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aNALISIS CUALITATIVO 1 PDF
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GARMENDIA
CAPÍTULO 12
incluso más que conocer las ecuaciones explícitas de las soluciones, poder
conocida...
Tiene interés considerar qué ocurre cuando las ecuaciones no son lineales.
de dicho punto. Por este motivo se analiza la dinámica de los sistemas lineales
776 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
autónomos.
modelo geométrico del conjunto de todos los posibles estados del sistema. Ya se
puede proporcionar ejemplos en los que se puede aplicar este método. Esto
Definición 12.1.1:
Definición 12.1.2:
Definición 12.1.3:
Definición 12.1.4:
ecuaciones diferenciales
en la forma:
dy
= f(y, t), y ∈ ℜn, t ∈ ℜ (12.1.1)
dt
soluciones.
Definición 12.1.5:
t.
autónomo sin más que añadir una variable más. Así el sistema 12.1.1. se
y' = f ( y , t ), y ∈ ℜ n
t' = 1
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 779
dy
= f ( y ), y ∈ ℜn , (12.1.2)
dt
Definición 12.1.6:
que verifica dicha condición, y 0 = y(t 0 ), puede representarse mediante una gráfica
que es una curva en el espacio n +1 dimensional de ℜ x ℜn dada por los puntos (t,
y(t)) o (t, y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) donde t varía en el intervalo de la recta real en que
Definición 12.1.7:
solución de y’ = f(y)}
Definición 12.1.8:
trayectoria.
(y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) con t ∈ ℜ, siendo y(t) = (y 1 (t), y 2 (t), ..., y n (t)) una solución de
(12.1.2).
Trayectoria Solución
C+(y(t)).
C−(y(t)).
soluciones pueden proyectarse sobre una misma trayectoria. Por lo tanto dos
trayectoria.
dx
dt = y
dy
= −x
dt
las gráficas de las soluciones (t, x(t), y(t)) son hélices circulares sobre el cilindro x2
Definición 12.1.9:
una aplicación de clase uno, que a cada punto de una solución le hace
flujo.
aplicaciones.
número de trayectorias suficientes como para tener una idea de conjunto del
comportamiento de todas las del sistema. Sobre dichas trayectorias se dibuja una
Definición 12.1.10:
soluciones distintas: y(t) e y*(t) o bien no tienen ningún punto en común o bien
Definición 12.1.11:
Proposición 12.1.1:
t 1 ≠ t 2 , tales que y(t 1 ) = y(t 2 ) se verifica que, o bien la solución es una función
solución y(t) es una función periódica y su trayectoria es una curva cerrada simple.
periódicas)
constantes).
784 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
son las soluciones de f(y) = K, constante. Cada punto crítico es una órbita del
sistema formada por únicamente dicho punto. Si ese punto es el valor inicial,
Definición 12.1.12:
una solución constante, es decir, una solución y tal que y(t) = y(t 0 ) para todo t.
Definición 12.1.13:
dx
dt = 3 x + 2y
dy
= −x + y
dt
Teorema 12.1.1:
asociada.
Demostración:
es decir, hay una solución particular ϕ 1 (t) = v 1 , cuyas derivadas valen cero, y es,
dicha matriz.
Los puntos fijos se corresponden con las soluciones de equilibrio del sistema
786 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
distancia menor que δ, permanece próxima al punto para todo tiempo t 0 > 0, es
radio ε, mientras que para que sea asintóticamente estable además de ser estable
Definición 12.1.14:
v es un punto fijo estable o nodo estable si para cada ε > 0 existe un δ >
0 tal que si y es una solución tal que ||y(t 0 ) − v|| < δ, entonces ||y(t) − v|| < ε,
único punto de equilibrio. Se define conceptos como punto periódico, órbita, alfa-
límite y omega-límite.
Si una solución y = y(t) verifica que y(t 1 ) = y(t 2 ) con t 1 distinto de t 2 , entonces
trayectoria es una curva cerrada simple, y se dice que es una órbita cíclica.
y(t) = y(t 0 ) para todo t, como un caso trivial de periodicidad, siendo la trayectoria
se puede analizar hacia donde tienden las trayectorias y definir los conjuntos alfa-
límite y omega-límite.
Definición 12.1.15:
límite) si existe una sucesión real creciente (t n ) con lím t n = +∞ , tal que la
n → +∞
intervalo [t 0 , +∞).
al conjunto de todos los puntos ω-límites para un sistema autónomo dado. A este
Definición 12.1.16:
si existe una sucesión real decreciente (t n ) con lím t n = −∞ , tal que la sucesión
n → +∞
sistema autónomo dado. A este conjunto pertenecen los puntos fijos inestables
un ω-límite.
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dependen de un parámetro:
dy
= f ( y , λ), y ∈ ℜn , λ ∈ ℜ (12.1.3)
dt
general una modificación pequeña del valor del parámetro supone una variación
Definición 12.1.17:
0.
quiera.
Definición 12.1.18:
que para t = t 0 toma el valor y 0 , entonces se dice que la solución ϕ(t) = ϕ(t, t 0 , y 0 )
es estable según Liapunov si para todo ε > 0 existe un δ = δ(t 0 , ε) > 0, tal que si
toda solución ϕ*(t) = ϕ(t, t 0 , y* 0 ) que verifique que dist(ϕ(t 0 ), ϕ*(t 0 )) < δ entonces
Definición 12.1.19:
Definición 12.1.20:
Definición 12.1.21:
Definición 12.1.22:
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ε ε ε
y0
y0
y0
Definición 12.1.23:
Una órbita cíclica y(t) (o trayectoria que sea una curva cerrada simple) es
orbitalmente estable si para todo ε > 0 existe un δ > 0 de modo que cualquier
otra trayectoria y*(t) que en t = t 0 diste de y(t) menos que δ entonces distará
menos que ε para todo t mayor que t 0 . Es decir: Si Ínfimo(dist(y*(t 0 ), y(t))) < δ
asintótica.
792 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Definición 12.1.24:
Un ciclo límite es una curva cerrada C que es cíclica y atrae a las órbitas de
contrario.
1/2(y’)2 + y4 = A
que se tiene estabilidad orbital, pero el periodo también varía con A: T = T(A), por
dimensión n = 1
general es y(t) = Ceat. Según los valores del parámetro a se tienen los siguientes
casos:
del sistema.
0 0 0
a>0
a<0 t t
dimensión n = 2
crítico.
794 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Figura 12.7: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensión dos de autovalores reales, distintos y
negativos. Atractor.
repulsor.
es inestable.
y
v2
vx1
Figura 12.8: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensión dos de autovalores reales y distintos. Punto
de silla.
degenerado. Pueden darse distintos casos, como que todo vector sea
Figura 12.9: Diagramas de fase en sistemas lineales de dimensión dos con los autovalores iguales
general es de la forma:
Figura 12.10: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensión dos con autovalores complejos. Espirales.
Figura 12.11: Diagrama de fase en un sistema lineal de dimensión dos de autovalores complejos con α = 0.
Centro.
Se ha comprobado que el diagrama de fase de un sistema lineal homogéneo
λ2 – (Traza de A) λ + (Determinante de A) = 0,
de discriminante:
Figura 12.12: Distintos diagramas de fase en un sistema lineal de dimensión dos. Puntos críticos hiperbólicos.
Figura 12.13: Distintos diagramas de fase en un sistema lineal de dimensión dos. Puntos críticos no hiperbólicos.
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Ejemplos resueltos
uno:
y’ = (y + 2)⋅(y – 1)
1) Dibujar la recta y.
y=0
2) Encontrar los puntos de equilibrio resolviendo la ecuación f(y) = 0 y
y=0
–2 0 1
3) Dibujar flechas hacia arriba (o hacia la derecha) en los intervalos donde
f(y) > 0. Dibujar flechas hacia abajo (o hacia la izquierda) en los intervalos
y=0
–2 0 1
El punto crítico y = –2 es un atractor, mientras que el punto crítico y = 1 es un
repulsor.
dx
dt = −4 x + y
dy .
= 3 x − 2y
dt
−4−λ 1
A − λI = = λ2 + 6λ + 5 ⇒ λ = −1; λ = −5.
3 −2−λ
los autovectores:
x − 3 1 x 0 1
Para λ = −1 ⇒ (A − λI) = = ⇒ −3x + y = 0 ⇒ v 1 = .
y 3 − 1 y 0 3
x 1 1 x 0 1
Para λ = −5 ⇒ (A − λI) = = ⇒ x + y = 0 ⇒ v 2 = .
y 3 3 y 0 − 1
1 1
La solución general es: y(t) = C 1 e-t + C 2 e-5t.
3 − 1
1
crítico. Si el instante inicial fuese un punto de la recta de dirección del vector ,
3
1
inicial fuese un punto de la recta de dirección del vector , entonces su
− 1
1
aproxima al origen acercándose a la recta de vector de dirección el , que
− 1
Ejercicios
diferenciales:
a) y’ = (1 – y)⋅y
b) y’ = y⋅cos y
c) y’ = (2 – y)⋅(y + 3)
d) y’ = (y + 2)2
a) y’ = (1 – y)
b) y’ = 2y⋅(1 – y)
c) y’ = 2y3⋅(1 – y)2
d) y’ = 2y⋅(1 – y)⋅(y + 2)
12.3. De la ecuación diferencial y’ = f(y) se sabe que f(–2) = f(3) = 0 y que f(y) >
dx
dt = − x + y
a) dy , autovalores: −2 y 2; punto de silla, inestable.
= 3x + y
dt
dx
dt = −4 x
b) dy , autovalores: −4 doble; nodo degenerado, punto
= −4 y
dt
dx
dt = 3 x − 4 y
c) dy , autovalores: 1 doble; nodo degenerado
= x−y
dt
inestable.
dx
dt = x + 5 y
d) dy , autovalores: −1 + i, –1 – i, nodo espiral
= − x − 3y
dt
asintóticamente estable.
dx
dt = ax + 2y
dy ,
= x + 3y
dt
dx
dt = x + y
a) dy .
= −9 x + 3 y
dt
dx
dt = x + y
b) dy .
= x + 2y
dt
dx
dt = −2 x − y
c) dy .
= x − 4y
dt
dx
dt = −2 x − y
d) dy .
= −2y
dt
Teorema 12.2.1:
acotadas en [t 0 , +∞).
Corolario 12.2.2:
y suficiente que:
todos los autovalores de la matriz A tengan su parte real negativa o nula. Pero
tiene su parte real nula y es doble y aparecen polinomios. Para que esto no
y(t) = C 1 ⋅v 1 + C 2 ⋅v 2 ⋅t + ... +
Corolario 12.2.3:
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Toda solución y(t) del sistema y’ = Ay tiende a cero cuando el tiempo tiende
a infinito, si y sólo si, todos los 805ustificaci de la matriz A tienen su parte real
negativa, o si tienen su parte real nula, entonces Dim N(A − λI) coincide con el
orden de 805ustificación de λ.
soluciones:
y(t) = C 1 ⋅v 1 ⋅ e λ 1t + … + C n ⋅v n ⋅ e λ n t .
infinito, y(t) tiende a cero. Recíprocamente si alguno tiene su parte real positiva
Teorema 12.2.4:
Sea el sistema y’ = Ay. Toda solución y(t) del sistema, distinta de y(t) = 0
para todo t, tiende a infinito cuando el tiempo tiende a infinito, si y sólo si todos los
Teorema 12.2.4:
forma λ = bi con b distinto de cero, y m = Dim N(A − λI) como subespacio de Cn,
Definición 12.2.1:
cero.
Definición 12.2.2:
negativa.
Definición 12.2.3:
positiva.
autovalores con parte real negativa, J e , luego con parte real nula, J p , y por último,
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 807
E ⊕ P ⊕ N y E ∩ P ∩ N = {0}.
orden superior
positiva.
degenerado.
808 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.2.1:
dx
dt = y
Estudiar la dinámica del sistema: y estudiar la dinámica de y’’ = 0.
dy
=0
dt
y 1( t ) 1 t
= C1 + C 2 ,
y 2 ( t ) 0 1
y 1( t ) 1
= C1 , C 1 ∈ ℜ.
y 2 ( t ) 0
parte real de los autovalores sea nula, todas las soluciones no son acotadas.
y’(t) = C 2 .
Ejemplo 12.2.2:
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dx
dt = 2y
Estudiar la dinámica del sistema: .
dy
= −2 x
dt
y 1( t ) sen 2t 0 y ( t ) = C1sen 2t
= C1 + C 2 ⇒ 1
y 2 ( t ) 0 cos 2t y 2 ( t ) = C 2 cos 2t
y 12y 2
Las trayectorias son las elipses: + 2 = 1 . El origen es un centro. Es un
C12 C 2 2
Ejemplo 12.2.3:
0 4 1 2
− 2 1 2 1
Estudiar la dinámica del sistema y’ = Ay siendo A = .
0 2 0 2
2 − 1 − 4 − 1
Se tienen los autovalores λ = ±2i dobles, y la dimensión del núcleo es: Dim
N(A – 2iI) = 1.
Ejercicios
P y N:
dx
dt = y
a) dy , autovalores: 0 y –2; E = {(1, –2)}, P = {(1, 0)} y N =
= −2y
dt
{(0, 0)}.
dx
dt = − x + y
dy
b) = 3 x + y autovalores: –2, 0 y 2; E = {(1, –1, 0)}, P = {(0, 0,
dt
dz = 0
dt
dx
dt = y
dy
c) = − x autovalores: –1, i y -i; E = {(0, 0, 1)}, P = {(1, 0, 0), (0,
dt
dz = −z
dt
autovectores son los indicados, dibujar las rectas que determinan dichos
dx
dt = 2 x
a) dy , autovalores: 1 y 2; autovectores: (0, 1) y (1, 1).
=x+y
dt
dx
dt = x − y
b) dy , autovalor: 2 doble; autovector: (1, -1).
= x + 3y
dt
dx
dt = 2 x + 3 y
c) dy , autovalores: -4 y 2; autovectores: (1, 0) y (-1, 2).
= −4 y
dt
dx
dt = 4 x + 3 y
d) dy , autovalores: 3 y 1; autovectores: (6, -2) y (-1, 1).
= −x
dt
812 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Los casos más sencillos de sistemas autónomos son los sistemas casi
manteniendo nodos, puntos de silla, espirales, aunque los centros o los nodos
satisfacen que su parte real es negativa y que la matriz h(y) satisface que |h(y)| =
estable.
aproximar en un entorno del origen por A(t). Sin embargo esta conjetura no
Definición 12.3.1:
dy 1
dt = a11y 1 + ... + a1n y n + f1( y 1,..., y n )
... (12.3.1)
dy n = a y + ... + a y + f ( y ,..., y )
dt 1n 1 nn n n 1 n
Al ser las funciones f 1 , ..., f n continuas respecto a las variables y 1 , ..., y n pero
Al sistema lineal:
dy 1
dt = a11y 1 + ... + a1n y n
... (12.3.2)
dy n = a y + ... + a y
dt 1n 1 nn n
su matriz asociada.
814 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
sistema lineal auxiliar resulta ser una primera aproximación del sistema de partida
Teorema 12.3.1:
punto espiral en el sistema lineal auxiliar, entonces el punto crítico del sistema casi
Sin embargo los nodos degenerados y los centros del sistema lineal auxiliar
no son heredados por el sistema casi lineal. Es más, si el sistema auxiliar tiene un
centro, entonces el punto crítico del sistema casi lineal puede ser asintóticamente
estable o ser inestable. La razón se debe a que los centros surgen cuando la parte
este valor pueden alterar la naturaleza del punto crítico al hacer α < 0 o α > 0.
Algo parecido sucede con los nodos degenerados que surgen cuando
Sin embargo si la parte real de los autovalores verifica que 0 < λ 1 < ... < λ n ,
(o λ 1 < ... < λ n < 0), por la continuidad de las funciones, en algún entorno sigue
siendo cierto que 0 < λ 1 < ... < λ n , (o λ 1 < ... < λ n < 0) por lo que se heredan las
Si la parte real de los autovalores verifica que λ 1 < ... < λ n < 0 se tiene que
las soluciones que empiezan cerca del origen se acercan a él, siendo éste un
son complejos es una fuente en espiral. Si hay autovalores con la parte real
positiva y otros con la parte real negativa entonces es un punto de silla, y hay
sistemas lineales homogéneos que decía que el origen es el único punto crítico si
y sólo si cero no es un autovalor. Aunque los autovalores del sistema auxiliar sean
todos distintos de cero, el sistema casi lineal puede tener otros puntos críticos
del comportamiento de las soluciones cuyas posiciones iniciales estén lejos del
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.3.1:
dx
dt = −2 x + y + 2 xy
dy
.
=x+y
dt
El sistema dado es casi lineal, pues f 1 (x, y) = 2xy, que es una función
dx
dt = −2 x + y − 2 1
dy , y su matriz asociada: , cuyos autovalores son:
=x+y 1 1
dt
− 1− 13 − 1+ 13
λ= <0<µ= .
2 2
Son autovalores reales, uno positivo y otro negativo, por lo que el origen es
Ejemplo 12.3.2:
dx
dt = −2 x + y + 2 xy
dy .
= x + y +1
dt
podía suceder con los sistemas lineales homogéneos por el teorema 12.1.1. Para
− 2 x + y + 2 xy = 0
,
x + y +1= 0
y se obtiene que (1, −2) es un punto crítico. Se trasladan los ejes a dicho punto: x
du
dt = −2u + v + 2uv
dv
,
= u +v
dt
Ejemplo 12.3.3:
dx 3 2
dt = x − y − x − xy
dy .
= x + y − x 2y − y 3
dt
dr 3
dt = r − r
dθ .
=1
dt
Por los teoremas de existencia y unicidad de las soluciones se sabe que por
que:
dr
r=1⇒ = 0 ⇒ ||y(0)|| = 1 y ||y(t)|| = 1, ∀t,
dt
origen y radio uno, y al ser constante la derivada respecto el ángulo, dicha órbita
Caso 2: Si en el instante inicial 0 < ||y(0)|| < 1 ⇒ 0 < r < 1 para todo t,
dr
entonces = r(1 − r2) > 0 para todo t > 0, por lo que r(t) es una función creciente,
dt
dr
Caso 3: Si en el instante inicial ||y(0)|| > 1, entonces = r(1 − r2) < 0 para
dt
todo t > 0, por lo que r(t) es una función decreciente, y su límite tiende a 1 y ||y(t)||
Ejercicios
12.9. En los sistemas siguientes determinar cuáles son casi lineales, y en los
dx
= −x
dt
a) dy .
= 2x − 3y − x 2 y
dt
dx xy
dt = − x + 2y + 1 − e
b) dy .
= x − y + xseny
dt
820 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx 3
dt = y − x
c) dy .
= x + y − xy
dt
dx
dt = −4 x + 2 xy
a) dy .
= −3 y + 3 xy
dt
dx 2
dt = 4 x − x − 2 xy
b) dy .
= 3 y − 2 xy − y 2
dt
dx
dt = −5 x + 3 xy
c) dy .
= −3 y + 4 xy
dt
dx 2
dt = 8 x − 2 x − 3 xy
d) dy .
= 4 y − 3 xy − 2y 2
dt
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 821
AUTÓNOMOS
ser puntos espirales, nodos, centros, puntos de silla... Naturalmente todo esto es
sistemas.
casi lineal puede tener un atractor que sea un punto límite asintóticamente estable,
822 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
o puede tener un ciclo limite o la unión de puntos críticos y ciclos límites que sean
atractores.
Teorema 12.4.2:
Sea el sistema:
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
En esta sección se utiliza la teoría de los sistemas casi lineales para estudiar
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 823
debida a la gravedad. Sea ϕ(t) el ángulo del péndulo con la vertical en el tiempo t.
fuerzas externas
diferencial:
d 2ϕ
m ⋅L ⋅ + m ⋅ g ⋅ senϕ = 0.
dt 2
dx
=y
dt
dy g
(12.4.1)
= − senx
dt L
que se denomina sistema del péndulo. Se observa que este sistema no es lineal
FcosA
F=mg
FsenA
Figura 12.14: Diagrama de fase del péndulo sin rozamiento ni fuerza externa.
Teorema 12.4.1:
Demostración:
dx
dt = y
dy g
,
=− x
dt L
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 825
de matriz asociada:
0 1
g
− 0
L
g
de autovalores: λ = ± i , que son imaginarios puros, por lo que el origen es un
L
centro en el sistema lineal auxiliar, y por tanto es un punto crítico estable, aunque
Se supone que existe rozamiento debido a la fricción con el aire o por otro
2 d 2ϕ dϕ
m ⋅L ⋅ + c ⋅L⋅ + m ⋅ g ⋅ L ⋅ senϕ = 0.
2 dt
dt
dx
=y
dt
dy g c
(12.4.2.)
= − senx − y
dt L mL
Este nuevo sistema del péndulo tampoco es lineal, pero es casi lineal en el
dx
=y
dt
dy g c
,
=− x− y
dt L mL
de matriz asociada:
0 1
g −c
−
L mL
− c − c 2 − 4gm 2 L − c + c 2 − 4gm 2 L
de autovalores: λ = y µ= .
2mL 2mL
El sistema 12.4.2 tiene puntos críticos distintos del (0, 0), son los puntos v n =
du
=v
dt
dv g c
(12.4.3)
= − sen( nπ + u ) − v
dt L mL
Teorema 12.4.2:
Demostración:
escribir como:
Para n par el sistema es idéntico al caso del origen, y para n impar se tiene
du
=v
dt
dv g c
,
= u− v
dt L mL
de matriz asociada:
0 1
g −c
L mL
− c − c 2 + 4gm 2 L − c + c 2 + 4gm 2 L
de autovalores: λ = y µ= .
2mL 2mL
828 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Ahora, en todos los casos, los autovalores son reales, pues el término de
inestable.
Si ahora se quiere estudiar lo que ocurre cuando se tiene una fuerza externa,
disminuido la pesca, y por tanto aumentado las presas. Explica también como el
x’ = ax − bxy, a, b > 0.
dx
dt = ax − bxy
dy , a, b, c, d > 0
= −cy + dxy
dt
sólo tiene sentido físico para valores positivos de las variables x e y, pues no
ax − bxy = 0
− cy + dxy = 0
c a
y se obtienen dos puntos de equilibrio, el origen (0, 0), y el punto , . El origen
d b
depredadores, nunca los habrá. El otro punto es de más interés, pues indica que si
se llegara a esa posición, las presas sería devoradas y los depredadores tendrían
c a
a este punto, , y se busca el sistema lineal asociado cuya matriz asociada
d b
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 831
es:
− bc
0
A= d
ad
0
b
de equilibrio.
dy − cy + dxy
= .
dx ax − bxy
sistema lineal asociado un centro, que no se conserva, puede ocurrir que sea un
punto en espiral estable, un punto en espiral inestable o que exista un ciclo límite
pero las órbitas sean atraídas por el ciclo límite como se observa en la figura
12.17).
que las presas compitan entre sí por el alimento siguiendo una ecuación logística:
logística. Al estudiar este nuevo sistema aparece un nuevo punto crítico en el eje
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 833
a
de abscisas: ,0 y depende de los valores del los parámetros su determinación.
λ
Al estudiar el sistema lineal asociado, al trasladar los ejes a este punto, se tiene
que si a/λ < c/d entonces es un punto asintóticamente estable y si a/λ > c/d
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.4.1:
dx
=y
dt
dy .
2
= −x + y − x y
dt
El sistema es casi lineal y tiene un único punto crítico en el origen con f 2 (x, y)
= −x2y, que se anula en el origen así como sus derivadas parciales primeras,
dx
dt = y
dy ,
= −x + y
dt
cuyos autovalores son: λ = (1 ± 3 i)/2. Son autovalores complejos, con parte real
positiva, luego las soluciones del sistema lineal se mueven en espiral alejándose
del origen, que es un punto inestable. Por tanto, cerca del origen, las soluciones
Ejemplo 12.4.2:
especies siguiente:
dx 2
dt = 2 x − x − xy
dy .
2
= 3 y − y − 2 xy
dt
Este sistema modela la dinámica de dos poblaciones que compiten por los
la otra.
valores negativos y al coincidir los ejes con curvas solución las soluciones que
v = y – 1, y se obtiene:
du 2
dt = −u − v − u − uv
dv .
= −2u − v − v 2 − 2uv
dt
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 835
El sistema es casi lineal con f 1 (u, v) = −u2 − uv y f 2 (u, v) = −v2 − 2uv, que se
anulan en el origen así como sus derivadas parciales primeras, siendo el sistema
lineal asociado:
du
dt = −u − v
dv ,
= −2u − v
dt
cuyos autovalores son: λ = 1 ± 2 , uno positivo y el otro negativo por lo que (u, v)
= (0, 0) es un punto de silla de este sistema lineal asociado. Por tanto, cerca del
punto (1, 1), las soluciones del sistema no lineal se comportarán como un punto de
silla.
Ejercicios
12.11. Estudiar la dinámica del sistema que modela la competencia entre dos
especies siguiente:
dx 2
dt = 10 x − x − xy
dy .
= 30 y − y 2 − 2 xy
dt
dx 2
dt = Ax − Bx − Cxy
dy
= Dy − Ey 2 − Fxy
dt
836 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
HAMILTONIANOS O CONSERVATIVOS, EN
GRADIENTE
Definición 12.5.1:
dx ∂H ( x , y )
=
dt ∂y
.
dy ∂H ( x, y )
=−
dt ∂x
Proposición 12.5.1:
Demostración:
Sea (x(t), y(t)) cualquier solución del sistema, entonces, por la regla de la
d H ( x( t ), y ( t )) ∂H dx ∂H dy ∂H ∂H ∂H ∂H
= ⋅ + ⋅ = ⋅ + ⋅− =0.
dt ∂x dt ∂y dt ∂x ∂y ∂y ∂x
Por tanto las curvas solución del sistema se encuentran a lo largo de las
curvas de nivel de la función H(x, y), con lo que para esbozar el diagrama de fase
Proposición 12.5.2:
∂f ∂g
Si =− , entonces el sistema:
∂x ∂y
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
838 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
es hamiltoniano.
Demostración:
Si se tiene el sistema:
dx
dt = f ( x , y )
dy
= g( x , y )
dt
∂H ( x , y )
f ( x, y ) =
∂y
∂
g ( x , y ) = − ( x , y )
H
∂x
∂f ∂ 2H ∂ 2H ∂g
= = =− .
∂x ∂x∂y ∂y∂x ∂y
∂H ( x , y )
Como f ( x , y ) =
∂y ∫
, entonces H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) , donde C(x)
Como − g ( x , y ) =
∂H ( x , y ) ∂
∂x
=
∂x
(∫ f ( x , y )dy + C( x )) = ∂∂x ∫ f ( x , y )dy + C' ( x ) ,
despejando C’ e integrando se obtiene C(x) y por tanto H(x, y).
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 839
Proposición 12.5.3:
dx
= f ( x, y )
Si el sistema dt es hamiltoniano, entonces sus puntos de
dy
= g( x , y )
dt
Demostración:
es:
∂f ∂f ∂ H
2
∂ 2 H
A=
∂x ∂y ∂x∂y ∂y 2 .
∂g ∂g ∂ 2 H
=
∂ 2H
∂x
∂y − 2 −
∂y∂x
∂x
a b
A = ,
c − a
Caso 1: a2 + bc > 0. Los dos autovalores son reales y tienen distinto signo. El
Caso 2: a2 + bc < 0. Los dos autovalores son imaginarios puros, su parte real
un centro.
840 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
Definición 12.5.2:
ecuaciones diferenciales si, para cada solución (x(t), y(t)) que no sea una solución
d
L( x( t ), y ( t )) ≤ 0 ,
dt
siendo la desigualdad estricta pata todo t, salvo para un conjunto finito de valores
Estas funciones son de gran ayuda al dibujar el diagrama de fase, pues las
encontrarlas. En los ejemplos que se verán al final de este apartado del oscilador
Definición 12.5.3:
dx ∂G( x , y )
dt = ∂y
para todo (x, y).
dy ∂G( x , y )
=
dt ∂x
Proposición 12.5.4:
Demostración:
Sea (x(t), y(t)) cualquier solución del sistema que no sea un punto crítico,
2 2
d G( x( t ), y ( t )) ∂G dx ∂G dy ∂G ∂G
= ⋅ + ⋅ = + ≥ 0 .
dt ∂x dt ∂y dt ∂x ∂y
Por tanto el valor de G(x, y) aumenta a lo largo de las curvas solución del
para ese sistema. Sin embargo no todos los sistemas que poseen función de
Proposición 12.5.5:
dx
= f ( x,y )
Si el sistema dt es un sistema gradiente, entonces sus puntos de
dy
= g( x , y )
dt
Demostración:
asociada es:
∂f ∂f ∂ G
2
∂ 2G
A=
∂x ∂y ∂x∂y ∂y 2 .
∂g ∂g ∂ 2G
=
∂ 2G
∂x
∂y 2 ∂y∂x
∂x
a b
A = ,
b c
a + c ± ( a + c )2 − 4ac + 4b 2 (a + c ) ± ( a − c )2 + 4b 2
λ= = .
2 2
espirales.
Ejemplos resueltos
Ejemplo 12.5.1:
dx
dt = y
dy .
= −kx
dt
∂f ∂g
Al ser f(x, y) = y y g(x, y) = −kx ⇒ =− = 0, y en consecuencia el
∂x ∂y
∫
H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) = y2/2 + C(x) = y2/2 + kx2/2.
Ejemplo 12.5.2:
dx
=y
dt
dy .
= −gsenx
dt
∂f ∂g
Al ser f(x, y) = y y g(x, y) = −g⋅sen x ⇒ =− = 0, y en consecuencia el
∂x ∂y
∫
H ( x , y ) = f ( x , y )dy + C( x ) = y2/2 + C(x) = y2/2 – g⋅cos x.
su velocidad.
Los puntos de equilibrio 0, ±2π, ±4π, ... son centros. Cerca y alrededor de
ellos las soluciones son periódicas, son soluciones oscilantes. Los puntos de
equilibrio ±π, ±3π, ... son puntos de silla. Las soluciones que pasan por ellos son
Ejemplo 12.5.3:
dx
dt = − x + y
dy .
= −x − y
dt
d L( x( t ), y ( t )) dx dy
= 2x ⋅ + 2y ⋅ = 2 x( − x + y ) + 2y ( − x − y ) = −2( x 2 + y 2 ) ≤ 0
dt dt dt
lo largo de cualquier solución que no sea un punto de equilibrio, por lo que es una
función de Lyapunov.
sistema gradiente.
Ejercicios
dx 2
dt = x + y
a) dy . Solución: NO es hamiltoniano
= 2x − 3y
dt
846 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx
dt = y
b) dy Solución: H(x, y) = y2/2 – x2/2 + x3/3
= x − x2
dt
x2 y 2
12.14. Comprobar que la función L(x, y) = + es una función de Liapunov
2 2
para el sistema:
dx 3
dt = − x
dy .
= −y 3
dt
que aparecen nuevos fenómenos de gran interés, como las dinámicas caóticas.
mueve debido a las diferencias de temperatura entre unos lugares y otros. Cuando
Lorenz escribió su artículo dijo la célebre frase de: Puede el vuelo de una
Lorenz.
En 1 916 Lord Rayleigh descubrió el número que lleva su nombre dado por:
( 1 + a 2 )3
R α = g⋅α⋅H3⋅ (∆T)⋅ν-1⋅k-1. R c = π 4
a2
temperaturas, ∆T.
Definición 12.6.1:
dx
dt = σy − σx
dy
= rx − y − xz (12.6.1)
dt
dz = xy − bz
dt
o ν = Coeficiente de viscosidad.
b = 4/(1 + a2).
y además es mayor que 1, r > 1. Lorenz realizó un estudio detallado del sistema
Teorema 12.6.1:
Demostración:
dx
dt = σy − σx
dy
= rx − y ,
dt
dz = −bz
dt
de matriz asociada:
− σ σ 0
r −1 0 ,
0 0 − b
por lo que f 2 (x, y, z) = –xz, y f 3 (x, y, z) = xy, funciones continuas que se anulan en
(0, 0, 0), y cuyas derivadas parciales primeras también se anulan en (0, 0, 0).
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 849
− ( σ + 1) + ( σ − 1) 2 + 4rσ
λ1 = ,
2
− ( σ + 1) − ( σ − 1) 2 + 4rσ
λ2 = ,
2
λ 3 = −b.
inestable.
Teorema 12.6.2:
Si r > 1, además del origen, existen dos nuevos puntos críticos P y Q para el
b( r − 1) , r – 1).
Demostración:
Se resuelve el sistema:
σy − σx = 0
rx − y − xz = 0 .
xy − bz = 0
P = ( b( r − 1) , b( r − 1) , r – 1) y Q = (– b( r − 1) , – b( r − 1) , r – 1).
x= b( r − 1) + u ⇒ x’ = u’ = – σx + σy = – σu + σv
y= b( r − 1) + v ⇒ y’ = v’ = rx – y – xz = u – v – b( r − 1) w
z = r – 1 + w ⇒ z’ = w’ = xy – bz = b( r − 1) u + b( r − 1) v – bz.
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 851
−σ σ 0
AP = 1 −1 − b( r − 1) .
b( r − 1) b( r − 1) −b
σ( σ + b + 3 )
Si σ > b + 1 entonces σ – b – 1 > 0. Denominando r* = entonces
σ − b −1
Si r* > r > 1 entonces las tres raíces tienen negativa su parte real por lo que
asintóticamente estables a ser inestables, cuando r pasa de ser menor que r* a ser
mayor.
familia de Lorenz a los sistemas con σ = 10, b = 8/3 y r > 1. Por ejemplo, para σ =
852 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
iniciales.
varias bifurcaciones para r > 28. Las órbitas se clasifican en distintos tipos. Se dice
que una órbita es del tipo ab2 si gira una vez alrededor de uno de los puntos
críticos y dos veces alrededor del otro. Francheschini en 1980 identificó una órbita
Lorenz y su dinámica.
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 853
Ejercicios
12.7. EJERCICIOS
a) y’ = (3 + y)
b) y’ = 3y2⋅(2 + y)
c) y’ = 3y3⋅(2 + y)2
dx
dt = 2 x − 9 y
a) dy .
= x + 8y
dt
dy
dx = y − 2z
b) dz .
= y + 3z
dx
dx
dt = y + z
dy
c) = 3x + z .
dt
dz = 3 x + y
dt
3 3
(Solución: x(t) = K 1 e3t + K 2 e-2t; y(t) = K 1 e3t - K 2 e-2t + K 3 e-t ; z(t) = K 1 e3t
2 2
fase:
dx
dt = 3 x − y + z
dy
a) = − x + 5y − z .
dt
dz = x − y + 3z
dt
dy
dt = 2y + z
b) dz
= − y + 4z
dt
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dx
dt = x − 5 y
c) dy
= 2x − y
dt
P y N:
dx
dt = x
a) dy .
= −2 x
dt
dx
dt = −2 x + y
dy
b) = x + 2y .
dt
dz = 0
dt
dx
dt = z
dy
c) = −x .
dt
dz = − y
dt
dx
dt = 2y
a) dy .
= 3x − y
dt
856 Capítulo 12: Sistemas Dinámicos © M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA
dx
dt = x − y
b) dy .
= x − 2y
dt
dx
dt = x + y
c) dy .
= −x
dt
dx
dt = 2 x − 3 y
d) dy .
= −y
dt
dx
dt = −2 x + xy
a) dy .
= − y + 2 xy
dt
dx 2
dt = 2 x − x − xy
b) dy .
= 4 y − xy − y 2
dt
dx
dt = −3 x + xy
c) dy .
= − y + 2 xy
dt
dx 2
dt = 5 x − x − xy
d) dy .
= 2y − xy − y 2
dt
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 857
d 2y dy 1 1
L⋅ +R⋅ + y = f ( M , y' )
2 dt C C
dt
dx
=y
dt
dy
= −w 2 x − hy + g ( y )
dt
en el origen.
constantes positivas.
punto de equilibrio:
dx
dt = ax − bxy
dy
= cx − d
dt
0.
flexible que oscila cuando hay fuertes ráfagas de viento. Sea y(t) el
d 2y dy
+P⋅ +Q⋅y = 0
dt 2 dt
flexible que oscila cuando hay fuertes ráfagas de viento. Sea y(t) el
d 2y dy
+P⋅ +Q ⋅y = y3
2 dt
dt
físicamente el resultado.
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 859
12.27. Estudiar la dinámica del sistema que modela la competencia entre dos
especies siguiente:
dx 2
dt = 150 x − x − 3 xy
a) dy .
2
= 100 y − y − 2 xy
dt
función de Hamilton.
dx
dt = − xseny + 2y
dy
= − cos y
dt
12.29. Estudiar los valores de las constantes a y b para los que el origen es un
dx
dt = −2 x + ay
dy
= bx − 2y
dt
12.30. Estudiar los valores de la constante a para los que el origen es un punto
dx
dt = ax − 2y
dy
= ay − 2z
dt
dz = az − 2 x
dt
origen:
dx 2
dt = −2 x + 2y − 3 x
dy
= 3 x − 2y + 2 x 2 + y 4
dt
origen:
dx 3
dt = −3 y − x
dy
= 2x − y 4
dt
origen:
dx 2
dt = x + 2y
dy
= x + y2
dt
origen:
dx 4
dt = 2 x − xy
dy
= −2y − x 2 y 4
dt
origen:
dx 4
dt = 2y − 3 x
dy
= −3 x − 7 y 3
dt
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 861
origen:
dx 3
dt = −4 x − y
dy
= x 5 − 2y 2
dt
dx
dt = x − 3 xy
dy
= −2y + xy
dt
dx
dt = 3 x − xy
dy
= − y + 10 xy
dt
dx
dt = x
dy
=2
dt
dx
dt = y
dy
= −x
dt
dx
dt = x − 1
dy
=2
dt
dx
dt = 2 x
dy
= −2y
dt
12.45. Obtener el sistema lineal asociado a la ecuación diferencial siguiente: y’’ +3y = 0
dx
=y
a) dt
dy
= x − 2 x 2 − 2y
dt
dx
dt = 4 x − 7 y − 1
b)
dy
= 6 x + 3 y − 12
dt
© M. MOLERO; A. SALVADOR; T. MENARGUEZ; L. GARMENDIA Sistemas dinámicos 863
dx
dt = − x
c)
dy
= y −3
dt
dx 2
dt = x − 4
d)
dy
= 3y
dt