VISIÓN con LabVIEW

Seminario del Proyecto de

Investigación en robótica Humanoide
 Agenda
• Lista de Material
• Archivos VI
– Seminario 01.vi
– Seminario 02.vi
– CamTest 04.vi
• Archivo Ejemplo:
– ColorPattern Matching Example.vi
 Lista de Material
SOFTWARE
• Instalar LabVIEW 8.5 o superior.
• Instalar módulos:
– Vision development
– Vision acquisition

HARDWARE
• Instalar una cámara digital o webcam.
• Asegurarse que el driver del dispositivo funcione.
 Archivos VI
• Seminario 01.vi
• Seminario 02.vi
• CamTest 04.vi
SEMINARIO 01.VI
Imagen Imagen
original modificada

Botón de
paro

Gráfica 3D
 Propiedades de
cámara USB
Sesión
cámara USB

Error

Imagen
IMAQ

Inicializar
imagen IMAQ

Enumerar Inicializar Cerrar sesión Manejo de

cámaras USB cámara USB cámara USB errores

Sesión
cámara USB

Error

Detener Eliminar
cámara USB imágenes
 Sesión
cámara USB
Inicializar
imagen IMAQ

Imagen Imagen de
IMAQ salida

Adquirir
Referencia a video USB
gráfica 3D Error

Límites de RGB:
- Rojo Inferior
- Rojo Superior
- Verde Inferior
- Verde Superior SubVI
- Azul Inferior graficador 3D
- Azul Superior
Constante
de color
Imagen
IMAQ

Error Convertir Arreglo 2D de

enteros a Arreglo 2D de RGB

Arreglo 2D
Convertir Imagen a de RGB
Arreglo 2D de enteros
Convertir Arreglo 2D de RGB
a Arreglo 2D de enteros

Error
Arreglo 2D
de RGB
Convertir Arreglo 2D
Imagen IMAQ de enteros a Imagen
de referencia
 Rojo

Extraer Verde
valores RGB
Azul
Extraer límites de RGB:
- Rojo Inferior
- Rojo Superior
- Verde Inferior
- Verde Superior
- Azul Inferior
- Azul Superior
Límite superior

Valor evaluado
Y/N
Límite inferior
En rango? AND
 Color en
Convertir RGB
color a RGB
SEMINARIO 02.VI
CAMTEST 04.VI
COLORPATTERN MATCHING
EXAMPLE.VI
 [Color Pattern Matching Example]
Herramientas de reconocimiento de patrones de color
• Se utiliza el patrón de correlación de colores para
localizar patrones de referencia en una imagen
rápidamente
Aplicaciones:
• Determinar la posición de un objeto ;rotaciones.
• Mediciones en la imagen distancias a objetos.
• Presencia o ausencia de información.
 Explicación
Etapa 0: Menú Utilities, luego Image Managment, luego IMAQ create.
Tipo de imagen:
RGB (U32) (4)
32 bits per pixel (red, green, blue, alpha)
HSL (U32) (5)
32 bits per pixel (hue, saturation, luminance, alpha)

Etapa 1: Creando la ruta del archivo de imagen

Etapa2: ciclo While, que al menos se ejecuta una vez y en este caso
continua si es verdadera la condición booleana, controlada por el botón
Return. Ejecuta otra secuencia de 4 etapas.

Etapa3: Libera el espacio de memoria reservado por el IMAQ create para la

imagen.
 Etapa 2

0: la imagen entra a un case de verdadero /falso.

Si le damos en el botón cargar imagen entonces, la abre y la despliega.
IMAQ read file nos permite leer la imagen proveniente de cualquier formato.

1: Si apretamos botón “Learn template”,

Menú: Vision utilitiesImage ManipulationIMAQ extract, extrae un
fragmento haciendo ajustes en la resolución .
Para IMAQ Setup Learn Color pattern se especifica los parámetros para
modo de aprendizaje. En este caso: para Learn Mode al ser ALL busca
referencias tanto de posición como de rotación en la “template image”
IMAQ Learn color pattern recibe las especificaciones como un string.

2: Si apretamos el botón Search, IMAQ Setup match color pattern de igual

manera da parametros a Match color pattern. Encontramos un SubVI que
superpone las coincidencias encontradas y las muestra delimitadas.
3: Delay de 100ms