Instituto Politecnico Nacional PDF

INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO

TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO
SISTEMA ELECTRÓNICO DE PERSISTENCIA DE LA VISIÓN

PARA EL DESPLIEGUE DE INFORMACIÓN
TESIS
Que para obtener el Grado de:
Maestrı́a en Tecnologı́a de Cómputo
Presenta
VICTOR LEONARDO ALVAREZ CORTÉS
Directores de Tesis:
Dra. MAGDALENA MARCIANO MELCHOR

Dr. JACOBO SANDOVAL GUTIÉRREZ
México, D.F. Enero 2016.

Resumen
En el presente trabajo se muestra la contribución de un modelo armónico que permite esta-

blecer las bases en el diseño de los sistemas visuales, denominados “persistencia de la visión” y
un desarrollo tecnológico de oscilación no convencional. Las investigaciones desarrolladas han pro-
puesto soluciones particulares, que resuelven la implementación en hardware, pero no son flexibles
para utilizar diferentes configuraciones. Por lo tanto, el modelo propuesto adapta la información
simbólica para un despliegue adecuado, sin importar el tipo de configuración. En la oscilación, se
ha desarrollado un sistema tipo pendular que resuelve los problemas de alimentación y espacio,
presentado en otros desarrollos. También se ha integrado el despliegue en tonalidades de los colores
primarios .
Los tres subsistemas que se han establecido para resolver el problema son: la estructura y
mecanismos, la electrónica y el algoritmo; para estos subsistemas, se han usado herramientas de
diseño mecánico, técnicas de fabricación 3D, programación en arduino y las simulaciones en python.
La contribución ha sido satisfactoria en la simulación y en el desarrollo práctico, de tal manera,
que el modelo puede ser utilizado para cualquier mecanismo y el prototipo se puede aplicar en un
caso práctico como el de un automóvil.
V
Abstract
In this work showing the contribution of a harmonic model what establish allow the basis
in designing visual systems, persistence of vision denominated, and a technological development
unconventional of oscillation.The developed investigations propose particular solutions, that meet
the hardware implementation, but are not flexible to use different configurations.Therefore, the
proposed model fits the symbolic information for proper deployment, regardless of the type of
configuration.In the oscillation, it has developed a pendular type system that solves the problems
of power and space, presented in other developments. Also the deployment in hues of the primary
colors is integrated.
The three subsystems that they are have been established theresolving problem are: structure
and mechanisms, electronics and algorithm; to this end, they have used tools of mechanical design,
3D programation techniques, arduino programming, and simulations in python.
The contribution was successful in the simulation and in the practicaldevelopment, so that the
model can be used for any mechanism andthe prototype can be applied in a practic case as in an
automobile.
VII
Agradecimientos
Agradezco la asesoría, tiempo y paciencia de la Dra.

Magdalena Marciano Melchor y del Dr. Jacobo
Sandoval Gutiérrez para la realización y conclusión
de este trabajo. Al Dr. Juan Carlos Herrera Lozada
por la oportunidad que me brindo de trabajar con él,
por sus valiosas enseñanzas, sugerencias y
aportaciones al iniciar este trabajo. A los integrantes
del comité tutorial.
Al CIDETEC-IPN y sus docentes por brindarme

la oportunidad de realizar los estudios de maestría
para mi formación profesional. Al CONACYT por
la beca que me proporciono para llevar a cabo estos
estudios.
A todos mis compañeros del CIDETEC Toñito, Said,

Emilio, Hugo, Gio, Mayra, Carlos, Francisco. A los
compañeros de servicio social Lalo y Oscar por su apoyo.
A mi amada esposa Evelyn y mi amada hija Mixtli Ximena por

todo su apoyo, guía, amor y compresión incondicional en todo
momento. A mi madre y demás familiares.
Lista de Acronimos
LED Diodo Emisor de Luz

3D Tridimensional
CD Corriente Directa
CA Corriente Alterna
VCD Volts Corriente Directa
RGB Rojo, Verde y Azul
POV Persistencia de la Visión
rpm revoluciones por minuto
PCB Placa de circuito impreso
IDE Entorno de Desarrollo Integrado
EEPROM Memoria solo lectura programable y borrable eléctricamente
SRAM Memoria estática de acceso aleatorio
PWM Modulación por ancho de pulso
mA Mili-Ampere
CI Circuito integrado
NZR No retorno a cero
WM Working Model
XI
Índice general
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . V
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
Lista de Acronimos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI
1. Introducción 1
1.1. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Justificación y Formulación del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Objetivo General del Trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1. Objetivos Particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Estructura de la Tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2. Sistemas de Persistencia Retiniana 11

2.1. Antecedentes de la persistencia retiniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1. Primeros instrumentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2. Enfoques de la persistencia retiniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.3. Aplicaciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3. Modelado del sistema 15

3.1. Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1. Mecanismo pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.2. Despliegue de imágenes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.3. Propeller pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4. Diseño del Prototipo 23

4.1. Estructura y mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
XIII
4.1.1. Partes de un Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Diseño del mecanismo de movimiento pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.1. Primer diseño inicial del prototipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.2.2. Dimensiones de las partes del mecanismo con eslabones . . . . . . . . . . . . 28
4.2.3. Motorreductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3. Plataforma Arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.1. LED RGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4. Tira de LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4.1. LED WS2812 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4.2. NeoPixel Stick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5. Pruebas y Resultados 41
5.1. Área del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.2. Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3. Sistema Embebido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6. Conclusiones 55
6.1. Trabajos a futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Anexo A. Partes del Mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Anexo B. Motoreductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Anexo C. Datasheet WS2812 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Anexo D. NeoPixel y Diagrama de Arduino Uno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Índice de figuras
1.1. Imágenes tomadas de diferentes desarrollos con propeller clock . . . . . . . . . . . . 3

1.2. Sistema Pendular [14] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Desarrollos con imagen cilı́ndrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Sistema propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1. Sencillos instrumentos de entretenimiento del siglo XIX . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2. Enfoques de la persistencia retiniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Televisión y cine. Aplicaciones de la persistencia de la visión . . . . . . . . . . . . . 14
3.1. Área del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.2. Esquema del mecanismo pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3. Relación bitmap a puntos de continuos de los LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4. Letra “S” Arial, RGB, formato bitmap . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.5. Compresión digital de “S” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Despliegue de la “S” en el propeller pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.1. Diagrama a bloques del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4.2. Ejemplos de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.3. Ejemplos de Máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.4. Tipos de eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.5. Manivelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.6. Yugo escocés [33] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.7. Mecanismo propuesto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.8. Espiga vibrante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
XV
4.9. Dimensión Manivela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.10. Diseño mecanismo 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.11. Placa arduino (PCB) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.12. IDE arduino . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.13. Conexiones fı́sicas del LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.14. Control de un LED RGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.15. Esquemático del WS2812 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.16. Conexiones del WS2812 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.17. Protocolo NZR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.18. Tira de 8 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.19. Diagrama de conexiones de Arduino Uno y tira de LEDs . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.1. Área del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

5.2. Working Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.3. Simulación del mecanismo en Working Model. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4. Localización de Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5. Primer prueba (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6. Primer prueba (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.7. Segunda prueba (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.8. Segunda prueba (b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.9. Tercer prueba en aplicación práctica. Reversa, luz básica, intermitente y freno . . . 54
Índice de tablas
1.1. Trabajos realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.1. Variables de la conversión bitmap a propeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.2. Valores del propeller pendular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1. Caracterı́sticas ATmega328p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

4.2. NeoPixel en Circuito Impreso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.1. Archivos de Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
XVII
Capı́tulo 1
Introducción
El desarrollo de diferentes sistemas que utilizan la tecnologı́a LED, para desplegar mensajes
cortos con fines informativos, han tenido gran aceptación en los últimos años. Estos sistemas existen
de diferentes formas y tamaños, en panel o bien pantallas de LED. El uso de diferentes técnicas
para el desarrollo de estos sistemas, ha dado paso a la implementación de otros prototipos como es
el caso de los llamados “propeller clock”. En los cuales se emplea el principio de la persistencia de la
visión, para fines de ahorro de energı́a y costos en la infraestructura. Como variante a estos sistemas
se presenta un modelo armónico alternativo cuya principal caracterı́stica es de forma pendular.
1
2 CAPÍTULO 1. INTRODUCCIÓN
1.1. Estado del arte
En los documentos consultados de manera general, se encontraron dos tipos de desarrollos, para
desplegar información con tecnologı́a LED, aplicando el principio de la persistencia de la visión, el
de forma cilı́ndrica y el circular.
En 2011, el trabajo “The Design of Propeller LED Based on AT89S52” [1], el cual consta de una
placa circular donde se encuentran montados 20 LEDs y la electrónica necesaria para controlar el
encendido y apagado de los LEDs. Dicha placa está montada en un motor de CD (Corriente Directa)
el cual le adaptan unas escobillas o terminales para alimentar la electrónica de la placa circular. En
el diseño descrito se menciona una contribución al desarrollar un método para la transmisión de la
energı́a eléctrica a un sistema en rotación.
En 2012, en India presentan el desarrollo “The Power Saving Low Cost Rotating 8 LED Infor-
mation Display” [2], a diferencia del trabajo anterior en éste consideran 8 LEDs como el tı́tulo lo
indica, además la electrónica y los LEDs los montan en una barra o brazo en un motor de CD (980
RPM).
En 2013, presentan dos trabajos en India y Rumania “Propeller Clock Mechanically Scanned
LED Clock” [3], el principio de operación y la electrónica es muy similar al del año 2012, sólo que en
éste montan 7 LEDs. En el diseño descrito anteriormente se menciona una contribución de mostrar
información mediante el uso eficiente del movimiento con menos LEDs.
“Microcontroller Based Control System for Rotating Display with Multiplexed LED Array” [4].
En el segundo trabajo montan una barra 32 LEDs y multiplexores para poder direccionar los LEDs
a través del microcontrolador. En dichos trabajos se contribuye en la arquitectura para el despliegue
de la información.
En 2014, en dos Universidades, Kothamangalam [5] y Koneru Lakshmaiah University de India
publican sus desarrollos, ambos trabajos utilizan la misma metodologı́a, ası́ como la electrónica. El
trabajo presentado, en octubre 2014 [6], tiene la caracterı́stica de presentar una imagen tipo cilı́ndri-
ca haciendo referencia a los cálculos para mostrar los caracteres a lo largo de una circunferencia. Se
trabaja sobre la forma geométrica de los dispositivos.
En 2015, en la Universidad de Latur, India presentan “Design and Implementation of Microcon-
troller Based Propeller Display” [7], donde proponen usar 16 LEDs y la diferencia con los trabajos
antes descritos, es el cambio del microcontrolador aunque de la misma familia de chips ATMEL.
1.1. ESTADO DEL ARTE 3
Cabe mencionar que la alimentación para la electrónica, la realizan a través de una baterı́a montada
en el mismo brazo o barra, de donde están montados los LEDs y la electrónica, con esto evitan la
implementación de escobillas o terminales adicionales en el motor o bien modificar el motor. La
imagen que muestran en sus resultados únicamente se aprecia 8 LEDs de los 16 que proponen en
un inicio, como se muestra en la Figura 1.1(b). Se utilizan variantes de la construcción del sistema,
para reducir el diseño.
(a) Propeller LED Display for Images (b) Design and Implementation
of Microcontroller Based Prope-
ller Display
(c) Propeller LED Based on

AT89S52
Figura 1.1: Imágenes tomadas de diferentes desarrollos con propeller clock
En la Figura 1.1 se muestran imágenes tomadas de los diferentes trabajos consultados de los
llamados propeller clock.
En la Tabla 1.1 se presenta un bosquejo de trabajos realizados en diferentes universidades de
diferentes paı́ses. Lo que se muestra en la columna de “prototipo” es la infraestructura que utilizan,
microcontrolador, numero de LEDs, tipo de motor, etc.
Tabla 1.1: Trabajos realizados
AUTOR PROTOTIPO TEMA RESULTADOS
1. Bhanu Pratap, AT89C2051 Propeller Clock Reloj Analógico

Khushboo Kumari, MOC7811 Mechanically Scanned con pantalla
Ankita Raturi y 7 LED LED Clock circular.
Abhishek Joshi. Motor CD
(India) 2013
AT89S52 Propeller LED Reloj Digital
2. A.N.V.K. Chaitanya MOC7811 Display con pantalla
(India) Oct, 2014 7 LED for Images cilı́ndrica.
Motor CD
3. Willie W. González, MSP430F5438 A Sphericall Wound Pantalla esférica
Edwuard Betancourt, 78 LED RGB Orb Rotary Display la cual gira sobre
Rogelio E. Cardona y Motor CD [8] su propio eje.
Ramon J. González
(Puerto Rico) May, 2009
4. George John P., AT89S52 Design and Pantalla circular,
Togis Thomas, MOC7811 Implementation of utiliza la misma
Vishnu Balakrishnan y 7 LED Microcontroller Based metodologı́a de
Nishnu Nair Motor CD Propeller Clock. 1 y 2.
(India) Feb, 2014
5.Bajpai K. S., AT89C51 Design and Pantalla circular,
Kadam S.D. y 16 LED (usan 8) Implementation of utiliza la misma
Tondare S.M. Motor CA Microcontroller Based metodologı́a de
(India) Jul, 2015 Baterı́a 9 Propeller Display. 1, 2 y 4.
VCD
(electrónica)
6.Youngmin Kim, Arduino uno Hologram-like Obtienen una
Continua en la página siguiente.
1.1. ESTADO DEL ARTE 5
Jisoo Hong, Panel 256 LED interactive three- imagen holograma,

Sounghee Hong, RGB(16*16) dimensional display con una matriz
Sangkyun Kim Motor CD using LED array Type de LEDs y
(Korea) 2015 Espejos persistence of vision[9] espejos
7.Viet Nguyen, ATMEGA328P LED Globe with the Plantea presentar
Omar Vazquez y 90 LED RGB use of Persisence imágenes horizontales
Rhonal Soto. Motor Brushless of Vision [10] con el anillo girando
(Orlando FL, USA) sobre su eje.
8.Ioan LITA, PIC18F4585 Microcontroller Based Pantalla circular la
Daniel A. VISAN 32 LED Control System for diferencia con 1, 2,
(Pitesti, Romania) 74HCT573 (Latch) Rotating Display with 4 y 5 es que este
2013 Motor CD Multiplexed LED Array. trabajo incluyen
multiplexores
9.Chin-Pao Hung, dsPIC30F3010 Rotating RGB LED Un rectángulo rı́gido
Wei-Ging Liu y 45 LED RGB True-color Displayer gira en su propio eje,
Yen-Chung Hsu Motor CD Design and Control desplegando una imagen
(Taiwan) 2012 Method [11] de forma cilı́ndrica.
10.Shih-Mim Liu, CPLD The Design and Utiliza el mismo
Ching-Feng Chen y 240 LED RGB Implementation of a principio de 9.
Kuang-Chung Chou. Motor Brushless Low-Cost 360-dgree
(Taiwan) 2011 Color LED Display
System [12]
11.Xu Zelong, AT89S52 The Design of Pantalla circular,
Zhang Hongbing, 20 LED Propeller utiliza la misma
Hong Hao y Motor CD LED Based on metodologı́a de
Jiang Lianbo AT89S52 1, 2, 4, 5 y 8
(China) 2011
12.Sheikh Rafik AT89C2051 The Power Saving Low Pantalla circular,
Continua en la página siguiente.
Manihar. MOC7811 Cost Rotating 8 LED utiliza la misma

(India) 2012 8 LED, Motor CD Information Display metodologı́a de 1,
2, 4, 5, 8 y 11.
Existe un desarrollo protegido por una patente el cual despliega información de manera pendular,
donde es un arreglo de 7 LEDs.
No sé encontró una publicación de artı́culo referido al presente trabajo, el único documento
encontrado es una patente, en la cual la reivindicación principal se considera un dispositivo para
mostrar la hora [13]. En la Figura 1.2 se muestra un tipo sistema pendular protegido por patente.
Figura 1.2: Sistema Pendular [14]
Dentro de los trabajos revisados que despliegan información en una pantalla tipo cilı́ndrica que
se mencionan en la Tabla 1.1, incluye la existencia de otros desarrollos, en donde aplican el principio
de la persistencia de la visión. Y el principal problema que atacan es el mecánico-eléctrico, es decir,
la forma en cómo alimentar la electrónica y por supuesto los LEDs donde la mayorı́a de estos
trabajos usan RGB.
Los trabajos revisados no consideran un método para la sincronización de movimiento con res-
pecto a la persistencia de la visión, por lo tanto, en el presente trabajo se presentará una propuesta
particular de un movimiento.
En la Figura 1.3 se muestran imágenes tomadas de los distintos desarrollos donde la imagen es
de forma cilı́ndrica y esférica.
1.2. JUSTIFICACIÓN Y FORMULACIÓN DEL PROBLEMA 7
(a) A Sphericall Wound Orb Rotary (b) LED Globe with the use of Per-
Display sisence of Vision
Figura 1.3: Desarrollos con imagen cilı́ndrica
1.2. Justificación y Formulación del Problema

Derivado de los trabajos revisados no se encuentran precedente de alguno que la información
desplegada sea de forma pendular, salvo la patente donde los LEDs son monocromáticos. Además
de que en la mayorı́a de los trabajos se enfocan a la solución de la alimentación de la electrónica en
la parte giratoria. Las imágenes mostradas por los diferentes desarrollos son circulares y cilı́ndricas,
en esta última se deforma la imagen de acuerdo al ángulo de posición del observador.
En este trabajo se propone un sistema que proporcione un movimiento tipo pendular que permita
desplegar información, como se muestra en la Figura 1.4, basado en un modelo armónico para
mostrar una persistencia de la visión. Para lo cual, la imagen obtenida es ajustable a las variaciones
de distancia, velocidad o geometrı́a, será de tipo rectangular u horizontal de tal manera que se
asemeje a un arreglo de matriz de LEDs o panel. Los LEDs a utilizar son RGB y de esta manera
obtener diferentes tonalidades. Con el movimiento pendular se pretende atacar dos problemas, el
eliminar las escobillas o terminales y la visualización de una imagen tipo rectangular.
Figura 1.4: Sistema propuesto
1.3. Objetivo General del Trabajo

Desarrollar un modelo armónico visual en un sistema que despliegue información de forma
horizontal, implementado a través de un sistema electrónico (sistema embebido) que permita un
barrido de forma pendular, con una tira de LEDs RGB, para visualizar carácteres o información.
1.3.1. Objetivos Particulares
Hacer una revisión del estado del arte de los sistemas tipo propeller clock.
Comprender el principio de la persistencia de la visión, también conocido como principio de

la persistencia retiniana.
Analizar y diseñar sobre las caracterı́sticas de la cinemática en un movimiento pendular.
Estudiar el comportamiento de los LEDs del tipo RGB y sus sistemas electrónicos de control.
Realizar el modelo armónico visual que permita la simulación y fabricación. Realizar las
simulaciones correspondientes.
Comprender el funcionamiento de la plataforma arduino y su configuración para trabajar con

la tira de LEDs en el mecanismo.
Evaluar los resultados del modelo y el prototipo desarrollado en una aplicación sobre un
automóvil.
1.4. ESTRUCTURA DE LA TESIS 9
1.4. Estructura de la Tesis

El presente trabajo está dividido en cinco capı́tulos, en el primero se presenta el estado del
arte e introducción, donde se aborda la problemática, los objetivos, planteamiento del problema y
justificación del problema, para guiar este trabajo.
En el segundo capı́tulo se describe el principio de la Persistencia Retiniana y aplicaciones. En el
tercer capı́tulo se presenta el modelado del sistema, basado en un modelo armónico, que se ha de-
nominado subsistema de cómputo.
En el cuarto capı́tulo se presenta la implementación de los subsistemas mecánico y electrónico.
En el quinto capı́tulo se presentan resultados obtenidos de la implementación del sistema electróni-
co.
En el sexto capı́tulo se describen las conclusiones ası́ como las recomendaciones para posibles tra-
bajos a futuro.
Capı́tulo 2
Sistemas de Persistencia Retiniana
En el presente capı́tulo se describe el principio de la Persistencia Retiniana y aplicaciones prin-

cipales.
2.1. Antecedentes de la persistencia retiniana
Peter Mark Roget (1779-1869), sentó las bases de esta teorı́a “la persistencia de la visión”, del
inglés “persistence of vision (POV)”o “persistencia retiniana”en 1826 [15]. Años más tarde Joseph
Antoine Ferdinand Plateau (1801-1883) en 1829 corrobora esa teorı́a, la cual define como: “Es un
fenómeno visual y que demuestra cómo una imagen permanece en la retina humana una décima de
segundo (0.1 segundo) antes de desaparecer por completo”. Esta teorı́a centra en una zona del ojo
“la retina”como la base de la percepción del movimiento. Por lo que un dispositivo debe ser capaz
de producir una secuencia de imágenes fijas a una velocidad a partir de 0.1 segundo para que se
contemple de manera continua. Las imágenes deben presentar una ligera diferencia entre sı́ para
observar una transformación de la imagen, es decir “movimiento”.
2.1.1. Primeros instrumentos
En la Figura 2.1 se muestran dos sencillos instrumentos de entretenimiento, el primero de ellos

“El Taumatropo” (del griego thauma: maravilla y tropos: acción de girar) Figura 2.1(a), creado
en 1825 por el británico John Ayrton Paris (1785-1856) que adquirió fama, el cual presenta un
disco con imágenes de ambos lados con dos hilos sujetando al disco por puntos diametralmente
11
12 CAPÍTULO 2. SISTEMAS DE PERSISTENCIA RETINIANA
opuestos, cuando el disco gira se crea la ilusión de mezclar las imágenes [16]. Y el segundo de ellos
“El Fenaquistoscopio” (del griego phénakisttiscos: engañar y scopein: mirada) Figura 2.1(b),
construido por Plateau en 1932, el cual consta de presentar varios dibujos idénticos en posiciones
ligeramente diferentes, distribuidos en una placa circular lisa, de manera que cuando está gira frente
a un espejo se crea la ilusión de movimiento de los dibujos. El “Taumatropo”y el “Fenaquistosco-
pio”sirvieron para medir la duración de tiempo de la persistencia de la visión, en donde una imagen
queda presente 0.1 de segundo, en la región del ojo que habı́amos mencionado, la retina.
(a) El Taumatropo (b) Fenaquistoscopio
Figura 2.1: Sencillos instrumentos de entretenimiento del siglo XIX
2.1.2. Enfoques de la persistencia retiniana
Hacia finales del siglo XIX la Psicologı́a de Gestalt (Psicologı́a de la Forma) llegó a su apogeo y
sustituye el nombre de “La persistencia de la visión”por “Fenómeno Phi”(fenómenos de la visión),
donde Max Wertheimer en 1912 describe el fenómeno como “Observo que cuando se encienden dos
luces separadas por un espacio pequeño y con intervalos de encendidos cortos, el observador tiene
la sensación de movimiento (Movimiento Estroboscopico)”. Hacia mediados del siglo XX surge la
explicación en base cientı́fica por medio de la Neuorofisiologı́a. Se pueden describir a través del
tiempo los diferentes conceptos sobre este fenómeno como Paradigmas culturales de acuerdo a
la época en que se elaboraron [17]. Persistencia Retiniana (Vision-ojo), Fenómeno PHI (Visión-
Percepción) y Neurofisiologı́a (Visión-Cerebro), en la Figura 2.2 se muestran los enfoques de la
2.1. ANTECEDENTES DE LA PERSISTENCIA RETINIANA 13
persistencia retiniana y su relación con el cine, televisión y ordenador o computador.
Figura 2.2: Enfoques de la persistencia retiniana
2.1.3. Aplicaciones principales
Existen a la par dos fenómenos, el movimiento aparente y la fusión de las luces intermitentes,
estos son los que nos dan la persistencia retiniana [18]. Una de las aplicaciones que se le ha dado
ha este fenómeno es en la televisión y el cine, donde se proyectan 25 y 24 imágenes por segundo
respectivamente, para estos casos se llaman fotogramas, Figura 2.3(c) [19]. Cabe mencionar que
también existe el refresco de pixelado que es la forma de medir el número de veces que la imagen
cambia en un segundo, en el cine o televisión la imagen cambia cada 30 veces por segundo, mientras
que en los monitores de las computadoras es de 60 veces por segundo.
Existen diversas teorı́as que explican la relación que hay entre el sonido y el movimiento de la
imagen que puede prolongar la persistencia visible [20], aunque la alternancia del sonido en el oı́do
izquierdo y derecho también induce la percepción visible del movimiento de una imagen estática,
sin perder de vista que también se afectará por la forma de sentarse y en que grados el cuerpo
se encuentra reclinado (0, 45 y 90 grados respectivamente) [21, 22, 23] entre otras más que se
describirán a continuación. La representación de imágenes se actualizan dentro de un proceso de
sustitución de puntos de toda la imagen hasta cubrir el campo visual y ası́ obtener la imagen [24],
14 CAPÍTULO 2. SISTEMAS DE PERSISTENCIA RETINIANA
(a) Televisión (b) Fotogramas para (c) Aparato de Proyección

proyección
Figura 2.3: Televisión y cine. Aplicaciones de la persistencia de la visión
la afectación que provocan las diferencias en la luminosidad en la primera y segunda muestra de

un campo visible nos afecta la persistencia visible [25], el sistema visual genera percepciones de
formas en movimiento, que se pueden llamar contornos ilusorios o bien segregaciones de la imagen
construida a partir de formas en movimiento [26], cuando tenemos objetos en movimiento con una
iluminación constante, dichos objetos crean la ilusión de moverse en dirección opuesta a la real,
esto se debe a un muestreo temporal discreto estimulado por el movimiento en el sistema visual.
El sistema visual humano dentro de la estimulación, entra en una tasa de alrededor de 16 Hz [27].
Existen otras teorı́as como la del efecto del flash-lag [28], que se explica a partir de la persistencia
visible. Ası́ como la persistencia visual a través de unas rejillas verticales u horizontales, donde
la persistencia aumenta debido a la frecuencia espacial de dichas rejillas, aunque aquı́ intervienen
factores como el del ojo dominante, movimientos estroboscópico [29, 30, 31]. Existen movimientos
oculares que introducen movimiento de la imagen retiniana, adicional al patrón de flujo el cual nos
da como resultado una combinación llamada auto movimiento y componentes de movimiento del
ojo [32].
Capı́tulo 3
Modelado del sistema
El sistema desarrollado consta de tres subsistemas integrados hacia un mismo propósito; para
describir cada uno de ellos, se denominarán como mecánico, electrónico y de cómputo. El modelo
desarrollado en éste capı́tulo es el de cómputo, éste se basa en un modelo armónico para un siste-
ma fı́sico con movimiento pendular que cubra un área determinada, mismo que se realiza con un
mecanismo, donde esta área sea suficiente para mostrar información, mediante un arreglo de LEDs
controlados electrónicamente.
3.1. Mecanismo
2
El área del mecanismo del trabajo, en general,
 es  una región continua en R , debido a que no
x
tiene picos ni hoyos. Supongamos un punto P =  , tal como se muestra en la Figura 3.1, de tal
y
manera que P es el posicionamiento del LED en el área.
Figura 3.1: Área del mecanismo
15
16 CAPÍTULO 3. MODELADO DEL SISTEMA
Considerando que el mecanismo cubre toda el área en un lapso de tiempo n, consideremos fi (x)
donde n ≤ i ≤ 0 una partición del área del mecanismo (3.1)
n
X
Sn (x) = ft (x) (3.1)
t=0
Por tanto, para cada t se obtienen las coordenadas correspondientes.
3.1.1. Mecanismo pendular
El mecanismo propuesto considera las siguientes caracterı́sticas de manera general, en donde

las partes principales son una barra y la manivela. Las dimensiones: para la barra de longitud (l),
ancho (a) y la manivela con un diámetro (D = l/4), donde l es la longitud de la barra. La barra
tiene un punto fijo con una separación de 6 unidades desde el centro de la manivela
  hasta dicho
x
punto. El área de barrido del mecanismo pendular descrito por el punto P =   está dado por
y
las ecuaciones (3.2) y (3.3)
y = mx − b (3.2)
√
y= r 2 − x2 − k (3.3)
Donde m y −m son las pendientes del limite derecho e izquierdo respectivamente, que corres-
ponden al área del barrido, r es el radio de la circunferencia con centro fuera del origen ((h, k),
h = 0), que intersecta las dos lı́neas rectas, como se muestra en la Figura 3.2.
3.1. MECANISMO 17
Figura 3.2: Esquema del mecanismo pendular
3.1.2. Despliegue de imágenes
Considerando que en los trabajos presentados en el estado del arte, hasta el momento no han
descrito las etapas de adquisición y procesamiento de la información, pero si han abordado el
despliegue de la información. En el presente trabajo se muestra una contribución para complementar
el estudio de estos sistemas.
Adquisición de la imagen
La imagen se adquiere de alguna manera y se despliega en un formato estandarizado para

poder ser interpretado por el usuario, independientemente del tipo del dispositivo final (impresión
gráfica, monitores, pantallas, lectores, etc.) se busca que la representación se encuentre homologada,
sin embargo, cuando el sistema de despliegue es inferior en resolución o profundidad de color,
está deberá recibir un procesamiento, para mostrar el mismo significado que la información original.
Al respecto, los formatos ampliamente utilizados para éste propósito son TrueType Font (*.ttf),
OpenType Font (*.otf) o freetype, ésta última será utilizada como biblioteca para el renderizado
de los caracteres hacia el propeller.
Los parámetros para almacenar el carácter son:
Cargar el tipo de font (Arial, Times New Roman, etc...)
Definir el ancho en pixeles del carácter (ancho y alto)
Definir el carácter (0,..,9) ó (A,...,Z)

Almacenar en memoria del formato la conversión de glyph a bitmap.
Una vez concluido el proceso, en el formato bitmap se tendrán los siguientes parámetros:
Ancho n y largo m en pixeles (i = n ∗ m)
Información RGB de cada pixel
Procesamiento de la imagen
Al considerar que el formato de una matriz de puntos de colores generan un sı́mbolo en cualquier
pantalla digital, éste deberá ajustarse de igual manera a los recursos disponibles del propeller, por
ello, el algoritmo generará las coordenadas en
 función
 de los parámetros del propeller.
xi
Los puntos discretos de bitmap Pi =   deben ser intersectados por los puntos del
yi
  RGB  
xj xj
propeller Pj =   , de tal manera que existe un error de aproximación δj =   basado
yj yj
RGB
en (3.4)
P j = P i ± δj (3.4)
Por lo tanto, si se satisface (3.4) el LED se mantendrá encendido en la tonalidad RGB de la

posición discreta. En la Figura 3.3 se muestra el sistema general, considerado el espacio del carácter
en forma discreta, la barra y trayectoria de los LEDS en forma continua.
MATRIZ Y PUNTOS
DISCRETOS (BMP)
SENTIDO DE
GIRO
BARRA DE
LEDS
LEDS
PUNTOS CONTINUOS
DE LOS LEDS
Figura 3.3: Relación bitmap a puntos de continuos de los LEDs

3.1. MECANISMO 19
Por lo tanto, el modelo considera las siguientes variables de la Tabla 3.1:
Tabla 3.1: Variables de la conversión bitmap a propeller
Variable Descripción Unidades

i Tamaño del arreglo del carácter pixeles
n Ancho del arreglo del carácter pixeles
m Alto del arreglo del carácter pixeles
dl Distancia entre LEDs mm
nl Número de LEDs mm
j Posición en forma continua mm
rl Radio al número de LED radianes
θj Ángulo de la barra radianes
θmin Ángulo mı́nimo para el carácter radianes
θmax Ángulo máximo para el carácter radianes
θ̇ Velocidad angular de la barra radianes/s
h Relación de alto pixeles
w Relación de ancho pixeles
RGB Color a 8bits color
m
La compresión del carácter se determina por la relación de altura h = (nl+1)∗dl
y de ancho
n
w= cos(θmax −θmin )∗r0
, la posición a lo ancho xj = rl ∗ cos(θj ) y para lo alto yj = rl ∗ sin(θj ), para
h w
el valor de aproximaciones con δy = ph
y δx = pw
. El valor de ph y pw puede tomar valores en un
m
intervalo ]0, nl ]
Despliegue de la información
El sistema propuesto apagará o encenderá el LED RGB basado en (3.4) y considerando la

persistencia de la visión con un razón de cambio de 41.66µs [8] para cada incremento. A diferencia
de los sistemas propuestos [3, 6], el sistema desarrollado utiliza un controlador para los LEDs y
ası́ evita limitar el sistema a un sólo tipo renderizado.
3.1.3. Propeller pendular
Las caracterı́sticas del sistema pendular propuesto, se muestran en la Tabla 3.2.
Tabla 3.2: Valores del propeller pendular
Variable Valores Variable Valores

i 999 n 27
m 37 dl 1 mm
nl 8 j 1792
r0 25 θj 1792
θmin 45o θmax 135o
θ̇ 2.38 rad
s
h 37 mm
w 27 mm RGB 8 bits por color
Considerando una aproximación simulada del sistema, se ha propuesto un caso muestra con: un
tipo de letra Arial, dimensión de 48*68, el carácter “S” y una escala de grises, tal como se muestra
en la Figura 3.4
Figura 3.4: Letra “S” Arial, RGB, formato bitmap
Utilizando la ecuación (3.4) para la Figura 3.4 en una compresión de la información, basados en
la Tabla 3.2, se obtiene una aproximación discreta, tal como se muestra en la Figura 3.5.
Figura 3.5: Compresión digital de “S”

3.1. MECANISMO 21
Finalmente, al evaluar en la ecuación (3.4) “S”, se obtiene la representación continua en el

propeller, tal como se muestra en la Figura 3.6
Figura 3.6: Despliegue de la “S” en el propeller pendular

Capı́tulo 4
Diseño del Prototipo
En este capı́tulo se presenta la integración e implementación del sistema electrónico, donde se

abordará cada una de sus partes: mecanismo, sistema embebido y finalmente la tira de LEDs que
se ocupará. En la Figura 4.1 se muestra las partes que componen el sistema completo.
Figura 4.1: Diagrama a bloques del sistema completo
23
24 CAPÍTULO 4. DISEÑO DEL PROTOTIPO
4.1. Estructura y mecanismos

El movimiento pendular de la barra de LEDs se realizará mediante un mecanismo, mismo que
tendrá un diseño sin considerar fuerzas, ya que el peso de la barra de LEDs es de apenas unos 2.57
gramos.
En fı́sica clásica se tienen varias ramas de estudio entre ellas la Mecánica, que a su vez esta tiene
sus áreas de estudio como son la estática y la dinámica, en esta última es donde esta nuestro interés
para el diseño del mecanismo. La dinámica tiene dos ramas de estudio que son lacinemática y la
cinética, donde la primera es la encargada del estudio del movimiento sin considerar las fuerzas
y la segunda es la Encargada del estudio de las fuerzas sobre sistemas en movimiento. Estas dos
ramas son complementarias, es decir siempre deben trabajar juntas. En nuestro caso el diseño del
mecanismo está basado en un objetivo fundamental de la cinemática que es “crear movimientos de
partes mecánicas.”. Por otra parte, un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento
en un patrón deseable, y por lo general desarrolla fuerzas y potencia menores al sistema que per-
tenecen. A su vez una máquina es un conjunto de mecanismos diseñados para transmitir fuerzas
especı́ficas [33]. En las Figuras 4.2 y 4.3 se muestran algunos ejemplos de mecanismos y máquinas
respectivamente.
(a) Bicicleta (b) Lámpara de Escritorio
Figura 4.2: Ejemplos de Mecanismos
Un mecanismo por lo tanto lo podemos definir como “Un sistema de elementos ordenados para
obtener un movimiento deseado de un forma predeterminada.”
4.1. ESTRUCTURA Y MECANISMOS 25
(a) Transmision de Auto (b) Robot (c) Juegos Mecánicos
Figura 4.3: Ejemplos de Máquinas
Según el autor Robert L. Norton “Los mecanismos, en ocasiones se pueden tratar de manera estric-
ta como dispositivos cinemáticos; es decir, se pueden analizar cinemáticamente sin considerar las
fuerzas. Las máquinas (y mecanismos que funcionan a altas velocidades), por otra parte, primero
deben tratarse como mecanismos, sus velocidades y aceleraciones analizadas cinemáticamente y,
posteriormente, como sistemas dinámicos en los que sus fuerzas estáticas y dinámicas producidas
por esas aceleraciones son analizadas mediante principios de cinética”.
4.1.1. Partes de un Mecanismo
En general un mecanismo está compuesto por: eslabonamientos, con variaciones de estos, levas
y engranes. Un eslabón es un cuerpo rı́gido que contiene al menos dos nodos de unión para conec-
tarse con otros eslabones para obtener el movimiento deseado. En la Figura 4.4 se muestran una
clasificación de diferentes tipos de eslabones de acuerdo a sus nodos y estos son: eslabón binario,
ternario y cuaternario (dos, tres y cuatro nodos respectivamente).
Cuando se tiene la unión de dos o más eslabones entre sus nodos recibe el nombre de junta.
Existen diferentes tipos de juntas como son: por el tipo de contacto lı́nea, punto o superficie, por el
número de grados de libertad, por cierre fı́sico (cerrada por forma o por fuerza) y por número de
eslabones unidos.
Como ya se mencionó existen diferentes tipos de variantes de eslabones, la manivela o excéntrica
es una de ellas, la cual se describe como un eslabón que realiza una revolución completa y está pi-
votada a la bancada. La Figura 4.5 muestra la estructura fı́sica de una manivela.
Grado de Libertad (GDL) es fundamental tanto para la sı́ntesis como para el análisis de meca-
Eslabones
Nodos
Binario Ternario Cuaternario
Figura 4.4: Tipos de eslabones
(a) Manivela de auto (b) Manivela o Excéntrica
Figura 4.5: Manivelas
nismos. Grado de libertad se puede definir como: el número de entradas que se necesita proporcionar
para crear una salida predecible. El mecanismo que se propone construir es una variante del meca-
nismo que se conoce como yugo escocés, que produce un movimiento armónico simple y debido
a sus componentes es una manivela-corredera de cuatro barras, con GDL 2. En la Figura 4.6 se
muestra dicho mecanismo y en la Figura 4.7 el variante que nosotros proponemos.
Figura 4.6: Yugo escocés [33]

4.2. DISEÑO DEL MECANISMO DE MOVIMIENTO PENDULAR 27
Figura 4.7: Mecanismo propuesto
4.2. Diseño del mecanismo de movimiento pendular
Para el diseño de mecanismos simples donde su función es proporcionar un movimiento requerido,

se tienen que tomar en cuenta factores como son: la trayectoria, la posición inicial y final, en este
caso del eslabón-barra.
4.2.1. Primer diseño inicial del prototipo
En una primera versión de diseño del subsistema, para proporcionar el movimiento pendular
se elaboró un mecanismo electromecánico, el cual consta de: un par de bobinas horizontales, una
espiga y un circuito de control. El funcionamiento teórico es: las bobinas generan un campo elec-
tromagnético y la espiga vibra de tal manera que se obtiene un movimiento pendular. Para llevar a
acabo la vibración de la espiga tiene integrada un sensor de efecto de hall, descubierto por Edwin
C. Hall en 1879, que consiste en la producción de una caı́da de voltaje a través de un conductor o
semiconductor con corriente, bajo la influencia de un campo magnético externo. Para esto es nece-
sario que la dirección del campo magnético sea perpendicular a la dirección de flujo de la corriente.
Dicho sensor genera un tren de pulsos y el cual nos sirve para detectar la posición de la espiga,
estos pulsos se introducen al circuito de control que es un oscilador que suministra niveles de vol-
Espiga
Control
oscilante
Bobinas
Figura 4.8: Espiga vibrante
taje suficientes para que las bobinas generen un campo electromagnético. La Figura 4.8 muestra el
subsistema. Dicho mecanismo ya no se llevó a cabo dado las condiciones fı́sicas de la tira de LEDs.
4.2.2. Dimensiones de las partes del mecanismo con eslabones
El diseño de partes mecánicas implica una combinación de sı́ntesis y análisis. Para realizar un
análisis forzosamente se tiene que tener una sı́ntesis gráfica. El tipo de sı́ntesis que ocuparemos es
a través del método cualitativo y dimensional. Donde el primero dice: “la creación de soluciones
potenciales en ausencia de un algoritmo bien definido que configure o pronostique la solución” y el
dimensional: “es la determinación de las proporciones (longitudes) de los eslabones necesarios para
lograr los movimientos deseados” [33].
Las dimensiones del mecanismo que se obtendrán son a partir de la geometrı́a auxiliar plana de un
accesorio del automóvil. Las dimensiones del eslabón-barra son las siguientes: longitud 20 cm y an-
cho 2.5 cm. El diámetro del eslabón-manivela que depende del ángulo de abertura del eslabón-barra
permitido dentro de la calavera (accesorio considerado del automóvil). El método que se ocupó fue
sı́ntesis gráfica, es decir, de las dimensiones en la calavera a escala real se dibujó la barra con las
posiciones extremas o bien máxima abertura. Después de iteraciones y mediciones se obtuvieron las
medidas como lo muestra la Figura 4.9. Estas dimensiones obtenidas sirvieron para la fabricación
4.2. DISEÑO DEL MECANISMO DE MOVIMIENTO PENDULAR 29
de un mecanismo a escala real.

Donde la manivela tiene las siguientes dimensiones: Diámetro D = 5cm y el diámetro de la junta
rotatoria de 9mm.
(a) Ubicaccion en plano cartesiano (b) Dimensión fisica
Figura 4.9: Dimensión Manivela
Con estas medidas ya obtenidas se realizó un diseño del prototipo para una impresión en 3D,
precisamente en una impresora 3D de la marca CubeProT M Trio. Dicho diseño se realizó con el
programa SolidWorksR , ver la Figura 4.10.
Figura 4.10: Diseño mecanismo 3D

4.2.3. Motorreductor
Partiendo del fenómeno de la persistencia de la visión donde nos dice que una imagen queda
grabada a partir de 0.1 segundo en la retina del ojo humano y donde la proyección de imágenes en
el cine debe ser mayor a 16 fotogramas por segundo para crear el movimiento. Las condición del
motorreductor que se considera es de:
10(rev/s). Debido a que el dato técnico del motorreductor está dado en rpm (revoluciones por
minuto), haremos la siguiente conversión:
10rev x
1s
= 60s
despejando x
x = (10)(60)
x = 600rpm
donde x es la velocidad del motorreductor.
Las caracterı́sticas del motorreductor empleado se encuentran en el anexo correspondiente. La fuen-

te de alimentación empleada para este dispositivo es independiente al de la electrónica (sistema
embebido) y la caracterı́stica es: 12 VCD/2 Amp.
4.3. Plataforma Arduino
Sistema Embebido es un sistema electrónico diseñado para realizar funciones dedicadas en

tiempo real, según sea el caso. Generalmente los sistemas embebidos están gobernados por un
microcontrolador, aunque también hay con microprocesador u otro tipo de arquitecturas, algunos
ejemplos de estos sistemas son: control central de un automóvil, teléfono celular, impresora, entre
otros.
Arduino es una plataforma (sistema embebido) que conjunta una placa de “hardware libre (PCB)”
y “software libre del inglés ‘open-source’ (entorno y lenguaje de programación)”. El software libre
es aquel software que da a los usuarios la libertad de poder ejecutarlo, copiarlo y distribuirlo (a
cualquiera y en cualquier lugar), estudiarlo, cambiarlo y mejorarlo, sin tener que pedir ni pagar
4.3. PLATAFORMA ARDUINO 31
permisos al desarrollador original ni a ninguna otra entidad especı́fica. El hardware libre también
conocido como “open-source” sigue las mismas metodologı́as del software libre; es decir, que también
los usuarios tienen la libertad de copiarlo, estudiarlo y si fuera el caso modificar su estructura para
su mejorı́a y compartir estos cambios [34].
En realidad el software es multiplataforma, ya que trabaja en las plataformas de Windows, Linux y
Mac OS. Como se mencionó tiene su propio entorno de programación (IDE: Integrated Delopment
Enviroment), aunque se puede programar con otros entornos como CodeBlocks por ejemplo. La
programación en la IDE de arduino es un lenguaje de alto nivel, es decir, las instrucciones que se
escriben en ésta IDE se deben de compilar posteriormente, para que el microcontrolador reconozca
estas instrucciones y programar directamente la placa sin necesidad de otro software o hardware
adicional, si se decidiera usar otros entornos de programación para la escritura del código serı́a
válido, ya que su programación está basada lenguaje C y C++. En las Figuras 4.11 y 4.12 se
muestran la placa y la pantalla de la IDE arduino, respectivamente.
Figura 4.11: Placa arduino (PCB)

Figura 4.12: IDE arduino
Existen varios modelos de placas arduino, por ahora describiremos la placa “Arduino Uno”,
ya que fue en la que se decidió implementar el sistema de este trabajo por sus caracterı́sticas. El
principal componente de la placa es un microcontrolador de 8 bits ATmega328P de la marca Atmel,
basado en los procesadores AVR. En la Tabla 4.1 se resumen las principales caracterı́sticas de la
placa Arduino Uno.
Tabla 4.1: Caracterı́sticas ATmega328p
Atmega328p Descripción
Memoria Flash 32 KB
EEPROM 1 KB
SRAM 2 KB
Pines analógicos de entrada 6
Pines digitales de E/S 14 (6 salidas PWM)
Voltaje de operación 5V
Voltaje de alimentación(recomendado) 7 - 12 V
Corriente por pin de E/S 40 mA
Velocidad de reloj 16 Mhz
4.3. PLATAFORMA ARDUINO 33
Los 14 pines digitales se puede usar como entrada o como salida. Funcionan a 5V, cada pin
puede suministrar hasta 40 mA. La intensidad máxima de entrada también es de 40 mA. Cada uno
de los pines digitales dispone de una resistencia de pull-up interna de entre 20 KΩ y 50 KΩ que
está desconectada, salvo que nosotros indiquemos lo contrario.
Arduino Uno también dispone de 6 pines de entrada analógicos que trasladan las señales a un
convertidor analógico-digital de 10 bits. En el pin hembra marcado como 5V precisamente puede
suministrar 5V/500mA.
Además de está placa Arduino Uno, existen otras más para una gran variedad de proyectos que
no se describen en este trabajo por no ser de nuestro interés, pero que, su forma de programar y
operación son muy parecidas, lo que va cambiando son sus pines de E/S y la capacidad de memoria.
4.3.1. LED RGB
Este tipo de diodos es un encapsulamiento especial de los tres tonos primarios: verde, rojo y
azul. Se encuentran en dos tipos de presentación: el de cuatro pines de conexión (1 común y la
alimentación de cada color o LED) ya sea cátodo común o bien ánodo común y el de dos pines
de conexión, este último no se puede controlar ya que una vez alimentado va cambiando en los
diferentes tonos sin poder controlar el tono que se desee observar en un momento determinado.
El de cuatro pines en cambio se puede controlar con la técnica PWM (Modulación por Ancho de
Pulso), para obtener diferentes tonalidades deseadas o requeridas en un momento dado. En las
Figuras 4.13 y 4.14 se muestran como controlar un LED RGB con el Arduino Uno por medio de la
técnica de PWM.
GND
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
13
12
11
10
AREF
RX0
TX0
DIGITAL (PWM= )
ICSP2
L
TX TM
ON
RX Arduino
1
ICSP
RESET
POWER ANALOG IN
IOREF
GND
GND
3V3
VIN
5V
A0
A1
A2
A3
A4
A5
Figura 4.13: Conexiones fı́sicas del LED

N/C
A5/SCL
A4/SDA
A3
A2
A1
A0
ioref
AREF
RESET2
RESET
3V3
Arduino
(Rev3)
5V
Uno
GND
VIN
D11 PWM/MOSI
D10 PWM/SS
D12/MISO
D13/SCK
D9 PWM
D6 PWM
D5 PWM
D3 PWM
D0/RX
D1/TX
D8
D7
D4
D2
LED1
(a) Esquemático (b) Código
Figura 4.14: Control de un LED RGB
4.4. Tira de LEDs

La tira de LEDs esta formada por NeoPixel es una marca registrada de Adafruit
c Industries.
Entre todos los productos que ofrece esta compañı́a NeoPixel es uno de ellos, el cual integra en
una tira plástica, rı́gida o flexible, LEDs y resistencias. El elemento principal es el WS2812 fuente
integrada de luz, el cual contiene LED: rojo, verde y azul (RGB) junto con el circuito integrado
(C.I) encargado de controlar el encendido de los diferentes colores con una sóla conexión, estos
tres LEDs y el C.I están montados en un paquete de montaje superficial de apenas 5 mm x 5
mm, como se muestra en Figura 4.15. Se decidió trabajar con este NeoPixel por las caracterı́sticas
fı́sicas, que ofrece al venir integrado en una tira varios LEDs se ahorra espacio de cableado, ya que
independientemente del número de LEDs se necesitan 3 conexiones para su operación, además de
su bajo costo, aunque esto implica usar las bibliotecas de programación propias de estos productos,
posteriormente se hablará de ellas.
4.4. TIRA DE LEDS 35
Figura 4.15: Esquemático del WS2812
donde:
1. DO. Salida de la señal de datos de control
2. DI. Entrada de la señal de datos de control
3. VCC. Voltaje de alimentación del circuito
4. NC. Sin uso
5. VDD. Voltaje de alimentación de LED
6. VSS. Común (tierra)
4.4.1. LED WS2812
El chip WS2812 como ya se menciono es un LED RGB (NeoPixel) inteligente, a diferencia de

los convencionales, este tiene incluido entre otros, un circuito de control y oscilador interno de
precisión. Como se observa en la Figura 4.15 tiene dos puertos de datos, entrada y salida (DI y
DO). El puerto DI recibe los datos desde el controlador, en este caso Arduino Uno, en un primer
pixel donde se recopilan datos iniciales de 24 bits (8 bits por color) se procesan con datos internos
para su remodelación con el circuito de amplificación y posteriormente se envı́an al puerto de salida
(DO), para ser suministrados al siguiente pixel por DI. El número de pixeles conectados en cascada
no tiene un limite determinado, en la Figura 4.16 se muestra la conexión de varios pixeles, ası́ como
los 24 bits de información (3 Bytes). Donde cada color puede tomar valores de 0-255, dependiendo
de la necesidad.
Figura 4.16: Conexiones del WS2812
Este chip WS2812 utiliza un protocolo de comunicación NZR (Non Return to Zero “No Retorno
a Cero”). Un protocolo de comunicación es “un conjunto de reglas que gobierna el intercam-
bio de datos dentro de una red” [35]. Más que un protocolo de comunicación NZR es en sı́ una
codificación de datos (digital-digital), donde el receptor conoce la duración de la trama de bits en
este caso, 24. La forma de transmitir señales digitales es mediante el uso de un valor diferente de
tensión para cada uno de los bits. El valor de tensión se mantiene constante durante la duración de
un bit, esto hace que no exista transiciones, es decir; no hay retorno al valor cero del voltaje. Un
valor negativo de tensión representa un valor binario y un valor de tensión positivo representa al
otro. A esta descripción es a la que se le denomina no retorna a cero (NZR). Por lo tanto para un
valor lógico ‘0’ se utiliza un valor alto de voltaje y para el valor lógico ‘1’ un valor bajo de voltaje.
Como lo muestra la Figura 4.17.
Existen varias presentaciones de NeoPixel en tiras y esta en función del número de LEDs que tiene
montados por metro lineal: 30, 60 y 144 LEDs por metro respectivamente.
Valor voltaje alto

0 1 0 0 1 1 1 (valores lógicos)
NZR
Tiempo
Valor voltaje bajo
Figura 4.17: Protocolo NZR
4.4.2. NeoPixel Stick
Estas tiras de LEDs se han vuelto muy populares pero no son las únicas presentaciones que
se ofertan, en este trabajo nos enfocamos en la presentación de NeoPixel que la empresa Adafruit
la ha llamado Stick (barra de 8 LEDs) [36]. Esta tira y otros productos vienen montados en un
circuito impreso (PCB). En la Tabla 4.2 se muestran las diferentes presentaciones en material del
tipo circuito impreso.
Tabla 4.2: NeoPixel en Circuito Impreso
NeoPixel
Anillo 12 LEDs
Anillo 16 LEDs
Anillo 24 LEDs
NeoMatrix de 8*8 LEDs
Shield para Arduino de 5*8 LEDs
Barra de 8 LEDs
Se decidió trabajar con la tira de 8 LEDs (NeoPixel Stick) ver Figura 4.18 , ya que ofrece
la facilidad de conectar de manera serial, además son de alto brillo y cada LED es direccionable
individualmente. Por otro lado los LEDs se consiguen individualmente y este producto nos lo ofertan
ya montados con una separación requerida entre LED que es la necesaria para la aplicación.
Las conexiones de alimentación de estas barras se encuentran en ambos extremos VCC y VSS,
permitiendo la entrada de señal de control del lado DIN y del otro extremo el DOUT, etiquetado
únicamente como DI y DO respectivamente. Para conectar dos tiras o más basta conectar el DO
con DI con sus respectivo voltaje de alimentación. Como el protocolo de comunicación que utiliza
es muy sensible a la sincronización, se requiere utilizar un microcontrolador de las caracterı́sticas
de AVR, Arduino, PIC, etc. de al menos 8 MHz de reloj o más.
Según el datsheet del WS2812 cada LED interno consume 20 mA , es decir; que por cada LED
de la barra consume 60 mA en su máxima iluminación que es el color blanco, combinación de los
tres colores en su máxima iluminación, pero lo que nosotros estamos buscando son las diferentes
tonalidades de la mezcla de los tres, dos o bien un sólo color. Además no siempre se trabaja un
color en su máximo valor, nosotros tomaremos 30 mA por cada LED. Entonces esta barra doble
(nuestro trabajo ocupa dos barras) trabaja con 5 VCD/480 mA es por ello que se decidió emplear
el voltaje suministrado por la tarjeta Arduino Uno en el pin 5V, que bien soporta esta carga como
ya se habı́a mencionado en las caracterı́sticas de dicha tarjeta. Al referirnos a NeoPixel Stick las
dimensiones son:
51.10 mm (largo) / 10.22 mm (ancho)/ 3.19 mm (espesor) Peso: 2.57 g.
Figura 4.18: Tira de 8 LEDs

Otra de las virtudes que ofrece este NeoPixel es el uso bajo de memoria ya que cada pixel
requiere 3 Bytes de memoria RAM. Arduino Uno tiene 2 Kilobytes de memoria y nosotros solo
estamos ocupando 16 pixeles * 3Bytes = 48 Bytes de las dos barras por lo tanto la memoria que
ofrece arduino uno para nuestro caso es suficiente. En el caso de ocupar un número considerable de
pixeles, es decir varias tiras de metro por ejemplo 10 o más tiras de 60 LEDs por metro, la memoria
de Arduino Uno serı́a insuficiente, por lo tanto se tendrı́a que migrar a otra placa Arduino con
mayor memoria, además de implementar un sistema de alimentación independiente para las tiras de
LEDs debido al alto consumo de corriente. En la Figura 4.19 se muestra un diagrama de conexiones
de Arduino Uno con la tira de LEDs.
Figura 4.19: Diagrama de conexiones de Arduino Uno y tira de LEDs

Capı́tulo 5
Pruebas y Resultados
En este capı́tulo se presentan las pruebas realizadas de las diferentes partes del sistema, tomando
como base el desarrollo del modelado del capı́tulo 3. Se hace referencia a un software utilizado para
simular partes mecánicas, posteriormente se hace mención de la necesidad de trabajar con diferentes
bibliotecas para la IDE Arduino y por último los resultados obtenidos con el sistema completo.
5.1. Área del mensaje
En el Capı́tulo 3 donde se llevó a cabo un modelo del sistema, se propone un área efectiva del
mensaje. Las ecuaciones propuestas en la sección 3.1.1 serán utilizadas para obtener las coordenadas
de los 16 LEDs, dentro del área del mensaje.
Para dar inicio, colocamos la manivela en un plano cartesiano con origen (0, 0) y un diámetro
D = 5 cm, es decir, con un radio r = 2.5 cm, de la Figura 4.9(a), podemos observar que el
punto fijo tiene coordenadas Pf (0, −6) , y que de una primera intersección entre la manivela y las
lı́neas rectas (lı́mite derecho y lı́mite izquierdo) se consideran los puntos P1 (2.5, 0) y P2 (−2.5, 0),
respectivamente. La ecuación (5.1) nos proporciona la pendiente de la lı́nea del lı́mite derecho.
y1 − ypf 0 − (−6)
m= = = 2.4 (5.1)
x1 − xpf 2.5 − 0
Una vez calculada la pendiente, la ecuación de la lı́nea recta queda de la siguiente manera:
y = 2.4x − 6 (5.2)
41
42 CAPÍTULO 5. PRUEBAS Y RESULTADOS
En un caso similar, la ecuación (5.3) de la lı́nea recta de lı́mite izquierdo es:
y = −2.4x − 6 (5.3)
Si la pendiente de la lı́nea es m = 2.4, entonces el ángulo de dicha lı́nea es: arctan(2.4) = 67.30
Por otra parte, nos percatamos de que podemos calcular los puntos de intersección entre las lı́neas
rectas (lı́mite derecho y lı́mite izquierdo) y el lı́mite del área del mensaje, los cuales podemos obtener
de la ecuación de una circunferencia de radio r = 20 y centro en el punto fijo Pf (0, −6), la ecuación
de la circunferencia es:
400 = x2 + (y + 6)2 (5.4)
despejando a y:
√
y= 400 − x2 − 6
Igualando la ecuación (5.2) con (5.4) se obtiene lo siguiente:
√
2.4x − 6 = 400 − x2 − 6
(2.4x)2 = 400 − x2
6.76x2 − 400 = 0
Resolviendo con fórmula general:

p
−4(6.76)(−400)
x=
2(6.76)
x1 = 7.69 , x2 = −7.69
Como estamos considerando la lı́nea lı́mite derecho, tomamos de las dos soluciones la parte positiva
y obtenemos el valor de y = 12.46. Por lo tanto un punto de intersección del LED 16 esta dado por:
PLED16 (7.69, 12.46)
Los puntos de intersección de las diferentes circunferencias que nos indican la posición de los
LEDs y las lı́neas de los lı́mites, se obtienen a partir de operaciones similares a las desarrolladas
anteriormente, el resultado obtenido por cada operación se observa en la Figura 5.1.
El área efectiva del despliegue del mensaje se calcula de la siguiente manera: primeramente
calculamos el área total (5.5) de la circunferencia que tiene un radio de r = 20 cm.
5.1. ÁREA DEL MENSAJE 43
Figura 5.1: Área del mensaje
A = π(r2 ) (5.5)
Sustituyendo tenemos que A = 1256.63cm2 , ahora se calcula el área del sector circular con
ángulo de α = 45.20 :
α
Asector = A
3600
45.20

2
Asector = 1256.63cm
3600
Asector = 157.77cm2
Si observamos la Figura 5.1, se pueden apreciar dos áreas la principal que es donde se despliega
el mensaje y la segunda que se encuentra justo por debajo de la área efectiva de despliegue, esta
última se tiene que restar de la principal, donde cabe mencionar que ahora el radio es de r = 8.8
cm, donde el área efectiva ésta dada por:
A = 243.28cm2
α
Asector1 =A Para calcular el área de un sector de la circunferencia.
3600
45.20

2
Asector1 = 243.28cm
3600
Asector1 = 30.54cm2
Área efectiva es Aef = Asector − Asector1
Aef = 127.22cm2
5.2. Mecanismo
El software Working Model (WM) es una herramienta que permite realizar simulaciones de
partes mecánicas reales y modificaciones antes de su manufactura final, para obtener una mejor
calidad, en la Figura 5.2 se muestra la pantalla de inicio del programa WM. En la construcción de
diferentes partes mecánicas, en nuestro caso un mecanismo, WM es un entorno que no tiene mayor
dificultad en el uso de las diferentes herramientas. Para nuestro trabajo, las simulaciones de las
partes mecánicas se pueden realizar con las dimensiones reales.
Ası́ también, utilizamos WM para simular el mecanismo y verificar que el movimiento pendular
cumpliera con las expectativas, como se observa en la Figura 5.3.
Figura 5.2: Working Model

5.3. SISTEMA EMBEBIDO 45
(a) (b)
(c)
Figura 5.3: Simulación del mecanismo en Working Model.
Describiendo las Figuras de 5.3 se observa que en la gráfica de 5.3(a) la trayectoria del mecanismo
tiene una velocidad de 50 rpm, en la Figura 5.3(b) la velocidad media considerada es de 300 rpm y
en la gráfica de la Figura 5.3(c) la velocidad es de 600 rpm. Cabe aclarar, que las consideraciones de
las velocidades de entre 50 rpm a 600 rpm, no sufre cambios en la trayectoria, es decir, la descripción
de la gráfica sigue siendo de forma senoidal.
5.3. Sistema Embebido

En el apartado 4.4 se mencionó que los productos de Adafruit tienen bibliotecas propias para
su programación y operar con diferentes sistemas embebidos entre ellos el que estamos usando que
es Arduino Uno.
Una biblioteca es un conjunto de instrucciones de un lenguaje de programación agrupadas de

una forma coherente.
Dado que el entorno de programación propia de Arduino (IDE), se puede modificar si es que fuera
necesario, existen diferentes bibliotecas que han sido creadas o bien modificadas por usuarios o
desarrolladores de diferentes productos y son las que se conocen como bibliotecas de terceros, ya
que la IDE Arduino viene por defecto con bibliotecas propias. Es el caso de Adafruit quien además
de ofrecer sus productos, pone a disposición del público las bibliotecas para uso o modificación.
La instalación de estas bibliotecas en el IDE Arduino sigue una secuencia de pasos: el primero
de ellos consiste en descargar la biblioteca de algún sitio web en su forma (*.rar o *.zip), como
segundo paso descomprimir, al archivo descomprimido se guarda en “libraries” como se muestra en
la Figura 5.4. Los ficheros que forman una biblioteca son básicamente ficheros con extensión *.cpp
(código fuente C/C++) y ficheros con extensión *.h (cabeceras C/C++). Cabe mencionar que estos
ficheros son los encargados de realizar las traducciones y comunicaciones con la tira de LEDs.
(a) Archivos Arduino
(b) Bibliotecas NeoPixel
Figura 5.4: Localización de Bibliotecas

5.4. SISTEMA COMPLETO 47
En la Figura 5.4(b) aparecen tres archivos: Adafruit-NeoMatrix-master, Adafruit-NeoPixel-

master y Adafruit-GFX-Library-master. Estos tres archivos son los que tienen incluidas las bi-
bliotecas que requerimos para trabajar con nuestra tira de LEDs NeoPixel de acuerdo al documento
del anexo correspondiente. En la Tabla 5.1 se muestran los ficheros que contienen cada archivo de
la Figura 5.4(b).
Tabla 5.1: Archivos de Bibliotecas
Archivo Ficheros Descripción
Adafruit-NeoMatrix.cpp Se usan con las

Adafruit-NeoMatrix-master Adafruit-NeoMatrix.h diferentes matrices
gamma.h que ofrece Adafruit.
Adafruit-NeoPixel.cpp Trabajan directamente
Adafruit-NeoPixel-master Adafruit-NeoPixel.h con tiras de LEDs
WS2812
Adafruit-GFX.cpp Estos ficheros fueron
Adafruit-GFX-Library-master Adafruit-GFX.h desarrollados para trabajar
glcdfont.h con displays y generar
caracteres alfanuméricos
Dichas bibliotecas se tuvieron que modificar para lograr la aplicación necesaria para el prototipo,
ya que estas bibliotecas están preparadas para sus ejemplos instalados.
5.4. Sistema completo

Las primeras pruebas realizadas fueron para observar las diferentes tonalidades que nos ofrece
la tira de LEDs y la intensidad lumı́nica. Se realizó con el ejemplo llamado “strandtest” que viene
incluido en el archivo “Adafruit-NeoPixel-master”. La importancia de esta primera prueba fue para
familiarizarse con la manera de declarar la tira de LEDs que estamos usando. En los siguientes
párrafos se describirán dos pruebas iniciales con diferentes códigos. La primer prueba se realizó con
el mecanismo antes de llevarlo a la aplicación practica, como se muestra en las Figuras 5.5 y 5.6.
El código implementado para esta primer prueba es el siguiente:
//Cabeceras principales para trabajar con NeoPixel, y usar las
//diferentes bibliotecas para los productos NeoPixel.
#include <Adafruit_GFX.h> // Para trabajar con caracteres alfanuméricos

#include <Adafruit_NeoMatrix.h> // Incluir los constructores y métodos para trabajar con matrices
a partir de LEDs WS2812
#include <Adafruit_NeoPixel.h> // Incluir los constructores y métodos para trabajar con productos
NeoPixel
#define PIN 3 //Se define por defecto el numero de pin de arduino por donde conectar el NeoPixel
//Declaración del objeto matrix, con sus diferentes parámetros

Adafruit_NeoMatrix matrix = Adafruit_NeoMatrix(parámetro 1, parámetro 2, parámetro 3,
parámetro 4, parámetro 5);
// MATRIX DECLARACIÓN:
// Parámetro 1 = Ancho de la matrix NeoPixel
// Parámetro 2 = Altura de la matrix
// Parámetro 3 = Número de pin de Arduino por el cual se conectara el NeoPixel
// Parámetro 4 = En este parámetro requiere de una combinación de instrucciones
y es donde se define con que LED se comienza y en donde está ubicado.
// NEO_MATRIX_TOP, NEO_MATRIX_BOTTOM, NEO_MATRIX_LEFT, NEO_MATRIX_RIGHT:
// Por ejemplo si utilizamos:
// NEO_MATRIX_TOP + NEO_MATRIX_LEFT indica que el primer led será de la esquina superior
izquierda.
// NEO_MATRIX_ROWS, NEO_MATRIX_COLUMNS: Se tiene que agregar dependiendo del arreglo
LEDs si es en filas o bien columnas.
// NEO_MATRIX_PROGRESSIVE, NEO_MATRIX_ZIGZAG: Las filas y/o columnas avanzan en el
mismo orden
// Parámetro 5 = Este parámetro es donde se define con qué tipo de NeoPixel se trabaja.
// NEO_KHZ800 800 KHz bitstream (Productos NeoPixel WS2812 LEDs)
// NEO_KHZ400 400 KHz (FLORA pixels, WS2811 drivers)
// NEO_GRB Pixels are wired for GRB bitstream (Productos NeoPixel)
// NEO_RGB Pixels are wired for RGB bitstream (FLORA pixels, not v2)
//Declaración del objeto que despliega HOLA

Adafruit_NeoMatrix matrix = Adafruit_NeoMatrix(2, 15, PIN, NEO_MATRIX_BOTTOM +
NEO_MATRIX_RIGHT + NEO_MATRIX_COLUMNS, NEO_GRB + NEO_KHZ800);
//Definicion de Color
//Arreglo para obtener las diferentes combinaciones o tonalidades
const uint32_t colors[] = {
matrix.Color(252, 0, 0), matrix.Color(0, 252, 0), matrix.Color(0, 0, 252) };
//Configuraciones iníciales
void setup() {
matrix.begin(); //inicia el objeto creado
matrix.setTextColor(colors[0]); //Lee los valores del color del arreglo colors
matrix.setTextSize(1);//Tamaño del carácter
void loop() // Función infinita

{
texto();//llama a la función texto
}
void texto () //Función texto
{
for (i = 0 ; i<75; i++) //para realizar el barrido
{
matrix.fillScreen(2); // función texto de desplazamiento
matrix.setCursor(x, 0); // función para posicionar el inicio
matrix.print(F("HOLA")); // función para imprimir caracteres
if(--x < -75) // realiza el barrido de cada caracter
{
x = matrix.width();//es para darle el ancho de la matrix
if(++pass >= 3) pass = 0; //intercambiar el arreglo y los colores
matrix.setTextColor(colors[pass]);
}
matrix.show(); //funcion que nos permite observar en la matrix
delay(2); //retardo para realizar el barrido
i++;
}
}
Figura 5.5: Primer prueba (a)
Figura 5.6: Primer prueba (b)

5.4. SISTEMA COMPLETO 51
El mensaje obtenido en este primer código es una leyenda de la palabra “HOLA”, la cual puede
leerse de carácter en carácter, es decir, debido a que el área efectiva del mensaje es de apenas 7
pixeles de alto por 3 pixeles de ancho. En la segunda prueba se mejoró la definición de caracteres,
ası́ como el tamaño, como se muestra en las Figuras 5.7 y 5.8.
Haciendo modificaciones al código anterior para mejorar la definición de caracteres y el tamaño, la
palabra a desplegar es “ALTO”.
Figura 5.7: Segunda prueba (a)
Figura 5.8: Segunda prueba (b)

void texto () //Funcion texto
{
for (i = 0 ; i<=900; i++)//para realizar el barrido
{
anuncio.fillScreen(0); // función texto de desplazamiento
anuncio.setCursor(x, 0);//función para posicionar el inicio
anuncio.print(" A");//imprime el carácter A
if(--x <= -55) //realiza el barrido de cada caracter
{
x = anuncio.width();//ancho de la matrix
anuncio.setTextColor(colors[255, 0, 0]);//solo el color indicado

}
anuncio.show();//función que nos permite observar en la matrix
}
{
anuncio.print(" l");//imprime el carácter l
{

}
}

{
anuncio.print(" T");//imprime el carácter T
{

}
}

{
anuncio.print(" O");//imprime el carácter O
{

}
}
En la tercer prueba el mecanismo se incrusto en una calavera trasera de un automóvil, para

desarrollar una aplicación práctica, el despliegue de información ya no es alfanumérico, se deci-
dió simular los cambios de color en la luz y la intensidad lumı́nica, donde el rojo básico siempre es
encendido y los cambios que son: reversa (rojo a blanco), intermitente (amarillo) y freno (rojo de
mayor intensidad), como se muestra en la Figura5.9.
Figura 5.9: Tercer prueba en aplicación práctica. Reversa, luz básica, intermitente y freno
Capı́tulo 6
Conclusiones
Los sistemas POV han sido desarrollados en términos de las caracterı́sticas mecánicas y electróni-
cas. Sin embargo, los desarrollos reportados en las diversas investigaciones, utilizan una configura-
ción particular sobre un actuador rotatorio con una transmisión directa al sistema de despliegue,
generando algunas problemáticas, como aumentar el torque debido al incremento en el peso del
sistema electrónico, transmitir la energı́a por medio de un sistema poco eficiente como lo son las
escobillas, por lo tanto, la información relacionada a este tipo de dispositivos, se reduce a un número
limitado de prototipos. En el mismo contexto, los desarrollos se han aplicado en forma empı́rica, es
decir, cada desarrollo utiliza diversos parámetros sin lograr una conclusión cientı́fica.
Al considerar que no se han especificado las bases de un modelo a priori, en la presente investi-
gación se ha realizado una aportación en la recopilación de la información del estado del arte y las
mejores prácticas de diferentes sistemas no reportadas en trabajos arbitrados.
Con relación a la contribución de los modelos de los POV, el trabajo aporta un modelo armóni-
co que describe las caracterı́sticas fundamentales que debe reunir el sistema mecánico-electrónico
en función de las variables geométricas, sistema que es flexible para cualquier tipo de oscilación
periódica.
Respecto a la descripción tipográfica del mensaje, tampoco existe un modelo que permita esta-
blecer una referencia para comparar la distorsión que sufre la información de entrada a la de salida,
es decir, de una descripción continua hacia una descripción discreta en términos de bits y finalmente
al despliegue del sistema en lı́neas.
El mecanismo diseñado y elaborado en esta investigación es del tipo pendular, disminuye el peso
55
56 CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES
de la electrónica además no requiere utilizar un arreglo especial para la transmisión de la energı́a,

para está configuración únicamente existe una patente similar y ningún trabajo arbitrado.
Finalmente, la investigación desarrolla un modelo armónico independiente a las configuracio-
nes, se valida con una configuración pendular y se propone un controlador para procesamiento de
los caracteres basados en bibliotecas estándar, hacia el sistema de despliegue del modelo. Dicha
herramienta puede utilizarse de base para cualquier sistema POV.
Con lo que se pudo comprender el principio de la persistencia de la visión y aplicarlo por medio de
un sistema embebido, en este caso Arduino Uno, presentado en un accesorio de un automóvil con la
finalidad de darle una aplicación factible al prototipo, donde se mostró un sistema de señalización
tradicional para luces traseras de un automóvil con sus diferentes tonalidades, como son: freno,
reversa, precaución y dirección. Además del despliegue de caracteres alfanuméricos, donde se aprecia
distorsión del caracter como se muestra en las Figuras 5.7 y 5.8.
6.1. TRABAJOS A FUTURO 57
6.1. Trabajos a futuro

El sistema propuesto del modelo armónico ası́ como el desarrollo tecnológico es el inicio para el
diseño de sistemas visuales, de POV. Las perspectivas que se tienen para la continuación de éste
trabajo son:
Partiendo del modelo armónico propuesto, realizar simulaciones para obtener otro tipo de
imágenes aunado a las alfanuméricas.
Implementar un mecanismo de mayores dimensiones, tanto en el tamaño de la barra-biela,

como en el incremento del área efectiva para el despliegue de información.
Modificaciones en el código abierto para la adaptación del mecanismo en una superficie mayor.
Ası́ también, la migración a otro sistema embebido para una mayor capacidad de memoria.
58 CAPÍTULO 6. CONCLUSIONES
Referencias
[1] X. Zelong, Z. Hongbing, H. Hao, and J. Lianbo, “The Design of Propeller LED Based on
AT89S52”, International Conference, ICCIC 2011, Wuhan, China,, pp. 551-557, September
2011.
[2] Sheikh Rafik Manihar, “The Power Saving Low Cost Rotating 8 Led Information Display”,
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[14] Pendular propeller clock, ejemplo de implementación, visto por última vez el 29 de Noviembre
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[21] W. Teramoto, Y. Manaka, S. Hidaka, Y. Sugita, R. Miyauchi, S. Sakamoto, J. Gyoba, Y. Iwaya,

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Trends in Cognitive Sciences, vol. 3, no. 9, pp. 329-336, September 1999.
ISBN: 9788431327637, 1a. Edición, España, 2011.
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Ed. McGraw-Hill, Cuarta edición, México 2009.
[34] Óscar Torrente Artero, ARDUINO. Curso práctico de formación, Ed. Alfaomega, Primera
edición, México 2013.
[35] Wayne Tomasi, Sistemas de Comunicaciones Electrónicas, Ed. Prentice Hall, Cuarta edición,
México 2003.
[36] https://learn.adafruit.com/adafruit-neopixel-uberguide, sitio visitado por última ocasión el 7

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[37] Albert Malvino, David J.Bates, Principios de Electrónica, Ed. McGraw-Hill, Séptima edición,
México 2007.
[38] Thomas L. Floyd, Dispositivos Electrónicos Tomo 1, Ed. Limusa, Primera edición, México
1994.
64 REFERENCIAS
Anexo A
Descripción de las partes del Mecanismo
Figura 1. Dispositivo implementado en la calavera del automóvil, vista frontal.

Figura 2. Dispositivo implementado en la calavera del automóvil, vista frontal.
Figura 3. Mecanismo de persistencia para calavera, vista en perspectiva isométrica.
Figura 4. Mecanismo de persistencia para calavera, vista lateral.

Figura 5. Mecanismo de persistencia para calavera, vista en perspectiva.
Figura 6. Disco giratorio, vista en perspectiva isométrica.
Figura 7. Base de sujeción del motor y el potenciómetro, vista en perspectiva isométrica.

Figura 8. Plataforma giratoria para el arreglo de LEDs, vista en perspectiva isométrica.
Figura 9. Corredera, vista en perspectiva isométrica.
Figura 10. Perno, vista en perspectiva isométrica.

Figura 11. Tira de LEDs, vista en perspectiva isométrica.
Figura 12. Motor del disco, vista en perspectiva isométrica.
Figura 13. Potenciómetro para retroalimentación de la plataforma giratoria, vista en perspectiva

isométrica.
Anexo B
Características del motorreductor.
Motoreductor B01 1:48.
Rango de voltaje de alimentación: 3 a 12Vdc.
Características a 5Vdc:
- Torque 700 gF*cm.
- Velocidad 200 RPM.
- Consumo de corriente sin carga: 80 mA.
- Consumo de corriente atrancado: 600mA.
Cuenta con un eje de 5.5mm de diámetro aplanado por ambos lados a 3.7mm y orificios para
facilitar su montaje con tornillos.
Peso: 32gr.
Datasheet WS2812
Anexo C
Intelligent control LED
integrated light source
Prameter Symbol Ratings Unit

Power supply voltage VCC +6.0~+7.0 V
Power supply voltage VDD +6.0~+7.0 V
Input voltage VI -0.5～VDD+0.5 V
Operation junction
Topt -25～+80 ℃
temperature
Storage temperature range Tstg -55~+150 ℃
Electrical Characteristics（TA=-20～+70℃，VDD=4.5～5.5V,VSS=0V,unless otherwise specified）

Prameter Smybol conditions Min Tpy Max Unit
Low voltage output IOL ROUT —— 18.5 —— mA
current Idout Vo=0.4V，DOUT 10 —— —— mA
Input current II VI=VDD/VSS —— —— ±1 µA
VIH DIN，SET 0.7VDD —— —— V

Input voltage level
VIL DIN，SET —— —— 0.3 VDD V
Hysteresis voltage VH DIN，SET —— 0.35 —— V
Switching characteristics（TA=-20～+70℃，VDD=4.5～5.5V,VSS=0V,unless otherwise specified）

Prameter Symbol Condition Min Tpy Max Unit
Operation frequency Fosc2 —— —— 800 —— KHz
Transmission delay CL=15pF,DIN→
tPLZ —— —— 300 ns
time DOUT,RL=10KΩ
CL=300pF,OUTR/OU
Fall time tTHZ —— —— 120 µs
TG/OUTB
Data transmission
FMAX Duty ratio50% 400 —— —— Kbps
rate
Input capcity CI —— —— —— 15 pF
http://www.world-semi.com
Datasheet WS2812
Anexo C Intelligent control LED
integrated light source
LED characteristic parameter
Emitting color Wavelength(nm) Luminous intensity(mcd) Current(mA) Voltage(V)
Red 620-630 550-700 20 1.8-2.2

Green 515-530 1100-1400 20 3.0-3.2
Blue 465-475 200-400 20 3.2-3.4
Data transfer time( TH+TL=1.25µs±600ns)

T0H 0 code ,high voltage time 0.35us ±150ns
T1H 1 code ,high voltage time 0.7us ±150ns
T0L 0 code , low voltage time 0.8us ±150ns
T1L 1 code ,low voltage time 0.6us ±150ns
RES low voltage time Above 50µs
Sequence chart:
T0L
0 code
T0 H
T1L
1 co de
T1H
Treset
RET co de
Cascade method:
D1 D2 D3 D4
DIN DO DIN DO DIN DO
PIX1 PIX2 PIX3
http://www.world-semi.com
Anexo D
Adafruit NeoPixel Überguide

Created by Phillip Burgess
Last updated on 2014-12-02 12:45:12 PM EST

Arduino Library
Controlling NeoPixels “from scratch” is quite a challenge, so we provide a library letting you
focus on the fun and interesting bits. The library works with most mainstream Arduino
boards and derivatives: Uno, Mega, Leonardo, Micro, Adafruit Flora, etc. — most anything
with an Atmel AVR 8-bit processor from 8 to 16 MHz — and also works with the Arduino Due
and all varieties of the PJRC Teensy boards.
Because processor-specific assembly language is used, this library does not work on
Netduino, ChipKIT or other advanced “Arduino-like” boards. Others may have written code
and libraries for such boards, but we can’t provide technical support for any bugs or trouble
there; that’s frontier stuff. Some of this is covered in the “Advanced Coding” section.
Installation of the library is as follows:

1. Visit the Adafruit_NeoPixel library page (http://adafru.it/aZU) at Github.com.
2. Select the “Download ZIP” button, or simply click this link (http://adafru.it/cDj) to
download directly.
3. Uncompress the ZIP file after it’s finished downloading.
4. The resulting folder should contain the files “Adafruit_NeoPixel.cpp”,
“Adafruit_NeoPixel.h” and an “examples” sub-folder. Sometimes in Windows you’ll get
an intermediate-level folder and need to move things around.
5. Rename the folder (containing the .cpp and .h files) to “Adafruit_NeoPixel” (with the
underscore and everything), and place it alongside your other Arduino libraries,
typically in your (home folder)/Documents/Arduino/Libraries folder. Libraries should not
be installed alongside the Arduino application itself.
6. Re-start the Arduino IDE if it’s currently running.
Here’s a tutorial (http://adafru.it/aYM) that walks through the process of correctly installing
Arduino libraries.
Basic Connections
To get started, let’s assume you have some model of Arduino microcontroller connected to
the computer’s USB port. We’ll elaborate on the finer points of powering NeoPixels later, but
for now you should use a separate 5V DC power supply (or a 3.7V lithium-ion battery for a
Flora wearable project).
Identify the “input” end of your NeoPixel strip, pixel(s) or other device. On some, there will
be a solder pad labeled “DIN” or “DI” (data input). Others will have an arrow showing the
direction that data moves. The data input can originate from any digital pin on the Arduino,
but all the example code is set up for digital pin 6 by default. The NeoPixel shield comes
wired this way.
If using Flo ra with an attached lithium-io n battery: connect the +5V input on the
strip to the VBATT pad on Flora, GND from the strip to any GND pad on Flora, and DIN to Flora
pin D6.
© Adafruit Industries
Fo r o ther Arduino bo ards with a separate +5V DC po wer supply fo r the
Neo Pixels: connect the +5V input on the strip to the + (positive) terminal on the power
supply (don’t connect to the Arduino), DIN to digital pin 6 on the Arduino, and – (minus or
GND) on the strip must connect to both the minus (–) terminal on the DC supply and a GND
pin on the Arduino (there are usually several — any will do).
The 144 pixel strips are so tightly packed, there’s no room for labels other than –, + and the
data direction arrows. Data is the un-labeled pad.
The order of the three pins can vary between different strip densities and batches.
ALWAYS use the labels printed ON THE STRIP. Look closely, NEVER blindly follow a
NeoPixel strip wiring diagram; it might be based on a different strip type!
When connecting NeoPixels to any live power source or microcontroller, ALWAYS

CONNECT GROUND (–) BEFORE ANYTHING ELSE. Conversely, disconnect ground last
when separating.
Adding a ~470 ohm resistor between your microcontroller's data pin and the data input
on the NeoPixels can help prevent spikes on the data line that can damage your first
pixel. Please add one between your micro and NeoPixels!
© Adafruit Industries
8
1
8
3
1 3 3 4
2
3 IN OUT
2 2
2
5
4
2
1
1
6
1 IN OUT 5
3 ON/OFF
1 4 5
2 GND NC/FB 4 2
3 3 6
4
5
6
7
8
4
2
3
1
1 2
5
2
1
3 4
5 6 1 2
4
3
3 4
3
5 6 10
1 2 9
6
8
21 7
5
(PCINT7/OC0A/OC1C)PB7
(PCINT6)PB6 20 6
24 RESET(PC1/DW) (PCINT5)PB5 19 5
4
(T1/PCINT4)PB4 18 4
(PD0/MISO/PCINT3)PB3 17 1 RESET (SCK)PB5 19 3
2 16 18 2
1
XTAL2(PC0) (PDI/MOSI/PCINT2)PB2 (MISO)PB4

1 8 1 (SCLK/PCINT1)PB1 15 (MOSI)PB3 17 1
2 1 XTAL1 (SS/PCINT0)PB0 14 10 XTAL2 (SS)PB2 16
2
3 15
P$2
P$1
(OC1)PB1
4 5 4 9 XTAL1 (ICP)PB0 14
32 AVCC (INT4/ICP1/CLK0)PC7 22 6
23 21 28 5 2 7
4
(OC1A/PCINT8)PC6 AREF (ADC5)PC5

P$2
P$1
(PCINT9/OC1B)PC5 25 20 AVCC (ADC4)PC4 27 4

4 VCC (PCINT10)PC4 26 22 AGND (ADC3)PC3 26 3
5
3 GND (AIN2/PCINT11)PC2 5 (ADC2)PC2 25 2 3 6

7 VCC (ADC1)PC1 24 1
(CTS/HWB/AIN6/TO/INT7)PD7 13 8 GND (ADC0)PC0) 23
27 UCAP (RTS/AIN5/INT6)PD6 12
31 UVCC (XCK/AIN4/PCINT12)PD5 11 (AIN1)PD7 13
30 D- (INT5/AIN3)PD4 10 (AIN0)PD6 12 8
29 D+ (TXD1/INT3)PD3 9 (T1)PD5 11 7
28 UGND (RXD1/AIN1/INT2)PD2 8 6 3 (T0)PD4 6 6
(AIN0/INT1)PD1 7 (INT1)PD3 5 5
2 1 33 PAD (OC0B/INT0)PD0 6 (INT0)PD2 4 4
(TXD)PD1 3 3
(RXD)PD0 2 2
7 2 1
7 2
8 1

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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO

SISTEMA ELECTRÓNICO DE PERSISTENCIA DE LA VISIÓN

Maestrı́a en Tecnologı́a de Cómputo

VICTOR LEONARDO ALVAREZ CORTÉS

Dra. MAGDALENA MARCIANO MELCHOR

México, D.F. Enero 2016.

En el presente trabajo se muestra la contribución de un modelo armónico que permite esta-

Agradezco la asesoría, tiempo y paciencia de la Dra.

Al CIDETEC-IPN y sus docentes por brindarme

A todos mis compañeros del CIDETEC Toñito, Said,

A mi amada esposa Evelyn y mi amada hija Mixtli Ximena por

LED Diodo Emisor de Luz

2. Sistemas de Persistencia Retiniana 11

3. Modelado del sistema 15

4. Diseño del Prototipo 23

1.1. Imágenes tomadas de diferentes desarrollos con propeller clock . . . . . . . . . . . . 3

2.1. Sencillos instrumentos de entretenimiento del siglo XIX . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1. Área del mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4.1. Diagrama a bloques del sistema completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5.1. Área del mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

1.1. Trabajos realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.1. Variables de la conversión bitmap a propeller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4.1. Caracterı́sticas ATmega328p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

5.1. Archivos de Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.1. Estado del arte

(c) Propeller LED Based on

Figura 1.1: Imágenes tomadas de diferentes desarrollos con propeller clock

Tabla 1.1: Trabajos realizados

AUTOR PROTOTIPO TEMA RESULTADOS

1. Bhanu Pratap, AT89C2051 Propeller Clock Reloj Analógico

AUTOR PROTOTIPO TEMA RESULTADOS

Jisoo Hong, Panel 256 LED interactive three- imagen holograma,

AUTOR PROTOTIPO TEMA RESULTADOS

Manihar. MOC7811 Cost Rotating 8 LED utiliza la misma

Figura 1.2: Sistema Pendular [14]

Figura 1.3: Desarrollos con imagen cilı́ndrica

1.2. Justificación y Formulación del Problema

Figura 1.4: Sistema propuesto

1.3. Objetivo General del Trabajo

1.3.1. Objetivos Particulares

Comprender el principio de la persistencia de la visión, también conocido como principio de

Analizar y diseñar sobre las caracterı́sticas de la cinemática en un movimiento pendular.

Comprender el funcionamiento de la plataforma arduino y su configuración para trabajar con

1.4. Estructura de la Tesis

Sistemas de Persistencia Retiniana

En el presente capı́tulo se describe el principio de la Persistencia Retiniana y aplicaciones prin-

2.1. Antecedentes de la persistencia retiniana

2.1.1. Primeros instrumentos

En la Figura 2.1 se muestran dos sencillos instrumentos de entretenimiento, el primero de ellos

(a) El Taumatropo (b) Fenaquistoscopio

Figura 2.1: Sencillos instrumentos de entretenimiento del siglo XIX

2.1.2. Enfoques de la persistencia retiniana

persistencia retiniana y su relación con el cine, televisión y ordenador o computador.

Figura 2.2: Enfoques de la persistencia retiniana

2.1.3. Aplicaciones principales

(a) Televisión (b) Fotogramas para (c) Aparato de Proyección

Figura 2.3: Televisión y cine. Aplicaciones de la persistencia de la visión

la afectación que provocan las diferencias en la luminosidad en la primera y segunda muestra de

Modelado del sistema

Figura 3.1: Área del mecanismo

Por tanto, para cada t se obtienen las coordenadas correspondientes.

3.1.1. Mecanismo pendular