Regulación Automática II

Examen resuelto
13 de junio de 2006

Diseño de reguladores en el lugar de las Root Locus

4
raı́ces. Reguladores industriales
3

2
T-1. Un sistema tiene en lazo abierto un un polo
estable en s = −1 rad/s y otro inestable en s = 1

Imaginary Axis
1,5 rad/s. Decida qué afirmación es correcta: 0

a) Es imposible realizar un diseño de un −1

regulador que haga que el sistema sea

−2
estable en lazo cerrado.
b) Sı́ que es posible que el sistema sea estable −3

en lazo cerrado, y es suficiente con un −4

−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
controlador proporcional. Real Axis

c) Sı́ que es posible que el sistema sea
estable en lazo cerrado, pero sólo puede
conseguirse utilizando un controlador PI.
d ) Sı́ que es posible que el sistema sea
estable en lazo cerrado, pero sólo puede
conseguirse utilizando un controlador
PD.
Solución T-1. El lugar de las raı́ces del
sistema propuesto es el que se muestra en la
figura 1. Se puede observar que hay una de las
ramas que permanece en el semiplano comple-
jo de parte real positiva para cualquier valor
de la ganancia de lazo abierto. Esto quiere
decir que con un controlador proporcional no
es suficiente para que el sistema sea estable
en lazo cerrado. Pero sı́ que es posible que el
sistema sea estable en lazo cerrado utilizando
un regulador PD, ya que se pueden atraer lar
ramas hacia el semiplano complejo de parte
real negativa. Por tanto la solución correcta es
la T-1d .
T-2. Un sistema tiene en lazo abierto un un polo
estable en s = −1 rad/s y otro inestable en s =
0,5 rad/s. Decida qué afirmación es correcta:
Figura 1: Lugar de las raı́ces del sistema propuesto
en la cuestión T-1
a) Es imposible realizar un diseño de un
regulador que haga que el sistema sea
estable en lazo cerrado.
b) Sı́ que es posible que el sistema sea estable
en lazo cerrado, y es suficiente con un
controlador proporcional.
c) Sı́ que es posible que el sistema sea
estable en lazo cerrado, pero sólo puede
conseguirse utilizando un controlador PI.
d ) Sı́ que es posible que el sistema sea
estable en lazo cerrado, pero sólo puede
conseguirse utilizando un controlador
PD.
Solución T-2. El lugar de las raı́ces del
sistema propuesto es el que se muestra en la
figura 2. Se puede observar que las dos ramas
permanecen en el semiplano complejo de parte
real negativa para siempre que la ganancia de
lazo abierto supere un determinado valor. Esto
quiere decir que con un controlador propor-
cional sı́ es suficiente para que el sistema sea

1
2 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006

 
estable en lazo cerrado. Por tanto la solución −π
Mp = exp × 100 = 40 %
correcta es la T-2b. tan θ

Root Locus
Por tanto, la respuesta correcta es la T-3b.
4
La otra forma de llegar al mismo resultado es
3 aplicar los conocimientos del lugar geométrico
2
de las raı́ces y aplicar el criterio del módulo.
En la figura 3 se muestra el lugar de las raı́ces
1
del sistema.
Imaginary Axis

0
Root Locus
25
−1
20

−2
15
d1 d1
−3 10

5
−4

Imaginary Axis
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis
0

Figura 2: Lugar de las raı́ces del sistema propuesto −5

en la cuestión T-2 −10

−15

−20

T-3. Se tiene un sistema lineal cuya función de

−25
transferencia es: −15 −10
Real Axis
−5 0

10 Figura 3: Lugar de las raı́ces del sistema propuesto

G(s) =
(s + 1) (s + 10) en la cuestión T-3

Se ha diseñado un controlador proporcional

con Kp = 37,6 y se ha conseguido que el pico Se puede observar que la parte real de la
de sobrepasamiento ante una entrada escalón posición de los polos de lazo cerrado cuando
unitario sea aproximadamente: son complejos conjugados (sistema subamor-
tiguado) es constante −σ = −5, 5 rad/s. La
a) Mp = 30 %. aplicación del criterio del módulo nos conduce
b) Mp = 40 %. al parámetro que no conocemos de la posición
del polo complejo conjugado:
c) Mp = 50 %.
d ) Ninguna de las anteriores. KLDR = 37, 6 · 10 = d21 = (10 − σ)2 + ωd2
Solución T-3. Esta cuestión se puede resolver p
ωd = 37, 6 · 10 − (10 − 5, 5)2 = 18, 86 rad/s
de dos formas diferentes. La primera es calcu-
lar la función de transferencia de lazo cerrado, Como se puede observar la posición del par
T (s), y obtener los polos de lazo cerrado: de polos complejos conjugados en lazo cerrado
para este valor de la ganancia de lazo abier-
KG(s) 376
T (s) = = 2 to es la misma, s = −5, 5 ± j 18, 86, que en
1 + KG(s) s + 11s + 386
el caso anterior y conduce al mismo resultado
En donde K = 37, 6. Resolviendo la ecuación para el pico de sobrepasamiento: Mp = 40 %,
caracterı́stica s2 + 11s + 386 = 0 se obtienen y la respuesta correcta es la T-3b.
los polos del sistema que se encuentran en s =
−5, 5 ± j 18, 86. El pico de sobrepasamiento se T-4. Para el mismo sistema de la cuestión T-3 el
puede obtener a partir del ángulo θ: tiempo de establecimiento ante una entrada
ωd escalón unitario es aproximadamente:
θ = arctan = 73, 7o
σ

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Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 3

a) ts = 1,6 s (±2 %). T-6. Para el mismo sistema de la cuestión T-3 con
b) ts = 3,2 s (±2 %). realimentación negativa y unitaria, se desea
limitar el pico de sobrepasamiento al Mp ≤
c) ts = 5,7 s (±2 %).
20 % con un tiempo de establecimiento de ts ≤
d ) Ninguna de las anteriores. 0, 5 s. Para conseguir estas especificaciones se
diseña un regulador PD ideal. La situación del
Solución T-4. De la representación gráfica del cero del regulador está en:
lugar de las raı́ces, figura 3, se deduce que:
a) s = −59,6.
10 + 1
σ= = 5, 5 rad/s b) s = −37,7.
2
c) s = −24,5.
4
ts = = 0, 73 s d ) Ninguna de las anteriores.
5, 5
Por tanto, la respuesta correcta es la T-4d . Solución T-6. En primer lugar se debe calcu-
lar la posición deseada para los polos complejos
T-5. Para el mismo sistema de la cuestión T-3 se
conjugados dominantes a partir de las especi-
desea limitar el pico de sobrepasamiento a ficaciones de diseño:
Mp ≤ 20 % manteniendo el tiempo de estable- 4 4
σ = = = 8 rad/s
cimiento. El regulador proporcional debe ser ts 0, 5
ahora: −π σ −π 8
ωd = = = 15, 6 rad/s
log Mp log 0, 2
a) Gc (s) = 13, 6.
b) Gc (s) = 7, 6. Pd = −σ ± j ωd = −8 ± j 15, 62
c) Gc (s) = 3, 6. El siguiente paso es calcular el ángulo de
d ) Ninguna de las anteriores. compensación, ϕc , aplicando el criterio del
argumento :
Solución T-5. Conocido el pico de
sobrepasamiento, Mp , y la parte real de ϕc − β1 − β2 = −π
la posición de los polos de lazo cerrado, σ,
ϕc = −π + β1 + β2
se puede obtener la frecuencia natural no
amortiguada, ωd , que se corresponde con la En donde:
parte imaginaria de los polos:
 
o ωd
β1 = 180 − arctan = 114o

−π
 
−π σ
 σ−1
Mp = exp = exp 
ωd

tan θ ωd β2 = arctan = 83o
10 − σ
Donde Mp está expresado en tanto por uno.
Despejando ωd se tiene que: ϕc = −180o + β1 + β2 =
−π σ −π 5, 5 = −180o + 114o + 83o = 16, 8o
ωd = = = 10, 7 rad/s
log Mp log 0, 2
Una vez calculado el ángulo de compensación
Y aplicando el criterio del argumento se tiene se ha de diseñar el regulador PD ideal haciendo
que la constante de lazo abierto del sistema ϕc = αc :
completo es: ωd
tan αc =
c−σ
KLDR = Kp · 10 = d21 = (10 − σ)2 + ωd2 =
ωd
= (10 − 5, 5)2 + 10, 72 = 136 c = σ+ = 59, 6
tan(αc )
KLDR 136
Kp = = = 13, 6 Por tanto la posición del cero del regulador PD
10 10
ideal está en s = −59, 6 rad/s, figura 4, y la
Y, por tanto, la solución correcta es la T-5a. repuesta correcta es la T-6a.

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4 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006

Root Locus Solución T-8. Se trata de aplicar el criterio

25
del módulo:
20
d1 d2
15 KLDR = Kc · 10 =
dc
10
d1 d2
Kc = =
5
10 dc
Imaginary Axis

q q
0
(σ − 1)2 + ωd2 (10 − σ)2 + ωd2
−5 = q =
−10 10 (|c| − σ)2 + ωd2
−15 = 0, 5
−20

−25
Por tanto, la respuesta correcta es la T-8a.
−60 −50 −40 −30 −20 −10 0
Real Axis

Figura 4: Lugar de las raı́ces del sistema propuesto
en la cuestión T-6, incluyendo la posición del cero
del regulador
T-7. Para el mismo sistema de la cuestión T-6, el
ángulo de compensación es aproximadamente:
a) ϕc = 40, 2o
b) ϕc = 29, 5o
c) ϕc = 16, 8o
d ) Ninguna de las anteriores.
Solución T-7. La solución a esta cuestión se
encuentra en el desarrollo de la anterior: ϕc =
16, 8o . Por tanto la respuesta correcta es la T-
7c.
T-8. Para el mismo regulador de la cuestión T-6,
el valor de la ganancia del regulador que hace
que los polos dominantes del sistema en lazo
cerrado estén en el lugar deseado es:
T-9. La figura 5 muestra el lugar de las raı́ces de un
sistema que ha sido regulado utilizando un PD
realizable fı́sicamente, con el cero en s = −0,80
y el polo en s = −2,02. También se muestra la
situación de los polos dominantes de lazo cerra-
do deseados, situados en s = −0,800 ± j 1,562.
La planta tiene un polo en el origen, otro polo
en s = −0, 5, y constante de error estática de
velocidad Kv = 10. Decida qué afirmación de
las siguientes es cierta:
a) El regulador se ha calculado utilizando el
criterio de la vertical.
b) El regulador se ha calculado utilizando el
criterio de la cancelación.
c) El regulador se ha calculado utilizando el
criterio de la bisectriz.
d ) El sistema no es regulable.
Root Locus
2
1.5

1
a) Kc = 0, 5.
b) Kc = 2, 2. 0.5
Imaginary Axis

c) Kc = 3, 6. 0

d ) Ninguna de las anteriores. −0.5

−1

−1.5

−2
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Figura 5: Lugar de las raı́ces de un sistema compen-

sado con un PD realizable fı́sicamente

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 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 5

Solución T-9. Se puede observar que el cero En donde:

del regulador se encuentra sobre la vertical q
formada por el par de polos complejos conju- d1 = (σ − 0)2 + ωd2
gados dominantes deseados. Por lo tanto, la q
solución correcta es la T-9a. d2 = (σ − 0, 5)2 + ωd2
q
T-10. Para el mismo sistema de la cuestión T-9, el dp = (0, 5 − σ)2 + ωd2
ángulo de compensación es aproximadamente:
dc = ωd
a) ϕc = 17o
b) ϕc = 22o Por otra parte, la constante K se debe calcu-
c) ϕc = 38o lar a partiendo de la información que se ofrece
en el enunciado de la cuestión T-9, en el que
d ) Ninguna de las anteriores.
se dice que la constante de error estático de
Solución T-10. Aplicando el criterio del velocidad es: Kv = 10:
argumento se tiene que: K
G(s) =
s (s + 0, 5)
ϕc − β1 − β2 = −π
K K
ϕc = −π + β1 + β2 Kv = lı́m s G(s) = lı́m s = = 10
s→0 s→0 s (s + 0, 5) 0, 5
En donde: De donde K = 5, y la constante de ganancia
  del regulador es:
ωd
β1 = 180o − arctan = 117o KLDR
σ−0 Kc = = 0, 71

ωd
 K
o
β2 = 180 − arctan = 83o
σ − 0, 5 Por tanto, la respuesta correcta es la T-11d .

ϕc = −180o + β1 + β2 = T-12. Para el mismo sistema de la cuestión T-9, las

o o
= −180 + 117 + 101 = 38 o o especificaciones de funcionamiento en régimen
transitorio son:
Por lo tanto, la solución correcta es la T-10c.
a) Mp ≤ 20 %; ts ≤ 7 s.
b) Mp ≤ 20 %; ts ≤ 5 s.
T-11. Para el mismo sistema de la cuestión T-9, el
valor de la ganancia del regulador que hace c) Mp ≤ 30 %; ts ≤ 5 s.
que los polos dominantes del sistema en lazo d ) Ninguna de las anteriores.
cerrado estén en el lugar deseado es:
Solución T-12. Las especificaciones de
a) Kc = 1, 7. funcionamiento son:
   
b) Kc = 2, 3. −π σ −π 0, 8
Mp = exp = exp = 0, 2
c) Kc = 9, 7. ωd 1, 56
d ) Ninguna de las anteriores. 4 4
ts = = =5s
σ 0, 8
Solución T-11. Aplicando el criterio del
módulo, incluyendo el cero y el polo del Por lo tanto, la solución correcta es la T-12b.
regulador, se tiene que:
T-13. Para el mismo sistema de la cuestión T-
d1 d2 dp 9, ahora se impone el siguiente requisito de
KLDR = Kc K = = 3, 54
dc funcionamiento en régimen permanente ev ≤
0, 05 s. Si se sitúa el cero del PI en s = −0, 05
rad/s, el polo deberá estar situado en:

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 6 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006

a) s = −0, 007 rad/s. b) La respuesta (2) se corresponde con la

b) s = −0, 005 rad/s. posición más próxima al origen del cero
del regulador.
c) s = −0, 003 rad/s.
c) Un regulador PI ideal no elimina el error
d ) Ninguna de las anteriores.
de posición.
Solución T-13. El error de velocidad del d ) Es imposible determinar qué respuesta se
sistema compensado con PD es: corresponde con un valor más próximo o
más alejado al origen.
Kv = lı́m s Gc G(s) =
s→0
(s + 0, 800) 5 Respuesta ante el escalón unitario
= lı́m s Kc = 1.4
s→0 (s + 2, 020) s (s + 0, 5)
= 2, 8 1.2

(1)

1 1 1

ev = = = 0, 36 s
Kv 2, 8 0.8
(2)

y(t)
Dado que el error de velocidad no cumple con 0.6

las especificaciones de funcionamiento, evd ≤

0, 05, es necesario calcular la ganancia de lazo 0.4

abierto que debe aportar el regulador PI:

0.2
ev c2
K2 = = 7, 1 =
evd p2 0
0 5 10 15 20 25
Tiempo [s]

Y puesto que la posición del cero viene deter-

minada por el enunciado, c2 = 0, 05, la Figura 6: Respuestas temporales en lazo cerrado del
posición del polo será: sistema compensado para dos diseños del regulador

c2 0, 050
p2 = = = 0, 007
K2 7, 1 Solución T-14. La función de transferencia de
un regulador PI ideal es:
Por lo tanto, la respuesta correcta es la T-13a.
(s + c)
Gc (s) = Kc
T-14. Se tienen un sistema lineal con función de s
transferencia:
Cuanto más cerca se encuentre el cero c
3 del origen, más lentamente actuará la acción
G(s) =
(s + 1) (s + 3) integral del regulador PI. De esta forma se
puede concluir que la respuesta (1) se corre-
Este sistema es realimentado con un sensor de
sponde con la posición del cero más alejada
respuesta instantánea y ganancia unidad. Para
del origen. Por tanto, la respuesta correcta es
eliminar el error de posición en régimen perma-
la T-14b.
nente se ha optado por conectar en serie con
la planta un regulador PI ideal. En la figura 6
T-15. Se tienen un sistema lineal con función de
se muestran las respuestas temporales en lazo
transferencia:
cerrado de este sistema ya compensado para
dos valores distintos de la posición del cero del 1
G(s) =
regulador. Decida qué afirmación es la correc- (s + 1)
ta:
Este sistema es realimentado con un sensor que
a) La respuesta (1) se corresponde con la puede ser modelado como un sistema de primer
posición más próxima al origen del cero orden con constante de tiempo τ = 250 ms
del regulador. y ganancia unidad. Se diseña un regulador

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Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 7

proporcional con valor de ganancia Kc = 6, 52. Análisis y diseño de sistemas de control en

En la figura 7 se muestran dos posibles mapas el dominio de la frecuencia
de polos y ceros del sistema compensado en
lazo cerrado.
a) El mapa de polos y ceros de la izquierda F-1. En la figura 8 se muestra en diagrama de Bode
es el que se corresponde con el del sistema de un sistema lineal. Del análisis de su respues-
compensado en lazo cerrado. ta en bajas frecuencias se puede deducir que el
sistema:
b) El mapa de polos y ceros de la derecha es
el que se corresponde con el del sistema a) Es de tipo 0.
compensado en lazo cerrado.
b) Es de tipo 1.
c) Ninguno de los dos se corresponde con el
c) Es de tipo 2.
mapa de polos y ceros del sistema en lazo
cerrado. d ) Es de tipo 3.
d ) Es imposible determinar cual es el mapa
de polos y ceros del sistema en lazo cerra- 40
Diagrama de Bode

do. 20
0
−20

Magnitud [dB]
−40
Pole−Zero Map Pole−Zero Map −60
6 6 −80
−100
−120
−140
4 4 −160
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10

2 2 −90

−135
Imaginary Axis

Imaginary Axis

Fase [grador]

0 0
−180

−225
−2 −2

−270
−2 −1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
log(w)
−4 −4

Figura 8: Respuesta en frecuencia de un sistema

−6 −6
−5 −4 −3 −2
Real Axis
−1 0 −5 −4 −3 −2
Real Axis
−1 0
lineal

Figura 7: Dos posibles mapas de polos y ceros del

sistema de la cuestión T-15 en lazo cerrado
Solución T-15. La función de transferencia de
este sensor es:
1 4
H(s) = = 1. La respuesta correcta es la F-1b.
0, 25s + 1 s+4
Observe que la ganancia estática del sensor
es 1. El sistema realimentado será de segundo
orden (un polo correspondiente a la planta y
otro polo al sensor), pero el polo de este sensor
se encuentra en la cadena de realimentación y,
por lo tanto se convertirá en un cero en lazo
cerrado en la posición s = −4 rad/s. Por lo
tanto el mapa de polos y ceros sólo puede ser
el representado a la izquierda de la figura 7, y
la solución correcta es la T-15a.
Solución F-1. En la parte de bajas frecuencias
de la respuesta en frecuencia mostrada en la
figura 8 se puede observar que la pendiente de
la curva de magnitud es −20 dB/dec y además
el ángulo de partida es −90o . Por tanto, el
sistema tiene un polo en el origen es de tipo
F-2. Dado el mismo sistema de la cuestión F-1, del
análisis de su respuesta en altas frecuencias se
puede deducir que:
a) El sistema presenta un pico de resonan-
cia.
b) El sistema tiene tres polos y ningún cero.
c) El sistema es de fase mı́nima.
d ) El sistema es de fase no mı́nima.

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8 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006
Solución F-2. En la curva de magnitud de la
respuesta en frecuencia mostrada en la figura
8 se puede observar que existe un cambio de
pendiente de −20 dB/dec a −40 dB/dec para
ω = 100 rad/s que se corresponde con un polo.
La forma de curva de fase alrededor de esta
frecuencia es coherente con la existencia de un
polo, ya que pasa de −90o a −180o en aproxi-
madamente dos décadas.
Por otra parte, a la frecuencia ω = 103 rad/s
se observa un cambio de pendiente en la curva
de magnitud de −40 dB/dec a −20 dB/dec,
que hace pensar en la presencia de un cero.
Pero observando la curva de fase en lugar de un
adelanto de fase en esta frecuencia se produce
un retraso de fase que no es coherente con la
presencia de un cero.
Esto es indicativo de que ese cero está situado
en el semiplano complejo de parte real positiva,
y el sistema es de fase no mı́nima. La respuesta
correcta es la F-2d .
F-3. Dado el mismo sistema de la cuestión F-1, si
se realimenta negativa y unitariamente:
a) El sistema es estable para este valor de la
ganancia de lazo abierto.
b) El sistema es inestable para este valor de
la ganancia de lazo abierto.
c) El sistema es estable para cualquier valor
de la ganancia de lazo abierto.
d ) El sistema es inestable para cualquier
valor de la ganancia de lazo abierto.
Solución F-3. Se puede observar que el
margen de fase es aproximadamente γ = 45o y,
por lo tanto, el sistema es estable en lazo cerra-
do para este valor de la ganancia. La solución
correcta es la F-3a.
F-4. Se tiene un sistema lineal con un polo en el
origen, un polo en 1 rad/s y otro en 103 rad/s,
con constante de error estática de velocidad
Kv = 1. Si este sistema es realimentado negati-
va y unitariamente, el margen de fase es:
a) γ = −45o
b) γ = 45o
c) γ = ∞
d ) Ninguna de las anteriores.
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Solución F-4. La función de transferencia del
sistema propuesto es:
1
G(s) =  s 
s (s + 1) + 1
103
Se puede observar que la constante de error
estático de velocidad es Kv = 1, tal como
marca el enunciado. Para calcular el margen
de fase primero se debe calcular la frecuencia
de cruce de ganancia, ωcg , y evaluar la fase en
esa frecuencia.
Asintóticamente, se deduce que la frecuencia
de cruce de ganancia coincide con la primera
frecuencia de corte ya que:
20 log |G(jω)|ω=100 = 20 log Kv = 0 dB
Y por tanto, ωcg = 100 rad/s, que además
coincide con la primera frecuencia de corte, a
partir de la cual, la pendiente de la curva de
magnitud será de −40 dB/dec, figura 9.
El valor de la fase a dicha frecuencia, es muy
sencillo de calcular, ya que coincide con una
frecuencia de corte correspondiente a un polo:
6 G(jω)ω=100 =
100
= −90o − 45o /dec · log dec = −135o
10−1
Y el margen de fase será:
γ = 180o + 6 G(jω)ω=100 = 180o − 135o = 45o
Por tanto la solución correcta es la F-4b.
F-5. Dado el mismo sistema de la cuestión F-4,
se desea reducir el error en régimen perma-
nente a un 10 % utilizando para ello un contro-
lador proporcional. El nuevo margen de fase es
ahora:
a) γ = 0o
b) γ = −20o
c) γ = −45o
d ) Ninguna de las anteriores.
Solución F-5. El error de velocidad del
sistema original es:
1
ev = =1s
Kv
Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 9

Si se desea reducir el error al 10 %, el valor de Curva asintótica de magnitud

la ganancia del regulador debe ser Kp = 10, de 60

forma que la función de transferencia en lazo 20

−20
abierto es ahora: −60
10 −100
Kp G(s) =  s 
−140
s (s + 1) + 1
103 −180
10
−2 −1
10 10
0
10
1 2
10
3
10
4
10
5
10

El valor de la curva de magnitud en ω = 100 Curva asintótica de fase

−90
rad/s es ahora:
−135
20 log |G(jω)|ω=100 = 20 log Kv = 20 dB
−180

Teniendo en cuenta que a partir de esa frecuen- −225

cia, la pendiente de la curva de magnitud es de
−270
−40 dB/dec, figura 9, la frecuencia de cruce de 10
−2 −1
10 10
0
10
1
10
2 3
10
4
10
5
10
Frecuencia [rad/s]
ganancia ωcg se puede calcular asintóticamente
de la siguiente forma: Figura 9: Diagrama de Bode asintótico del sistema
ωcg propuesto en la cuestión F-4 y del sistema compen-
0 − 20 dB = −40 dB/dec · log 0 dec sado según las especificaciones dadas en la cuestión
10
√ F-5
ωcg = 10 = 3, 16 rad/s
El valor de la fase a dicha frecuencia es:
0,1 s+1
a) Gc (s) = 10 0,025 s+1
6 G(jω)ω=3,16 =
0,1 s+1
3, 16 b) Gc (s) = 20 0,025
= −90o − 45o /dec · log dec = s+1
10−1 s+1
= −157, 5o c) Gc (s) = 10 25
40 s+1

d ) Ninguna de las anteriores.

Y el margen de fase será:
γ = 180o + 6 G(jω)ω=3,16 =
Diagrama de Bode
35
o o o
= 180 − 157, 5 = 22, 5
Magnitud [dB]

30

Por tanto, la respuesta correcta es la F-5d .

25

F-6. En la figura 10 se muestra el diagrama de Bode

del modelo de un compensador de adelanto 20
10
−1 0
10 10
1 2
10 10
3

del fase. La función de transferencia de este

compensador es: 40
35

1 30
Fase [grador]

s+ 25

Gc (s) = Kc τ = Kc α τ s + 1 20
1 α τs + 1 15
s+ 10
ατ 5
0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
(0 < α < 1) log(w)

En la que se tiene que:

Figura 10: Respuesta en frecuencia de un compen-
1−α sador de adelanto de fase
sin φm =
1+α
1 Solución F-6. Sobre la respuesta en frecuencia
ωm = √
ατ representada en la figura 10 se puede medir
La función de transferencia aproximada del aproximadamente el máximo adelanto de fase
compensador es: proporcionado por el compensador, φm ≃ 37o ,

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy

10
y la frecuencia a la que se produce este máximo
en el adelanto de fase, ωm = 20 rad/s. De esta
forma, utilizando las expresiones que se dan en
el enunciado del ejercicio se tiene que:
1−α 1 − sin φm
sin φm = −→ α= =
1+α 1 + sin φm
1 1
ωm = √ −→ τ= √
ατ ωm α
Por otra parte, se observa que la ganancia
estática del compensador es: Kc α = 10 (20
dB). Por tanto la función de transferencia
del compensador de adelanto de fase, cuya
respuesta en frecuencia es la mostrada en la
figura 10, es aproximadamente:
0, 1 s + 1
Gc (s) = 10
0, 025 s + 1
Y, por tanto, la respuesta correcta es la F-6a.
F-7. En la figura 12, figura 13, y figura 14 se
muestra el diagrama de Bode en lazo abier-
to, en lazo cerrado y la respuesta temporal de
lazo cerrado de un sistema sin compensar (con
los errores en régimen permanente corregidos)
y del mismo sistema pero compensado. Decida
qué afirmación es correcta:
a) Se ha utilizado un compensador de
adelanto de fase.
b) Se ha utilizado un compensador de atraso
de fase.
c) Se ha utilizado un compensador de
atraso–adelanto de fase.
d ) No se puede determinar qué tipo de
compensador se ha utilizado.
Solución F-7. De las figuras 12, 13 y 14
se deduce claramente que se ha utilizado un
compensador de adelanto de fase por varias
razones:
⋄ Se observa un adelanto de fase cerca de
la frecuencia de cruce de ganancia en la
repuesta en frecuencia en lazo abierto,
figura 12. Además la frecuencia de cruce
de ganancia aumenta. Además, el sistema
compensado es el representado con una
lı́nea continua.
DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy
Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006
⋄ En el diagrama de Bode de lazo cerra-
do, figura 13, se observa que el pico de
resonancia es menor y el ancho de banda
es mayor. Además, el sistema compen-
sado es el representado con una lı́nea
continua.
⋄ En la respuesta transitoria, figura 14,
se observa que el sistema compensa-
do es más rápido y se establece mucho
antes que el no compensado. Además, el
sistema compensado es el representado
con una lı́nea discontinua.
Por lo tanto, la respuesta correcta es la F-7a.
F-8. En relación al mismo sistema compensado
y no compensado de la cuestión F-7, decida
qué afirmación es correcta:
a) El sistema cuyo diagrama de Bode de
lazo abierto, figura 12, está representado
con una lı́nea de trazos discontinuos es el
compensado.
b) El sistema cuyo diagrama de Bode de lazo
abierto, figura 12, está representado con
una lı́nea de trazos discontinuos es el no
compensado.
c) Cualquiera de las dos curvas, la discon-
tinua y la continua de la figura 12 puede
corresponder al diagrama de Bode de lazo
abierto, del sistema compensado.
d ) Ninguna de las dos curvas de la figura 12
se corresponde con un sistema compensa-
do.
Solución F-8. Según la descripción realizada
en la solución de la cuestión F-7, la respuesta
correcta es la F-8b.
F-9. En relación al mismo sistema compensado
y no compensado de la cuestión F-7, decida
qué afirmación es correcta:
a) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 12, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuyo diagrama de Bode
de lazo cerrado, figura 13, está represen-
tado con trazos discontinuos.
b) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 12, representado con una lı́nea de
 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 11

trazos discontinuos es el correspondiente La función de transferencia aproximada del

al mismo sistema cuyo diagrama de Bode compensador es:
de lazo cerrado, figura 13, está represen-
tado con una lı́nea continua. a) Gc (s) = 40 14 s+1
s+1
s+1
c) El diagrama de Bode de lazo abierto, b) Gc (s) = 100 25
40 s+1
figura 12, representado con una lı́nea s+1
continua es el correspondiente al mismo c) Gc (s) = 100 41 s+1
sistema cuyo diagrama de Bode de lazo d ) Ninguna de las anteriores.
cerrado, figura 13, está representado con
una lı́nea discontinua.
Diagrama de Bode

d ) No es posible decidir sobre esta cuestión. 40

38

36
Solución F-9. Según la descripción realizada

Magnitud [dB]
34

en la solución de la cuestión F-7, la respuesta 32

correcta es la F-9a. 30

28

26
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
F-10. En relación al mismo sistema compensado
y no compensado de la cuestión F-7, decida 0

qué afirmación es correcta: −10

−5

Fase [grador]
−15
a) El diagrama de Bode de lazo abierto, −20

figura 12, representado con una lı́nea de −25

−30

trazos discontinuos es el correspondiente −35

−40
al mismo sistema cuya respuesta tempo- 10
−2 −1
10
0
10
log(w)
1
10
2
10

ral en lazo cerrado, figura 14, está repre-

sentada con trazos discontinuos.
b) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 12, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuya respuesta tempo-
ral en lazo cerrado, figura 14, está repre-
sentada con trazos continuos.
c) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 12, no tiene ninguna relación con la
respuesta temporal en lazo cerrado, figura
13.
d ) No es posible decidir sobre esta cuestión.
Solución F-10. Según la descripción realizada
Figura 11: Respuesta en frecuencia de un compen-
sador de atraso de fase
Solución F-11. Sobre la respuesta en frecuen-
cia representada en la figura 11 se puede medir
aproximadamente la atenuación producida por
el compensador, −12 dB, y la frecuencia de
corte del polo, 1/(βτ ) ≃ 0, 25 rad/s (donde
se produce una atenuación de −3 dB. El
parámetro β se puede deducir utilizando la
información obtenida referente a la atenuación
total del compensador:
β = 10( −20 ) = 4
−12

en la solución de la cuestión F-7, la respuesta −12 = −20 log β −→

correcta es la F-10b.
Por otra parte, se observa que la ganancia
F-11. En la figura 11 se muestra el diagrama de estática del compensador es: Kc β = 100 (40
Bode del modelo de un compensador de atraso dB). Por tanto la función de transferencia
del fase. La función de transferencia de este del compensador de adelanto de fase, cuya
compensador es: respuesta en frecuencia es la mostrada en la
figura 11, es aproximadamente:
1
s+
Gc (s) = Kc τ τs + 1 1s + 1
1 = Kc β β τ s + 1 Gc (s) = 100
s+ 4s + 1
βτ
Y, por tanto, la respuesta correcta es la F-11c.
(β > 1)

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy

 12
F-12. En la figura 15, figura 16, y figura 17 se
muestra el diagrama de Bode en lazo abier-
to, en lazo cerrado y la respuesta temporal de
lazo cerrado de un sistema sin compensar (con
los errores en régimen permanente corregidos)
y del mismo sistema pero compensado. Decida
qué afirmación es correcta:
a) Se ha utilizado un compensador de
adelanto de fase.
b) Se ha utilizado un compensador de atraso
de fase.
c) Se ha utilizado un compensador de
atraso–adelanto de fase.
d ) No se puede determinar qué tipo de
compensador se ha utilizado.
Solución F-12. De las figuras 15, 16 y 17
se deduce claramente que se ha utilizado un
compensador de atraso de fase por varias
razones:
⋄ Se observa un atraso de fase y una
atenuación en la curva de ganancia
en bajas frecuencias en la repuesta en
frecuencia en lazo abierto, figura 15.
Además la frecuencia de cruce de ganan-
cia se ve aminorada. Además, el sistema
compensado es el representado con una
lı́nea continua.
⋄ En el diagrama de Bode de lazo cerra-
do, figura 16, se observa que el pico de
resonancia es menor y el ancho de banda
también es menor. Además, el sistema
compensado es el representado con una
lı́nea discontinua.
⋄ En la respuesta transitoria, figura 17, se
observa que el sistema compensado es
más lento en cuanto al tiempo de pico,
pero el sobrepico es menor. Además, el
sistema compensado es el representado
con una lı́nea discontinua.
Por lo tanto, la respuesta correcta es la F-12b.
F-13. En relación al mismo sistema compensado y
no compensado de la cuestión F-12, decida
qué afirmación es correcta:
a) El sistema cuyo diagrama de Bode de lazo
abierto, figura 15, está representado con
una lı́nea continua es el compensado.
DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy
Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006
b) El sistema cuyo diagrama de Bode de lazo
abierto, figura 15, está representado con
una lı́nea continua es el no compensado.
c) Cualquiera de las dos curvas, la discon-
tinua y la continua de la figura 15 puede
corresponder al diagrama de Bode de lazo
abierto, del sistema compensado.
d ) Ninguna de las dos curvas de la figura 15
se corresponde con un sistema compensa-
do.
Solución F-13. Según la descripción realizada
en la solución de la cuestión F-12, la respuesta
correcta es la F-13a.
F-14. En relación al mismo sistema compensado y
no compensado de la cuestión F-12, decida
qué afirmación es correcta:
a) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 15, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuyo diagrama de Bode
de lazo cerrado, figura 16, está represen-
tado con trazos discontinuos.
b) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 15, representado con una lı́nea
continua es el correspondiente al mismo
sistema cuyo diagrama de Bode de lazo
cerrado, figura 16, está representado con
una lı́nea continua.
c) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 15, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuyo diagrama de Bode
de lazo cerrado, figura 16, está represen-
tado con una lı́nea continua.
d ) No es posible decidir sobre esta cuestión.
Solución F-14. Según la descripción realizada
en la solución de la cuestión F-12, la respuesta
correcta es la F-14c.
F-15. En relación al mismo sistema compensado y
no compensado de la cuestión F-12, decida
qué afirmación es correcta:
a) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 15, no tiene ninguna relación con la
respuesta temporal en lazo cerrado, figura
16.
Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 13

b) El diagrama de Bode de lazo abierto,

figura 15, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuya respuesta tempo-
ral en lazo cerrado, figura 17, está repre-
sentada con trazos discontinuos.
c) El diagrama de Bode de lazo abierto,
figura 15, representado con una lı́nea de
trazos discontinuos es el correspondiente
al mismo sistema cuya respuesta tempo-
ral en lazo cerrado, figura 17, está repre-
sentada con trazos continuos.
d ) No es posible decidir sobre esta cuestión.

Solución F-15. Según la descripción realizada

en la solución de la cuestión F-12, la respuesta
correcta es la F-15c.

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy

14 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006

Diagrama de Bode
80

60

40
Magnitud [dB]

20

−20

−40

−60
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

−90
Fase [grador]

−135

−180
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
log(w)

Figura 12: Respuesta en frecuencia en lazo abierto

Diagrama de Bode
20

0
Magnitud [dB]

−20

−40

−60
−1 0 1 2
10 10 10 10

−45
Fase [grador]

−90

−135

−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
log(w)

Figura 13: Respuesta en frecuencia en lazo cerrado

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy

Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006 15

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6

Figura 14: Respuesta temporal de lazo cerrado

Diagrama de Bode
80

60

40
Magnitud [dB]

20

−20

−40

−60
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10

−90
Fase [grador]

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
log(w)

Figura 15: Respuesta en frecuencia en lazo abierto

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy

16 Examen resuelto de Reg. Aut. II – Junio de 2006

Diagrama de Bode
20

0
Magnitud [dB]

−20

−40

−60
−1 0 1 2
10 10 10 10

−45
Fase [grador]

−90

−135

−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
log(w)

Figura 16: Respuesta en frecuencia en lazo cerrado

1.8

1.6

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15

Figura 17: Respuesta temporal de lazo cerrado

DISA – Universidad Politécnica de Valencia – Campus de Alcoy