UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO 1: CONTROL CON GANANCIA PROGRAMADA

Curso: Control Avanzado(MT-229)

Sección: B
Profesor: Ing. Barrera Esparta
Alumno: Rosales Quispe Pedro
Código: 20142041C

2019 – 1
ENUNCIADO
Diseñar un control con ganancia programada de temperatura de un horno de
recalentamiento de barras de acero, el modelo es el siguiente:

 Modelo de la Válvula:

𝑘𝑣
𝐺𝑣 (𝑠) =
(𝑇𝑣 𝑠 + 1)

 Modelo de la variación de temperatura del horno:

𝑘𝐻
𝐺𝑇𝐻 (𝑠) =
(𝑇𝐻1 𝑠 + 1)(𝑇𝐻2 𝑠 + 1)

 Modelo del sensor transmisor de temperatura:

𝑘𝑇𝑇
𝐺𝑇𝑇 (𝑠) =
(𝑇𝑇𝑇 𝑠 + 1)

El modelo de la planta se determina mediante la expresión:

𝐺𝑝 (𝑠) = 𝐺𝑣 (𝑠)𝐺𝑇𝐻 (𝑠)𝐺𝑇𝑇 (𝑠)

Para poder diseñar el controlador se presentan tres condiciones en la siguiente

tabla:

Parámetros Base

X: número en oeraae (en mi caso el valor de x = 6)

CO1: Alumno= Parametros Base+x*0.055
CO2: Alumno= Parametros Base-x*0.1
CO3: Alumno= Parametros Base+x*0.07

Además, los otros parámetros tienen los siguientes valores:

Realizar las siguientes tareas:

a. Diseñar un controlador PID para cada condición, el cual debe cumplir PM<20%,
ess=0, tss= min.
b. Organizar una tabla con los valores obtenidos del ajuste PID.
c. Diseñar un controlador con ganancia programada. Mostrar el diagrama de
bloques y el diagrama funcional del sistema de control con ganancia programada
de temperatura en el horno
d. Mostrar los resultados de la respuesta temporal del sistema de control con
ganancia programada de temperatura en el horno para las tres condiciones de
operación.

Resolución:
a. Diseñar un controlador PID para cada condición, el cual debe cumplir
PM<20%, ess=0, tss= min.
Para todas las condiciones de operación usaremos el segundo método
de Ziegler-Nichols de forma analítica teniendo como modelo los
siguientes diagramas de bloques.
Calculando la función transferencia de las plantas

𝑌(𝑠) 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

=
𝑋(𝑠) 1 + 𝑃𝐼𝐷(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠)

Poniendo a la planta Gp(s) de siguiente forma Gp(s)=N(s)/D(s) y además se

sabe que para el segundo método de Ziegle y Nichols la parte integral y
derivativa del PID se anulan por lo tanto obtenemos:
𝑌(𝑠) 𝐾𝑐𝑟(𝑠) ∗ 𝑁(𝑠)/𝐷(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 1 + 𝐾𝑐𝑟(𝑠) ∗ 𝑁(𝑠)/𝐷(𝑠)

Acomodando que el N(s)=1, obtenemos la siguiente expresión reducida:

𝑌(𝑠) 𝐾𝑐𝑟(𝑠)
=
𝑋(𝑠) 𝐷(𝑠) + 𝐾𝑐𝑟(𝑠)
 Considerando el número de orden 3, escribimos las 3 plantas de la siguiente
manera:

1
𝐺𝑝1(𝑠) =
0.8988𝑠 4 + 1.2875𝑠 3 + 0.6725𝑠 2 + 0.1524𝑠 + 0.0127
1
𝐺𝑝2(𝑠) =
4.1561𝑠 + 6.1606𝑠 + 3.3940𝑠 2 + 0.8237𝑠 + 0.0743
4 3

1
𝐺𝑝3(𝑠) =
4.0821𝑠 4 + 4.0085𝑠 3 + 1.4993𝑠 2 + 0.2671𝑠 + 0.0202

Continuando con el diseño del segundo método de ziegle y nichols,

reemplazamos las S por wj e igualamos a 0 el denominador de cada planta

Ecuación de la planta 1:

0.8133(𝑤𝑗)4 + 1.2145(𝑤𝑗)3 + 0.6564(𝑤𝑗)2 + 0.1533(𝑤𝑗) + 0.0131 + 𝐾𝑐𝑟 = 0

Resolviendo:
𝑤1 = 0.3553 𝑦 𝐾𝑐𝑟1 = 0.0568

Ecuación de la planta 2:

3.844(𝑤𝑗)4 + 5.3974(𝑤𝑗)3 + 2.7986(𝑤𝑗)2 + 0.6417(𝑤𝑗) + 0.0549 + 𝐾𝑐𝑟 = 0

Resolviendo:
𝑤2 = 0.3448 𝑦 𝐾𝑐𝑟2 = 0.2229

Ecuación de la planta 3:

3.9842(𝑤𝑗)4 + 3.9643(𝑤𝑗)3 + 1.5158(𝑤𝑗)2 + 0.2782(𝑤𝑗) + 0.0217 + 𝐾𝑐𝑟 = 0

Resolviendo:
𝑤3 = 0.2649 𝑦 𝐾𝑐𝑟3 = 0.0651

Considerando la tabla de ziegle y nichols

Donde:
2𝜋
𝑃𝑐𝑟 =
𝑤

y el modelo del PID

Y además haciendo una comparación con el PID expresado en Kp,Ki y Kd

obtenemos los siguientes valores.

PID1:
𝐾𝑝 = 0.0341 𝐾𝑖 = 0.0039 𝐾𝑑 = 0.0753
PID2:
𝐾𝑝 = 0.1338 𝐾𝑖 = 0.0147 𝐾𝑑 = 0.3047
PID3:
𝐾𝑝 = 0.0390 𝐾𝑖 = 0.0033 𝐾𝑑 = 0.1157

Simulando los valores con simulink, obtenemos las siguientes respuestas para un
alcance de 100 segundos

Respuesta 1:
Respuesta 2:
Respuesta 3:

Notamos que el tiempo de establecimiento no es el adecuado y el sobre impulso

en algunos casos sobrepasa el 20% por ello buscamos valores aleatorios
cercanos a los de sus PID originales.
Obteniendo los siguientes datos:

PID1:
𝐾𝑝 = 0.02 𝐾𝑖 = 0.003 𝐾𝑑 = 0.08
PID2:
𝐾𝑝 = 0.1 𝐾𝑖 = 0.014 𝐾𝑑 = 0.30
PID3:
𝐾𝑝 = 0.03 𝐾𝑖 = 0.004 𝐾𝑑 = 0.12
Donde sus simulaciones son:

Respuesta 1:
Respuesta 2:

Respuesta 3:
 1
Considerando una ganancia programada de 1.5 y una planta de referencia 2𝑠2 +𝑠+2

Escribimos la siguiente secuencia

Donde su respuesta es:

Probando para la secuencia

Donde su respuesta es:

Y la última secuencia:

Donde su respuesta es:

Observaciones
  Notamos que la respuesta es la misma sin importar el orden en que se
ejecute el sistema debido a que el modelo es lineal.
 El sobre impulso aumenta cuando se juntan los procesos
 El tiempo de establecimiento en conjunto es menor que la suma de los
tiempos de establecimiento de los sistemas modelados por separado, es
decir, se genera un adelanto.

Anexos
clc;
clear all;
close all;
x=3;
kv=3.99; tv=2.75;
ktt=3.97; Ttt=3.47;
CO1=[4.65 1.58 3.56];
CO2=[1.45 3.29 2.78];
CO3=[2.70 3.75 4.65];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Condición de operación
modificada
COM1=CO1+x*0.055;
COM2=CO2-x*0.1;
COM3=CO3+x*0.07;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Modelos
Gv=tf([kv],[tv 1]); %Modelo de la válvula
Gtt=tf([ktt],[Ttt 1]); %Modelo del sensor de transmisión de temperatura

%Variación de temperatura del horno

Gth1=tf([COM1(1)],[COM1(2)*COM1(3) COM1(2)+COM1(3) 1]);
Gth2=tf([COM2(1)],[COM2(2)*COM2(3) COM2(2)+COM2(3) 1]);
Gth3=tf([COM3(1)],[COM3(2)*COM3(3) COM1(2)+COM3(3) 1]);

%Modelo de la planta (3 casos)

Gp1=Gv*Gtt*Gth1;
Gp2=Gv*Gtt*Gth2;
Gp3=Gv*Gtt*Gth3;

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Numeradores y
denominadores
[num1,den1]=tfdata(Gp1,'v');
den1=den1/num1(5);
[num2,den2]=tfdata(Gp2,'v');
den2=den2/num2(5);
[num3,den3]=tfdata(Gp3,'v');
den3=den3/num3(5);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% calculo de frecuencias
críticas
w1=sqrt(den1(4)/den1(2));
w2=sqrt(den2(4)/den2(2));
w3=sqrt(den3(4)/den3(2));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% Periodo crítico
Pcr1=2*pi/w1;
Pcr2=2*pi/w2;
Pcr3=2*pi/w3;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% calculo de K crítico
k1=-(den1(1)*(w1)^4-den1(3)*(w1)^2+den1(5));
k2=-(den2(1)*(w2)^4-den2(3)*(w2)^2+den2(5));
k3=-(den3(1)*(w3)^4-den3(3)*(w3)^2+den3(5));
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% PID de las plantas
PID1=[0.6*k1 0.6*k1/(0.5*Pcr1) 0.6*k1*(0.125*Pcr1)]
PID2=[0.6*k2 0.6*k2/(0.5*Pcr2) 0.6*k2*(0.125*Pcr2)]
PID3=[0.6*k3 0.6*k3/(0.5*Pcr3) 0.6*k3*(0.125*Pcr3)]

Bibliografía

 Reglas de sintonía de controladores PID – Departamento de control,

División de Ingeniería Eléctrica Facultad de Ingeniería UNAM (2006)