FORMATO DE GUÍA DE PRÁCTICA DE LABORATORIO / TALLERES /

CENTROS DE SIMULACIÓN – PARA DOCENTES

CARRERA: INGENIERÍA ELÉCTRICA ASIGNATURA: TEORÍA DE CONTROL I

ESTUDIANTES: * Jordy Pintado
*Isaac Ortega
NRO. PRÁCTICA: 04 TÍTULO PRÁCTICA: Error en estado estacionario y estabilidad absoluta en los sistema de
control.
OBJETIVO GENERAL: Determinar el error en estado estacionario en los sistemas de control.
OBJETIVO ESPECÍFICO:
1. Determinar el error en estado estacionario para plantas de tipo 0 y 1.
2. Diseñar reguladores-controladores proporcionales en función del error en estado estacionario.
3. Determinar la estabilidad absoluta de los sistemas de control.
4. Simular los modelos en el Toolbox Simulink de Matlab y registrar-tabular sus respuestas.
5. Analizar y comparar los resultados diseñados-calculados y los medidos y/o simulados.
6. Establecer criterios técnicos y/o conclusiones.
1. Diseñe las siguientes plantas:
a. Planta 1: Tipo 0 de segundo orden con respuesta
subamortiguada, mediante una Red RLC en Serie.
b. Planta 2: Tipo 1 de segundo orden con respuesta
subamortiguada mediante circuitos con amplificadores
operacionales. (Referencia: pág. 85 del Libro de Ogata).
c. Planta 3: Tipo 1 de tercer orden con respuesta
subamortiguada mediante el acople de las plantas 1 y 2 o
parte de ellas.
d. Compruebe el funcionamiento por medio de simulación,
considerando que las plantas operan en sistemas de
control con realimentación unitaria.
2. Diseñe, simule e implemente una referencia periódica con señales
escalón, que contenga al menos 3 valores distintos de cero para
realizar las pruebas correspondientes. Recuerde que el tiempo de
cada nivel de tensión debe ser tal (recomendado entre 5 y 20 veces
el tr) que permita observar correctamente las oscilaciones de las
respuestas de la planta.
SEÑAL DE REFERENCIA VARIABLE PERIÓDICA
4

3.5
INSTRUCCIONES:
3
Amplitud [ V ]

2.5

1.5

0.5

0
0 5 10 15 20 25
Tiempo [ seg. ]

3. Arme la planta 1a en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la

cual debe ser diseñada de forma que permita variar el error en
estado estacionario desde un 100% hasta un 2% para señales
escalón, aplique la señal de referencia variable diseñada en el
punto 2, simule y registre los resultados obtenidos con el
osciloscopio.
4. Arme la planta 1b en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la
cual debe ser diseñada de forma que permita variar el error en
 estado estacionario desde un 100% hasta un 2% para señales
rampa, aplique la señal de referencia variable diseñada en el punto
2, simule y registre los resultados obtenidos con el osciloscopio,
luego únicamente en simulación aplique una señal rampa periódica
(diente de sierra) y registre los resultados.
5. Arme la planta 1c en lazo cerrado, incluyendo una ganancia K la
cual debe ser diseñada de forma que el sistema se convierta en
marginalmente estable (respuesta oscilatoria), para esto utilice el
Criterio de Estabilidad Absoluta de Routh Hurwitz, aplique una
señal pulsatoria cuadrada (señal continua) de frecuencia tal que
permita observar las oscilaciones que produce el sistema, simule y
registre los resultados obtenidos con el osciloscopio.
6. Analice y compare los resultados diseñados, calculados, medidos
y/o simulados, según corresponda
7. Elabore un informe con los resultados, cálculos, análisis, gráficas,
simulaciones y marco teórico, requeridos para el desarrollo de la
práctica.
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
1. MARCO TEÓRICO:

Respuesta Sobreamortiguada:
Un filtro activo pasa bajo, es un filtro que permite el paso de frecuencias bajas y atenúa las frecuencias altas. Este
filtro consta de 4 elementos dos resistencias, un amplificador operacional y un condensador, se llama filtro activo
porque contiene un elemento activo que es el amplificador operacional, y es de primer orden porque solo contiene un
elemento reactivo (un condensador).
Posee una ganancia proporcional (K) a los valores de R1 y R2, mientras que la constante de tiempo (velocidad de
respuesta) puede ser ajustada mediante el capacitor C2.
En la figura 1 se puede ver un esquema del sistema dinámico de primer orden.

Fig1. Filtro pasa bajo de primer orden

Mediante leyes de corriente de Kirchhoff se puede establecer un conjunto de ecuaciones que permiten modelar el
sistema:
  Se sustituye las ecuaciones (1), (2), (3) en la ecuación (4)

 Se obtiene la transformada de Laplace:

Donde: 𝑅2 es la ganancia del filtro y 𝜏 = 𝐶𝑅 la constante de tiempo. A partir de esta ecuación se analiza la
𝑅1=2 constante de tiempo 𝜏 = 𝐶𝑅2, que es el tiempo que le toma la respuesta en alcanzar el 63% de su valor final.
Para nuestro caso de estudio se eligen 3 constantes de tiempo diferentes y la ganancia viene dada por 𝐾 = − 𝑅 2, el
𝑅1 signo nos indica que la salida está desfasada respecto a la entrada.

Actividades a desarrollar.
 Diseñar el sistema electrónico utilizando un software de simulación.
 Seleccionar 𝑅2 = constante y 𝑅1, variable de manera que se pueda variar la ganancia del sistema. Presente
tres curvas de simulación para tres valores diferentes. Procure simular el transitorio y una buena porción del
régimen permanente. Para esta prueba coloque 𝐶1 = 10𝜇𝐹.
 Con un valor fijo de 𝑅1, varíe el valor de la capacitancia a 𝐶1 = 10𝜇𝐹, 𝐶2 = 33𝜇𝐹, 𝐶3 = 47𝜇𝐹. Realice las
simulaciones respectivas y presente en un mismo gráfico las tres curvas.
 Para cada sistema del punto anterior, de acuerdo a los valores de resistencia y capacitancia calcule la
constante de tiempo utilizando 𝜏 𝜏 = 𝐶𝑅2.
 Compruebe en las gráficas que los valores de la constante de tiempo (tiempo en el que la señal alcanza el
63% del valor final) coinciden para cada caso.
 Elabore un sistema de adquisición, implemente el sistema seleccionando un solo valor de 𝑅1 y 𝐶. Presente
en una misma gráfica la curva simulada y la curva real.

2. DISEÑO Y CÁLCULOS:
Variando la resistencia R1:

Variable R1 t k
10k 10ms -1
5.8k 10ms -1.72
2.2k 10ms -4.54

Variando el capacitor:

Capacitor t K ��
10uF 0.1 s -1 1.59 Hz
33uF 0.33 s -1 0.48 Hz
47uF 0.47s -1 0.33 Hz
2.1. DIAGRAMAS ELÉCTRICOS

Fig2. Circuitos implementados

 Simulación Multisim:

Variando la resistencia

Fig3. Diagrama de bode (variando la resistencia)

 Curvas tomadas en el osciloscopio:

CONCLUSIONES:
En el desarrollo de la práctica, se analizó la respuesta de un filtro paso bajo de primer orden, para el cual se variaron los valores
de resistencia de entrada para ver si cambio en la ganancia y luego se varió el valor del único condensador para asi comprobar
que la respuesta es más rápida, ya que el condensador está directamente relacionado con el tiempo de respuesta del filtro y
también se relaciona con la frecuencia de corte.
CONCLUSIONS:
With the development of the practice it was possible to obtain the response of the active filter passes low, in terms of the bode
diagrams, both in the simulation and in the clear practice that in the real part outside the simulation was necessary another
element apart from the oscilloscope the element called Elvis for obtaining the bode diagrams of the filter, in the bode diagrams
the temporal response of the system is reflected, as for the constant k that is the gain of the system, and τ is the time constant in
which the system reaches 63% of the permanent regime.

RECOMENDACIONES:
Para esta práctica y demás diseños de filtros, se recomienda usar los valores más aproximados a los calculados para así tener
un buen resultado al momento de armar cada uno de los circuitos.

Ing. Ítalo Mogrovejo P. Mgs

Docente UPS de Electrónica Digital