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Tema 3: Cinemática del punto

FISICA I, 1º Grado en Ingeniería Civil

Escuela Técnica Superior de Ingeniería

Universidad de Sevilla

Física I, GIC, Dpto. Física Aplicada III, ETSI, Universidad de Sevilla, 2014/15
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Índice

Introducción

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Movimientos elementales
Rectilíneo

Circular

Geometría de curvas

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Introducción

Punto material: la partícula es un punto sin dimensiones

La posición en cada instante viene dada por el vector de

posición r=OP
P
El punto describe una curva en el espacio, la

trayectoria

La velocidad v da la tasa de variación de la posición


Z
La aceleración a da la tasa de variación de la velocidad

El tiempo es el parámetro en función del que se describe

el movimiento Y
X

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Cinemática del punto

Introducción

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Movimientos elementales

Rectilíneo

Circular

Geometría de curvas

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Ecuaciones de una curva
La posición del punto se describe con un vector de
posición referido al origen del triedro de referencia
P

Z Ecuaciones parámetricas de la curva C


C

El parámetro  varía al recorrer la curva


O Y
Se puede reparametrizar las ecuaciones
X

Ecuaciones implícitas de la curva C

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Ecuaciones de una curva: ejemplo

Z
x=0

z=0
C Curva C : Eje OY
Y
X

Ecuaciones parámetricas Ecuaciones implícitas

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Ecuaciones de una curva: ejemplo

Curva C : Circunferencia de radio R, en el


Z plano z=0 y centrada en el origen

x2+y2=R2
Y

z=0

 Y X
C C
X

R R

Ecuaciones parámetricas Ecuaciones implícitas

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Diferencial de una función

f(x)

f

df
x
dx

x x+x X

La derivada da la tasa de variación de la función

El diferencial de una función es el cambio de la función ante una variación muy

pequeña de la variable independiente

En Física, la derivada se puede tratar como el cociente de dos diferenciales

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Diferencial de una función

Ejemplo

df
Diferencial de la función f(x)

df
dx dx X
Un dx produce df distintos según en que punto

de la curva nos encontremos

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Integral definida

f(x)

f(xi)

a b
xi X

En Física, una integral definida es una suma de cosas pequeñas

Se puede sumar cualquier objeto matemático: vectores, áreas, volúmenes,

productos escalares....

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Integral definida

Longitud de una circunferencia


Y

d

La longitud es la suma de los módulos de todos los dr X

Área del círculo R

El área del círculo es la suma de las áreas de todos los triángulos

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Índice

Introducción

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Movimientos elementales
Rectilíneo

Circular

Geometría de curvas

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Movimiento unidimensional

Velocidad uniforme

x(t)

v d

v0 El cociente es siempre el mismo


independientemente del intervalo
t de tiempo considerado
T

x(t)

T t

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Movimiento unidimensional

Velocidad no uniforme
Velocidad media
x(t)
El intervalo de tiempo de muestreo es muy grande
d
No da una descripción precisa del movimiento
v(t)

dt T t Velocidad instantánea

El intervalo de tiempo de muestreo es muy pequeño

Proporciona una funcion v(t)


x(t)
La descripción del movimiento es precisa

T t

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Movimiento unidimensional

Velocidad no uniforme
Aceleración

x(t)
El intervalo de tiempo de muestreo es muy pequeño
d
v(t) Proporciona una funcion a(t)

La descripción del movimiento es precisa

dt T t

La aceleración es la derivada segunda de la posición

a(t)

T t

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Movimiento tridimensional

La curva C es la trayectoria de la partícula: el

conjunto de puntos que recorre durante su P

movimiento
Z
C

r (t) es la ley horaria O Y


Las ecuaciones de las componentes en función del X

tiempo son las ecuaciones horarias

La misma trayectoria puede describirse de diferentes modos, es decir, con diferente

velocidad y aceleración

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Movimiento tridimensional

Intervalo temporal de muestreo grande


Z
C
No da una descripción precisa del movimiento O Y
X

Intervalo temporal de muestreo pequeño

Z
La descripción del movimiento es precisa C
En cada instante, dr es tangente a la trayectoria
O Y
X

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Velocidad
Velocidad media

Z
C

O Y
No da una descripción precisa del movimiento
X

Velocidad instantánea

La descripción del movimiento es precisa


Z
El dt es físico, no matemático C

O Y
Unidades en SI X

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Velocidad instantánea

ds

En cada instante es tangente a la trayectoria Z


C
El desplazamiento en un instante dt y en un intervalo t son
O Y
X

Puede expresasrse como tres ecuaciones vectoriales, una para

cada componente

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Velocidad instantánea

La distancia recorrida en un instante dt y en un intervalo t son

O Y
X

El módulo de la velocidad es la celeridad o rapidez

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Aceleración
Durante el movimiento, la velocidad puede cambiar su

módulo y su dirección

La variación del módulo está relacionada con la celeridad Z


C
El cambio en la dirección está relacionado con como se

curva la trayectoria O Y
La aceleración es la tasa de variación de la velocidad X

Apunta hacia la parte cóncava de la trayectoria


Z
Unidades en SI C

O Y
X

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Aceleración
Dada la aceleración, podemos calcular la velocidad en

cada instante

Z
C

O Y
Puede expresasrse como tres ecuaciones vectoriales, una para X

cada componente

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Triedro intrínseco (de Frenet)

Vector unitario tangente a la trayectoria

Vector tangente
C

Descomponemos la aceleración en una componente Z


tangente a la velocidad y otra perpendicular

O Y

Vector normal X

El triedro es intrínseco a la
Completamos el triedro curva. No depende de cómo
se recorra ni del sistema de
ejes y coordenadas que se
Vector binormal utilice

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Velocidad y aceleración en el triedro intrínseco
P
Velocidad
C
R
Aceleración
O

Tangencial

Normal

Radio de curvatura Curvatura Centro de curvatura

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Velocidad y aceleración en el triedro intrínseco
P
Expresiones
C
R

O

Significado de las componentes de la aceleración

aT aN

Información Variación del módulo de v Variación de la dirección de v


signo Positivo (acelerado) o negativo (retardado) Siempre positivo
Nulidad permanente Movimiento uniforme (|v | constante) Movimiento rectilíneo

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Determinación de los elementos de la trayectoria
P
Velocidad
C
R

Aceleración O

Curvatura

Triedro intrínseco

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Índice

Introducción

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Movimientos elementales
Rectilíneo

Circular

Geometría de curvas

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Movimientos elementales: rectilíneo

La trayectoria es una línea recta

Aceleración

)
s(t
Velocidad

s(0)
Posición

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Movimiento rectilíneo uniforme y uniformemente acelerado

Movimiento rectilíneo uniforme (m.r.u.)


Aceleración

Velocidad

)
s(t
Posición

Movimiento rectilíneo uniformemente acelerado


(m.r.u.a.)
s(0)
Aceleración

Velocidad

Posición

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Movimiento circular
La trayectoria es una circunferencia

Velocidad angular
Y

Aceleración angular

Posición s(t)

(t)

X
Velocidad

R
Aceleración

Relación entre magnitudes lineales y circulares

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Movimiento circular uniforme

La aceleración angular es cero

Velocidad angular Y

Ángulo barrido
s(t)
Variables cinemáticas (t)

El movimiento es periódico

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Movimiento circular: descripción vectorial

Se define el vector velocidad angular ω


Módulo
Recta soporte: eje de giro
Sentido: regla del tornillo

Se define el vector aceleración angular α

Velocidad y aceleración
P

Los vectores ω y α son vectores deslizantes

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Índice

Introducción

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Movimientos elementales
Rectilíneo

Circular

Geometría de curvas

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Parametrización de un curva

Una misma trayectoria puede ser recorrida con diferentes velocidades

La geometría de la trayectoria es independiente de como se recorra

Una curva se puede parametrizar de muchas maneras

El triedro intrínseco en cada punto es independiente del parámetro que se

utilice

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Triedro intrínseco (de Frenet)
Curva parametrizada en función de un parámetro λ

Vector unitario tangente a la curva en cada punto C

Z
Vector tangente

El vector normal indica la variación de la dirección de T O Y


X
Vector normal
El triedro es intrínseco a la
curva. No depende de cómo
Completamos el triedro se recorra ni del sistema de
ejes y coordenadas que se
Vector binormal utilice

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Parametrización de una circunferencia

Parametrización con el ángulo Y

Triedro intrínseco X
R
Vector tangente

Vector normal

Indica la dirección en la que varía el vector tangente

Vector binormal

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Parametrización de una circunferencia

Parametrización con el tiempo Y

Triedro intrínseco X
R
Vector tangente

Vector normal
En cada punto de la curva los vectores del tridero
son los mismos independientemente del parámetro
que se utilice
Vector binormal

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Triedro intrínseco o de Frenet: siginificado

Línea recta Línea plana Curva alabeada


C

Vector tangente uniforme Contenida en un plano No contenida en un plano


Vector tangente variable Vector binormal B = T x N
Vector normal N apunta en
la dirección en que se tuerce
la curva

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Parámetro arco ( o natural)

El parámetro arco es la distancia recorrida sobre la curva Y

s(θ)

La curvatura en cada punto es el módulo de la derivada del


vector tangente cuando está expresado en el parámetro
arco R

Si se usa otro parámetro hay que utilizar la regla de la


cadena

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Resumen

Introducción

Punto material, posición, velocidad, aceleración, tiempo

Ecuaciones de una curva

Velocidad y aceleración

Triedro intrínseco: aceleración tangencial y normal

Movimientos elementales

Rectilíneo

Circular

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Resumen

Geometría de curvas

Parametrización

Triedro de Frenet

Parámetro arco

Curvatura

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