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Vibraciones Mec 2011. Cap 2 PDF
Vibraciones Mec 2011. Cap 2 PDF
Con los métodos numéricos existentes hoy en día, principalmente el de elementos finitos, es
posible analizar una máquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce a
un análisis muy largo y complicado y a la obtención de mucha información que no era
requerida.
[M ] : Matriz de masas
[C ] : Matriz de amortiguamiento vis cos o
[K ] : Matriz de rigidez
[ f ] : Vector fuerzas externas
{x} : Vector desplazamiento
Ejemplo de sistemas de dos grados de libertad
Figura 2.5 muestra algunos sistemas que se han modelo con dos grados de libertad. Figura 2.6
muestra un sistema de dos grados de libertad que se analizará a continuación.
FIG.2.6. Sistema de dos grados de libertad a analizar
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
Las soluciones de estas ecuaciones son de la forma:
xi (t ) = X i e rt (2-1)
⎧ x1 (t ) ⎫ ⎧ X 1 ⎫
⎪ x (t ) ⎪ ⎪ X ⎪
⎪ 2 ⎪ ⎪ 2 ⎪ rt
⎬ = ⎨ ⎬e ⇒ {x(t )} = {X }e
rt
⎨ (2-2)
⎪ ... ⎪ ⎪ ⎪...
⎪⎩ x n (t )⎪⎭ ⎪⎩ X n ⎪⎭
[Mr 2
]
+ K {X } = 0 (2-3)
La solución no trivial del sistema de ecuaciones homogéneas (2-3), se obtiene para los valores
de r que satisfagan la ecuación característica siguiente:
[
det Mr 2 + K = 0 ] (2-4)
Ejemplo .
Determine las frecuencias naturales y modos de vibrar del sistema indicado en figura 2-6
[
det Mr 2 + K = det ] mr 2 + 2k −k
=0
−k mr 2 + k
(mr 2
)( )
+ 2k mr 2 + k 2 − k 2 = 0
2
3k 2 k
r4 + r + 2 =0
m m
k
r12 = −0,382 k → r1 = ± 0,618 j = ±ω 1 j
m m
k
r22 = −2,618 k → r2 = ± 1,618 j = ±ω 2 j
m m
2. Para determinar los modos de vibrar o vectores propios se utiliza ecuación (2-3)
Asociada a cada frecuencia natural de vibrar existe un modo de vibrar determinado, o dicho
de otra forma, asociado a cada valor propio existe un vector propio. Los modos de vibrar o
vectores propios son determinados por la ecuación (2-3) para cada valor propio.
1,618kx1 − kx 2 = 0
− kx1 + 0,618 x 2 = 0 ⇒ x 2 = 1,618 x1
− 0.618kx1 − kx 2 = 0
− kx1 − 1,618kx 2 = 0 ⇒ x 2 = −0.618 x1
5
6
Los valores xi obtenidos en el ejemplo anterior muestra que solo se puede encontrar una
relación entre las amplitudes con que vibran libremente las dos masas.. Si hay xi valores,
existen i-1 ecuaciones independientes. Para poder determinar un valor numérico para cada
amplitud, es necesario agregar una nueva ecuación. Esto se llama normalización de los modos
de vibrar.
Existen numerosas formas de normalizar los modos de vibrar. A continuación se indican tres
formas de normalización:
⎧X 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
{ }
Si x1 = 1 ⇒ X 1 = ⎨ 11 ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ X 2 ⎭ ⎩1,618⎭
⎧X 2 ⎫ ⎧ 1 ⎫
{ }
⇒ X 2 = ⎨ 12 ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ X 2 ⎭ ⎩− 0,618⎭
⎧0,526⎫
(
X 12 + X 22 = 1 → X 11 + 1,618 X 11 )
2
=1→ X1 = ⎨ { } ⎬
⎩ 0,851⎭
⎧ 0,851 ⎫
( 2
) { }
→ X 12 + − 0,618 X 12 = 1 → X 2 = ⎨ ⎬
⎩− 0,526⎭
6
7
⎡m ⎤ ⎧ x1 ⎫
{x1 x 2 }⎢ ⎥ ⎨ x ⎬ = mx1 + 2mx 2 = 1,0
2 2
⎣ 2 m ⎦⎩ 2 ⎭
⎧ 0,40 ⎫ −12
( 2
)
mx12 + 2m 1,618 x12 = 1,0 → x12 =
0,160
→ X1 = ⎨ { } ⎬m
m ⎩0,648⎭
⎧ 0,753 ⎫ −12
{ }
X2 =⎨ ⎬m
⎩− 0,465⎭
X2 /X1 = 1.618
X2 /X1 = -0.618
En el caso general: El sistema vibra con una combinación lineal de los modos:
s =1 s =1
7
8
N
xi (t ) = ∑ ( As senω s t + Bs cosω s t )X is (2-6)
s =1
N
xi (t ) = ∑ e −ξ sωst ( As senω ds t + Bs cosω ds t )X is (2-7)
s =1
Ejemplo
Determinar x1(t) y x2(t) del sistema mostrado en figura 2.6 si se le dan las siguientes
condiciones iníciales:
x1 (0 ) = x10
x 2 (0 ) = x&1 (0 ) = x& 2 (0 ) = 0
{X } = ⎧⎨ X ⎫ ⎧ 1 ⎫ ⎧ X 21 ⎫ ⎧ 1 ⎫
{ }
1
1
=
⎬ ⎨
1
⎬; X 2
= ⎨ 2⎬ = ⎨ ⎬
⎩ X 2 ⎭ ⎩− 0,618⎭
2
⎩ X ⎭ ⎩1,618⎭
1
se obtiene finalmente:
8
9
⇒ El sistema vibra con una combinación (ponderada) de sus modos de vibrar. Esto se
muestra gráficamente en figura 2.9
Deformación inicial
+
= 0,276 x10 {X1} 0,724 x10 {X2}
1. El método directo, que sólo sirve para determinar la respuesta estacionaria de un sistema
bajo una excitación armónica.
2. El método modal que sirve para determinar la respuesta estacionaria y/o transiente para
cualquier tipo de excitación.
3.3.1.-Método directo
Este método no es otra cosa que la generalización del método del álgebra compleja visto en el
capítulo 1.
9
10
Ejemplo.
Determinar la respuesta x1(t) y x2 (t) estacionarios para el sistema mostrado en la figura 2.10
cuando sobre la primera masa actúa una fuerza armónica F0 senΩt.
ω1 = 0,618 k m
ω 2 = 1,618 k m
Reemplazando en las ecuaciones del movimiento:
F0 sen Ωt = F0 e jΩt
xi (t ) = X i e jΩt
&x&i (t ) = − X i Ω 2 e jΩt
10
11
F0 −k
⇒ X1 =
0 k − mΩ 2
=
F0 k − m Ω 2( )
∆ ⎛ ⎞⎛ ⎞
⎜ 2 ⎟⎜ 2 ⎟
m ⎜ Ω − 0,382
2 k ⎟⎜ Ω − 2,618 m ⎟k
1424 m
3 ⎟⎜ 1424 3⎟
⎜
⎝ ω 12 ⎠⎝ ω 22 ⎠
2k − mΩ 2 F0
−k 0 − F0 k
X2 = =
∆ ( )(
m Ω − ω 12 Ω 2 − ω 22
2 2
)
Con:
2k − mΩ 2 −k
∆= (
= 2k − mΩ 2 k − mΩ 2 − k 2 )( )
−k k − mΩ 2
⎛ 3k k2 ⎞
= m 2 ⎜⎜ Ω 4 − Ω 2 + 2 ⎟⎟
⎝ m m ⎠
= m Ω − 0,382
2 2
( k
m
)(
Ω 2 − 2,618 k
m
)
Y por lo tanto:
x1 (t ) =
(
F0 k − mΩ 2 )
senΩt = X1 sen(Ωt + φ1)
( )(
m 2 Ω 2 − ω12 Ω 2 − ω 22 ) (a)
− F0 k
x 2 (t ) = senΩt
(
m Ω − ω12 Ω 2 − ω 22
2 2
)( ) (b)
- Que al igual que para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de la
excitación Ω coincide aproximadamente con cualquiera de las frecuencias naturales del
sistema, ω i , se generan grandes amplitudes de vibración para sistemas poco amortiguados
→ Resonancia.
- Que el número de frecuencias naturales es igual al número de grados de libertad del
sistema.
11
12
Observe que para una cierta frecuencia Ω de la excitación, la respuesta de X1 = 0. Esto sucede
en este ejemplo, ver ecuación (a), cuando:
Ω2 =k/m
Estas frecuencias para las cuales sucede lo opuesto que sucede en las resonancias, es decir,
que para sistemas no amortiguados la amplitud de la vibración es cero, se llaman frecuencias
de anti-resonancia, ωA1.
Observe lo siguiente:
2. El desafío de los diseñadores es entonces tratar que en sus diseños, las frecuencias de
las excitaciones queden en las zonas anti-resonantes, donde los desplazamientos
vibratorios, y por lo tanto los esfuerzos dinámicos (que son los causantes de la fatiga
de los materiales), son pequeños.
12
13
Al igual que para los sistemas de un grado de libertad cuando se produce un problema de
resonancia se puede evitar:
Sin embargo, hay situaciones donde no es factible o es muy caro estas soluciones.
Para ilustrar lo anterior consideremos una máquina montada en una base, como se indica en
figura 2.12. Al sistema máquina- base se le llama el sistema primario. Supongamos que la
máquina tiene altas vibraciones porque la fuerza de excitación Ω =RPM debido al
desbalanceamiento residual del rotor está cercano de un ω1 .
F0 senΩt
Sistema
Primario F0 senΩt
ω1 2 = k1 m
1
F0 senΩt
Sistema
Primario
+ F0 senΩt
absorbedor
13
14
F0 ⎛ Ω2 ⎞
1−
F0 (k 2 − m2 Ω )2 k1 ⎜⎝ ⎟
w22 ⎠
X1 =
(k1 + k 2 − m1Ω 2 )(k 2 − m2 Ω 2 ) − k 22 = ⎛⎜1 + k 2 ⎞⎛
2 2 ⎞
− Ω 2 ⎟⎜1 − Ω 2 ⎟ − k 2
(I)
⎝ k1 ω1 ⎠⎝ w2 ⎠ k1
F0
F0. k 2 k1
X2 = =
( )( )
(II)
k1 + k 2 − m1Ω 2 k 2 − m2 Ω 2 − k 22 ⎛ k 2 ⎞⎛ ⎞
− Ω 2 ⎟⎜1 − Ω 2 ⎟ − k 2
2 2
⎜1 + k
⎝ 1 ω1 ⎠⎝ w2 ⎠ k1
ω2 2 = k2 m
2
De ecuación (II):
F0 F F
X2 = − ⇒ x 2 (t ) = − 0 senΩt = 0 sen (Ωt + 180º )
k2 k2 k2
14
15
FIG. 2.13. Frecuencias naturales del sistema con amortiguador para diferentes razones
µ =masa del absorbedor/masa del sistema primario
15
16
Figura 2.12 muestra como se desplazan las frecuencias naturales ω del sistema con
amortiguador para diferentes razones:
m
µ = 2 = masa del absorbedor/ masa del sistema primario
m1
Si la razón de masas es por ejemplo, µ=0.1, se observa que las frecuencias del sistema con
absorbedor serán 1.18 y 0.85 w2 (= w1= Ω). De esta figura también se observa que si la masa
del absorbedor es muy pequeña respecto a la masa del sistema primario, las frecuencias
naturales del nuevo sistema con absorbedor estarán muy cerca de la frecuencia de la
excitación, Ω= RPM. Esto tiene el inconveniente, de que como las máquinas cambian
ligeramente su velocidad de rotación, al cambiar Ω= RPM, pueden entrar en resonancia con
las nuevas frecuencias naturales. Se recomienda entonces que la razón de masas µ no sea
menor que 0.1.
Figura 2.14. Comparación del sistema con absorbedor cuando este tiene y no tiene
amortiguamiento.
En resumen:
Ö Para solucionar problemas de resonancia con una fuerza de excitación, es útil el
absorbedor de vibraciones
Ö Para esto, la frecuencia natural del absorbedor, w2=Ω (frecuencia de la excitación)
Ö Físicamente consiste en agregar una masa de manera que cuando ella vibre genere
una fuerza de inercia que anule (en contra-fase) la fuerza de la excitación. Por lo
tanto, la dirección en que vibrará el absorbedor debe ser la misma de las altas
vibraciones que se quieren eliminar.
Ö La masa del absorbedor no debe ser menor al 10% de la masa del sistema primario.
Las dimensiones de la barra del absorbedor deben ser suficientes para resistir las
vibraciones que se generan en él.
16
17
Para sistemas de varios grados de libertad se tiene una matriz de funciones respuestas que
relacionan las diferentes salidas con las diferentes entradas al sistema.
donde:
H ij ( f ) = X i / F j
Los sistemas no restringidos a moverse, presentan movimientos de cuerpo rígido (el sistema
se mueve sin deformarse). Ellos están caracterizados por:
17
18
mr 2 + k −k
det = 0 = m 2 r 4 + 2kmr 2 = 0
−k mr + k 2
⇒ r12 = 0
− 2k
⇒ r22 =
m
Para: r12 = 0; (ω 1 = 0 ) :
mr 2 + k −k ⎧ x1 ⎫
⎨ ⎬=0 ⇒ X1 = X 2 → {X } = ⎧⎨11⎫⎬ .
1
−k mr + k ⎩ x 2 ⎭
2
⎩⎭
Para: r22 = −2 k ; ⎛⎜ ω 2 = 2 k ⎞⎟ :
m ⎝ m⎠
− 2k m+k −k ⎧ x1 ⎫
m
− 2k m + k ⎨⎩ x 2 ⎬⎭
=0 ⇒ X1 = −X 2 → {X } = ⎧⎨−11⎫⎬
2
−k ⎩ ⎭
m
Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 están
acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuación y por lo tanto
si varía x1, varía también x2.
18
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Coordenadas principales.
[K ]{X } = −r 2 [M ]{X } ;
ω = −ri
i
2 2
(2-d) {X } [K ] = ω {X } [M ]
j T
i
2 j T
Transpuesta de ecuación (2-b)
(
⇒ ω i2 − ω 2j X ){ } [M ]{X } = 0
j T i
Ecuación (2-c) - (2-e)
{X } [M ]{X } = 0
i T i
(2-8)
{X } [K ]{X } = 0
j T i
para i, j = 1,2,...N
es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M ] y [K ] . Estas
relaciones son importantes, como veremos a continuación, porque ellas permiten desacoplar
las ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:
{X } [M ]{X } = µ
i T i
ii
(2-9)
{X } [K ]{X } = γ
i T i
ii
19
20
Nota: observar que µ ii , γ ii son constantes que dependen, sin embargo, de cómo fue
normalizado el vector propio {X i }.
Matriz modal
Para eficiencia operacional se define la matriz modal [ X ] , como la matriz cuyas columnas
son los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:
[X ] = [X 1 X2 −−− X N ] (2-10)
µ11 ο ⎤
[X ]T [M ][X ] = ⎡⎢ ⎥
⎣ ο µ 22 ⎦
{X (t )} = [X ]{q(t )} (2-11)
µ ii q&&i + γ ii qi = Pi (t ) (2-13)
Pi (t ) = [ X ] { f }
T
(2-14)
Con i= 1, 2, 3, ……N
20
21
Cuando los modos son normalizados respecto a la matriz de masa, a veces se llaman modos
{ }
normales : X Ni y las matrices de (2-12) se transforman en :
[X N ]T [M ][X N ] = [ ← 1→ ] (2-15)
[X N ]T [K ][X N ] = [ ←ω i2 → ]
⎡m ⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡ 2k − k ⎤ ⎧ x1 ⎫
⎢ ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬=0
⎣ m ⎥⎦ ⎩ &x&2 ⎭ ⎢⎣− k k ⎥⎦ ⎩ x2 ⎭
{X } = ⎧⎨1,618
1 1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
⎬; {X } = ⎨
2
− 0,618
⎬; ω
2
1 = 2,618 k
m
; ω 22 = 0,382 k
m
⎩ ⎭ ⎩ ⎭
1. El primer paso para utilizar el método modal es desacoplar las ecuaciones del movimiento,
para lo cual se determina sus masas y rigideces modales:
⎡m ⎤⎧ 1 ⎫
µ11 = {X 1 } [M ]{X 1 } = {1 1,618}⎢
T
⎨ ⎬ = 3,618 m
⎣ m⎥⎦ ⎩1,618⎭
⎡m ⎤⎧ 1 ⎫
µ 22 = {1 − 0,618}⎢ ⎨ ⎬ = 1,382m
⎣ m⎥⎦ ⎩− 0,618⎭
21
22
⎡ 2k − k ⎤⎧ 1 ⎫
γ 11 = {1 1,618}⎢ ⎨ ⎬ = 1,382 k
⎣− k k ⎥⎦ ⎩1,618⎭
⎡ 2k − k ⎤⎧ 1 ⎫
γ 22 = {1 − 0,618}⎢ ⎨ ⎬ = 3,618 k
⎣− k k ⎥⎦ ⎩− 0,618⎭
Ö Reemplazando estos valores en las ecuaciones (2-13) se obtienen las ecuaciones del
movimiento desacopladas:
γ 11 1,382 k k
ω12 = = = 0,382
µ11 3,618 m m
γ 3,618 k k
ω 22 = 22 = = 2,618
µ 22 1,382 m m
qi (t ) = qi (0 ) cosω i t + & i
q (0)
ω i sen ω i t (*)
{x(t )} = [ X ]{q(t )}
⎧ x1 (t )⎫ ⎡ 1 1 ⎤ ⎧ q1 (t )⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ x 2 (t )⎭ ⎣1,618 − 0,618⎦ ⎩q 2 (t )⎭
22
23
NOTA: Observe que las coordenadas q1(t) y q2(t) no tienen un significado físico directo, solo
sirven para desacoplar las ecuaciones del movimiento.
Verificación para t = 0 :
x1 (0) = 0,276 x10 + 0,724 x10 = x10
x 2 (0 ) = 0,447 x10 − 0,447 x10 = 0
Ejemplo.
a) Determine las respuestas estacionarias x1 (t), x2 (t) del sistema de figura 2.18 usando el
método modal
F0 senΩt
{Pi (t )} = [ X ]T { f }
23
24
Por lo tanto las ecuaciones desacopladas del movimiento de acuerdo a ecuación (2-13) son:
F0 / γ ii F0
qi (t ) = senΩt = senΩt
1 − (Ω / ω i )
2
( )
µ ii ω i2 − Ω 2
F0
q1 (t ) =
(
3,618m ω12 − Ω 2 ) senΩt
F0
q 2 (t ) =
(
1,382m ω 22 − Ω 2 ) senΩt
Para obtener la solución en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obteniéndose:
F0 ⎡ ⎤
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) =
1 1
senΩt ⎢ +
m ⎣ 3,618 m ω1 − Ω
2 2
( )
1,382 m ω 2 − Ω ⎦
2
(
2 ⎥
)
x1 (t ) =
(
F0 k − mΩ 2 )
sen Ωt = X 1 sen Ωt
( )(
m 2 ω11 − Ω 2 ω 22 − Ω 2 )
x 2 (t ) = 1,618 q1 (t ) − 0,618 q 2 (t )
− F0 k
x 2 (t ) = senΩt = X 2 senΩt
(
m ω − Ω 2 ω 22 − Ω 2
2 2
1 )( )
24
25
F0 sen Ωt F0 sen Ωt
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) = +
144 42444
(
3,618 m ω 1 − Ω
2
3
2
144 42444
)
1,382 m ω 22 − Ω 2
3
( )
q1 (t )= participación 1er mod o q2 (t )= participación 2° mod o
Notas:
En resumen:
25
26
4. Vibraciones amortiguadas
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0 (2-18)
[
det Mr 2 + Cr + K = 0 ] (2-19)
Para que exista vibración los valores propios, r, obtenidos de la ecuación (2-19) deben ser
complejos conjugados, es decir, deben ser de la forma:
ri = −α i ± jβ i
α i = ξ iω i (2- 20)
β i = ω d i = ω i 1 − ξ i2
Nota: α i debe ser negativo para que el sistema sea estable.
Reemplazando los valores para “r” obtenidos de la ecuación (2-20) en (2-18), se obtienen los
modos de vibrar. Estos vectores propios podrán ser reales o complejos dependiendo del tipo
de amortiguamiento.
Amortiguamiento proporcional
26
27
con a, b = constantes
Cuando el amortiguamiento es proporcional:
Si:
[C ] = a[M ] + b[K ] , entonces:
Diagonal Diagonal
647 48 64 748
[X ] [C ][X ] = a [ X ] [M ][X ] + b[ X ] [K ][X ] ⇒ Diagonal
T T T
[ ←
µ → ]{q&&i } + [ ← ϕ → ][q& ] + [ ← γ → ]{q} = {P} (2-24)
donde:
ϕ ii = {X i } [C ]{X i } = amortiguamiento modal del modo i
T
(2-25)
Amortiguamiento no-proporcional
27
28
Ejemplo
Determinar para el sistema de la figura 2.20, las frecuencias naturales y modos de vibrar para:
a) Sistema con amortiguamiento proporcional: c1 = c 2 = 0,2 km
c1 = 0,4 km
b) Sistema con amortiguamiento no-proporcional:
c 2 = 0,2 km
[ ]
det Mr 2 + Cr + K = 0
⎡mr 2 + 0,4 km r + 2k − 0,2 km − k ⎤
det ⎢ ⎥=0
⎣ − 0,2 km − k mr + 0,2 km r + k ⎦
2
k k k k2
r 4 + 0,6r 3 km + 3,04r 2 + 0,41 + =0
m m m m2
Observe que los valores propios obtenidos cuando existe vibración, son siempre complejos
conjugados obteniéndose ± wi. Figura 2.21 ilustra que para que x(t) sea real debe ser la suma
de dos vectores iguales con frecuencias ± w, es decir :
28
29
FIG. 2.21. Suma de dos vectores rotatorios iguales con +w y –w generan una magnitud real.
ω d = 0,6168 k m
1
; ω 1 = 0,618 k
m
;ξ1 = 0,0618
ω d = 1,5967 k m
2
; ω 2 = 1,618 k
m
;ξ 2 = 0,1618
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0
Para:
{X } = ⎧⎨1,1618
1 ,0 ⎫
⎬
⎩ ⎭
Para:
{X } = ⎧⎨− 01,,618
2 0 ⎫
⎬
⎩ ⎭
Nota: Se observa que los modos de vibrar son reales e idénticos a los modos sin
amortiguamiento.
29
30
c1 = 0,4 km
c 2 = 0,2 km
⇒ r1 = −0,0659 ± 0,6156 j
[
det Mr 2 + Cr + K = 0] r2 = −0,3341 ± 1,5802 j
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0
Para: :
Para:
1.- Si el sistema tiene N grados de libertad se usa un sistema sólo de n grados de libertad
de modo que:
Ω máx < (ω i ) n
30
31
X 1 , X 2 ... X n
Cuando:
se requiere utilizar un programa de cálculo numérico para determinar las frecuencias naturales
y modos de vibrar. Una alternativa, la cual se verá a continuación es el programa MATLAB.
por lo que, el primer paso es escribir la ecuación a resolver en la forma indicada en ecuación
(2-26)
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
a un problema del valor propio en la forma estándar , se reemplaza en la ecuación
anterior:
31
32
obteniéndose:
(2-27)
λ = - r2 (2-28)
[K ]{x&} − [K ]{x&} = 0
obteniéndose después de ordenar:
⎡M 0 ⎤ ⎧ &x&⎫ ⎡ C K ⎤ ⎧ x& ⎫
⎢0 ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬=0
− K ⎥⎦ ⎩ x& ⎭ ⎢⎣ K 0 ⎥⎦ ⎩ x ⎭
(2-29)
⎣
si se llama:
[A] = ⎡⎢
M 0 ⎤ ⎡C K⎤ ⎧ x& ⎫
⎥ ; [B ] = ⎢ ⎥ ; {y} = ⎨ ⎬ (2-30)
⎣0 − K⎦ ⎣K 0⎦ ⎩ x⎭
se obtiene:
[A]{y& (t )} + [B ]{y(t )} = 0
como las soluciones son de la forma:
{y (t )} = {Y }e rt
Se obtiene la forma estándar del problema del valor propio:
32
33
Ejemplo:
Como se sabe que las unidades para las frecuencias naturales serán determinadas en función
de , para resolverlo numéricamente es equivalente a resolver el problema indicado en
figura 2.22, y luego a los resultados obtenidos para wi, multiplicarlos por .
⇒ [C ] : Amortiguamiento no proporcional
A=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 -2 1
0 0 1 -1
»B
B=
33
34
» [E,EE]=eig(inv(A)*B)
E=
EE =
0.3341 + 1.5802i 0 0 0
0 0.3341 - 1.5802i 0 0
0 0 0.0659 + 0.6156i 0
0 0 0 0.0659 - 0.6156i
Se ha llamado:
⎧ x&1 ⎫
⎪x ⎪
⎪ &2 ⎪
⎨ ⎬
⎪ x& 3 ⎪
⎪⎩ x& 4 ⎪⎭
Observe:
Ö que: ri = -λi
Ö los valores propios no están ordenados del menor valor al mayor valor
Para r1:
34
35
Para r2:
0,4 − 0,2⎤
[C ] = ⎡⎢ ⎥
⎣− 0,2 0,2 ⎦
» [E,EE]=eig(inv(A)*B)
E=
EE =
0.2618 + 1.5967i 0 0 0
0 0.2618 - 1.5967i 0 0
0 0 0.0382 + 0.6169i 0
0 0 0 0.0382 - 0.6169i
Para r1:
⎬=⎨ ⎬=⎨ =⎨
1
166 , 58° ⎬ ⎬
⎩ X 2 ⎭ ⎩− 0,7038 m 0,1680i ⎭ ⎩0,72357e
1
⎭ ⎩1,618⎭
Para r2:
Observe que los modos obtenidos son reales e iguales a los del sistema conservativo
asociado.
35
36
⎡1 0⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡ 2 − 1⎤ ⎧ x1 ⎫
⎢0 1⎥ ⎨ &x& ⎬ + ⎢− 1 1 ⎥ ⎨ x ⎬ = 0
⎣ ⎦⎩ 2 ⎭ ⎣ ⎦⎩ 2 ⎭
E=
-0.5257 -0.8507
-0.8507 -0.5257
EE =
0.382 0
0 2.6180
Para:
⎧ 1 X1 ⎫ ⎧ 1 ⎫
{ }
1
X = ⎨1 ⎬ = ⎨ ⎬
⎩ X 2 ⎭ ⎩1,618⎭
36
37
Para:
{ X } = ⎧⎨− 01,618⎫⎬
2
⎩ ⎭
Causas comunes donde las máquinas pasan a tener un comportamiento no lineal son, como se
indica en figura 2.25, las siguientes:
¾ Vibraciones de muy grande amplitudes, como las que se generan cuando se excitan
zonas resonantes muy poco amortiguadas
¾ Máquina con solturas o grietas en las uniones entre los diferentes elementos de ellas
37
38
¾ Rozamientos parciales entre partes del rotor con partes del estator.
38
39
Se observa que cuando la máquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad de
rotación existe una amplitud de vibración bien determinada. Sin embargo, cuando la
máquina tiene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las líneas
verticales a trazos para la cual la máquina puede vibrar para una misma velocidad de
rotación con diferentes amplitudes.
39
40
a)
Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una máquina con
comportamiento lineal
b)
40
41
Esto genera el llamado” fenómeno de salto”, es decir la máquina cuando pasa por esa
zona está vibrando con una cierta amplitud y debido a cualquier pequeña perturbación
salta bruscamente a la otra amplitud a la cual puede vibrar a dicha velocidad de
rotación
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