REPRESENTACIONES GRÁFICAS

1. ¿Qué son?

• Son gráficos que permiten mostrar la respuesta en frecuencia de

un sistema lineal.
• Son herramientas útiles para el análisis, síntesis y diseño.

2. Diagrama de Bode

Permite representar la respuesta en frecuencia de un sistema H(jw)

en dos gráficos conocidos como:

H(jw) dB  = 20 log H(jw) v/s w[r/s] Diagrama de Magnitud

   
 

/ H(jw) [] v/s w[r/s] Diagrama de Fase

Unidades
Cantidad Unidad Observación
Magnitud decibeles [dB] 20log|H(jw)|
Fase Grados [º] 0[º] a 360[º]
Frecuencia radianes/segundo [r/s] 1 radian = 180 / π [º]

Escalas
Cantidad Escala Observación
Magnitud lineal Se marca cada 20 [dB]
Fase lineal Se marca cada 90 [º]
Frecuencia logarítmica En decadas [dec]

Década, corresponde al rango entre w1 y su múltiplo 10w1.

 3. Factores canónicos

Para dibujar estos diagramas la función de transferencia se expresa

en producto de los siguientes factores canónicos:

[B1] K Ganancia Bode a frecuencia cero.

[B2] (1+jw/wo)q Factor simple

[B3] (jw)q Factor cero

[B4] [1+2ξ(jw/wn)+(jw/wn)2]q Factor cuadrático

[B5] e-jwτ τ>0 Factor retardo

Donde q Є {-1,1}, 0 ≤ ξ ≤ 1

4. Ejemplo de descomposición en factores canónicos.

• Considerar la función:

6 e -0.1jw (jw + 2)
H(jw) =
(jw) (jw + 1) ((jw) 2 + jw + 4)

Entonces puede escribirse como :

3 * ( e -0.1jw ) (1 + j w/2 )
H(jw) =
jw jw
(jw) (1 + jw) (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 )
2 2

jw jw
H(jw) = 3 * ( e -0.1jw ) (1 + jw/2) (jw) -1 (1 + jw) -1 (1 + 2 * 0.25 * ( ) + ( ) 2 ) −1
2 2
 5. Gráficas aproximadas de los factores canónicos.

• [B1] F(jw) = K

Magnitud
|F(jw)|[dB]= |K|[dB] = 20 log |K| es una recta horizontal

|F(jw)|[dB]

+20
20log|K|
10-1 10-0 10+1
0 w

- 20

Fase
0 K ≥0
/F(jw) = /K =  es una recta horizontal
- 180
o
K<0

Obs. MATLAB prefiere +180[o]

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w
K≥0

-90o

- 180o
K<0
 • [B2] F(jw) = (1+ jw/wo)q, q Є {-1, 1}

Magnitud

|F(jw)|[dB]= q * 10 * log (1 + (w/wo)2) [dB] q = -1

|F(jw)|[dB]
10-1 10-0 10+1
0 w/wo

-10

- 20

Fase

/F(jw) = q * arctan (w/wo) [o] q = -1

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wo

-45o

- 90o
 • [B3] F(jw) = (jw)q, q Є {-1, 1}

Magnitud

|F(jw)|[dB]= q * 20 * log |w| [dB]

Es una recta con pendiente 20*q [dB/decada]

q = -1
|F(jw)|[dB]

+20

10-1 10-0 10+1

0 w

- 20

Fase

/F(jw) = q * 90 [o] q = -1
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w

-45o

- 90o

-135o
 • [B4] F(jw) = [1+2ξ(jw/wn)+(jw/wn)2]q

q Є {-1,1}, 0 ≤ ξ ≤ 1

Magnitud
|F(jw)|[dB]= q * 10* log ( (1- (w/wn)2)2 + 4ξ2(w/wn)2)

Para todo w > wn q = -1 (ξ aumenta )

ξ
|F(jw)|[dB] 10 -1
10 -0
10+1
w/wn
0

-20

- 40

Fase
 2 ξ w wn
 q * arctan ( 2 ) ∀ w < wn
 wn - w 2

/F(jw) = 
 2 ξ w wn
90 * q + q * arctan( ) ∀ w > wn
 2
w - wn 2


(ξ aumenta )
/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o w/wn

-45o

- 90o
ξ
-135o

-180o
 • [B5] F(jw) = e-jwτ τ>0

Magnitud
|F(jw)|[dB]= 0

Fase
/F(jw) = -w τ

/F(jw)| [o]
10-1 10-0 10+1
0o wτ

-300o

- 600o
6. Procedimiento para construir un diagrama de Bode aproximado.

• Escriba H(jw) como producto de factores canónicos

• Seleccionar rango de frecuencia de los gráficos
• Dibujar los diagramas

I) Diagrama de Magnitud

• Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asíntotas y la

pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre
consecutivos. Hacer una Tabla.
• Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el
diagrama de magnitud. (Pendiente = [20dB / década])
• Desplazar verticalmente el diagrama de magnitud en 20log(|K|).
Esta operación es equivalente a renumerar el eje de ordenadas

II) Diagrama de Fase

• Anote para cada factor, los puntos de quiebre de sus asíntotas y la

pendiente de ellas entre cada par de puntos de quiebre
consecutivos. Hacer una Tabla.
• Sumar las pendientes entre cada punto de quiebre y dibujar el
diagrama de fase. (Pendiente = 45[o / década]).
• Desplazar verticalmente el diagrama de fase en 90*q [o] cuando
existe el factor (jw)q . Esta operación es equivalente a renumerar
el eje de ordenadas.
• Si K<0 desplazar verticalmente el diagrama de fase en -180 [o]

III) Verificación

• Verifique que su resultado satisface las aproximaciones

asintóticas, tanto en magnitud como en fase, para frecuencias muy
bajas (w → 0) y para frecuencias muy altas (w → ∞).
 7. Ejemplo de Diagrama de Bode

Dada la función de transferencia de un sistema lineal, obtener su

respuesta en frecuencia usando Diagrama de Bode.

8 (s - 2) (s + 1)
H(s) =
s (s + 8) (s - 4)
a) Como interesa el comportamiento en frecuencia usar s = jw. Luego
escribir H(jw) como el producto de factores canónicos.

H(jw) = 0,5 (1-jw/2) (1+jw) (jw)-1 (1+jw/8)-1 (1-jw/4)-1

F1 F2 F3 F4 F5 F6

b) Cálculo del rango de frecuencias de interés ( en Diagrama de Fase):

Factores PQ 1 PQ 2
F1 - -
F2 0,2 20
F3 0,1 10
F4 - -
F5 0,8 80
F6 0,4 40
Tabla 1. Rango de frecuencias

El rango va desde [0,1; 80], se usará un rango [ 0,01; 100 ].

c) Diagrama de Magnitud
• Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes
entre dos puntos de quiebre sucesivos:

PQ (-∞ ; 1] ( 1 ; 2] ( 2 ; 4] ( 4 ; 8] ( 8 ; +∞]
F1 - - - - - -
F2 2 0 0 1 1 1
F3 1 0 1 1 1 1
F4 1 -1 -1 -1 -1 -1
F5 8 0 0 0 0 -1
F6 4 0 0 0 -1 -1
Sumar pendientes -1 0 1 0 -1
Tabla 2. Contribución de pendientes
 • El factor F1 desplaza verticalmente el diagrama en
20 log (0,5) = - 6 [dB].

| |dB
40

30

20

10

-2
-6 10 10-1 10o 2 4 8 101 102 w
-10

-20

-30

-40

Figura 1. Diagrama de Magnitud

d) Diagrama de Fase

• Hacer la Tabla con los puntos de quiebre y las pendientes

entre dos puntos de quiebre sucesivos:

PQ (-∞;0,1] (0,1;0,2] (0,2;0,4] (0,4;0,8] (0,8;10] (10;20] (20;40] (40;80] ( 80;+∞]

F1 - 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F2 2 0 0 -1 -1 -1 -1 0 0 0
F3 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0
F4 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
F5 8 0 0 0 0 -1 -1 -1 -1 0
F6 4 0 0 0 1 1 1 1 0 0
Suma 0 1 0 1 0 -1 0 -1 0
Tabla 2. Contribución de pendientes

• El factor F4 desplaza verticalmente el diagrama de fase en

-90[o].
 /_[o]
90

45

10-2 10-1 .2 .4 .8 10o 2 4 8 101 20 40 80 102 w

-45

-90

Figura 2. Diagrama de Fase

El programa MATLAB dispone del comando “bode” para calcular y

dibujar exactamente estos diagramas. En este ejemplo, primero se expande
la función en polinomios tanto el numerador como el denominador.

8s 2 - 8s - 16
H(s) =
s 3 + 4s 2 - 32s + 0

Entonces los diagramas de Bode se obtienen con el código MATLAB:

>> H = tf ( [ 8 -8 -16] , [ 1 4 -32 0] );

>> bode (H);