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C. Encoder rotatorio
Abstract—Encoders are components that are added to a DC
motor to convert the mechanical movement into digital pulses
that can be interpreted by the integrated electronic control
system. The main objective of the different types of encoders is to
transform information from one format to another, with the
purpose of standardization, speed adaptation or safety control.
I. INTRODUCCIÓN
E N la actualidad, los fabricantes de motores de corriente
directa ya integran circuitos que generan señales electrónicas
mediante las cuales es posible calcular tanto la velocidad
como el sentido de giro del eje del motor.
Los encoders son componentes que se añaden a un motor de
corriente continua para convertir el movimiento mecánico en
pulsos digitales que puedan ser interpretados por el sistema de
electrónica de control integrado. El principal objetivo de los
distintos tipos de encoders es el de transformar información de
un formato a otro, con el propósito de estandarización,
adecuación de la velocidad o control de la seguridad.
Los motores DC tienen un complejo control de posición y de
la velocidad, su comportamiento es no lineal y depende mucho
de la carga que soportan; por este motivo necesitan de la
aplicación de un encoder (que puede estar integrado o no) que
permita conocer y asegurar la correcta posición del eje.
Según su diseño y funcionalidad existen distintos tipos de
encoders. En el siguiente trabajo se analizará a los principales,
su funcionamiento y características fundamentales. Finalmente
se hace especial énfasis en los encoders de cuadratura.
II. SENSORES UTILIZADOS PARA CONTROL DE VELOCIDAD Y
SENTIDO DE GIRO DE UN MOTOR
A. Encoder óptico
Se trata del tipo de encoder más usado y está compuesto
por una fuente emisora de luz, un disco giratorio y un detector
de luz “foto detector”.
El disco está montado sobre un eje giratorio y dispone de
secciones opacas y transparentes sobre la cara del disco. La
luz que emite la fuente es recibida por el fotodetector o
interrumpida por el patrón de secciones opacas produciendo
como resultado señales de pulso que son leídas por un
dispositivo controlador el cual incluye un microprocesador
para determinar el ángulo exacto del eje.
B. Encoder lineal
Es un dispositivo o sensor que cuenta con una escala
graduada para determinar su posición. Los sensores en el
encoder leen la escala para después convertir su posición
codificada en una señal digital que puede ser interpretada por
un controlador de movimiento electrónico.
Los encoders lineales pueden ser absolutos o incrementales
y existen diferentes tipos de encoders lineales según la
tecnología que se usa en su mecanismo.
Este tipo de encoder se utiliza en aplicaciones de
metrología, sistemas de movimiento y para controlar
instrumentos de alta precisión en la fabricación de
herramientas.
En estos dispositivos la lectura se realiza sobre un disco, en
cuya cara se encuentra la codificación que permite discernir la
posición angular —que, como veremos más adelante, puede
ser relativa o absoluta— con gran precisión.
Los usos más comunes se dan en los controles de máquinas
industriales tales como los husillos de tornos y fresadoras
CNC, brazos robóticos, controles de instrumentos electrónicos
(diales) y hasta es posible verlos todavía en los viejos ratones
de computadoras o en algunos trackballs.
D. Sensor capacitivo
Este sensor opera midiendo la capacitancia entre la escala
y el cabezal lector. Debido a que la lectura se realiza sin
contacto físico, se utiliza principalmente en aplicaciones de
medición: calibres, diales, etcétera.
Su desventaja es que es susceptible a la presencia de
suciedad en el cabezal lector o en la escala, por lo que debe
procurarse su cierre hermético para una operación sin errores.
E. Sensor inductivo
Esta tecnología es la más robusta, y permite su uso en
ambientes en donde es imposible aislar el instrumento de
contaminantes tales como líquidos refrigerantes o partículas.
Como contrapartida podemos decir que la precisión no es tan
elevada como en las otras opciones. (Mecanizado, 2017)
F. Sensor de corrientes de Eddy
Este modelo patentado consta de una escala en la que se
intercalan materiales no magnéticos de alta y baja
susceptibilidad, que permiten la detección mediante el análisis
de la variación en la inductancia dentro de un circuito de
corriente alterna.
Este tipo de codificador se utiliza mayormente en encoders
rotativos.
G. Sensor magneto-resistivo
Está compuesto por un sensor magneto-resistivo
anisotrópico y un amplificador de instrumentación de ganancia
fija para aportar mejoras en precisión, velocidad y eficiencia
con respecto a alternativas con sensor angular.
El sensor magneto-resistivo para control de motor
ADA4571 es un ejemplo que la posición del motor en motores
DC sin escobilla (BLDC) y reduce el ruido. Opera en el rango
de temperatura de -40 a +150 °C y requiere una tensión de
alimentación de 2.7 a 5.5 V con un consumo de 6.5 mA. El
modo sleep resulta útil en sistemas low power.
H. Encoders de seguridad
Cuando se combinan con una unidad de evaluación segura,
pueden usarse encoders incrementales para implementar
funciones de seguridad como las requeridas en la norma IEC
61800-5-2. Los encoders de seguridad pueden usarse en una
gran variedad de aplicaciones de la automatización industrial y
logística. Es frecuente que las máquinas fijas estén equipadas
con medidas mecánicas como puertas para separar al usuario
del punto de peligro. La supervisión segura de la velocidad
reduce el riesgo de lesiones durante los trabajos que se llevan
a cabo en el modo de mantenimiento gracias a la disminución

de la velocidad de la máquina. Esto permitirá al operador
realizar intervenciones manuales en la zona de peligro. Los
encoders de seguridad de SICK pueden montarse como brida
de apriete o brida servo, eje hueco de inserción o eje hueco
pasante, dependiendo del área de aplicación.
I. Encoders de cable
Los encoders de cable combinan un mecanismo de cable y
un encoder. Registran la vuelta del tambor proporcional a la
longitud y transmiten los datos correspondientes. Ello permite
que se realice el posicionamiento sobre los tramos de
medición lineales. Los encoders de cable de SICK cuentan con
una gran variedad de interfaces disponibles, por lo que su
integración en aplicaciones industriales muy exigentes resulta
muy fácil. En los procesos logísticos, tales como los de la
industria del automóvil, las mercancías se transportan con
frecuencia en varios niveles. Para estas tareas, se utilizan
elevadores, cuyas plataformas deben posicionarse enrasadas
con precisión con el nivel de destino. Este posicionamiento se
realiza prioritariamente con encoders de cable.
J. Sensores de inclinación
Los sensores de inclinación se usan para la nivelación y la
supervisión de la posición de los objetos. Miden sin contacto
el ángulo de inclinación de un objeto en relación con la
gravitación de la Tierra, especialmente cuando se usan en
terrenos difíciles. En condiciones de perfiles de terreno
diferentes, se puede ajustar el ángulo de inclinación y diseñar
el desarrollo del proceso de manera eficaz. En las
cosechadoras, por ejemplo, la rápida adaptación de la máquina
al suelo de cultivo es imprescindible. Los sensores de
inclinación están construidos de forma especialmente robusta,
ya que con frecuencia tienen que soportar condiciones del
entorno adversas. (sick)
1) Monovuelta
Dividen una revolución mecánica en un número
determinado de pasos de medición. Tras una revolución
completa, los valores de medición se repiten. El número
máximo de pasos es de 8.192.
2) Multivuelta
No sólo registran la posición angular, sino que también
cuentan las revoluciones (hasta un máximo de 4.096). La
emisión de las señales se efectúa ya sea a través de una
interfaz SSI o de un sistema de bus tipo CAN o Profibus.
(Mecafenix, 2017)
K. Encoder absoluto
Los encoders absolutos ofrecen un código único para cada
posición y se dividen en dos grupos: los encoders de un solo
giro y los encoders absolutos de giro múltiple. Su tamaño es
pequeño, lo que permite una integración más simple.
Los encoders absolutos se aplican en motores eléctricos de
corriente directa y sin escobillas, en sectores específicos como
la maquinaria sanitaria.
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L. Encoder incremental
Se trata de un tipo de encoder óptico, que determina el
ángulo de posición a raíz de realizar cuentas incrementales,
donde cada posición es completamente única.
M. Encoder de cuadratura
Es un tipo de encoder rotativo incremental el cual tiene la
capacidad para indicar la posición, dirección y velocidad del
movimiento.
En relación con sus aplicaciones, podemos encontrarlos en
muchos productos eléctricos de consumo y en una infinidad de
aplicaciones comerciales. Entre sus principales ventajas
destaca su flexibilidad, sencillez y durabilidad. A continuación
se hablará a mayor detalle de este tipo de sensores. (CLR,
2017)
III. ENCODERS DE CUADRATURA
Corresponde a un tipo de encoder incremental que utiliza
dos sensores ópticos posicionados con un desplazamiento de
¼ de ranura el uno del otro, generando dos señales de pulsos
digitales desfasada en 90º o en cuadratura. A estas señales de
salida, se les llama comúnmente A y B. Mediante ellas es
posible suministrar los datos de posición, velocidad y
dirección de rotación del eje. Si se incluye la señal de
referencia, se le denomina I (índice).
Usualmente, si la señal A adelanta a la señal B (la señal A
toma valor lógico “1” antes que la señal B, por ejemplo), se
establece el convenio de que el eje está rotando en sentido
horario, mientras que si B adelanta a A, el sentido será
antihorario.
El disco de un encoder generalmente da una vuelta por
revolución del motor o eje al cual se encuentra adosado. Pero
podría estar acoplado a través de un sistema de transmisión
con una proporción conocida de reducción o elevación. De
esta manera la frecuencia de la señal A o B variará de manera
proporcional a la velocidad del rotor. Así, midiendo la
frecuencia de dichas señales y conociendo la manera de cómo
se encuentra acoplado, es posible determinar la velocidad de
giro del eje.
Dependiendo del fabricante, la señal índice puede estar
sincronizada con la señal A o B, y la duración del pulso puede
variar entre un cuarto de período a un período completo de una
de las señales en cuadratura.
Para decodificar la información de dirección entregada por
un encoder en cuadratura, se puede abordar el problema desde
el punto de una máquina secuencial que tiene 4 estados, dados
por las combinaciones originadas por los bits de la señal A y B
en un período. Es decir, se tendrán los estados 00, 01, 10, 11,
con el primer dígito correspondiente a la señal A y el segundo

a la señal B (AB). De acuerdo a las transiciones que pudiesen
ocurrir, se define una tabla de búsqueda (tabla de verdad) que
podría abarcar las siguientes situaciones: giro horario, giro
antihorario, error momentáneo (sin cambio), y error (cambios
de fase producidos por sobre velocidad u otro factor). Además,
es común asociar cada detección de giro a un contador, que se
incrementará o decrementará según la dirección sea en sentido
horario o antihorario, respectivamente. En la Figura 2 se
muestra un ejemplo de las señales generadas por un encoder
girando en sentido horario, (figura superior) y antihorario
(figura inferior). (Venegas, 2009)
Estos 'encoders cuadratura', funcionan mediante el principio
del efecto Hall y generan 2 señales de onda cuadrada con un
desfasamiento de 90°. Es por esto que se conocen como
encoders en 'cuadratura', ya que ocupan un cuadrante del
círculo de 360°.
Estas 2 señales son leídas por un sistema microcontrolador, el
cual puede calcular tanto la velocidad en revoluciones por
minuto (RPM), la posición del eje y el sentido de giro.
Los encoders de cuadratura cuentan con la característica de
tener dos señales de salida que generan un tren de pulsos
cuadrados desfasados entre sí, la resolución de los encoders
depende de los CPR (Cuentas o Cambios por Revolución) o
PPR (Pulsos por Revolución) que entregan en cada tren de
pulsos.
Los encoders de cuadratura entregan dos señales tipo tren de
pulsos A y B por cada uno de sus dos canales desfasadas 90º.
Cuando el encoder gira hacia una dirección el canal A
adelanta al B, y cuando gira en dirección contraria el canal B
adelanta al A. (National Instruments, 2008)
Figura 3. Señales entregadas por los canales A y B
Cuando se requiere más resolución, es posible para el contador
computar los márgenes de dirección y rastreo de la serie de
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pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el número de pulsos
contados para una rotación o pulgada de movimiento. Al
contar ambos márgenes de dirección y de rastreo de ambos
canales darán una resolución x4. (West Instruments, 2015)
Figura 4. Comportamiento de la onda a diferentes resoluciones
Una salida de un encoder incremental indica movimiento.
Para determinar la posición, sus pulsos deben ser acumulados
por un contador. La cuenta está sujeta a pérdidas durante una
interrupción de energía o corrupción por transistores
eléctricos. Cuando comienza, el equipo debe ser dirigido a una
referencia o posición de origen para inicializar los contadores
de posición. (West Instruments, 2015)
Los sensores de efecto Hall son transductores que generan un
voltaje de salida en respuesta a la presencia de un campo
magnético variable. Las aplicaciones típicas son en sensores
de proximidad, medición de corriente y medición de velocidad
en motores de corriente directa.
Para aplicaciones de cálculo de velocidad y posición, los
sensores son colocados con una separación de 90°, con
respecto al círculo completo de giro del eje del motor. Un
imán de ferrita induce en los sensores las señales A y B
mostradas. Ambas señales están desfasadas 90°, debido a la
posición de los sensores con respecto al círculo de giro.
Figura 5: Principios de funcionamiento: en el ejemplo de la
imagen, al girar el imán de ferrita con 2 polos, induce voltajes
en los sensores de efecto Hall.
Determinación del sentido de giro del motor:
En la imagen de osciloscopio se observan las señales
generadas por las fases A y B del encoder. Observe que en
este caso la señal de color verde tiene un desfasamiento de 90°
con respecto a la de color amarillo.
El microcontrolador que realiza el monitoreo de estas
señales determina el sentido de giro al conocer cuál de las
señales adelanta a la otra. Por ejemplo, si la señal de color
amarillo adelanta a la azul, el sentido es horario (en inglés
'clockwise, CW'). Si la señal azul adelanta a la amarilla, el
sentido es anti horario (counter clockwise', CCW). (Punto
flotante, 2011)
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Figura 6. Señales generadas por las fases A y B del encoder

IV. REFERENCIAS

CLR. (Septiembre de 2017). Obtenido de

https://clr.es/blog/es/tipos-de-encoders-aplicaciones-
motores/

Mecafenix, F. (Abril de 2017). Ingeniería Mecafenix.

Obtenido de
http://www.ingmecafenix.com/automatizacion/encod
er/

Mecanizado. (10 de Mayo de 2017). De máquinas y

herramientas. Recuperado el 2018, de
http://www.demaquinasyherramientas.com/mecaniza
do/encoder-tipos

National Instruments. (2008). HighLights. Recuperado el Julio

de 2018, de
http://datalights.com.ec/site2/images/sensores/conver
sion_encoder_cuadratura.pdf

Punto flotante. (2011). Punto flotante S.A. Recuperado el

2018, de
https://www.puntoflotante.net/FUNCIONAMIENTO
-ENCODER-CUADRATURA-EFECTO-HALL.htm

sick. (s.f.). Sick. Recuperado el 2018, de

https://www.sick.com/es/es/descripcion-y-aplicacion-
de-encoders-y-sensores-de-inclinacion/w/encoders-
definition/

Venegas, J. (Mayo de 2009). Universidad Tecnica Federico

Santa María. Recuperado el Julio de 2018, de
http://ramos.elo.utfsm.cl/~elo212/docs/Encoders-jvr-
v01.pdf

West Instruments. (2015). WestMexico. Recuperado el Julio

de 2018, de
https://www.acomee.com.mx/ENCODERS.pdf