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INFORME DE PRÁCTICA DE LABORATORIO 1

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECATRÓNICA Periodo 2019-1

Diseño e Implementación de un PID análogo


mediante técnicas de sintonización.
Cristian Andres Martinez 1802828
Daniel Medina1803064


Resumen— un sistema análogo presenta una serie Modelado:
de perturbaciones que en función de las La definición de modelado en física se conoce como
características de sus elementos pueden variar de el estudio y análisis de un componente en un
forma considerable, teniendo en cuenta estas determinado ambiente o sistema en función de las
perturbaciones este documento presenta una características de este se expresa un modelo
metodología para determinar las características de matemático que permita conocer el funcionamiento
un control análogo que permita a la salida obtener del mismo al presentarse un movimiento, para el
el seguimiento de la entrada correspondiente. modelado; objetivo de esta esta práctica se
desarrollan dos métodos diferentes con el objetivo de
I. INTRODUCCIÓN llegar al mismo principio de funcionamiento del
hoy en día es común conocer los parametros de un mecanismo.
Sistema y se ha convertido en una necesidad poder La function principal de este método contempla que
manipular las condiciones y características del la sumatoria de fuerzas a las que están sometidos
mismo con el fin de obtener una respuesta que se cada uno de los elementos del Sistema es igual al
acomode al criterio del diseñador, para ello se producto de la masa del Sistema por la aceleración
utilizan una serie de técnicas que permitan en que experimenta.
function de las características del Sistema o planta Controlador PID
modificar su respuesta, el más conocido es PID y sus Definido como un mecanismo de control donde el
diferentes variaciones el cual permite al Sistema cálculo del error entre un valor medido y un valor
conocer y disminuir el error entre un valor medido y deseado se hace, permitiendo de esta manera hacer
un deseado, para ello existen técnicas que permiten un error que tienda a cero y que el sistema sea
conocer las constantes de este, la asignación de las estable.
constantes en function del criterio de Ziegler- Los controladores PID como su nombre lo indica
Nichols. tienen tres estructuras que lo conforman, el control
proporcional, el control integral y el control
II. MARCO TEÓRICO derivador, donde la función de cada uno comprende:
el desarrollo de la práctica contempla el control de C. proporcional: siendo el control principal donde
un sistema eléctrico ante una entrada escalón, rampa tiene como función crear una respuesta proporcional
y parábola por medio de la sintonización de Ziegler- al error.
Nichols, el cual provee en función de las C. integral: este posee la función e eliminar el error
características en lazo cerrado una forma matemática residual que deja el control proporcional permitiendo
de encontrar la magnitudes del control PID, para ello que este sea cero.
es necesario conocer los diferentes conceptos que C, derivativo: una vez se realizan los controles
enmarcan el control PID, como se desarrolla el
anteriores se presentan sobre oscilaciones este
método de sintonización, la estructura y el proceso
control se encarga de eliminarlas generando una
para determinar un debido control del sistema.
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corrección en la señal.
Que es la técnica de sintonización por Ziegler-
Nichols?
Esta técnica comprende una serie de reglas
permitiendo seleccionar los parametros, donde se
definen parametros para determinar los valores de la
ganancia proporcional k del tiempo integral y del
tiempo derivativo, estas variaciones se dan en
función de la experimentación en la planta. Fig. 2 cuadro de sintonización Z-N
Existen dos metodologías mostradas a continuación. Método 2:
Primer método Se busca con este método encontrar con solo la
La respuesta de la planta a una entrada stop se acción proporcional el valor que permita hacer
obtiene como se había mencionado de manera oscilar a la planta, donde los valores se darán en
experimental, si la planta no posee polos dominantes función del periodo Pc y la ganancia critica Cc,
complejos conjugados ni integradores, la curva en la obtenidas de forma experimental.
respuesta tiene forma de S, la cual se caracteriza por Como se muestra en la Fig.3, se realiza en lazo
el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. cerrado la variación de la ganancia proporcional que
estos se obtienen dibujando una recta tangente en el permita a la salida una respuesta oscilatoria.
punto de inflexión de la curva y determinando las
intersecciones de la tangente con el eje del tiempo.
[1]
En la respectiva Fig.1 se muestra el trazado de la
intersección anteriormente dicha.

Fig.3 sistema en lazo cerrado con un C, proporcional.

Posteriormente se observa esta respuesta y se toma la


magnitud del periodo de la sonda sinusoidal formada
por la oscilación, teniendo en cuenta esa magnitud y
la constante proporcional se indaga en la tabla y de
obtienen de forma matemática los valores para los
diferentes tipos de controladores, esto se muestra en
las Fig.4 y Fig.5 respectivamente.
Fig.1 curva de respuesta en forma de S.

Para ello se realiza la formulación de los diferentes


controles antes las respectivas entradas ya sea que se
busque hacer el control P, PI, PID, de manera que
con las constantes de tiempo y de retardo es posible
formular las constantes con lo consignado en la fig.2

Fig.4 oscilación con periodo Pc (seg)


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Fig.5 regla de sintonización por ganancia CC.

Con el fin de corroborar la eficiencia de los dos


métodos se realizaran dos ejemplos respectivamente
para una planta de primer orden.
Ejemplo1:
Ante el control proporcional integrador
La respuesta escalón de la planta
5
𝑡𝑓 =
2.1𝑠 2 + 5.4𝑠 + 8.3

Ante el control proporcional integrador derivador

De manera que l=1 y y= 0.8


De manera que al analizar la tabla se tendría.
P 0.8 Constante
PI KP=0.72 KI=3.33 Como es posible observar la adición de los
PID KP= 0.96 KI= 2 KD= 0.2 respectivos controles por el método Z-N permite
conocer las variaciones que cada una de las
Ante el control proporcional constantes hacen al sistema.
¿Que son los sistemas de control auto-Turing, self-
tuning?
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El control de sintonización automática permiten


tener un ajuste más eficiente, en función de las
técnicas de ajuste de Ziegler-Nichols, permitiendo
crear un algoritmo que después de varias iteraciones
permitiese encontrar las constantes del arreglo
integro diferencial antes mencionado.
El autoajuste o self-tuning permite al sistema tener la
capacidad de optimizar sus propios parametros de
funcionamiento internos para maximizar o
minimizar el cumplimiento del error o los
requerimientos del sistema.

De qué manera son utilizados los comandos de


Matlab place y Acker, ilustrar con un ejemplo cada
uno de ellos. Fig. planteamiento ante matriz ackerman.
Comando Acker: este comando tiene por función
calcular la matriz o vector de ganancias k tal que el Comando Place: este comando tiene por función
sistema de una sola entrada x´=Ax+Bu, con una ley calcular la matriz o vector K del tal forma del auto
de control u=-Kx, tenga los polos en bucle cerrado valores de A-B*K matriz de transición de estados del
en los valores especificados en el vector P, es una sistema en lazo cerrado sean los especificados en el
implementación de la formula ackerman. vector P.
Ejemplo: Polos=place(A, B, P)
Este método es utilizado bajo una multiplicación de Polos= [0 10]
matrices, teniendo como parametros.
La fórmula de ackerman para obtener la ganancia de
retroalimentación se define como
𝑘 = [0 … 0 0 1]𝑐 −1 𝜙𝑑 (𝐴)
Donde C es la matriz de controlabilidad, 𝜙𝑑 (𝐴) es la
ecuación característica deseada polos de lazo
cerrado evaluada en s=A
Para dicho ejemplo tiene en cuenta las matrices Fig. Comparación de las respuestas escalón ante la
25 adición del polinomio con el comando place.
𝑡𝑓 = 2
𝑠 + 3𝑠 + 5
Plantear tres sistemas eléctricos basados en
−3 −5 Amplificadores operacionales ideales, tal que
𝐴=[ ] permitan implementar una ecuación integro
1 0
1 diferencial. Simular en software (como WorkBench)
𝐵=[ ]
0 y validar su respectivo funcionamiento ante un tren
𝐶 = [0 25] pulsado como entrada. ¿Cuál es el más apropiado
La ecuación deseada satisface en lazo cerrado para la actual práctica?
𝑠 2 + 3𝑠 + 30 Primer sistema que cumple con la ecuación integro
De manera que el comando Acker se define como. diferencial mostrado en la siguiente fig. Donde es
P= [-1.5+5.26i;-1.5-5.26;] posible contemplar un sistema que tienen cada uno
Polos=acker(A,B,P) de los fragmentos en paralelo para posteriormente ser
Polos= [0 24.9176] sumados.
Al analizar esto en simulación se tiene.
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Complementa con una configuración ambigua que


permite complementar la combinación de dos
sistemas tanto un PD COMO UN PI.
Donde las ganancias están dadas como,
𝑅1 𝑅6 𝑅4 𝐶2 𝑅12 𝑅8
𝑘𝑝 = + , 𝑘𝑖 = , 𝑘𝑑 =
𝑅2 𝑅13 𝑅11 𝑅7 𝐶1 𝑅5
Fig. Circuito pid configuración paralela. De las tres ecuaciones integro diferenciales la más
Función de transferencia del circuito. conveniente para realizar un montaje físico y
Análisis de sumador simulador es el paralelo puesto que de cierta manera
𝑒1 𝑒2 𝑒3 actúa independiente del resto también es posible
𝑢(𝑡) = −𝑟4 ( + + )
𝑟3 𝑟3 𝑟3 considerar que el ajuste de impedancias es más
𝑟1 eficiente de esta manera que si fuese serie. Las
𝑢1(𝑡) = − (−𝑒(𝑡)
𝑟2 ganancias de este permiten modificarse sin perturbar
1 𝑑(𝑖) a gran medida el sistema.
− ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑟𝑑𝑐𝑑 )
𝑟1𝑐1 𝑑𝑡
III. MÉTODO
𝑟4
𝑢2(𝑡) = − (−𝑒(𝑡) Diseñar e implementar un sistema eléctrico que
𝑟3
corresponda a la fig. . El sistema debe poder ser
1 𝑑(𝑖) modificado para cambiar el tipo de respuesta.
− ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑟𝑑𝑐𝑑 )
𝑟1𝑐1 𝑑𝑡
Donde
𝑟4 𝑟3 𝑟𝑎𝑟𝑑𝑐𝑑
𝑘𝑝 = , 𝑘𝑖 = , 𝑘𝑑 =
𝑟3 𝑟3𝑟1𝑐1 𝑟3
Segunda configuración PID Tipo serie.

Fig.6 sistema eléctrico a modelar


Fig. Segunda configuración de PID Encontrar el modelo matemático que representa a
Donde todo el sistema y sus respectivas representaciones en
𝑅4 𝐶1 𝑅1 𝑅3 + 𝑅2 𝑅4 𝑅3 𝐶2 𝑅4 espacio de estados y función de transferencia de la
𝑘𝑝 = 2 , 𝑘𝑖 = , 𝑘𝑑
𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝑅1 𝑅3 𝐶1 fig. 6.
𝐶1 𝑅2 𝑅4 Modelado:
= El planteamiento de ecuaciones se realiza en función
𝑟3
(𝐶1 𝑅2 𝑅4 )𝑆 2 𝑅 𝐶 𝑅 𝑅 𝑅 de las leyes de kirckoff donde el punto de partida del
+ 𝑆 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2𝑅4 ) + 𝑅 𝑅4 𝐶 circuito se evalúa en función de los voltajes de los
𝑅3 2 2 1 3 1 3 2
𝑉𝑂 = condensadores 1 y 2.
𝑆
Tercera configuración de PID
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Teniendo como parámetro Al definir los diferentes parametros para los


que la corriente en el capacitor 1 es equivalente a la condensadores y resistencias que permitan obtener
diferencia de voltajes de los condensadores por el un sistema su amortiguado.
inverso de la resistencia. De manera que siendo R1=1000, R2=1000 y
Teniendo en cuenta los nodos D y A: R3=10000 ohmios respectivamente y C1 al igual
Se tienen en cuenta las ecuaciones que C2 don de 1 microfaradio.
Nodo D Dando como función.
𝑒1 − 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 100𝑠
= + 𝑒𝑐1̇ + 𝑐2 𝑒̇ 𝑐2 𝑡𝑓 = − 2
𝑟1 𝑟2 𝑠 + 20𝑠 + 2000
𝑒1 − 𝑒𝑐1 𝑒𝑐1 En función de estos es posible determinar los valores
= + 𝑒𝑐1̇ + 𝑐2 𝑒̇ 𝑐2
𝑟1 𝑟2 de la sintonización Z-N, bajo los parametros
Nodo A utilizados en el método dos.
𝐴 − 𝑒0 Para ello es necesario implementar un control
= 𝑐1 𝑒𝑐1̇
𝑟1 proporcional donde la constante se vuelve variable,
Sabiendo que a=0 esto permitirá encontrar el valor deseado para que se
Tenemos llegue al punto donde cita sea 0 y permita que el
−𝑒0 sistema presente una oscilación sostenida.
= 𝑐1 𝑒̇ 𝑐1
𝑟1 Bajo los parametros de la planta son tenidos en
𝑒0 = 𝑒𝑐1 − 𝑒𝑐2 cuenta ciertos criterios, dado que es un filtro pasa
De manera que reemplazando tenemos banda se observa la frecuencia central del mismo
−𝑒𝑐1 + 𝑒𝑐2 llegando a la conclusión de que su valor típico donde
= 𝑐1 𝑒𝑐1̇
𝑟3 permite el mayor paso de la señal se encuentra sobre
e1 − ec1 ec1 −ec1 + ec2 los 10 Hz.
= + + c2 ė c2
r1 r2 r3
Teniendo las ecuaciones con la máxima derivada se Teniendo el modelado de la planta el procedimiento
realizan los respectivos despejes para realiza el posterior es encontrar las constantes por el método
espacio de estados del sistema. de Ziegler Nichols,
1 1 Partiendo de una realimentación negativa dada por el
− control proporcionado del segundo tipo de este
𝑒̇ 𝑅1 𝐶1 𝑅3 𝐶1 𝑒𝑐1
[ 𝐶1 ] = [𝑒 ] método es posible determinar la constante que hace
𝑒𝑐2̇ 1 1 1 1 𝑐2
− − pasar de un sistema su amortiguado (Fig.7) a un
[𝑅3 𝐶2 𝑅1 𝐶2 𝑅2 𝐶2 𝑅3 𝐶2 ] sistema oscilatorio.
0
+ [ 1 ] 𝑒𝑖
𝑅1 𝐶2

𝑒𝑐1
𝑦 = [1 − 1] [𝑒 ] + [0]𝑒𝑖
𝑐2
En función de la ecuación
𝑓𝑡 = 𝐶 ∗ 𝑖𝑛𝑣(𝑆𝐼 − 𝐴) ∗ 𝐵
Se tiene en cuenta que la función de transferencia
para el sistema a nivel simbólico es:
𝑓𝑡
−𝐶1 𝑅2 𝑅3
= Fig.6 respuesta escalón del sistema eléctrico.
𝑅1 + 𝑅2 + 𝑆(𝐶1 𝑅1 𝑅2 + 𝐶2 𝑅1 𝑅2 ) + 𝐶1 𝐶2 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑠 2
Al encontrar un kp=0.2, como se muestra en la fig.8
el sistema realimentado con la constante en la
planta(a), el sistema visualizado ante la entrada
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escalón (b), el sistema


físico visto desde el osciloscopio.

Fig. simulación del control proporciona método Z-N

Fig.8 Representaciones del sistema oscilatorio tanto


en simulación como la implementación del sistema
físico.
Al tomar la amplitud del periodo se determina que
este hace referencia 139ms segundos. Fig.10 sistema Z-N control PI.
Con esto se realizan los ajustes de las constantes en
función de las tablas. Circuito PID
𝑝 = 139𝑚𝑠 = 0.5𝑘𝑐𝑟 𝑘𝑐𝑟 = 0.278
𝑘𝑐𝑟 = 0.278 𝐾𝑃 = 0.6𝐾𝐶𝑅 = 0.6(0.278)
𝐾𝑃 = 0.45𝐾𝐶𝑅 = 0.45(0.278) 𝐾𝑃 = 0.1608
𝐾𝑃 = 0.1251 𝑇𝐼 = 0.5(𝑃𝐶𝑅 ) = 0.5(0.139) = 0.0695
1 1 𝐾𝑃 0.1251
𝑇𝐼 = (𝑃𝐶𝑅 ) = (0.139) = 0.11583 𝐾𝐼 = = = 2.4
1.2 1.2 𝑃𝐼 0.0695
𝐾𝑃 0.1251 𝑇𝑑 = 0.125(𝑃𝐶𝑅 ) = 0.125(0.139) = 0.017375
𝐾𝐼 = = = 1.08
𝑃𝐼 0.1157
La respectiva implementación del sistema se observa 𝐾𝑃 𝑇𝑑
en la fig.9 donde la implementación simulada 𝐾𝐼 = = 0.1668 ∗ 0.017375 = 0.0028915
1
permite observar que se realiza el control P y en la
fig.10 se observa respectivamente el control PI
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Al determinar las diferentes constantes del método


de Ziegler-Nichols es posible observar que este
método no es posible implementarse puesto que el
cero de la función o planta afecta al integrador de los
respectivos controles.
Teniendo en cuenta esto el procedimiento posterior
es implementar el sistema físico con un control por
asignación de polos PI^2 el cual permite resolver el
problema del primer método usado de control reducir
paulatinamente el error en función de los parametros
de las constantes.
Para ello se realiza el cálculo de las constantes de la
siguiente manera:
𝐾𝐼1 𝐾𝐼2 𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2
𝑃𝐼 2 = 𝐾𝑃 + + 2 =
𝑆 𝑆 𝑆2
Fig.11 control PID ante entrada escalón.
Al verificar los diferentes controles estos no Donde al evaluar el teorema del valor final este es
presentan un error de estado estable igual a cero, al igual al cero.
verificarse matemáticamente con el teorema del 1
valor final donde el: 𝑠
𝑟 lim 𝑠 ( )
lim 𝑠( ) 𝑠→0 𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 100𝑠
1 + 𝑐𝑝 1+ (− 2 )
𝑠→0 𝑆2 𝑠 + 20𝑠 + 2000
Donde r es la entrada c el control y p la respectiva
planta a evaluar. 1
lim ( )
Para ello es necesario verificar los diferentes un 𝑠→0 𝑠4
+ 20𝑠 3
+ 2000𝑠 2
− 100𝑠(𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 )
control que cumpla las condiciones de un error igual 𝑠 4 + 20𝑠 3 + 2000𝑠 2
a cero, para ello se realiza el método de asignación 1𝑠 4 + 20𝑠 3 + 2000𝑠 2
de polos donde se llega a la conclusión de lim ( 4 )
𝑠→0 𝑠 + 20𝑠 3 + 2000𝑠 2 − 100𝑠(𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 )
implementar un control PI^2D
El cual es mostrado en la fig.12 1𝑠 3 + 20𝑠 2 + 2000𝑠
lim ( )
𝑠→0 𝑠 3 + 20𝑠 2 + 2000𝑠 − 100(𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 )
Al evaluar
1𝑠 3 + 20𝑠 2 + 2000𝑠
lim ( 3 )
𝑠→0 𝑠 + 20𝑠 2 + 2000𝑠 − 100(𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 )
Remplazando el límite se tiene que este es igual a
cero.
Teniendo en cuenta que el control cumple con el
ess=0, se procede a encontrar la magnitud de las
constantes.
Kp, ki1, ki2.
Sabiendo el tiempo de establecimiento de la planta
el valor que tiene cita en lazo abierto y el coeficiente
en es posible determinar los valores de las constantes
ante una posible mejora en la respuesta escogiendo
un tiempo deseado, con ayuda de un polinomio
Fig.12 control PI^2 ante el seguimiento de una
deseado característico. Permitiendo de esta manera
entrada escalón.
tener los parametros e igualarlos al polinomio
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deseado, estableciendo un IV. CONCLUSIONES


sistema de ecuaciones de tres por tres teniendo como
incógnitas los valores de las constantes del control.  La existencia de un cero en el numerador crea
la posibilidad de aumentar en uno el número
Polinomio deseado. de integradores puesto que al realizar el
control este se anula al desarrollar el teorema
Sabiendo que en=44.7213595 y cita=0.2236 del valor final dejando como error una
4 4 constante para controles como P, PI, PID,
𝑡𝑠 = = = 0.400016
𝜁𝑤𝑛 44.7213 ∗ 0.2236
𝑆 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2 = 𝑝𝑑  Las técnicas de Ziegler y Nichols son
(𝑆 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2 )(𝑠 + 10𝜁𝑤𝑛 )
2
métodos experimentales que en función de la
𝑆 3 + 10𝜁𝑤𝑛 𝑠 2 + 2𝜁𝑤𝑛 𝑠 2 + 20𝜁𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2 𝑠 iteración de los parametros o del valor que
+ 10𝜁𝑤𝑛3 toma la función ante una entrada escalón
permiten configurar matemáticamente los
Los valores deseados con el respectivo control son criterios de un PID regular, teniendo en
.tds=0.95*ts cuenta que no siempre se ajustan a las
𝑡𝑑𝑠 = 0.95 ∗ 0.400016 = 0.38001205𝑠 condiciones del sistema.
Con un cita de 0.7
V. REFERENCIAS
4 4
𝑤𝑛𝑑 = = = 15.03711715
𝜁𝑤𝑛 0.7 ∗ 𝑡𝑑𝑠 [1] Idelfonso de Jesús García Cabrera., Cecilia
Núñez Acuña., David Rojas Rodríguez.,
1 + 𝑐𝑝 Alejandro Vicencio Mendoza, Control Lineal
𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 100𝑠 “Diagramas de Bloques y Flujo de Señales”,
= 1+ (− ) Función de Transferencia”, PDF, (2016).
𝑆2 𝑠 2 + 20𝑠 + 2000
k. Ogata, ingenieria de control moderno, Madrid:
Pearson, 2010.
[2] Cher Vélez, “Sistemas de Control (Siso Sino
Efectuando las operaciones se tiene
Miso Mimo)”, Sitio web:
https://es.scribd.com/doc/168217136/Siso-
𝑠 3 + 20𝑠 2 + 2000𝑠 − 100(𝐾𝑃 𝑆 2 + 𝐾𝐼1 𝑆 + 𝐾𝐼2 ) Simo-Miso-Mimo
De manera que el conjunto de ecuaciones estaría
dado por: [3] Pedro Corcuera. (2011). Ejemplos de Simulink. -
𝑠3 = 𝑠3 , de Universidad de Cantabria Sitio web:
20 − 100𝑘𝑝 = 105.25977 + 10.525977 http://personales.unican.es/corcuerp/matlab_sim
2000 − 100𝑘𝑖1 = 210.51954 + 226.1146772 ulink/Slides/Ejemplos_Simulink.pdf
−100𝑘𝑖2 = 23800.77891
Kp=-0.957857 Ki1=15.6336 Ki2=238.0077 [4] Des. José de Jesús Lira Pérez y Ciro Alberto
De manera que al implementar el respectivo Niñez Gutiérrez ,"-",Funciones de transferencia
control es posible observar el seguimiento a los de sistemas físicos,"-"Sitio Web:
diferentes tipos de entrada en la fig.13. http://ciep.ing.uaslp.mx/njjccontrol/images/pdf/
c_tema_2.2.pdf

[5] Métodos de control análogo, k. Ogata, ingenieria


de control moderno, Madrid: Pearson, 2010
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[6] Sistema PID, analog


digital control system design Chen Chi-Tsong,
State University of New York.