establecimiento del sistema,
Es el tiempo para el cual la salida está en un franja de
yee (1 0.02)
Tr : Tiempo de Subida.
Tiempo para el cual la salida alcanza el 90% de su valor final yee
por primera vez.
Td : Tiempo de Retardo.
Tiempo para el cual la salida alcanza el 10% de su valor final yee
por primera vez.
SP: sobrepico, sobrepaso, (overshoot en inglés)
ymax yee
SP
yee
Polos dominantes y constante de tiempo

Supongamos que tenemos un sistema estable de


elevado orden. Si existe un polo o un par de polos
complejos conjugados que están mucho mas cerca
del origen que los demás, decimos que son
dominantes. Un polo será dominante si
Re(polo dominante) (5 10) Re( pi )
Donde pi , denota los demás polos
de T ( s)
Es decir de 5 a 10 veces más cerca al origen que
Los demás
Ejemplo:
10000
G(s)
( s 1)( s 10)( s 2 40 s 800)

( s 20 20 j )( s 20 20 j )
Lo podemos aproximar como:
Pole-Zero Map
20

1.25
15
G primerorden ( s )
10
( s 1)
5

G primerorden (0) G (0)


Imaginary Axis

-5

-10
Polo dominante
-15
de primer orden
-20
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real A xis
Simulamos la respuesta al paso de los dos sistemas,
encontrando que es buena aproximación el de primer
orden.
Step Res pons e
1.4
s is tema original
s is tema r educ ido
1.2 MATLAB
sis=zpk([],[-1 -10 -20+20*j -20-
1
20*j],10000)
0.8 sisred=tf(1,[1 1])*dcgain(sis)
Amplitude

step(sis,sisred)
0.6
legend('sistema
0.4 original','sistema reducido')
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time ( sec )

El numerador lo elegimos de manera que los dos


sistemas tengan la misma respuesta de estado estable.
Puede darse el caso de que los polos dominantes
sean los del sistema de segundo orden como en:

10000
G( s)
( s 20) ( s 30) ( s 2 +4 s 20)
( s 2 4 j )( s 2 4 j )
Lo podemos aproximar por el modelo de segundo
orden
Pole-Zero Map
4

16.67
G(s)segundoorden
3

s 2 +4s+20
2

1
Imaginary Axis

0
G(0) segundoorden G (0) * 20
-1

-2

-3

-4
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0
Real Axis
Simulamos para comparar la respuesta de los dos
sistemas y se obtiene:
Step Response
1.4

sistema original MATLAB


1.2
sistema reducido gs=zpk([],[-2+4j -2-4j -20 -30],10000)
1 gred=tf(1,poly([-2+4j -2-4j]))
gred=gred*dcgain(gs)/dcgain(gred)
0.8 step(gs,gred)
Amplitude

legend('sistema original','sistema
0.6
reducido')
0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Y notamos el parecido en las dos respuestas.


Con la discusión precedente podemos ver que, sin
considerar la respuesta debida a los ceros, para
sistemas en los cuales existen polos dominantes, es
posible hacer una aproximación por el sistema
equivalente con solo los polos dominantes.
•Si hay un polo dominante de primer orden
aproximamos al sistema por un sistema de primer
orden
•Si hay un par de polos complejos conjugados
dominantes aproximamos el sistema por uno de
segundo orden.
•La aproximación no es buena si no se cumple el
criterio de dominancia de polos.
•La aproximación no es buena si existen ceros
cercanos a los polos dominantes en la función de
transferencia del sistema.
•El poder aproximar un sistema por sus polos
dominantes hace que una gran cantidad de
sistemas se puedan caracterizar como si fueran
de primer o segundo orden.
Sistema de primer orden
y(t)

r(t)
yee 0.02yee

yee 0.02yee
yee (t)
0.9yee(t)

Tr :tiempodesubida Ts :tiempodeestablecimiento. t

y (t ) yee (1 et / )
K
T (s) Ts 4
s 1
yee K Tr 2.3
SP 0
Sistema de segundo orden
2
n
G ( s)
s2 2 ns n
2

n : frecuencia natural del sistema


: relación de amortiguamiento

G(s) tiene polos en:


2
n 1, 1
s1,2 1 2
, 1
n
Si asumimos
1

G(s) tiene polos en:


s1,2 j d
2
s1,2 n j n 1
n
2
d n 1
: factor de amortiguamiento
d : frecuencia natural amortiguada
Im s

Por trigonometría simple


n

d cos
Re s

sin
n

Estas relaciones geométricas permiten establecer el


comportamiento de un sistema de segundo orden
La respuesta al paso del sistema esta dada por

n t
y (t ) 1 e sin( d t )
d

A continuación enumeramos, sin demostración


algunos resultados de la respuesta transitoria
en un sistema de segundo orden:

2
1
SP e , 1
SP 0, 1

4 .5
Ts
Además de la fórmula para el tiempo de subida
obtenida por simulación exhaustiva y
aproximación polinomial
2
2.23 0.036 1.54 ***
Tr , válida para <1
n

Esta última ecuación nos muestra que para


disminuir Tr es necesario aumentar n (la
distancia de los polos al origen ) o hacer más
pequeño.

***LB
Constante de tiempo de un sistema

Si se tiene un sistema de mayor que de segundo


orden y suponemos que su respuesta está en su
mayoría determinada por los polos de la función
de transferencia, definimos la constante de tiempo
del sistema como

1
sistema
min Re(polos de G)
Región de diseño

Con base en las fórmulas de respuesta


transitoria enunciadas anteriormente es
posible encontrar una región de diseño del
plano complejo, en la cual se pueden ubicar
los polos de un sistema de segundo orden
para que satisfagan simultáneamente
condiciones de sobrepico y de Tiempo de
establecimiento y en ocasiones de Tiempo de
subida.
Región de sobrepico
Sabiendo que:
2
1
SP e , 1
Supongamos que en un sistema determinado se tolera
a lo sumo un sobrepico de SPmax .
1

0.9

0.8 Como esta función es decreciente


0.7

0.6 SP SPmax ,se producirá cuando tome


Sobrepico

SP 0.5

0.4
valores iguales o mayores que
0.3

0.2

0.1
cierto valor de notado como min
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Coeficiente de amortiguamiento
De esta manera, invirtiendo la fórmula del
sobrepico y teniendo que el sobrepico es
decreciente con relación a

ln( SPmax )
min 2
ln 2 ( SPmax )

Cualquier valor de que satisfaga esto producirá un


sobrepico menor a SPmax , ahora relacionaremos esto
Con el ángulo de los polos.
Recordando que
cos y como
1

0.9

0.8
La función cos( ) es decreciente
0.7

0.6

cos( )
0.5
en el intervalo 0-90º. Entonces el
0.4

min se cumplirá para algún max


0.3

0.2

0.1

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

De manera que

ln( SPmax )
min 2 2 max cos( min )
ln ( SPmax )
Las fórmulas de análisis y diseño

ln(SPmax )
2 min
SP e 1 , 1 2
ln2 (SPmax )
SP 0, 1 max cos 1 min

cos
4 .5 4.5
Ts min
Ts max
2 2
2.23 0.036 1.54 2.23 min 0.036 min 1.54
Tr ,válida para <1 n min
n
Tr max
Tr distancia al origen de polos
ANÁLISIS n

Tr
Dan un estimado de los parámetros de
respuesta transitoria en un sistema de DISEÑO
segundo orden Ts,Tr,SP
Dan una región de diseño donde se
cumplirán parámetros máximos
especificados
Ejemplo
Determinar la región de diseño donde se
cumplirán:
SPmax 4%
Ts max 18s
Tr max =2s

ln(SPmax ) ln(0.04)
min 0.715
2 2 2 2
ln (SPmax ) ln (0.04)
1
max cos min cos 1 0.715 44.3º

4.5 4.5
min min 0.25
Ts max 18
Región de diseño del ejemplo

0.25
Im s
Región de mínimo Tr

Tr n distancia al origen de polos


n
Tr
44º
Re s
0.25

Región de diseño: cualquier


ubicación de polos adentro
satisfará las condiciones
0.25
Linea de Ts 18
Métodos clásicos de diseño de Controladores

Método del Lugar de las raíces

Una de las técnicas mas referenciadas en los


libros de texto control, es el método del lugar de
las raíces o método de EVANS (1948). En este
método se usa el gráfico del lugar de las raíces y
lo estudiado sobre la región de diseño en
sistemas de segundo orden, para sintetizar
controladores.
Ventajas del lugar de las raíces

•Se tiene información aproximada del


desempeño transitorio del sistema.
•Es intuitivo, directo y sirve como primera
aproximación a una gran cantidad de problemas.
•Da una idea de la estabilidad del sistema en
lazo cerrado.
Desventajas del lugar de las raíces

•No se visualiza el desempeño estacionario de


un sistema
•Se trabaja con la aproximación de sistemas de
segundo orden, la no existencia de polos
dominantes de segundo orden y de otra parte,
los ceros, harán que esta aproximación no sea
del todo válida.
•Da una idea muy vaga de la estabilidad robusta
del sistema en lazo cerrado.
Un ejemplo introductorio

Consideremos el sistema:

1
G ( s)
s( s 4)

El cual representa la función de transferencia de


un motor al cual se le pretende controlar la
posición angular.
Los requerimientos exigen diseñar un controlador
que satisfaga las siguientes especificaciones:
ep 0 (ya se cumple )
SP 5%
Ts 4.5s
Tr lo más rápido posible

El controlador más simple que se puede hacer es


de tipo proporcional

R k
1 y
+ s(s 4)
- C G
Para este sistema:
k k
T (s) 2
L ( s ) C ( s )G ( s )
s 4s k s 2 4s
Las raíces de este polinomio estarán en:
s1 , s2 2 4 k
Demos algunos valores a k y calculemos los polos
de T
k polos SP Ts Tr
0 0, 4
3 1, 3
4 2, 2
5 2 j
8 2 2j el mejor
13 3 3j
El grafico muestra la región de diseño y los polos
de lazo cerrado del sistema
k 13

k 8
Im s

k 5
Polos de G(s)
n
k 0
k 3 k 4 k 3
45º k 0
Re s
3 2 1
4
k 5
ln(SPmax ) ln(0.05)
min 0.71
2
ln2 (SPmax ) 2
ln2 (0.05)
cos 1 cos 1 0.71 45º
1
max min
k 8 Linea de T s 4.5 s
4.5 4.5
min min 1
Ts max 4.5 k 13
La tabla y el gráfico anterior nos llevan a la
conclusión de que el mejor valor es k=8
Un problema de este tipo se puede resolver como
en el caso anterior por ensayo y error sobre
diferentes valores de k. Sin embargo en un
intento de hacer esto más sistemático se usa la
técnica del lugar de las raíces.

Lugar de las raíces: gráfico que se forma al


variar el parámetro k para valores positivos.

0 k
Propiedades del lugar de las raíces

kL ( s )
R k G(s) y
T (s) +
1 kL ( s ) -
N L (s)
Con L( s )
DL ( s)
kN L ( s )
T (s)
D L ( s ) kN L ( s )

Los polos de T(s) estarán en:

DL ( s ) kN L ( s) 0
Rescribiendo la ecuación anterior:
1
L( s )
k
Tomando ángulo y magnitud en la última ecuación
se obtienen las importantes:
1
(1) L(s) , la condición de magnitud
k
(2) L( s) 180º L 360º, L ,la condición de ángulo

Estas propiedades tienen una interpretación


geométrica que permite hacer cálculos gráficos
importantes, como ilustraremos a continuación
Sea
q ( s a)
L( s )
( s b)( s c)( s d )

Supongamos que s0 ,es un punto en el lugar de las raíces


Además podemos representar cada cero y cada polo
en su forma compleja
( s0 a ) s0 a e j
( s0 b) s0 b e j 1
( s0 c) s0 c e j 2
( s0 c) s0 d e j 3
De manera que:
q( s0 a)
L( s0 )
( s0 b)( s0 c)( s0 d )
En notación compleja:
q s0 a e j
L( s0 )
s0 b s0 c s0 d e j ( 1 2 3)

Usando las condiciones de magnitud y ángulo


q s0 a 1
L( s0 )
s0 b s0 c s0 d k

L( s0 ) ( 1 2 3 )
( 1 2 3 ) 180º L 360
El grafico muestra la región de diseño y los polos
de lazo cerrado del sistema
lu g ar d e las raíces Im s
s0

s0 a s0 b s0 d
s0 c

1 3 3
Re s
a b c d
( 1 2 3 ) 180º L 360
q s0 a 1
L( s0 )
s0 b s0 c s0 d k
¿Cómo calculo k gráficamente?
Invirtiendo la condición de magnitud se puede
obtener la fórmula que permite determinar
gráficamente el valor de la ganancia a partir del
lugar de las raíces
1
k
L( s0 )
s0 b s0 c s0 d
k
q s0 a

Solo debemos medir las distancias a los polos y a los


ceros y podemos estimar k, esto es lo que queremos
en diseño de controladores
Construcción del Lugar de las Raíces

Realmente el lugar de las raíces de un sistema se


obtiene hoy en día usando métodos
computacionales, si por ejemplo usamos
MATLAB es fácil obtener el lugar de las raíces
de un sistema usando el comando RLOCUS.

Ejemplo lugar de las raíces


de: 2
R o ot Lo c us

1 1 .5

G (s) 1

s ( s 4) 0 .5
Imaginary Axis

g=tf(1,[1 4 0]) - 0.5

rlocus(g) -1

- 1.5

-2
-4 - 3.5 -3 - 2.5 -2 - 1.5 -1 - 0.5 0
R eal A x is
Sin embargo estudiaremos algunas de las reglas
básicas de construcción que nos pueden ayudar
conceptualmente en el diseño de sistemas usando
el lugar de las raíces, aunque para propósitos
prácticos, estos lugares se realizarán con la ayuda
de computador.
Cabe anotar que ahora existen herramientas muy
poderosas de análisis y diseño de sistemas como
el SISOTOOL con el cual se pueden abordar
muchos de los problemas de control fácilmente.
Reglas básicas de Construcción del Lugar de las Raíces

Sean
m número de ceros de L( s )
n número de polos de L( s )
Regla 0
¿Cómo es el lugar de las raíces?

El lugar de las raíces en un gráfico simétrico


respecto del eje real (pues los polos son reales o
complejos conjugados) con n ramas, cada una
correspondiente a la evolución de cada polo con
el cambio del parámetro k
Regla 1
¿donde comienza el lugar?

El lugar de las raíces de un sistema siempre comienza


en los polos de L(s).

Puesto que
DL ( s ) kN L ( s) 0
Si k 0, se tiene
DL ( s ) 0, los polos de L( s)
Regla 2
¿donde termina el L.R?
El lugar de las raíces de un sistema puede
terminar para valores grandes de k en:
• Los ceros de L(s)
Esto puesto que:
DL ( s ) kN L ( s ) 0
1
DL ( s ) N L ( s) 0
k
Cuando k , en la ecuación anterior queda
N(s)=0, es decir los ceros de L (s )
Regla 2
¿donde termina el L.R?

•También puede terminar en asíntotas, (ver


regla 4)
De manera general
m ramas terminan en los ceros k
n - m ramas termina en asíntotas
Regla 3
¿Qué puntos del eje real están en el L.R?

Un punto en el eje real está en el lugar de las


raíces si el numero total de polos y ceros a su
derecha es impar
Im s Im s

Re s Re s
Regla 4
¿Cómo se encuentran las asíntotas del LR?

Para k ,como deciamos el lugar de las raíces


tiende a asíntotas.
Estas tienen un centroide en:

polos ceros
CE
n m
Respecto del cual forman ángulos
(2 L 1) 180
As , L 0,1, 2,..n m 1
n m
Regla 5
¿Cómo se encuentran los puntos de ruptura?

Los puntos de ruptura son sitios donde las ramas


del lugar de las raíces se abren saliendo del eje
real ó donde las ramas se juntan, entrando hacia él

Im s Im s

Re s Re s

punto de ruptura entrando punto de ruptura saliendo


Para encontrar los puntos de ruptura en el lugar de
Las raíces, calculamos donde:

d
L( s ) 0
ds
d N L (s)
0
ds DL ( s )
DL ( s ) N L '( s ) N L '( s ) DL ( s ) 0
Ejemplo 2

Hagamos un bosquejo rápido del lugar de las


raíces para el sistema:

s 4
G ( s)
s( s 2)

Usando las reglas anteriormente citadas.


Ejemplo 2 Ims

Res

R0-R1-R2:En primera instancia trazamos los


polos y ceros de G(s) en los cuales comienza el
lugar de las raíces. También sabemos que una
rama irá al cero y otra ira a una asíntota
Ejemplo 2 Ims

Res

R3: Trazamos ahora el lugar sobre el eje real


Ejemplo 2 Ims

Res
C E

R4: calculamos las asíntotas que en este caso no son sino n-m=2-1=1

polos ceros 0 1 ( 4)
CE 5
n m 1
(2 L 1) 180
As 180, L 1
n m
Ejemplo 2 Ims

j2

Res
j2

R5: calculamos ahora los puntos de ruptura

D '( s) N ( s ) N '( s) D( s ) 0
(2 s 2)( s 4) (1)( s 2 2 s)
s 2 8s 8 0
Soluciones : 0.89, 8.89
Diseño con el lugar de las raíces
Seguimos estos pasos:

1. Seleccionar una configuración del controlador, con una ganancia


variable k.

2. Encontrar el rango de valores de ganancia kmin , kmax que garantizan


la estabilidad.

3. Escoger el valor de ganancia mínima k que garantiza el


cumplimiento de la especificación estática. Si k kmin , kmax , es
necesario seleccionar otro tipo de controlador (volver al paso 1).

4. Traducir las especificaciones dinámicas SP y Ts en una región de


diseño, donde deben estar los polos.
Seguimos los pasos (continuación)

5. Construir el lugar geométrico para L(s), indicando la región de


diseño y determinar los valores de la ganancia que garantizan que
TODOS los polos están en RD (región de diseño). Si no hay
valores de ganancia que satisfagan esto, volver a 1.
6. Escoger un valor de ganancia, que satisfaga todas las condiciones
anteriores, de modo que permita satisfacer otras condiciones como
Tr, etc.
7. Simular la respuesta del sistema de lazo cerrado con el
controlador diseñado, para garantizar que efectivamente se cumplen
todas las especificaciones.

Tomado del libro del profesor Hernando Díaz


Con base lo anterior ejemplo diseñe un controlador
proporcional para la planta:
s 4
G ( s)
s( s 2)
Que cumpla los siguientes requerimientos:

ev 10%
SP 20%
Ts 0.9s
R k
s 4 y
+ s(s 2)
-
C G

ks 4k
T ( s)
s 2 (k 2) s 4k
La estabilidad del sistema se logra cuando k>2
Para el error de velocidad:
k k 2 2
ev 0.1
3k 4k
k 10
La región de diseño tendrá las fronteras:

ln(SPmax ) ln(0.2)
min 0.45
2 2 2 2
ln (SPmax ) ln (0.2)
1
max cos min cos 1 0.70 62.8

4.5 4.5
min min 5
Ts max 0.9

El lugar de las raíces ya lo habíamos obtenido antes,


trazamos sobre este la región de diseño
k 12
p1 5 4.79 j, p2 5 4.79 j
Root Locus
5

1
62º.8
0

-1

-2

-3

-4

-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
k 20,
p1 8, p2 10 5

Los valores de k mostrados producen polos en la


región de diseño, que además cumplen con el error.
Para calcular las ganancias podemos usar dos métodos
En MATLAB.
G=tf([1 4],[1 -2 0])%funcion del sistema
rlocus(G)
[k,polos]=rlocfind(G)

O alternativamente:
rltool(G)
sisotool(G); el cual abre el editor del
lugar de las raíces.

Es claro que del gráfico de las raíces podemos obtener


directamente la ganancia mirando la ubicación de los
polos y usando la condición de magnitud.
Por ejemplo en donde el polo es:

s 5 4.79 j
1 1
k 12
G ( 5 4.79 j ) 5 4.79 j 4
5 4.79 j 5 4.79 j 2

y donde el polo es -8
1 1
k 20
G (-8) 8 4
8 8 2
Simulamos la respuesta del sistema y obtenemos lo
siguiente:
Step Response
1.4
k=12
MATLAB
1.2
k=20
G=tf([1 4],[1 -2 0])%funcion del
sistema
1
k1=12;k2=20
0.8 T1=feedback(G*k1,1);
Amplitude

0.6
T2=feedback(G*k2,1);
step(T1,T2)
0.4
legend('k=12','k=20')
0.2

12 s + 48
0 T1 k 12
0 0.2 0.4 0.6
Time (sec)
0.8 1 1.2
s 2 +10s+ 48
polos en lazo cerrado en:
-5.0000 4.7958i,

Claramente el mejor valor 20 s + 80


T2 k 20
s 2 +18s+80
Es k=20 polos de lazo cerrado en
-10,-8
Efecto de polos y ceros en el lugar de las raíces
Coloquemos el sistema del ejemplo inicial
1
G (s)
s ( s 4)

Agreguemos un cero y después un polo al sistema


y miremos su efecto en el lugar de las raices

s 5 1
G1 ( s ) ; G2 ( s)
s ( s 4) s ( s 5)( s 4)
Root Locus Editor (C)
2

1.5

El lugar de las raíces original


1

0.5
Imag Axis

-0.5
del sistema
-1

-1.5

-2
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis

Root Locus Editor (C)


8

4
El polo lleva el lugar de las raíces
2

hacia la derecha, su efecto es


Imag Axis

-2

-4
desestabilizante.
-6

-8
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Root Locus Editor (C)


2.5

1.5

1
El cero “atrae” el lugar de las raíces
0.5
hacia la izquierda, su efecto es
Imag Axis

-0.5

-1
estabilizante.
-1.5

-2

-2.5
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
Real Axis
Otros diseños con lugar de las raíces
Supongamos que tenemos el sistema
2
G ( s)
s ( s 1)( s 4)
Supongamos adicionalmente que queremos lograr
Los siguientes objetivos:

SP 5%
Ts 3s
Tr lo más rápido
R k
2 y
+ s(s 1)(s 4)
-
C G

La función de transferencia es
2k
T (s)
s³+5s²+4s+2k
ep 0
y la región de diseño tiene fronteras en
45
1.5
Root Locus

2.5

2 k 10
1.5

1
Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5


Real Axis

La estabilidad del sistema requiere k=10,


adicionalmente es imposible lograr que el tiempo
de establecimiento sea el adecuado.
En un caso como este es necesario insertar un cero en
la función de transferencia del lazo.
R kz(s z) 2 y
+ s(s 1)(s 4)
-
C G

El efecto de introducir un cero estable siempre será


el de atraer el lugar de las raíces del sistema hacia
la izquierda. Esto es un efecto de la condición de
ángulo. Esta función del compensador es
impropia y no puede ser realizada fisicamente,
pero iniciemos la discusión, pensando en que se
pudiera insertar un cero “puro”.
El esquema anterior es equivalente a tener un control PD
Proporcional derivativo
kp y
R
+
2 y R kz (s z) 2
+ s(s 1)(s 4) + s ( s 1)( s 4)
- kds - C
G G
C
C (s) kp kd s C (s) kz s kz z

kd kz
kp kz z
Las dos estructuras son idénticas, e introducir un control
cero es por completo equivalente a un control PD
Miremos el efecto con varios valores del cero, en el
Lugar de las raíces del sistema.
Root Loc us Root Locus
8 10

8
6
6

z 10 z 5
4
4

2 2

Imaginary Axis
Imaginary Axis

0
0
-2

-2
-4

-4 -6

-8
-6
-10
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 -5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0

(a) Real Axis

(b)
Real Ax is

Root Locus Root Loc us


10 10

8 8

6 6

2
z 3
4

2
z 1.5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-8 -8

-10
-10 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Real Ax is
(c) (d)
En el grafico anterior se muestra la progresión del
lugar de las raíces. Conforme el cero se va llevando
hacia el origen su efecto se va haciendo más
pronunciado. En la figura (d) con z=1.5, casi hemos
logrado nuestro objetivo. Tomemos z=1.1 y
lograremos todo.
Root Locus Editor (C)

4 En este último
2
hemos logrado
Imag Axis

0
tener todos los
-2
polos en la región
-4

-6
de diseño con k z 2.3
-2 -1.5 -1 -0.5 0
Real Axis
Según esto hemos diseñado un compensador PD, con
parámetros:
kd k z 2.3
k p k z z 1.1 2.3 2.53
Sin embargo recordemos que no podemos
implementar funciones de transferencia impropias y
que en realidad el compensador proporcional tiene
la forma propia:
kp
R
+
2 y kds
+ s(s 1)(s 3)
- kds kd
G s 1
C N

En realidad
Donde N determina el ancho de banda efectivo del
derivador, como ya habíamos visto
Sea la función de transferencia del derivador real:
kd s kd s
kd ds 1
s 1
N

De manera que un controlador PD real tendrá como


función de transferencia:
kd kp ds kp kd
C (s) kp
ds 1 d s 1
Que con las definiciones: Ims

k p kd 1
K kp, z ,p
kp d d Res

Lo podemos escribir como


(s z)
C (s) K
s p
En realidad esta última es una red de adelanto, en
la cual ya no tenemos el problema de las funciones
de transferencia impropias.
Una red de adelanto es un sistema conformado por
un polo y un cero en el semiplano izquierdo. La
característica central en el plano complejo, es que
el cero esta más cerca del origen que el polo.
En una red de adelanto lo que predomina es el
comportamiento del cero, de hecho es una
aproximación para un cero “puro”, su efecto
tiende a ser estabilizante y mejorar el tiempo de
respuesta de un sistema. Aunque si el cero es
muy cercano al origen produce efectos de
sobrepico
Para el diseño hacemos lo siguiente:

Ubicamos únicamente el cero, como hicimos en el


ejemplo hasta, si es posible, lograr “encajar” el
lugar de las raíces dentro de la región de diseño.

Seguidamente, colocamos un polo a una distancia


considerable del cero para que su efecto no sea
ostensible
Suele ser un criterio de diseño inicial
p 10 z
Pero hay que ajustarlo con iteraciones del rlocus:
Ejemplo

Encuentre un valor de p para que el efecto del cero


no sea ostensible en la respuesta del sistema para el
ejemplo anterior. Con base en esto encuentre todos
los parámetros del compensador PD
Root Locus Editor (C) Root Locus Editor (C)

6 6

4
4

2
k 42.5
2

Imag Axis
Imag Axis

0 0

-2 -2

-4 -4

-6 -6

-2 -1.5 -1 -0.5 0 -2 -1.5 -1 -0.5 0


Real Axis Real Axis

p 10 z p 20
p 11
Como vemos para p=11, criterio inicial el polo
aún tiene un efecto marcado, con p=20, este
efecto desaparece. Finalmente con k=42.5 todos
los objetivos se cumplen.
s 1.1
C (s) 42.5
s 20
Y ahora hacemos la simulación en el tiempo de este
sistema junto con el que tenia el controlador impropio
con solo el cero para comparar.
Step Response
1.4
compensador impropio
MATLAB CODE
compensador propio gs=zpk([],[0 -1 -4],2)
1.2
z=1.1
kz=2.3
1
c1=kz*tf([1 z],1)
L1=gs*c1
0.8
T1=feedback(L1,1)
Amplitude

z=-1.1
0.6
p=-20
k=42.5
0.4
c2=zpk(z,p,k)
L2=gs*c2
0.2
T2=feedback(L2,1)
step(T1,'r',T2,'g')
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 legend('compensador impropio','compensador propio')
Time (sec)

Como vemos son bastante similares, los objetivos


se cumplieron totalmente.
Redes de atraso

Con la misma estructura que vimos anteriormente y


si hacemos que el polo este más cerca al origen que
Ims
el cero
(s z )
C (s) K Res
s p

Tendremos un compensador de atraso, la característica


primordial por la que se usa este compensador, es porque
permite reducir el error estacionario en entradas de tipo
paso y rampa, como revisaremos.
R
K
(s z) 2 y
+ s p s ( s 1)( s 3)
-
G

Recordemos que:
1
ep
1 Kp
Kz
Kp L(0) C (0)G (0) G (0)
p

Si, por ejemplo, G(0) es finito, K Kpp se verá


Kz / p Si hacemos que la
aumentada en el factor Kz/p.
relación polo cero sea grande lograremos
reducir el error de posición
De manera similar para la constante de error
De velocidad:
1
ev
Kv
Kv sL(0) sC (0)G (0)

Supongamos que G contenga un integrador, de lo


contrario no tendría error finito
Kv L(0) C (0)[G1 (0)]
Donde hemos cancelado s con el polo de G
Kz
Kv G1 (0)
p
Si z>>p Kv ev 0
Puede haber un caso particular, donde se combinen
Los dos efectos, que es una red de adelanto-atraso
(s z1 ) ( s z2 )
C (s) k
s p1 s p2
Im s

Re s

Adelanto Atraso

El controlador combinará los efectos deseables de


cada red.
Caso particular: el control PI
Un caso muy usual que ya hemos revisado es el
de control PI. El control PI se incluye para
eliminar el error de estado estacionario.

R kp 2
y R (s z) 2 y
+ ki
+ s(s 1)( s 3) +
K
s s(s 1)(s 3)
- G -
s C G

ki Ks Kz
C (s) kp C (s)
s s
k p s ki kp K
C (s)
s ki kz
Entonces, un control PI no es otra cosa que un tipo
de red de atraso. Desplazar el cero más hacia la el
eje imaginario, tiene un efecto estabilizante, pero
tiende a aumentar el sobrepico SP y el tiempo de
respuesta Ts
Ejemplo:

Se tiene el sistema

0.2
G( s)
s3 +2.05s 2 +1.25s+ 0.2
Se quiere un sistema de control que satisfaga
e p 1% R 0.2
+
k (s 1)(s 0.8)(0 0.25)
y
SP 10% - C G
Ts 20s

Suponiendo un control proporcional


4k
T(s)=
20s³+41s²+25s+4k+4
De aqui que
0 0 4
ep 0.05
0 4k 4
3.96
k 99
0.04

Cuyo lugar de las raíces es:


Root Locus Editor (C)

k 12.2
0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4


Real Axis

Para valores de k mayores a 12.2 el sistema se torna


Inestable, de aquí que sea imposible lograr el error de
posición.
Intentaremos con un control PI
Hacemos inicialmente
z 1
Root Locus Editor (C)

0.5
Imag Axis

-0.5

-1

-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4


Real Axis

Logramos 0 error estacionario y estabilidad pero aun


no se logran las otras especificaciones.
Podemos hacer una cancelación polo cero estable del
polo en -0.25 puesto que este se encuentra en la región
de diseño.
Root Locus Editor (C)

0.5
k 0.9 ( s 0.25)
Imag Axis

0
C ( s ) 0.9
s
-0.5

-1

-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4


Real Axis

Con lo cual hemos ubicado todos los polos en la


Región de diseño
Ahora presentamos la respuesta al paso del
sistema donde verificamos que se cumplieron
todos los objetivos del diseño.
Step Response
1.4

System: Closed Loop: r to y


I/O: r to y
1.2 Peak amplitude: 1.05
Overshoot (%): 4.91 System: Closed Loop: r to y
At time (sec): 12.5 I/O: r to y
Settling Time (sec): 16.9
1

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Usando el siguiente código en MATLAB podemos
revisar el error a estado estacionario que como se
espera es nulo. Sin embargo, miremos también
cual es el error a la rampa.
gs=zpk([],[-1 -0.8 -0.25],0.2)
c=zpk([-0.25],[0],0.9)
T=feedback(c*gs,1)
S=1-T; %calculamos la sensibilidad
ep=dcgain(S)%

Una vez corrido este código arroja un valor como,


2.1867e-015, que es un cero en calculo numérico del
computador.
Para calcular el error de velocidad hacemos lo
siguiente:
integrador=tf(1,[1 0])%definimos un integrador
respuesta=minreal(integrador*S)
ev=dcgain(respuesta)&

%miremos la simulacion a la rampa con error finito


step(integrador*T,integrador)

El e v nos da 440% y ahora miramos la simulación


ante una entrada rampa
Step Response
40

salida
35 referencia

30

25
Amplitude

20

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Controladores PID en el lugar de las raíces

La función de transferencia de un controlador PID con


derivador ideal esta dada por:
ki
C (s) k p kd s
s
Recordamos que derivadores ideales no pueden existir
por lo cual
ki kd s kd
C ( s) kp , donde d
s ds 1 N
Controladores PID en el lugar de las raíces
Esto nos conduce a:
k p s( d s 1) ki ( d s 1) kd s 2
C (s)
s ( d s 1)
Definamos
1
pd
d

De aquí que
s s
k p s( 1) ki ( 1) kd s 2
pd pd
C ( s)
s
s( 1)
pd
Controladores PID en el lugar de las raíces
Expandiendo esta expresión y factorizando
términos semejantes obtenemos la función del PID
propio, el cual si puede realizarse.

(k p kd pd ) s 2 (k p pd ki ) s ki pd
C ( s)
s(s pd )

Este lo podemos reescribir de la forma:

as 2 bs c
C (s)
s(s pd )
Donde tomamos las definiciones:
c ki pd
b k p pd ki
a kp k d pd

Que nos permiten despejar las constantes del PID


Para su diseño:
c
ki
pd
b ki
kp ;N kd pd
pd
a kp
kd
pd
Controladores PID en el lugar de las raíces
Con la expresión anterior como:
as 2 bs c K (s z1 )( s z2 )
C (s)
s ( s + pd ) s ( s + pd )

Entonces el PID no es otra cosa que un


controlador de segundo orden con un polo en el
origen y otro polo estable lejano que aparece
como consecuencia de la implementación real del
derivador. Adicionalmente, el controlador PID
tiene dos ceros ( z1 y z2 ), los cuales pueden ser
reales o complejos.
Controladores PID en el lugar de las raíces
Ims Ims

polo en 0 polo en 0

Res Res

polo en -pd polo en -pd

ceros reales ceros complejos

Podemos diseñar un PID en el lugar de las raíces si


ubicamos polos y ceros con estas distribuciones. El
caso de usar ceros complejos es más usual pues en
muchos casos produce una mejor respuesta.
Ims Ims

polo en 0 polo en 0

Res Res

polo en -pd polo en -pd

ceros reales ceros complejos


•Adicionalmente podemos notar que, en el caso de
ceros reales, el PID no es sino un caso de una red de
adelanto-atraso.
•Los ceros complejos sea usan para neutralizar el
efecto de vibración, en sistemas mecánicos por
ejemplo, que tienen polos con componentes
imaginarios elevados.
Controladores PID en el lugar de las raíces
Pasos de diseño
1. Se hace el lugar de las raíces y la región de
diseño de G(s). Se añaden el polo en s=0 y los
ceros. Iterativamente los ceros se van acercando
al origen hasta lograr que el lugar de las raíces
pueda ubicarse en la región de diseño.
2. Se ajusta la ganancia para ubicar todos los polos
en la región de diseño
3. Se coloca el polo lejano del derivador, eligiendo
primero un valor alto y disminuyendolo
progresivamente hasta que su efecto no se vea en
la respuesta transitoria del sistema
Controladores PID en el lugar de las raíces

Ejemplo

Se tiene el sistema con función de transferencia

100000
G (s)
( s 100) ( s 20) ( s 5) ( s 1)

Diseñar un PID para lograr las siguientes


especificaciones
ep 0
SP 10%
Ts 2 s
Controladores PID en el lugar de las raíces
Ejemplo
Dibujamos el lugar de las raices y agregamos el
polo en cero.
200 150

150
100
100
50
50

0 0

-50
-50
-100
-100
-150

-200 -150
-200 -150 -100 -50 0 50 100
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150

Vista del lugar del sistema original G(s) Vista del sistema con el polo en cero
Controladores PID en el lugar de las raíces
Ejemplo

La inserción del polo en s=0 del integrador, ha


producido un efecto desestabilizante como
esperábamos, pero debemos recordar que el erro
de posición sera nulo.
Para eliminar el efecto desestabilizante del
integraodor ahora debemos colocar el efecto
estabilizante de los dos ceros del PID.
Controladores PID en el lugar de las raíces
10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15
-10 -8 -6 -4 -2 0 -10 -8 -6 -4 -2 0

10
A medida que acercamos los
5 ceros al origen el lugar va
0 penetrando a la región de
-5
diseño, hasta que lo logramos
z1 6 y con zz2=2.
con z1=6 2 2
-10
z1 6 z2 2
-15
-10 -8 -6 -4 -2 0
Con estos valor hemos logrado que el lugar de
las raíces quede en la región de diseño y los
polos de lazo cerrado puedan estar dentro de ella.

10

-5

-10

-15

-10 -8 -6 -4 -2 0
Por último elegimos un polo lejano que no
cambie demasiado el lugar de las raíces ya
encontrado, ni la respuesta transitoria
Ste p R e s p on s e
1 .4
Sy s tem : C lo s e d L oo p: r to y
I/O : r to y
1 .2 Pe ak a m p litu de : 1 .08
10 O v e r s h oo t ( % ) : 7 .9 6
At tim e ( s e c ) : 1 .01

1
5 Sy s tem : C lo s ed L oo p: r to y
I/O : r to y
Se ttling T im e (s ec ): 1.9 2
0 .8

Amplitude
0
0 .6

-5
0 .4

-10 0 .2

-15 0
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2
-10 -8 -6 -4 -2 0 T im e (s e c )

Sin polo lejano Respuesta transitoria


k=0.48 Root Locus Editor (C) 1 .4
Ste p R es p on s e

Sy s te m : C lo s e d L o op : r to y
I/O : r to y
Pe ak am plitu de : 1 .09
1 .2 O v er s ho ot ( % ) : 9.4
10 At tim e ( s ec ): 1
Imag Axis

1
Sy s te m : C lo s e d L oo p : r to y
5 I/O : r to y
Se ttlin g T im e ( s e c ): 1 .9 6
0 .8
Amplitude

0
0 .6

-5
0 .4

-10
0 .2

-15
0
-10 -8 -6 -4 -2 0 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2
Real Axis T im e ( s e c )

Con polo en p=-40 Respuesta transitoria


Para todo esto se ha usado la herramienta
SISOTOOL de MATLAB. Podemos exportar al
espacio de trabajo de MATLAB el controlador C
obtenido y usar las formulas obtenidas anteriormente
para encontrar el PID equivalente.
File=>export=>export to workspace (C debe
estar seleccionado)

El compensador obtenido es:

2.1763 (s+5.455) (s+1.633)


C (s)
s (s+40)
Lo convertimos a función de transferencia
C=tf(C)

2.176 s2 +15.43s+19.39
C (s)
s 2 +40 s

Y recordamos las fórmulas:


c
ki
pd
b ki
k p ;N kd pd
pd
a k p
kd
pd
Que calculamos directamente con este código

%MATLAB CODE
T=feedback(C*G,1)
step(T)%simulamos para verificar
[num,den]=tfdata(C,'v')%retornamos en forma de vectores el
numerador y el denominador
a=num(1)%tomamos cada constante del numerador
b=num(2)
c=num(3)
pd=den(2)
ki=c/pd
kp=(b-ki)/pd
kd=(a-kp)/pd
N=pd*kd
De donde:
ki 0.4847
kp 0.3735
kd 0.0451
N 1.8028

Para probar que hicimos las cosas bien simulamos en


Simulink con el PID aproximado y estas constantes.
Simulación del PID

1.2

kp
1
Proportional

0.8

ki 0.6
G
s

Step Integral LTI System Scope 0.4


Sum1
kd.s 0.2
kd/N.s+1 salida
0
Derivative
To Workspace

-0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Con lo cual confirmamos que nuestro PID,


Quedó bien diseñado.