TEORIA DE CONTROL

TALLER 2

Segundo Método De Ziegler Nichols

PRESENTADO POR:

Cristhian David Montoya Orozco

1.088.295.356

PRESENTADO A: Jennifer Bustamante

INGENIERÍA FÍSICA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

PEREIRA “22 de septiembre del 2018"

 Introducción
El segundo método, consiste sólo en usar temporalmente la parte proporcional del PID.Se varia la
ganancia Kp desde 0 hasta un valor critico Kcr en donde la salida exhibe oscilaciones sostenidas, que
corresponde a un periodo crítico de trabajo Pcr en minutos Si la salida no presenta oscilaciones, no se
usa este método.

DESARROLLO PROPUESTO
Para la planta:

Diseñe un controlador tal que

SOLUCION
Aplicamos el criterio de Routh-Hurtwitz.

1 1
3 10

s 0

La ecuación característica queda de la siguiente manera:

Reemplazando nos queda asi:

√
 Figura 1: respuesta de la función de transferencia de la planta.

Como se puede observar la respuesta de la función H cumple con la característica buscada ya que el
sistema presenta oscilaciones.

Luego buscamos calcular los parámetros contenidos en la tabla de la figura 2.

Figura 2: valores de sintonización para el segundo método de Z-N.

Los parámetros anteriormente mencionados se obtuvieron mediante matlab y fueron los siguientes:
 Figura 3: valores de los parámetros de sintonización.

También obtuvimos la función de la transferencia del controlador el cual se puede ver en la figura 4

Figura 4: función de transferencia del controlador.

Figura 5: Valores de sintonización.

Utilizando el software de matlab se calcularon los valores de los parámetros antes mencionados y se
obtuvo lo siguiente:
 Figura 6: Valores Calculados Para La Sintonización.

Para encontrar la función del controlador PID utilizamos lo siguiente:

Reemplazando respectivamente los valores obtenemos el siguiente controlador:

Figura 7: Función Del Controlador En Matlab.

Por lo tanto la función en lazo cerrado queda de la siguiente manera:

Y aplicando la regla 13 para la reducción de bloques nos queda:

Simplificando nos denominadores tenemos:

La función de transferencia obtenida a mano fue equivalente a la obtenida en matlab como se puede
observar en la figura 8.

Figura 8: función de transferencia en lazo cerrado en matlab.

Figura 9:

Utilizando las funciónes pole y pzmap de matlab podemos ver los polos en lazo cerrado la función de
transferencia:

Figura 10: polos del sistema en lazo cerrado.

 Figura 11: Polos Del Sistema En Lazo Cerrado.

En el primer intento de sintonización se obtuvo un sobre impulso del 94.5% y un tiempo de

establecimiento del 13.5 segundos.

Figura 12: primer intento de sintonización.

.
En el segundo intento variando algunos de parámetros se logró reducir el sobre impulso que antes nos
había dado del 94.5% al 89.3% y el tiempo de establecimiento del 13.5 segundos al 7.55 segundos
 Figura 13: segundo ensayo de sintonización.

En el tercer intento obtuvimos un sobre impulso del 89.3% y tiempo de establecimiento del 9.87
segundos figura 14.

Figura 14: tercer intento de sintonización.

Para esta ocasión variamos los parámetros de la siguiente manera:

Kp1=1.3*Kp;
Kd1=2.8*Kd;
Ki1=1.0*Ki;

se redujo el sobre impulse a un 87.5% y el tiempo de establecimiento a un 6.33 segundo, el tiempo de

establecimiento está dentro de las condiciones falta variar mediante ensayo y error para poder refinar el
sobre impulso que esta un 17.5% por encima del que se sugiere figura 15.
 Figura 15: cuarto intento de sintonización.

Siguiendo con el proceso de sintonización se varió solamente el Kd multiplicándolo por 7 respecto al

anterior intento

Kp1=1.3*Kp;
Kd1=7.0*Kd;
Ki1=1.0*Ki;

Y se logró reducir el sobre impulso a un 82.6% y a su vez se redujo el tiempo de establecimiento a un

3.41 segundos

Figura 16: sintonización.

Después de varios intentos no se logró reducir el sobre impulso a lo sugerido la aproximación aunque
no es la más cercana es la que voy a escoger ya que al variar algunos parámetros se lograba reducir
más el tiempo de establecimiento pero el sobre impulso disminuía muy poco figura 17.
Figura 17: sintonización más cerca a la deseada.