Programa de Estudios de

Ingeniería Eléctrica

CONTROL 2
APELLIDOS Y NOMBRES : UMASI HUAMANI , MIRIAM FIORELLA

PRÁCTICA N° 1
PARAMETROS: LUGAR GEOMETRICO DE RAICES, RESPUESTA EN EL TIEMPO Y
RESPUESTA EN FRECUENCIA

1. OBJETIVO
•
Conocer los parámetros más importantes de las gráficas de LGR, de respuesta en el tiempo
y respuesta en frecuencia.
•
Utilización del Matlab para sistemas de control
•

2. FUNDAMENTO TEORICO
•
Lugar geométrico de raíces
•
Respuesta en el tiempo ante entradas escalón, rampa, parabólica y otros
•
Respuesta en frecuencia
•
Matlab

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Dada una función de transferencia de lazo cerrado . Trazar el
LGR del sistema y determinar en el grafico dos polos e indicar los
valores del coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada y ganancia.

SOLUCION :

EN FICHERO SCRIPT
%EJERCICIO 1

function ejercicio1(n,d)
a=tf(n,d);
x=pole(a);
wn=sqrt(d(3));
z=1/(wn);
disp(['s1= ' num2str(x(1)) ' ' , ' s2=' num2str(x(2)) ]);
fprintf('coeficiente de amortiguamiento = %.4f \n', z)
fprintf('frecuencia natural no amortiguada = %.4f \n' ,wn)

%graficamos raices con sisotool

sisotool(a)
end

EN LA VENTANA DE COMANDOS

POLOS:
s1= -1+1.7321i

s2=-1-1.7321i
GRAFICA DE 2 POLOS :

GANANCIA K :
3.2. En el plano complejo determinar las zonas de oscilatorias, sub
amortiguadas y sobre amortiguadas y que valores de factor de
amortiguamiento les corresponde. Proponga un factor de
amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada para cada
zona y determine la respuesta en el tiempo correspondiente

EN FICHERO SCRIPT :

%ASIGNAMOS VARIABLES A LOS VALORES QUE INGRESAMOS PARA CADA

CASO

a=input('ingrese el z para que sea subamortiguado')

b=input('ingrese el wn para qe sea subamortiguado')
c=input('ingrese el z para para sea sobreamortiguado')
d=input('ingrese el wn para que sea sobreamortiguado')

% COLOCANDO LA FUNCION DE TRANSFERENCIA , DE ACUERDO AL TIPO

DE AMORTIGUAMIENTO

g=tf([b^2] ,[1 2*a*b b^2])

h=tf(d^2,[1 2*a*c d^2])

% PARA ENTRADA DE ESCALON UNITARIO STEP

figure(1)
step(g)
figure(2)
step(h)

EN VENTANA DE COMANDOS

Tenemos las siguientes posibilidades:

C=Zeta
SUBAMORTIGUADO : 0 < C < 1
SOBREAMOTIGUADO : C > 1
En la ventana de comandos colocamos los valores , para cada tipo :
GRAFICO SUBAMORTIGUADO
GRAFICO SOBREAMORTIGUADO
 3.3. Para la función de transferencia de lazo cerrado de un sistema y
un coeficiente de amortiguamiento 0.7, hallar los polos de lazo
cerrado para este valor de coeficiente de amortiguamiento ,
desarrollar un programa en Matlab para verificar los resultados :

EN EL FICHERO SCRIPT

%EJERCICIO NRO 3

b=input('ingrese el wn para qe sea subamortiguado')

%COEFICINETE DE AMORTIGUAMIENTO
a=0.7;
g=tf([b^2] ,[1 2*a*b b^2])

%LLAMANDO A LA FIGURA(1)
figure(1)
%ENTRADA DE ESCALON UNITARIO
step(g)

EN LA VENTANA DE COMANDOS

GRAFICO :
3.4. Realizar un programa en Matlab para:

Determinar los parámetros en el tiempo (sobre paso, tiempo de

subida, tiempo pico, tiempo de establecimiento y otros) a partir del
coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural no amortiguada
y viceversa

Determinar los parámetros en el tiempo (sobre paso, tiempo de

subida, tiempo pico, tiempo de establecimiento y otros) a partir de un
polo del sistema
Determinar los parámetros de respuesta en frecuencia (margen de
fase y magnitud a partir de una función de transferencia

PARTE 1
% Sistema de segundo orden , a partir de un polo
p=input('Ingrese un polo : ');
[teta wn]=pol2cart(real(p),imag(p));
wd=imag(p);
z=abs(real(p)/(wn));
fcn=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2])
fprintf('El coeficiente de amortiguamiento
es(z)=%2.4f\n',z);
fprintf('La frecuencia natural no amortiguada es
(wd)=%2.4f\n',wd);
if (0<z)&(z<1)
disp('Es un sistema subamortiguado');
disp('--------------------')
SO=100*exp((-pi*z)/(sqrt(1-z^2)));
tp=pi/wd;
ts=((pi-acos(z))/wd);
te=4/(z*wn) ; % criterio del 2 por ciento
fprintf('El maximo sobrepaso (Ms)=%2.4f\n',SO);
fprintf('El tiempo pico es(Tp)=%2.4f\n',tp);
fprintf('El tiempo de subida (ts )=%2.4f\n',ts);
fprintf('El tiempo de establecimiento(te)=%2.4f\n',te);
step(fcn)
sisotool(fcn)

elseif (z==1)
disp('Es un sistema criticamente amortiguado')
figure(1)
step(fcn)
elseif (z>1)
disp('Es un sistema sobreamortiguado')
figure(1)
step(fcn)
else (z<0)
disp('Es un sistema inestable')
figure(1)
step(fcn)
end
PARTE 2

% Sistema de segundo orden

z=input('Ingrese el coeficiente de amortiguamiento polo :
');
wn=input('Ingrese la frecuencia natural no amortiguada polo
: ');

fcn=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2])

if (0<z)&(z<1)
disp('Es un sistema subamortiguado');
disp('--------------------')
SO=100*exp((-pi*z)/(sqrt(1-z^2)));
tp=pi/wd;
ts=((pi-acos(z))/wd);
te=4/(z*wn) ; % criterio del 2 por ciento
fprintf('El maximo sobrepaso (Ms)=%2.4f\n',SO);
fprintf('El tiempo pico es(Tp)=%2.4f\n',tp);
fprintf('El tiempo de subida (ts )=%2.4f\n',ts);
fprintf('El tiempo de establecimiento(te)=%2.4f\n',te);
step(fcn)
sisotool(fcn)

elseif (z==1)
disp('Es un sistema criticamente amortiguado')
figure(1)
step(fcn)
elseif (z>1)
disp('Es un sistema sobreamortiguado')
figure(1)
step(fcn)
else (z<0)
disp('Es un sistema inestable')
figure(1)
step(fcn)
end
 3.5. Realizar un programa en Matlab, para que dada la frecuencia, se
calcule la Ganancia y el Angulo correspondiente. Así como dado una
magnitud o ángulo se determine la frecuencia correspondiente.
3.6. Construir un instrumento virtual en Labview en la cual dada una
función de transferencia se pueda visualizar el lugar geométrico de
raíces y los polos de lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento y
frecuencia natural no amortiguada. Respuesta en el tiempo ante una
entrada escalón y se visualice el sobre paso, tiempo de subida, tiempo
pico, tiempo de establecimiento, así mismo respuesta en frecuencia y
se visualice margen de fase y magnitud.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Analizamos la respuesta transitoria de sistemas de control mediante

el método del LGR

Analizamos la relación entre la ubicación de polos, ceros y

ganancias con la respuesta transitoria de sistemas de control .

Analizamos y comprobamos los distintos tipos de amortiguamiento

en el sistema , cuando varia el valor de zeta programando y
graficando .

RECOMENDACIÓN

El proceso para realizar los laboratorios , debería incluir ejemplos claros en

clase .
5. BIBLIOGRAFIA

 Benjamín Kuo, Sistemas Automáticos de Control, Séptima Edición, Editorial Prentice Hall
Hispanoamericana, México, 1996.
 . Katsuhito Ogata – Ingeniería de Control Moderno- Prentice Hall – 1993
 Rohrs C., Melsa J. y Schultz D. – Sistemas de Control Lineal – Mc. Graw Hill – 1994
 Rohrs C., Melsa J. y Schultz D. – Sistemas de Control Lineal – Mc. Graw Hill – 1994
 Truxal J., Control System Synthesis – Mc. Graw Hill, 1955
 Draper C.S., Mc Kay W. y Lees S. - Instrument Engineering, Vol 2, - McGraw Hill,
 N.Y. 1953