Lección 11

Ecuaciones diferenciales de segundo orden

11.1. Introducción

Posiblemente el ejemplo más caracterı́stico de fenómeno fı́sico cuyo modelización conduce

a una ecuación lineal de segundo orden es el movimiento amortiguado de una masa m
unida mediante un muelle elástico a una pared como la que se muestra en la Figura 11.1:
Al aplicar a la masa unida al resorte una fuerza F (t) hacia la izquierda, de forma que el

b
k

Figura 11.1: Movimiento amortiguado de una masa unida a un muelle elástico.

muelle se comprima, éste reacciona con una fuerza de igual magnitud hacia la derecha que
produce un desplazamiento de la masa en dicho sentido hasta hacer tope con un pieza elástica
que amortigua dicho desplazamiento hasta que la masa se para. En ese instante el muelle
se encontrará extendido respecto de su posición de reposo por lo que producirá un nuevo
desplazamiento de la masa hacia la izquierda, provocando una nueva compresión del muelle,
y ası́ sucesivamente. La amortiguación del movimiento del resorte se puede producir no sólo

193
194 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

por contacto con otra pieza elástica sino también por rozamiento con el medio, o cualquier
otra causa.

Suponiendo que la fuerza de amortiguación es proporcional a la velocidad: bx0 (t) y que k,

una constante, mide la rigidez del muelle (que depende del material del que esté hecho), la
segunda Ley de Newton conduce a la siguiente ecuación que sirve de modelo para el estudio
de este fenómeno fı́sico:
mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = F (t) (11.1)

Esta ecuación junto a las condiciones iniciales: x(0) = x0 (posición de la masa en el

momento inicial) y x0 (0) = v0 (velocidad de la masa en el momento inicial), que podrı́an
ser ambas cero si la masa está en reposo en el momento inicial, forman un Problema de
Condiciones Iniciales que lo escribiremos ası́:
½
mx00 (t) + bx0 (t) + kx(t) = F (t)
x(0) = x0 , x0 (0) = v0

El objetivo de este capı́tulo es estudiar este tipo de ecuaciones diferenciales de segundo

orden. En particular la ecuación (11.1) es una ecuación diferencial de segundo orden lineal
no homogénea y de coeficientes constantes. Pero antes de llegar a estas ecuaciones analiza-
remos otras ecuaciones de segundo orden que pueden reducirse, mediante simples cambios
de varaibles, a ecuaciones de primer orden.

11.2. Ecuaciones de Segundo Orden

Vimos en la primera Lección que las ecuaciones de orden n, escritas en forma normal son
las del siguiente tipo:
x(n) = f (t, x, x0 , . . . , x(n−1) ).

Sólo estudiaremos aquı́ ecuaciones de segundo orden:

x00 = f (t, x, x0 ) (11.2)

Tal y como hemos dicho en la introducción, entre todas ellas la más famosa, sin duda, es la
segunda ley del movimiento de Newton:

mx00 (t) = F (t, x, x0 )

que rige el movimiento de una partı́cula de masa m que se mueve por la acción de una fuerza
F . En esta ecuación la fuerza depende del tiempo t, de la posición x(t) de la partı́cula y de la
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 195

velocidad a la que se mueve x0 (t). Si, además, a la ecuación (11.2) se le imponen condiciones
iniciales sobre x(t) de la forma

x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00

entonces tenemos un Problema de Condiciones iniciales

½ 00
x = F (t, x, x0 )
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00 .

Las ecuaciones de segundo orden son muy difı́ciles de resolver analı́ticamente, salvo en
casos muy excepcionales. Claro que esto no deberı́a sorprendernos después de nuestra expe-
riencia con las ecuaciones de primer orden, donde vimos que sólo unas poquitas son realmente
manejables. En realidad nuestro estudio se referirá exclusivamente a ecuaciones lineales. Pero
hay unas pocas ecuaciones de segundo orden, que no son lineales, y que se pueden reducir a
ecuaciones de primer orden: las ecuaciones en las que no aparece una de las dos varaibles.

11.2.1. Ecuaciones en las que no aparece la variable dependiente

Consideremos ecuaciones de segundo orden de la forma

x00 = f (t, x0 )

donde la variable dependiente x no aparece en la ecuación. Por ejemplo

1
2tx00 − x0 + = 0 (t 6= 0). (11.3)
x0
En este caso la sustitución u = x0 nos permite reducir la ecuación original a otra de primer
orden. En efecto, si u = x0 entonces u0 = x00 de modo que x00 = f (t, x0 ) se reduce a u0 = f (t, u).
Basta integrar esta ecuación para obtener la solución general u =R u(t). Como x0 = u,
obtenemos la solución de la ecuación original por integración x(t) = u(t) dt + C.

En el ejemplo anterior, x0 = u y x00 = u0 . Sustituyendo en la ecuación:

1
2tu0 − u + = 0.
u
Como t 6= 0 podemos escribir
u2 − 1
u0 = .
2ut
Esta ecuación tiene dos soluciones de equilibrio u(t) = 1 y u(t) = −1. Una vez consideradas,
podemos separar las variables:
2u 1
2
du = dt.
u −1 t
196 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Integrando obtenemos
u(t)2 = 1 + c1 t, c1 > 0.
Ahora deshacemos el cambio u = x0 . Para la solución general
Z
√ 2
x(t) = ± 1 + c1 t + c2 = ± (1 + c1 x)3/2 + c2 .
3c1

Y para las soluciones de equilibrio

Z
x(t) = ±1 dt + c2 = ±t + c2 .

Obtenemos, ası́, todas las soluciones de la ecuación (11.3).

11.2.2. Ecuaciones en las que no aparece la variable independiente

Consideremos ahora ecuaciones de la forma:

x00 = f (x, x0 ),

en las que no aparece la variable independiente t. Por ejemplo

2xx00 = 1 + (x0 )2 . (11.4)

Para resolver estas ecuaciones hacemos uso de la misma sustitución que en el caso anterior:
u = x0 . Como no aparece la variable t en la ecuación, debemos pensar en u como una función
de x; claro que, como x es función de t, u también es función de t. Viendo u como función
de x podemos aplicar la regla de la cadena para calcular x00 :

d2 x du du dx
= = .
dt dt dx dt
dx
Como = x0 = u tenemos que
dt
d2 x du
x00 = =u ,
dt dx
con lo que la ecuación x00 = f (x, x0 ) se convierte en

du
u = f (x, u),
dx
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 197

que es de primer orden en la variable x. Se resuelve como si x fuera la variable independiente.

Esto nos dará todas las soluciones u = u(x) de dicha ecuación. Ahora, tenemos que resolver
otra nueva ecuación diferencial x0 = u(x), que es en variables separables.
du
Para la ecuación (11.4) hacemos el cambio u = x0 . Ası́ x00 = u y u = x0 :
dx
du
2xu = 1 + u2 .
dx
Esta ecuación es variable separables pero no tiene soluciones de equilibrio. Separamos las
variables:
2u 1
2
du = dx.
1+u x
Integrando
u(x)2 = c1 x − 1, c1 6= 0.
Ahora debemos deshacer el cambio x0 = u(x). Es decir
√
x0 = ± c1 x − 1.

Se trata de una nueva ecuación en variables separables. Separándolas

1
√ dx = ± dt.
c1 x − 1

Integrando
2
(c1 x − 1)1/2 = ±t + c2 .
c1
Elevando al cuadrado
4(c1 x − 1) = c21 (t + c2 )2 ,
o bien
1 c1
x(t) = + (t + c2 )2 ,
c1 4
donde c1 es una constante no nula cualquiera y c2 es otra constante arbitraria. Esta es la
solución general de la ecuación.

11.2.3. Ecuaciones lineales de segundo orden

Recordemos que las ecuaciones lineales de segundo orden tienen la siguiente forma:

x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t). (11.5)

198 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Recordemos también que en la Lección 8 vimos que la sustitución x1 = x y x2 = x0 nos

permite pasar al sistema lineal de primer orden y dimensión equivalente:
µ ¶ µ ¶
0 0 1 0
x = x+ , (11.6)
−q(t) −p(t) r(t)
Esto significa que x = x(t) es solución de la ecuación (11.5) si y sólo si el vector
µ ¶ µ ¶
x1 (t) x(t)
x(t) = =
x2 (t) x0 (t)
es solución del sistema (11.6).

Por lo tanto, todo lo que se puede decir de las soluciones de las ecuaciones lineales de
segundo orden se deduce de las propiedades de las soluciones de los sistemas lineales de primer
orden y dimensión 2. Lo que exponemos a continuación es un resumen de estas propiedades.

Comenzamos con el teorema de existencia y unicidad para el problema de condiciones

iniciales:

½
x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0
(11.7)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00

El teorema es el siguiente que, como es habitual, damos sin demostración:

Teorema 11.1 .- Supongamos que las funciones p(t) y q(t) son continuas en el intervalo
abierto (a, b). Entonces existe una y sólo una función x(t) que es solución del problema de
condiciones iniciales (11.7) en el intervalo (a, b); es decir, que satiface la ecuación (11.5) en
el intervalo (a, b) y tal que x(t0 ) = x0 y x0 (t0 ) = x00 . En particular, la única solución de (11.5)
que cumple x(t0 ) = 0 y x0 (t0 ) = 0 en algún tiempo t = t0 debe ser la función idénticamente
cero: x(t) = 0 para t ∈ (a, b).

Como siempre, este teorema tiene una gran importancia teórica y práctica. Por el mo-
mento prestamos atención a la última parte. Ésta es, en realidad, una consecuencia de la
unicidad: como la función x(t) = 0 siempre es una solución de la ecuación homogénea (11.5)
y cumple que x(t0 ) = 0 y x0 (t0 ) = 0 para todo t0 , y como sólo hay una solución de la ecuación
que cumple estas condiciones iniciales, ésta debe ser la función x(t) = 0.

Por otra parte, dos soluciones x1 (t) y x2 (t) de la ecuación (11.5) se dice que forman un sis-
tema fundamental de soluciones de la ecuación, si las correspondientes funciones vectoriales,
solución del sistema (11.6)
µ ¶ µ ¶
x1 (t) x2 (t)
x1 (t) = y x2 (t) =
x01 (t) x02 (t)
11.2 Ecuaciones de Segundo Orden 199

forman un sistema fundamental de soluciones de dicho sistema equivalente. Es decir, si

µ ¶
x1 (t) x2 (t)
det 0 6= 0
x1 (t) x02 (t)
para algún t ∈ (a, b) del intervalo de definición de la ecuación (11.5) (i.e., en el que las
funciones p(t) y q(t) son continuas). Al determinante
µ ¶
x1 (t) x2 (t)
W (x1 , x2 )(t) = det 0
x1 (t) x02 (t)
se le llama Wronskiano de x1 (t) y x2 (t) en t.

Definición 11.2 .- Dos funciones x1 (t) y x2 (t) defindas en el intervalo (a, b) se dice que
son linealmente dependientes en (a, b) si existe una constante c tal que x1 (t) = cx2 (t) o
x2 (t) = cx1 (t). Dos funciones que no son linealmente dependientes en (a, b) se dice que son
linealmente independientes.

Es muy importante observar que la dependencia e independencia lineal dependen funda-

mentalmente del intervalo (a, b) que se esté considerando. Por ejemplo, las funciones x1 (t) = t
y x2 (t) = |t| son linealmente dependientes en el intervalo [0, 1] y son linealmente indepen-
dientes en el intervalo [−1, 1]. En efecto,x2 (t) = t = x1 (t) en el intervalo [0, 1], por lo que
existe una constante c = 1 tal que x2 (t) = cx1 (t). Pero en el intervalo [−1, 1] tal constante no
existe, porque si fuera x2 (t) = cx1 (t) para todo t ∈ [−1, 1] (la misma constante c para todos
los valores de t ∈ [−1, 1]), entonces x2 (−1) = cx1 (−1). Como x2 (−1) = 1 y x1 (−1) = −1
deberı́a ser c = −1. Y como x2 (1) = x1 (1) = 1 tendrı́amos que c = 1. Como tiene que ser la
misma c, concluirı́amos que 1 = −1, que es absurdo.

Si x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) entonces, digamos, x2 (t) = cx1 (t)
para todo t ∈ (a, b). Derivando, x02 (t) = cx01 (t), y por lo tanto
µ ¶ µ ¶
x2 (t) x1 (t)
x2 (t) = =c 0 = cx1 (t).
x02 (t) x1 (t)
Es decir, x1 (t) y x2 (t) también son linealmente dependientes en (a, b). Esto implica que
det W (x1 , x2 )(t) = 0 para todo t ∈ (a, b). Y recı́procamente, si det W (x1 , x2 )(t) = 0 para
todo t ∈ (a, b), entonces x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes en (a, b) y en consecuencia
sus primeras componentes, x1 (t) y x2 (t), cumplen que x1 (t) = cx2 (t) o x2 (t) = cx1 (t) para
todo t ∈ (a, b). Ası́ pues tenemos el sisguiente

Teorema 11.3 .- Dos soluciones x1 (t) y x2 (t) de la ecuación (11.5) son linealmente in-
dependientes en el intervalo (a, b) si y sólo si su Wronskiano es distinto de cero en dicho
intervalo. Ası́, dos soluciones forman un sistema fundamental de soluciones de (11.5) en
(a, b) si y sólo si son linealmente independientes en este intervalo.
200 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Observamos finalmente que la solución x(t) = 0 de la ecuación (11.5) no puede estar nunca
en un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación diferencial porque esta función es
linealmente dependiente de cualquier otra función en cualquier intervalo. En efecto, si y(t)
es cualquier otra función 0 = x(t) = 0y(t) para todo t.

En conclusión

Teorema 11.4 .- Dada la ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden

x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0
con p y q continuas en el intervalo (a, b), la función x(t) es solución de esta ecuación si y
sólo si existen constantes c1 y c2 tales que para todo t ∈ (a, b)
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)
siendo x1 (t) y x2 (t) soluciones de la ecuación linealmente independientes en (a, b).

En otras palabras, la solución general de la ecuación (11.5) es

x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t)

siendo x1 (t) y x2 (t) funciones linealmente independientes en (a, b) y c1 y c2 constantes arbi-

trarias.

Consideremos ahora las ecuaciones lineales de segundo orden no homogéneas:

x00 + p(t)x0 + q(t)x = r(t). (11.8)

donde p(t), q(t) y r(t) son funciones continuas en un intervalo abierto (a, b). Al igual que
para ecuaciones o sistemas de primer orden, la solución general de estos sistemas es suma
de una solución particular y de la solución general de la ecuación homogénea. Damos este
resultado en forma de teorema sin demostración. Ésta es idéntica a la que mostramos para
sistemas.

Teorema 11.5 .- Sean xh (t) de la ecuación homogénea x00 + p(t)x0 + q(t)x = 0 y xp (t) una
solución particular de la ecuación no homogénea (11.8). Entonces la solución general, x(t),
de la ecuación (11.8) debe ser de la forma:
x(t) = xh (t) + xp (t)

El problema consiste en cómo encontrar soluciones generales de la ecuación lineal ho-

mogénea y soluciones particulares de la no homogénea. En la próxima sección estudiamos
ambos problemas para ecuaciones cuyos coeficientes son constantes.
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 201

11.3. Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coe-

ficientes Constantes

Las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes son de la forma

x00 + px0 + qx = r(t) (11.9)

donde p y q son constantes y r(t) es una función que depende sólo de t y que supondremos
que es continua en un intervalo (a, b). Para resolver estas ecuaciones aprovechamos lo que
ya conocemos de los sistemas de ecuaciones.

Tal y como hemos dicho más arriba la sustitución:

x1 (t) = x(t) x2 (t) = x0 (t)

nos permite obtener el sistema equivalente de primer orden y dimensión 2:

½ 0
x1 = x2
(11.10)
x02 = −qx1 − px2 + r(t)
que ya sabemos resolver.Debe observarse, sin embargo, que estamos interesados en las fun-
ciones x(t) que son solución de la ecuación (11.9); es decir, de las dos componentes que nos
proporciona la solución del sistema (11.10) sólo estamos interesados en la primera de ellas.

11.3.1. Caso homogéneo

Consideramos en primer lugar el caso homogéneo:

x00 + px0 + qx = 0. (11.11)

y su correspondiente sistema ½
x01 = x2
(11.12)
x02 = −qx1 − px2
cuya matriz de coeficientes es µ ¶
0 1
A= .
−q −p
Los valores propios del sistema (11.12) son las raı́ces del polinomio caracterı́stico de esta
matriz: µ ¶
λ −1
det = λ2 + pλ + q
q λ+p
Ası́ pues, el polinomio caracterı́stico de la matriz del sistema se obtiene directamente de
la ecuación homogénea: en efecto, p(λ) = λ2 + pλ + q es el polinomio que se obtiene al
202 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

sustituir x por λ0 = 1, x0 por λ1 y x00 por λ2 en la ecuación diferencial dada. Al polinomio

p(λ) = λ2 + pλ + q se le llama polinomio caracterı́stico de la ecuación (11.9) o (11.11).

Por otra parte, si λ1 , λ2 son las raı́ces de p(λ) (que pueden ser complejas o reales, y
en este caso iguales o distintas) debemos calcular vectores propios de A asociados a estos
valores propios: µ ¶µ ¶ µ ¶
λ1 −1 v1 0
(λ1 I2 − A)v = =
q λ1 + p v2 0
De aquı́ sacamos que v2 = λ1 v1 . Escogemos v1 = 1 y entonces
µ ¶
1
v1 =
λ1

es un vector propio asociado a λ1 . Si λ1 6= λ2 entonces obtendrı́amos de la misma forma que

µ ¶
1
v2 =
λ2

es un vector propio asociado a λ2 . Si λ1 y λ2 son números reales entonces un sistema funda-

mental de soluciones del sistema (11.12) serı́a
µ ¶ µ ¶
eλ1 t eλ2 t
x1 (t) = x2 (t) =
λ1 eλ1 t λ2 eλ2 t

y la solución general del sistema (11.12) es :

µ ¶
c1 eλ1 t + c2 eλ2 t
x(t) =
c1 λ1 eλ1 t + c2 λ2 eλ2 t

Nótese que la segunda componente de x(t) es, en efecto, la derivada de la primera.

Recordemos ahora que sólo estamos interesados en la primera componente x1 (t) porque ésta
es la función x(t) que es solución de la ecuación (11.11). Ası́

x(t) = c1 eλ1 t + c2 eλ2 t

es la solución general de la ecuación (11.11) si las raı́ces del polinomio caracterı́stico de la

ecuación son reales y distintas.

Debe notarse que eλ1 t y eλ2 t son funciones linealmente independientes, por lo que estamos
en las condiciones del Teorema 11.4.

Si λ1 es una raı́z compleja, digamos λ1 = a + bi, entonces λ2 = a − bi y el sistema

11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 203

µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 0
fundamental de soluciones serı́a (recordemos que v 1 = = +i ):
λ1 a b
µ µµ ¶ µ ¶¶¶
at 1 0
x1 (t) = Re e (cos bt + i sen bt) +i
a b
µ µµ ¶ µ ¶¶¶
at 1 0
x2 (t) = Im e (cos bt + i sen bt) +i
a b
Es decir:
µ ¶ µ ¶
eat cos bt eat sen bt
x1 (t) = x2 (t) =
eat (a cos bt − b sen bt) eat (b cos bt + a sen bt)
Nótese de nuevo que las segundas componentes de estas soluciones son las derivadas de las
primeras componentes. Ahora, como la solución general de la ecuación (11.11) es la primera
componente de la solución general del sistema (11.12), tenemos que

x(t) = c1 eat cos bt + c2 eat sen bt

es la solución general de la ecuación (11.11) cuando las raı́ces del polinomio caracterı́stico
son a + bi y a − bi. Obsérvese otra vez que las funciones eat cos bt y eat sen bt son linealmente
independientes en todo R.

Estudiamos finalmente el caso en que λ1 = λ2 . Es decir, el caso en que hay un unico valor
propio cuya multiplicidad algebraica es 2. En este caso p(λ) = (λ − λ1 )2 = λ2 − 2λ1 λ + λ21 .
Es decir, p = −2λ1 y q = λ21 . Y para hallar los vectores propios asociados debemos resolver
el sistema: µ ¶µ ¶ µ ¶
λ1 −1 v1 0
= ,
q λ1 + p v2 0
que en este caso queda µ ¶µ ¶ µ ¶
λ1 −1 v1 0
2 = .
λ1 −λ1 v2 0
Ahora bien, la matriz de este sistema tiene siempre rango 1 porque el elemento en la posición
(1, 2) es siempre −1. Por lo tanto, la multiplicidad geométrica del valor propio es siempre
1. Por lo tanto debe haber un vector propio y un vector propio generalizado. El primero de
ellos debe ser solución del sistema caracterı́stico, que ya hemos visto que es:
µ ¶
v1
v1 =
λ 1 v1

Para calcular un vector propio generalizado debemos resolver el sistema (λ1 I2 − A)2 v = 0.
Pero µ ¶µ ¶ µ ¶
2 λ1 −1 λ1 −1 0 0
(λ1 I2 − A) = = .
λ21 −λ1 λ21 −λ1 0 0
204 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ası́ pues, cualquier vector de R2 que no sea linealmente dependientes de v 1 nos sirve como
vector propio generalizado. Por ejemplo:
µ ¶
0
v2 = .
1

Un sistema fundamental de soluciones en este caso es:

µ λt ¶ µ ¶
λ1 t e 1 λ1 t teλ1 t
x1 (t) = e v 1 = x2 (t) = e (I2 + (A − λ1 I2 )t)v 2 =
λ1 eλ1 t (λ1 t + 1))eλ1 t
Una vez más, sólo estamos interesados en la primera componente de la solución general del
sistema, que en este caso es:
x(t) = c1 eλ1 t + c2 teλ1 t
Ésta es entonces la solución general de la ecuación (11.11) cuando las raı́ces del polinomio
caracterı́stico son iguales. Debe notarse, de nuevo, que las funciones eλ1 t y (1 + t)eλ1 t son
linealmente independientes en todo R.

Ejemplo 11.6 .- Sea ω un número real

1. - Calcúlese la solución general de la ecuación

x00 + ω 2 x = 0
siendo ω 6= 0.
2. - Calcúlese la solución general de la ecuación
x00 − 2ωx0 + ω 2 x = 0

Solución.-

1. - El polinomio caracterı́stico de la ecuación es p(λ) = λ2 + ω 2 , cuyas raı́ces son λ1 = ωi

y λ2 = −ωi. Como ω 6= 0 se trata de dos raı́ces complejas conjugadas por lo que la
solución general es:
x(t) = c1 e0t cos ωt + c2 e0t sen ωt = c1 cos ωt + c2 sen ωt.

2. - El polinomio caracterı́stico de la ecuación es p(λ) = λ2 − 2ω + ω 2 , cuyas raı́ces son

λ1 = λ2 = ω. Por lo tanto la solución general de la ecuación es:
x(t) = c1 eωt + c2 (1 + t)eωt
En particular si ω = 0 la solución serı́a
x(t) = c1 t + c2
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 205

11.3.2. Caso no homogéneo

Estudiamos ahora el caso no homogéneo:

x00 + px0 + qx = r(t) (11.13)

El sistema asociado a esta ecuación mediante la sustitución x1 (t) = x(t), x2 (t) = x0 (t) es:
½ 0
x1 = x2
(11.14)
x02 = −qx1 − px2 + r(t)

que es un sistema lineal no homogéneo. Ya sabemos que la solución general de este sistema
es
x(t) = xp (t) + xh (t)
donde xh (t) es la solución general del sistema homogéneo (ya calculada más arriba) y xp (t)
es una solución particular del no homogéneo. Debemos notar de nuevo que sólo estamos
interesados en la primera componente del vector x(t); y por lo tanto sólo nos interesa la
primera componente del vector xp (t), que en realidad es una solución particular de la ecuación
no homogénea (11.13).

Ya sabemos cómo calcular la solución general de la ecuación homogénea. Nos centraremos

en la búsqueda de una solución particular de la no homogénea. Tenemos dos métodos a
nuestra disposición. El primero de ellos (el método de variación de las constantes) consiste en
hallar la solución particular del sistema no homogéneo equivalente y quedarnos con la primera
componente. El segundo (el método de los coeficientes indeterminados) es útil cuando el
término independiente es de una forma determinada, pero muy frecuente en las aplicaciones.

Método de variación de las constantes

Recordemos que este método, para sistemas lineales de primer orden y de dimensión 2,
consiste en buscar una solución particular de la forma

xp (t) = c1 (t)x1 (t) + c2 (t)x2 (t)

siendo {x1 (t), x2 (t)} un sistema fundamental de soluciones de (11.14). Además las funciones
c1 (t) y c2 (t) se hayan a partir del sistema

X(t)c0 (t) = b(t),

donde µ ¶ µ ¶
¡ ¢ c1 (t) 0
X(t) = x1 (t) x2 (t) , c(t) = y b(t) = .
c2 (t) r(t)
206 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ahora bien, si {x1 (t), x2 (t)} es un sistema fundamental de soluciones de la ecuación (11.13)
entonces µ ¶ µ ¶
x1 (t) x2 (t)
x1 (t) = , x2 (t) = .
x01 (t) x02 (t)
Ası́ pues, el sistema X(t)c0 (t) = b(t) se escribe explı́citamente de la siguiente forma:
½ 0
c1 (t)x1 (t) + c02 (t)x2 (t) = 0
c01 (t)x01 (t) + c02 (t)x02 (t) = r(t)

que se puede resolver por la regla de Cramer:

µ ¶ µ ¶
0 x2 (t) x1 (t) 0
det det 0
r(t) x02 (t) x (t) r(t)
0
c1 (t) = µ 0
¶ , c2 (t) = µ 1 ¶
x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t)
det 0 det 0
x1 (t) x02 (t) x1 (t) x02 (t)
µ ¶
x1 (t) x2 (t)
Ahora bien, det 0 = W (x1 , x2 )(t) es el Wronskiano del sistema fundamental de
x1 (t) x02 (t) µ ¶
00 0 0 x2 (t)
soluciones de la ecuación homogénea x + px + qx = 0, det = −r(t)x2 (t) y
µ ¶ r(t) x02 (t)
x (t) 0
det 10 = r(t)x1 (t), de modo que
x1 (t) r(t)
Z Z
−r(t)x2 (t) r(t)x1 (t)
c1 (t) = dt, y c2 (t) = dt
W (x1 , x2 )(t) W (x1 , x2 )(t)

Ejemplo 11.7 .- Hallar la solución general de la ecuación

x00 + x = tg t

Solución.- La ecuación caracterı́stica es λ2 +1 = 0 que tiene dos raı́des λ1 = i y λ2 = −i.

Un sistema fundamental de soluciones es x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t. La solución general
de la ecuación homogénea
xh (t) = c1 cos t + c2 sen t.
Una solución particular de la no homogénea es xp (t) = c1 (t) cos t + c2 (t) sen t, donde
Z Z
−r(t)x2 (t) r(t)x1 (t)
c1 (t) = dt, y c2 (t) = dt.
W (x1 , x2 )(t) W (x1 , x2 )(t)
Ahora bien µ ¶
cos t sen t
W (x1 , x2 )(t) = = 1.
− sen t cos t
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 207

Ası́ Z Z Z
− tg t sen t − sen2 t cos2 t − 1
c1 (t) = dt = dt = dt =
1 cos t cos t
Z Z
= cos t dt − sec t dt = sen t − ln | sec t + tg t|.

Y Z Z
tg t cos t
c2 (t) = dt = sen t dt = − cos t.
1
Por lo tanto una solución particular de la ecuación no homogénea será
xp (t) = (sen t − ln | sec t + tg t|) cos t − cos t sen t = − ln | sec t + tg t| cos t.
Y la solución general de la ecuación no homogénea es:
x(t) = xh (t) + xp (t) = c1 cos t + c2 sen t − ln | sec t + tg t| cos t

Aunque sólo de interés teórico, hay una forma explı́cita de expresar los valores de c1 (t) y
c2 (t) en función de los valores propios de la ecuación homogénea: Deberemos distinguir los
tres casos posibles según que las raı́ces sean iguales o distintas, y en este caso según sean
reales o complejas

1. λ1 y λ2 reales y distintos.- En este caso la solución general del sistema homogéneo es:
µ ¶
c1 eλ1 t + c2 eλ2 t
xh =
c1 λ1 eλ1 t + c2 λ2 eλ2 t
Para hallar una solución particular del sistema no homogéneo debemos resolver el
sistema ½ 0
c1 (t)eλ1 t + c02 (t)eλ2 t = 0
c01 (t)λ1 eλ1 t + c02 (t)λ2 eλ2 t = r(t)
De la primera ecuación tenemos que c01 (t) = −e(λ2 −λ1 )t c02 (t) que sustituı́da en la segunda
ecuación y despejando obtenemos
1
c02 (t) = e−λ2 t r(t).
λ2 − λ1
Por lo tanto:
1
c01 (t) = e−λ1 t r(t).
λ1 − λ2
Ası́ pues: Z
1
c1 (t) = e−λ1 t r(t) dt
λ1 − λ2
Z
1
c2 (t) = e−λ2 t r(t) dt
λ2 − λ1
208 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

De esta forma la primera componente de la solución particular del sistema no ho-

mogéneo es:
xp (t) = eλ1 t c1 (t) + eλ2 t c2 (t) =
µZ Z ¶
1 λ1 (t−s) λ2 (t−s)
= e r(s) ds − e r(s) ds
λ1 − λ2
Y la solución general de la ecuación no homogénea:
µZ Z ¶
λ1 t λ2 t 1 λ1 (t−s) λ2 (t−s)
x(t) = c1 e + c2 e + e r(s) ds − e r(s) ds
λ1 − λ2

2. λ1 y λ2 complejas conjugadas.- Procedemos en este caso como en el anterior. La so-

lución general del sistema homogéneo es:
µ ¶
c1 eat cos bt + c2 eat sen bt
xh (t) =
c1 eat (a cos bt − b sen bt) + c2 eat (a sen bt + b cos bt)

Debemos resolver el sistema:

½ 0
c1 (t)eat cos bt + c02 (t)eat sen bt = 0
c01 (t)eat (a cos bt − b sen bt) + c02 (t)eat (a sen bt + b cos bt) = r(t)
Cálculos similares a los del caso anterior producen:
Z
1 −at 1
c01 (t)= − e sen btr(t) ⇒ a1 (t) = − e−as sen bsr(s) ds
b b
Z
0 1 −at 1
c2 (t) = e cos btr(t) ⇒ a1 (t) = e−as cos bsr(s) ds
b b

Ası́ pues la primera componente de la solución particular serı́a:

Z Z
1 at 1 at
xp (t) = − e cos bt e sen bsr(s) ds + e sen bt e−as cos bsr(s) ds =
−as
b b
Z
1
= ea(t−s) [− cos bt sen bs + sen bt cos bs]r(s) ds =
b
Z
1
= ea(t−s) sen b(t − s)r(s) ds
b
Y la solución general de la ecuación no homogénea será:
Z
at at 1
x(t) = c1 e cos bt + c2 e sen bt + ea(t−s) sen b(t − s)r(s) ds
b
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 209

3. λ1 = λ2 .- En este caso la solución general del sistema homogéneo es:

µ ¶
eλ1 t (c1 + c2 t)
xh (t) = λ1 t
e [λ1 (c1 + c2 t) + c2 ]

por lo que el sistema a resolver es:

½ λt 0
e 1 (c1 (t) + c02 (t)t) = 0
λ1 eλ1 t λ1 (c01 (t) + c02 (t)t) + c02 (t)] = r(t)

De aquı́ deducimos que c01 (t) = −tc02 (t) y como c01 (t) + c02 (t)t = 0, c02 (t) = e−λ1 t r(t). Por
lo tanto Z
c1 (t) = − se−λ1 s r(s) ds
Z
c2 (t) = e−λ1 s r(s) ds

y una solución particular de la ecuación no homogénea será:

µZ Z ¶
λ1 t −λ1 s −λ1 s
yp (t) = e t e r(s) ds − se r(s) ds =
Z
= (t − s)e)λ1 (t−s) r(s) ds

En conclusión, la solución general de la ecuación no homogénea es:

Z
x(t) = (a1 + a2 t)e + (t − s)eλ1 (t−s) r(s) ds
λ1 t

Método de los Coeficientes Indeterminados

El método de variación de las constantes es de general aplicación cualquiera que sea

el término independiente r(t). Hay, sin embargo, términos independientes para los que se
pueden encontrar soluciones particulares de la ecuación homogénea especialmente simples.
Por ejemplo, para la ecuación
x00 + 3x0 + 2x = 3t + 1
se puede observar que la solución bien podrı́a ser un polinomio porque las derivadas sucesivas
de un polinomio son polinomios (cada vez de un grado menor). Ası́, si xp (t) fuera un polinomio
de grado n entonces x0p (t) serı́a un polinomio de grado n − 1 y x00p (t) serı́a un polinomio de
grado n − 2. De esta forma x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) serı́a un polinomio de grado n. Como
lo que buscamos es una función xp (t) tal que x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = 3t + 1 entonces es
natural pensar que posiblemente un polinomio de grado 1 pueda ser solución de la ecuación.
Es decir, intentaremos ver si xp (t) = At + B es solución de la ecuación para algunos valores
de A y B.
210 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Esta forma de proceder se conoce con el nombre de Método de los Coeficientes

Indeterminados.

Para que xp (t) = At + B sea una solución de la ecuación debe suceder que

x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = 3t + 1

pero
x0p (t) = A
x00p (t) = 0
Ası́ pues xp (t) = At + B es solución de la ecuación si

0 + 3A + 2(At + B) = 3t + 1

con lo que identificando los coeficientes tenemos que

2A = 3
3A + 2B = 1

3 7
y resolviendo este sistema obtenemos A = y B = − . Por lo tanto, la función
2 4
3t 7
xp (t) = −
2 4
es una solución particular de la ecuación no homogénea.

El método de los coeficientes indeterminados se puede aplicar cuando el término indepen-

diente es una función como las que aparecen en las soluciones de los sistemas. En concreto

(a) r(t) = rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 , polinomio de grado n.

Tal y como hemos visto más arriba es plausible pensar que puede encontrarse una solución
particular de la ecuación no homogénea del mismo tipo:

xp (t) = An tn + An−1 tn−1 + · · · + A1 t + A0

Para ello, se debe sustituir xp (t) en la ecuación e identificar los coeficientes:

x0p (t) = nAn tn−1 + (n − 1)An−1 tn−2 + · · · + A1

x00p (t) = n(n − 1)An tn−2 + (n − 1)(n − 2)An−1 tn−3 + cdots + 2A2 .

Y
x00p (t) + px0p (t) + qxp (t) = qAn tn + (qAn−1 + pnAn )tn−1 + (qAn−2 + pAn−1 + An )tn−2 +
= · · · + (qA1 + 2pA2 + 2 · 3A3 )t + (qA0 + pA1 + 2A2 )
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 211

Identificando los coeficientes:



 qAn = rn



 qA n−1 + pnA n = rn−1

 qAn−2 + pAn−1 + An = rn−2
.. .. ..

 . . .



 qA1 + 2pA2 + 2 · 3A3 = r1

 qA0 + pA1 + 2A2 = r0
obtenemos un sistema de n + 1 ecuaciones con n + 1 incógnitas. En la primera ecuación
rn
podemos despejar An = siempre q 6= 0. Una vez obtenido el coeficientes An , lo sustituı́mos
q
en la segunda ecuación y podemos despejar An−1 (de nuevo, siempre que q 6= 0). Sustituı́mos
An y An−1 en la tercera ecuación y despejamos An−2 , y ası́ sucesivamente.

Como vemos, existe una solución particular polinomial siempre que q 6= 0. Si q = 0 tal
solución no existe. Por ejemplo la ecuación:
x00 + x0 = 5
En este caso r(t) es un polinomio de grado cero, por lo que deberı́amos buscar una solución
de la forma xp (t) = A. Sin embargo tal cosa no es posible porque x00p (t) = x0p (t) = 0 con lo que
nunca x00p (t) + x0p (t) = 5. Esta situación excepcional ocurre debido a que cualquiera que sea
A la función x(t) = A es solución de la ecuación homogénea. Esto se puede comprobar sin
más que sustituir, pero a fin de conseguir un criterio general calculamos la solución general
de la ecuación
x00 + px0 = 0
La ecuación caracterı́stica es λ2 + pλ = 0; y las raı́ces son λ1 = 0 y λ2 = −p. La solución
general es entonces
xh (t) = c1 + c2 e−pt
De aquı́ vemos que, haciendo c2 = 0, las funciones constantes x(t) = c1 son solución de la
ecuación homogénea. Ası́ pues, si q = 0 y p 6= 0 entonces tomamos como solución particular
de la ecuación x00 + px0 = rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 el polinomio
xp (t) = t(An tn + An−1 tn−1 + · · · + A1 t + A0 ).
En primer lugar, escogemos un polinomio de grado n + 1 para que x00p (t) + px0p (t) sea un
polinomio de grado n. Y lo escogemos sin término independiente porque al sustituir el término
independiente en la ecuación nos da cero.

Al derivar y sustituir en la ecuación obtenemos, de nuevo, un sistema de n + 1 ecuaciones

con n + 1 incógnitas, que tiene solución si y sólo si p 6= 0. Si p = 0 entonces la solución
particular que se toma es
xp (t) = t2 (An tn + An−1 tn−1 + · · · + A1 t + A0 ).
212 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Las razones para tomar un polinomio de grado n + 2 y sin término independiente y de

primer grado son las mismas que más arriba.

Ası́ para resolver la ecuación x00 +x = 5 tomarı́amos xp (t) = At. Derivando y sustituyendo:

5 = x0p (t) + x00p (t) = A + 0

por lo que xp (t) = 5t es una solución particular de la ecuación no homogénea.

(b) r(t) = eαt (rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 )

Este caso se reduce al anterior haciendo el cambio de variable

x(t) = eαt u(t).

La ecuación que se obtiene es

u00 + p1 u0 + q1 u = rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 ,

siendo p1 = 2α + p y q1 = α2 + pα + q. Obsérvese que ahora q1 = 0 es equivalente a que α

sea raı́z de la ecuación caracterı́stica de la ecuación. Y que p1 = q1 = 0 equivale a que α sea
raı́z caracterı́stica doble. En efecto, las raı́ces de la ecuación caracterı́stica λ2 + pλ + q = 0
son
1³ p ´
−p ± p2 − 4q .
2
2
Entonces q1 = 0 significa que α + pα + q = 0; es decir, que α es raı́z de la ecuación
caracterı́stica. Y que q1 = p1 = 0 significa que α es raı́z y que α = −p/2, lo que implica que
(observemos la forma de las raı́ces) p2 − 4q = 0; es decir, que α es raı́z doble. Según esto, y
teniendo en cuenta el caso en el que el término independiente es polinomial concluı́mos que
la solución particular debemos escogerla de acuerdo con el siguiente criterio:

 (An tn + An−1 tn−1 + · · · + A1 t + A0 )eαt si α no es valor propio
n n−1 αt
xp (t) = t(An t + An−1 t + · · · + A1 t + A0 )e si α es valor propio simple
 2
t (An tn + An−1 tn−1 + · · · + A1 t + A0 )eαt si α es valor propio doble

Veamos dos ejemplos:

Ejemplo 11.8 .- Hayar las soluciones generales de las siguientes ecuaciones

(i) x00 + 3x0 + 2x = e3t

(ii) x00 − 8x0 + 16x = e4t

11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 213

Solución.- (i) El polinomio caracterı́stico es λ2 + 3λ + 2 = 0 cuyas raı́ces son λ1 = −2 y

λ2 = −1. La solución general de la ecuación homogénea es:

xh (t) = c1 e−2t + c2 e−t

Por lo tanto α = 3 no es valor propio de la ecuación. Buscamos una solución particular de

la forma xp (t) = Ae3t . Para ello calculamos x0p (t) = 3Ae3t y x00p (t) = 9Ae3t . Sustituyendo en
la ecuación:
e3t = x00p (t) + 3x0p (t) + 2xp (t) = e3t (20A)
1 e3t
Por lo tanto, A = y xp (t) = es una solución particular de la ecuación no homogénea.
20 20
La solución general de la ecuación no homogénea será:
e3t
x(t) = c1 e−2t + c2 e−t +
20

(ii) El polinomio caracterı́stico en este caso es λ2 − 8λ + 16 = 0 que tiene una raı́z doble
λ1 = 4. La solución general de la ecuación homogénea es:

xh (t) = (c1 + c2 t)e4t

Ahora α = 4 es valor propio doble de la ecuación, por lo tanto, la solución particular

será xp (t) = At2 e4t . Para calcular A hacemos x0p (t) = 2At(1 + 2t)e4t , x00p (t) = 2A(1 + 8t +
8t2 )e4t . Ası́
e4t = x00p (t) − 8x0p (t) + 16xp (t) = e4t [2A(1 + 8t + 8t2 ) − 16At(1 + 2t) + 16At2 ] =
= 2Ae4t

1 t2 4t
con lo que A = y xp (t) = e . La solución general de la ecuación no homogénea serı́a:
2 2
t2 4t
x(t) = (c1 + c2 t)e4t + e
2

(c) r(t) = eat cos(bt)(rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 ) o bien r(t) = eat sen(bt)(rn tn +
rn−1 tn−1 + · · · + r1 t + r0 )

Este caso se puede reducir al anterior considerando soluciones complejas. La reducción

se basa en el siguiente lema que es a la vez simple y muy útil:

Lema 11.9 .- Sea x(t) = u(t) + iv(t) un solución compleja de la ecuación

x00 + px0 + qx = r(t). (11.15)

214 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

siendo p y q numeros reales y r(t) = r1 (t) + ir2 (t) una función, posiblemente compleja.
Entonces u(t) es solución de la ecuación

x00 + px0 + qx = r1 (t),

y v(t) es solución de la ecuación

x00 + px0 + qx = r2 (t).

Demostración.- Debemos observar que aunque r(t) sea una función real se puede escribir
como r(t) = r1 (t) + ir2 (t). Basta poner r2 (t) = 0.

Que x(t) = u(t) + iv(t) es solución de la ecuación (11.15) significa que

(u00 (t) + iv 00 (t)) + p(u0 (t) + iv 0 (t)) + q(u(t) + iv(t)) = r1 (t) + ir2 (t).

Igualando las partes reales e imaginarias:

u00 (t) + pu0 (t) + qu(t) = r1 (t), y

v 00 (t) + pv 0 (t) + qv(t) = r2 (t).

Esto significa que u(t) y v(t) son soluciones de las ecuaciones

x00 + px0 + qx = r1 (t) y

x00 + px0 + qx = r2 (t),

respectivamente.

Recordemos ahora la fórmula de Euler

e(a+bi)t = eat (cos(bt) + i sen(bt)).

Supongamos que yp (t) = x1p (t)+ix2p (t) es una solución compleja particular de la ecuación

x00 + px0 + qx = e(a+ib)t (rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r0 ).

Pongamos por simplicidad notacional g(t) = rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r0 . Como

e(a+ib)t g(t) = eat cos(bt)g(t) + ieat sen(bt)g(t),

resulta que eat cos(bt)g(t) es la parte real de e(a+ib)t g(t) y eat sen(bt)g(t) es la parte imaginaria
de e(a+ib)t g(t). Aplicando el Lema 11.9 deducimos que x1p (t) es una solución particular de la
ecuación
x00 + px0 + qx = eat cos(bt)g(t),
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 215

y x2p (t) es una solución particular de la ecuación

x00 + px0 + qx = eat sen(bt)g(t).

La obtención de yp (t), que es la solución particular compleja de

x00 + px0 + qx = e(a+ib)t (rn tn + rn−1 tn−1 + · · · + r0 )
se hace como en el apartado anterior

Ejemplo 11.10 .- Hallar soluciones particulares de las siguientes ecuaciones:

(a) x00 + 2x0 + x = tet cos t (b) x00 + 4x = sen(2t)

Solución.- (a) En primer lugar tet cos t es la parte real de te(1+i)t , de modo que α = 1 + i.
Ahora, la ecuación caracterı́stica es λ2 + 2λ + 1 = 0, ası́ que la ecuación homogénea sólo
tiene una raiz doble λ = −1. Como α 6= −1, una solución particular compleja de la ecuación
x00 + 2x0 + x = te(1+i)t es yp (t) = (At + B)e(1+i)t . Derivamos esta función
yp0 (t) = (A(1 + i)t + B(1 + i) + A)e(1+i)t
yp00 (t) = (A(1 + i)2 t + B(1 + i)2 + 2A(1 + i))e(1+i)t .
Y sustituyendo en x00 + 2x0 + x = te(1+i)t obtenemos
(A[(1 + i)2 + 2(1 + i) + 1]t + B[(1 + i)2 + 2(1 + i) + 1] + A[2(2 + i)])e(1+i)t = te(1+i)t
Como (1 + i)2 + 2(1 + i) + 1 = (2 + i)2 y simplificando
A(2 + i)2 t + B(2 + i)2 + 2A(2 + i) = t.
Identificando coeficientes:
A(2 + i)2 = 1
2A + B(2 + i) = 0.
Ası́
1 3 − 4i
A= 2
= ,
(2 + i) 25
y
−2A −2 −4 + 22i
B= = 3
= .
2+i (2 + i) 125
Entonces
µ ¶
(1+i)t t 3 − 4i −4 + 22i
yp (t) = e (At + B) = e (cos t + i sen t) t+
25 125
et
= (cos t + i sen t)(15t − 4 + (−20t + 22)i)
125
t
e
= ([(15t − 4) cos t + (20t − 22) sen t] + i[(22 − 20t) cos t + (15t − 4) sen t]).
125
216 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Como hemos dicho más arriba tet cos t es la parte real de te(1+i)t , por lo que sólo estamos
interesados en la parte real de yp (t). Es decir, una solución particular de la ecuación es:

et
xp (t) = ((15t − 4) cos t + (20t − 22) sen t).
125

(b) Para la ecuación x00 + 4x = sen(2t) tenemos que sen(2t) es la parte imaginaria de
e . Por lo tanto α = 2i. La ecuación caracterı́stica es λ2 + 4λ = 0 y sus raı́ces ±2i. Como
2it

α es un valor propio de la ecuación homogénea, la solución particular que buscamos tiene la

forma yp (t) = Ate2it . Derivamos

yp0 (t) = e2it (A + 2Ati)

yp00 (t) = e2it (4Ai − 4At).

Sustituı́mos en la ecuación x00 + 4x = e2it :

e2it = yp00 (t) + 4yp (t) = e2it (4Ai − 4At + 4At) = 4Aie2it .

ası́
1 i
A= =− .
4i 4
Por lo tanto
i t t
yp (t) = − te2it = − (cos(2t) + i sen(2t))i = − (− sen(2t) + i cos(2t)).
4 4 4
La solución particular de x00 + 4x = sen(2t) es la parte imaginaria de yp (t):
t
xp (t) = − cos(2t).
4

Un par de observaciones finales antes de dar el resultado que resume todo lo que hemos
discutido en esta sección. Si en la ecuación no homogénea x00 + px0 + qx = r(t), el término
independiente es de la forma eat cos(bt)g(t) o eat sen(bt)g(t), con g(t) un polinomio de grado
n, entonces se busca una solución particular compleja de la ecuación

x00 + px0 + qx = e(a+bi)t g(t)

Esta solución particular compleja será de la forma yp (t) = e(a+bi)t h(t), si a + bi no es valor
propio de la ecuación homogénea x00 + px0 + qx = 0, o de la forma yp (t) = te(a+bi)t h(t), si
a + bi es valor propio de la ecuación homogénea. En ambos casos h(t) es un polinomio de
grado n. Los coeficientes de este polinomio están indeterminados y se obtienen al sustituir
yp (t) y sus derivadas en la ecuación no homogénea. Hasta aquı́ todo es sabido. Lo que es
importante observar, tal y como se ve en los ejemplos de más arriba, es que al resolver el
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 217

sistema que se plantea para calcular los coeficientes del polinomio h(t) puede ser que se
obtengan números complejos. Es decir, el polinomo h(t) en yp (t) es en general de coeficientes
complejos. Entonces h(t) se puede escribir como h(t) = h1 (t) + h2 (t)i, con h1 (t) y h2 (t)
polinomios de coeficientes reales, de grado menor o igual que n y uno de ellos, al menos,
de grado exactamente n. Esto nos permite ser un poco más explı́citos sobre la forma de la
solución particular. Ésta debe ser
yp (t) = eat (cos(bt) + i sen(bt))(h1 (t) + ih2 (t)
= eat (h1 (t) cos(bt) − h2 (t) sen(bt) + i[h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)]),
si a + bi no es valor propio de la ecuación homogénea; o
yp (t) = teat (cos(bt) + i sen(bt))(h1 (t) + ih2 (t)
= teat ([h1 (t) cos(bt) − h2 (t) sen(bt)] + i[h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)]),
si a + bi es valor propio de la ecuación homogénea.

Si la ecuación que queremos resolver es x00 + px0 + qx = eat cos(bt)g(t), sólo nos interesa
la parte real de yp (t), de modo que la solución particular de esta ecuación será de la forma
½ at
e (h1 (t) cos(bt) − h2 (t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuación homogénea
xp (t) =
teat (h1 (t) cos(bt) − h2 (t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuación homogénea.
Y si la ecuación que queremos resolver es x00 + px0 + qx = eat sen(bt)g(t), sólo nos interesa
la parte imaginaria de yp (t), de modo que la solución particular de esta ecuación será de la
forma
½ at
e (h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)) si a + bi no es valor propio de la ecuación homogénea
xp (t) =
teat (h2 (t) cos(bt) + h1 (t) sen(bt)) si a + bi es valor propio de la ecuación homogénea.

Ası́, en la parte (a) del Ejemplo 11.10, x00 + 2x0 + x = tet cos t, la solución particular
tendrı́a la siguiente forma
xp (t) = et [(At + B) cos t + (Ct + D) sen t],
porque 1 + i no es valor propio de la ecuación homogénea y el término independiente es
r(t) = tet cos t. En la parte (b) (x00 + 4x = sen(2t)), sin embargo, la solución particular serı́a
xp (t) = t(A cos(2t) + B sen 2t))
porque 2i es valor propio de la ecuación homogénea y el término independiente es r(t) =
sen(2t).

Emplear la soluciones complejas o esta última forma más directa es cuestión de gustos.
Ambos procediemientos conducen a la misma solución particular

Un último ejemplo para reforzar esta última forma de proceder.

218 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ejemplo 11.11 .- Encuéntrese la solución general de la ecuación x00 + x = t cos t.

Solución.- La ecuación caracterı́stica es λ2 + 1 = 0 que tiene dos raı́ces complejas con-

jugadas λ1 = i y λ2 = −i. La solución general de la ecuación homogénea es:
xh (t) = c1 cos t + c2 sen t.

Como cos t es la parte real de eit e i es valor propio de la ecuación homogénea, la solución
particular debe ser de la forma xp (t) = t[(At+B) cos t+(Ct+D) sen t). Tenemos que derivar
x0p (t) = (Ct2 + (D + 2A)t + B) cos t + (−At2 + (2C − B)t + D) sen t
x00p (t) = (−At2 + (4C − B)t + 2D + 2A) cos t + (−Ct2 − (4A + D)t + 2C − 2B) sen t
y sustituir
cos t = (−At2 + (4C − B)t + 2D + 2A) cos t + (−Ct2 − (4A + D)t + 2C − 2B) sen t
+(At2 + Bt) cos t + (Ct2 + Dt) sen t
= (4Ct + 2D + 2A) cos t + (−4At + 2C − 2B) sen t
1
De aquı́ sacamos que −4A = 0, 2C − 2B = 0, 4C = 1 y 2D + 2A = 0. Ası́ pues, C = B = .
4
t t2
Por lo tanto xp (t) = cos t + sen t. Y la solución general de la ecuación no homogénea es
4 4
t t2
x(t) = c1 cos t + c2 sen t + cos t + sen t.
4 4

La última observación es que si r(t) es suma de dos funciones, digamos r(t) = r1 (t)+r2 (t)
entonces es fácil comprobar que la solución general de x00 + px0 + qx = r(t) se puede escribir
en la forma:
x(t) = xh (t) + xp1 (t) + xp2 (t)
donde xh (t) es, como siempre, la solución general de la ecuación homogénea, xp1 (t) es una
solución particular de la ecuación x00 + px0 + qx = r1 (t) y xp2 (t) es una solución particular de
x00 + px0 + qx = r2 (t). Por ejemplo, hemos visto en el Ejemplo 11.8 que la solución general
de la ecuación
x00 + 3x0 + 2x = 0
es
xh (t) = xh (t) = c1 e−2t + c2 e−t
e3t
y que la función xp1 (t) = es una solución particular de la ecuación x00 + 3x0 + 2x =
20
3t 7
e3t . También se puede ver que xp2 (t) = − es una solución particula de la ecuación
2 4
x00 + 3x0 + 2x = 3t + 1. Entonces
e3t 3t 7
x(t) = xh (t) + xp1 (t) + xp2 (t) = c1 e−2t + c2 e−t + + −
20 2 4
11.3 Ecuaciones Lineales de Segundo Orden Con Coeficientes Constantes 219

es la solución general de la ecuación

x00 + 3x0 + 2x = e3t + 3t + 1.

En particular, si r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)], con Pn (t) y Qm (t) polinomios
de grados n y m respectivamente, entonces podemos escribir r(t) = r1 (t) + r2 (t) con r1 (t) =
eat Pn (t) cos(bt) y r2 (t) = eat Qm (t) sen(bt). Las soluciones particulares correspondientes a
estos dos términos independientes serı́an, según lo visto más arriba:

xp1 (t) = ts eat [P̃n (t) cos(bt) + Q̃n (t) sen(bt)] y

xp2 (t) = ts eat [P̃m (t) cos(bt) + Q̃m (t) sen(bt)],

donde s = 1 ó 0 según que a+bi sea o no valor propio de la ecuación homogénea, P̃n (t) y Q̃n (t)
son polinomios indeterminados de grado n y P̃m (t) y Q̃m (t) son polinomios indeterminados
de grado m. Al sumar estas dos soluciones particulares obtenemos una solución particular
de la ecuación no homogénea:

xp (t) = xp1 (t) + xp2 (t) = ts eat [(P̃n (t) + P̃m (t)) cos(bt) + (Q̃n (t) + Q̃m (t)) sen(bt)].

Poniendo P̃k (t) = P̃n (t) + P̃m (t) y Q̃k (t) = Q̃n (t) + Q̃m (t) tenemos que

xp (t) = ts eat (P̃k (t) cos(bt) + Q̃k (t) sen(bt))

donde s es la multiplicidad de a + bi como raı́z caracterı́stica y P̃k (t) y Q̃k (t) son polinomios
indeterminados de grado k = máx(n, m).

Ahora podemos resumir todos los resultados obtenidos sobre el método de los coeficientes
indeterminados en el siguiente teorema

Teorema 11.12 .- Si el segundo miembro de la ecuación x00 + px0 + qx = r(t) es de la forma

r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]

donde Pn (t) y Qm (t) representan polinomios de grados n y m respectivamente, entonces

existe una solución particular de la ecuación de la forma:

xp (t) = ts eat [P̃k (t) cos(bt) + Q̃k (t) sen(bt)]

donde s es la multiplicidad de a + bi como raı́z caracterı́stica y P̃k (t) y Q̃k (t) son polinomios
de coeficientes indeterminados de grado k = máx(n, m)

En la expresión
r(t) = eat [Pn (t) cos(bt) + Qm (t) sen(bt)]
220 Ecuaciones diferenciales de segundo orden

están todas las formas posibles de términos independientes a las que se les puede aplicar el
método de los coeficientes indeterminados. Ası́, si a = b = 0 entonces r(t) = Pn (t) es un
polinomio de grado n. Si b = 0 y a 6= 0 entonces r(t) = eat Pn (t) (caso (b)) y si b 6= 0 tenemos
la forma más general. El caso r(t) = eat Pn (t) cos(bt) se obtiene cuando Qm (t) = 0 y el caso
r(t) = eat Qm (t) sen(bt) se obtiene cuando Pn (t) = 0. Al polinomio cero se le suele asignar
grado −∞. Ası́ Qm (t) = 0 significa que m = −∞ y Pn (t) = 0 significa que n = −∞.