Meca

UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: SUAREZ OLIVER FECHA: 18/04/1019
S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 01/13

TRANSFORMACIÓN DE ESLABONAMIENTOS.
DESARROLLO:
RESOLVER LOS EJERCICIOS SIGUIENTES:
DAVID MYZCKA
UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06
UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: NOMBRE:
1.7. En la figura Pl.7 se ilustra el mecanismo de una ventana. Dibuje el diagrama cinemático del
S.P C.B N._01_
UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE:
TEMA:
TEMA: FECHA: DD
mecanismo. Pp.25. S.P C.B N._01_ TEMA: PÁG: 01/0
FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

3 2 1
3
6
1
4
5
5
ELEMENTO CANTIDAD
ESLABON 6
JUNTA COMPLETA 7
SEMIJUNTA 0
1.12. En la figura Pl.12 se muestra un pequeño montacargas frontal. Dibuje el diagrama cinemático
del mecanismo. Pp. 26.

1
3
5
4
4
3
1 2
7
6
1 6
8 1
ELEMENTO CANTIDAD
ESLABON 6
JUNTA 8
SEMIJUNTA 0
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
[1] D. Myszka, «Problemas,» de Màquinas y Mecanismos, Mexico, Pearson, 2012, pp. 25,26.
[2] R. Norton, «Cinemática de mecanismos,» de Diseño de Maquinaria, México, Mc Graw Hill, pp. 75-78.
[3] R. Norton, «Transformaciones de eslabonamientos,» de Diseño de Maquinaria, Mexico, Pearson, 2012, p. 45.
[4] A. Villapaldo, «SlideShare,» 30 Enero 2016. [En línea].
Available:https://www.slideshare.net/Masson72/analisis-cinematicode-mecanismos-unidad-2-b.

ROBERT NORTON-CUARTA EDICIÓN
2.21. Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-4.

2
3
1
1
3 4
4
ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M=1 GDL

2
3
3
2
1
4
1

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M=1 GDL


7
6
8
1
1 2
V
V 1
5
1 3
2 3
4
5
4 6
9 10

ESLABON L 8
JUNTA COMPLETA J1 10
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(8-1) - (2*10)-0
M=21-20
M=1 GDL
3
2 3
2 4
1 4
1 1

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M=1 GDL


2 4
3
5
7
1 1
2 6
8
1
4
3 5
6 7
8
9
10
11
1 1

ESLABON L 8
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(8-1) - (2*11)-0
M=21-22
M= -1 GDL
2
1
2

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M= 1 GDL


1
7
3
2 6
5 4
5
1
6

ESLABON L 6
JUNTA COMPLETA J1 7
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(6-1) - (2*7)-0
M=15-14
M= 1 GDL

1
6
1
5 9
1
4 1
5 7
3
2
6
2 3 8
7
8
4
9 10
12
11

ESLABON L 9
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(9-1) - (2*12)-0
M=24-24
M= 0 GDL
ANALISIS:
El mecanismo es una paradoja porque a pesar de que el calculo de Gruebler determina
inmovilidad no es correcto ya que si se acciona cualquiera de los dos eslabones correderas se
genera un movimiento del mecanismo.

2.27. Trace un diagrama cinemático de gato de tijeras mostrado en la figura P2-8 y determine
su movilidad. Describa cómo trabaja.

7
1 1 1
5 6 1
6
5
3
4 8
3 6 9
2 7
2 10
1 11
1 1
10 8
9
13 12
1 2 1
SIMBOL
ELEMENTO CANTIDAD
O
ESLABON L 10
SEMIJUNTA J2 2
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(10-1) - (2*13)-2
M=27-26-2
M= -1 GDL
ANALISIS:
Al hacer actuar uno (1 GDL) de los tres eslabones de corredera el mecanismo adquirirá
movimiento, sin embargo, como el actuador deberá ser de desplazamiento lineal se generará
esfuerzos (-1 GDL) en los elementos del mecanismo.
FUNCIONAMIENTO:
El gato de tijeras con ayuda del tornillo y una llave del tipo Allen hace que se
mueva la rosca del pivote central, si es en sentido de las manecillas del reloj,
este extiende la tijera y levanta el coche u otra carga, y si es opuesto al sentido del reloj el
gato vuelve a su posición inicial.

2.13. Use la transformación de eslabonamientos para crear un mecanismo con 1 GDL con dos juntas
completas deslizantes a partir del eslabonamiento de seis barras de Stephenson mostrado en la figura
2-16a.
3
3
4
2 4
6 5
2
6
3
3
4
2 4
6 5
5 1 7
2
6
1 7
1 1
1 1
3
3
4 4
4 4
3 3
5 5
6 2
1 1
1
2 5
2 5 6
1 6 6
1
2 1 1
1 7
7
1
1 1
1 1 1
3
3
4
3
4
3
4
2
1
5
2 6 5
1
6 4
6
2
1
1 1 1 6
2 5 5
7
1
1
1 7
1 1 1 1
1

ESLABON L 6
JUNTA COMPLETA J1 7
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(6-1) - (2*7)
M=15-14
M= 1 GDL
ANALISIS:
Mediante la transformación de eslabonamientos se puede reducir el número de eslabones
manteniendo la misma movilidad en el mecanismo.

2.20. Trace diagramas cinemáticos, defina los tipos de todos los eslabones y juntas, y determine la
movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-3.
4 4
5 6
7 1
5 6
3
3
8 8
2
9
2 7
11 10
9
10
1 12
1
ELEMENTO SIMBOLO TIPO IDENTIFICACION CANTIDAD

BANCADA 1
BINARIO 3,7,8,9,10
ESLABON L TERNARIO 2 10
PENTAGONAL 5
COREDERA 4,6
REVOLUTA FIJA 1
JUNTA COMPLETA REVOLUTA
J1 2,3,4,7,8,9,10,11,12 12
MOVIL
PRIMATICA 5,6
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(10-1) - (2*12)
M=27-24
M= 3 GDL
ANALISIS:
Es necesario implementar 3 actuadores sobre la revoluta fija 1 y sobre los eslabones de corredera
4 y 6 para lograr el movimiento de todos los elementos del mecanismo.


1 11
9 7 10
9 7 5
8 6
5
8 6
4 1
2
3 4
3 2
1 1
ELEMENTO SIMBOLO TIPO IDENTIFICACION CANTIDAD

BANCADA 1
BINARIO 2,3,4,8,9
ESLABON L
CUATERNARIO
9
6
COREDERA 5,7
REVOLUTA FIJA 1,2,3
REVOLUTA 4,5,7,8,9,10
JUNTA COMPLETA J1
MOVIL 11
PRIMATICA 6, 11
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(9-1) - (2*11)
M=24-22
M= 2 GDL
ANALISIS:
Es necesario implementar 2 actuadores sobre los eslabones de corredera 5 y 7 para lograr el
movimiento de todos los elementos del mecanismo.

2-22 Encuentre la condición de Grashof y las clasificaciones Barker de los mecanismos mostrados en
la figura P2-4a, b y d (p. 76).

2
3
1
1
3 4
4
ANALISIS:
CONDICION DE GRASHOF:
Por lo tanto, el eslabonamiento no es de Grashof y ningún eslabón será capaz de realizar una
revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón.
Esta es una cadena cinemática de clase II porque:
Todas las inversiones serán balancines triples, en los que ningún eslabón puede girar por
completo.
Clasificación Barker:
Tipo 5 RRR1
5 > L1 = l = bancada II-1 balancín-balancín-balancín clase 1 RRR1 triple balancín


2
3
3
2
1
4
1
ANALISIS:
𝑺+𝑳≤𝑷+𝑸
𝑆 = 40, 𝐿 = 162, 𝑃 = 122, 𝑄 = 96
40 + 162 ≤ 122 + 96
202 ≤ 218
El eslabonamiento es de Grashof y al menos un eslabón será capaz de realizar una revolución

completa con respecto al plano de bancada. Es una cadena cinemática de clase I.
Clasificación Barker: Tipo 2 GCRR

2 < L2 = s = entrada I-2 manivela-balancín-balancín de Grashof GCRR manivela-balancín.
3
2 3
2 4
1 4
1 1
ANALISIS:
𝑺+𝑳≤𝑷+𝑸
𝑆 = 30, 𝐿 = 150, 𝑃 = 150, 𝑄 = 30

30 + 150 ≤ 150 + 30
180 ≤ 180
Este es un caso especial de Grashof y es una cadena cinemática de clase III, S+ 𝑳 = 𝑷 + 𝑸, según lo
cual todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán “puntos de
cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se
vuelven colineales.
Clasificación Barker: Tipo 13 S2X

13 = dos pares iguales III-5 punto de cambio doble S2X paralelogramo o deltoide.

2.35. La figura P2-16 (p. 81) muestra una prensa manual utilizada para compactar materiales en
polvo. Trace su diagrama cinemático, determine su movilidad y su tipo (es decir, ¿es un mecanismo
de cuatro barras, un mecanismo Watt de seis barras, un mecanismo de seis barras de Stephenson, un
mecanismo de ocho barras, o qué es?). Use la transformación inversa de eslabonamiento para
determinar su eslabonamiento de junta revoluta equivalente.
4
3
1
2
2
TIPO: MECANISMO DE CUATRO BARRAS

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M= 1 GDL
ESLABONAMIENTO DE JUNTA REVOLUTA EQUIVALENTE:
4
3 1
2 2
ANALISIS:
Al realizar la transformación inversa vemos que el número de eslabones y juntas completas no han
cambiado, esto se debe a que la transformación entre juntas revolutas y juntas prismáticas no
alteran los grados de libertad del mecanismo.

DAVID MYZCKA
Problemas de cálculo de movilidad: Especifique el número de eslabones y de uniones y, luego, calcule

la movilidad del mecanismo mostrado en la figura.
1.26.- Utilice la figura P 1.1.

2 2
1
1
3
3 1
4

ESLABON L 4
JUNTA COMPLETA J1 4
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(4-1) - (2*4)-0
M=9-8
M= 1 GDL
ANALISIS:
Solo se requiere de un actuador para poner en marcha el mecanismo, el actuador estaría ubicado
en la junta revoluta fija número 1.
1.38.- Utilice la figura P 1.13:

2
4
6 3 3
2
4
7 1
5 1
6 5
1 1

ESLABON L 6
JUNTA J1
7
COMPLETA
SEMIJUNTA J2 0
MOVILIDAD:
M=3(L-1) - 2J1-J2
M=3(6-1) - (2*7)-0
M=15-14
M= 1 GDL
ANALISIS:
Cuando el actuador desplace el eslabón de corredera el transportador se moverá en una
trayectoria circular arriba y abajo.

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UTA-FISEI-IIP-MP-UP-07-06 NOMBRE: SUAREZ OLIVER FECHA: 18/04/1019

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 01/13

RESOLVER LOS EJERCICIOS SIGUIENTES:

mecanismo. Pp.25. S.P C.B N._01_ TEMA: PÁG: 01/0

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 02/13

ROBERT NORTON-CUARTA EDICIÓN

2.21. Encuentre la movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-4.

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 03/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 04/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 05/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 06/13

su movilidad. Describa cómo trabaja.

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 07/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 08/13

movilidad de los mecanismos mostrados en la figura P2-3.

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO TIPO IDENTIFICACION CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 09/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

ELEMENTO SIMBOLO TIPO IDENTIFICACION CANTIDAD

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 010/13

la figura P2-4a, b y d (p. 76).

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

Esta es una cadena cinemática de clase II porque:

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 011/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

𝑆 = 40, 𝐿 = 162, 𝑃 = 122, 𝑄 = 96

El eslabonamiento es de Grashof y al menos un eslabón será capaz de realizar una revolución

Clasificación Barker: Tipo 2 GCRR

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

𝑆 = 30, 𝐿 = 150, 𝑃 = 150, 𝑄 = 30

Clasificación Barker: Tipo 13 S2X

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 012/13

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

TIPO: MECANISMO DE CUATRO BARRAS

S.P C.B N._01_ TEMA: DIAGRAMA CINEMÁTICO, MOVILIDAD, PÁG: 013/13

Problemas de cálculo de movilidad: Especifique el número de eslabones y de uniones y, luego, calcule

1.26.- Utilice la figura P 1.1.

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO

TIPO: MECANISMO DE CUATRO BARRAS

1.38.- Utilice la figura P 1.13:

FIGURA DIAGRAMA CINEMATICO