Etapa 1 Análisis de La Dinámica Del Sistema

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
203040- CONTROL ANALOGO
Etapa 1
Análisis de la dinámica del sistema
Presentado por:
Oscar Andrés Soto Ocampo

Ángela María Plazas Hurtado
Vladimir Arroyo López
Grupo
203040_3
Director de Curso
Fabián Bolívar Marín
Universidad nacional abierta y a distancia (UNAD)

Control Análogo
2015
1
Tabla de contenido
Introducción ............................................................................................................. 3
Análisis .................................................................................................................... 5
Problema a solucionar: ......................................................................................... 5
Visualización personal del problema del problema: ............................................. 5
Listado de conceptos, términos y/o aspectos que conocen: ................................ 5
Listado de aquello que se desconoce: ................................................................. 6
Preguntas Que Ayudan Al Desarrollo Del Problema................................................ 7
Observabilidad De Sistemas Lineales........................................................................ 15
Marco Teórico del trabajo ...................................................................................... 17
Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de Routh-
Hurwitz ................................................................................................................... 17
Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia es:
........................................................................................................................... 17
Análisis De Resultados Obtenidos ..................................................................... 17
Identificamos el orden del sistema: .................................................................... 18
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-
Hurwitz: .............................................................................................................. 18
Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que: ................... 19
Contrabilidad: ..................................................................................................... 38
Observabilidad ................................................................................................... 39
Conclusiones ......................................................................................................... 41
Bibliografía ............................................................................................................. 42
2
Introducción
El control que aplicamos en la industria se conoce como control de procesos. Se

ocupa sobre todo del control de variables como temperatura, presión, caudal y
otras en un proceso industrial o alimenticio de una planta. Se incluye como parte
del plan de estudios de cualquier programa de ingeniería electrónica. Emplea
muchos de los principios de la ingeniería de control. La ingeniería de control es un
área muy amplia y cualquier ingeniería puede utilizar los mismos principios y
técnicas que esta utiliza.
Los sistemas de Control pueden ser definidos como los medios a través de los
cuales una cantidad o variable cualquiera de interés en una máquina, mecanismo
o proceso, es mantenido o alterado de acuerdo con un patrón de comportamiento
deseado.
La ingeniería de control moderna se relaciona de cerca con la Ingeniería

eléctrica y la electrónica, pues los circuitos electrónicos pueden
ser modelizados fácilmente usando técnicas de la teoría de control. En muchas
universidades, los cursos de ingeniería de control son dictados generalmente por
la Facultad de Ingeniería Eléctrica. Anterior a la electrónica moderna, los
dispositivos para el control de procesos eran diseñados por la ingeniería
mecánica, los que incluían dispositivos tales como levas junto con
dispositivos neumáticos e hidráulicos. Algunos de estos dispositivos mecánicos
siguen siendo usados en la actualidad en combinación con modernos dispositivos
electrónicos.
El control aplicado en la industria se conoce como control de procesos. Se ocupa
sobre todo del control de variables como temperatura, presión, caudal, etc., en un
proceso químico de una planta. Se incluye como parte del plan de estudios de
cualquier programa de ingeniería química. Emplea muchos de los principios de la
ingeniería de control. La ingeniería de control es un área muy amplia y cualquier
3
ingeniería puede utilizar los mismos principios y técnicas que esta utiliza.
En el siguiente trabajo plantearemos un problema realizando una identificación
del sistema, el modelo matemático y su desarrollo, lo representaremos en Matlab,
mostrando el diagrama que ejerce, los tiempos, sus raíces y demás conceptos,
también determinando su estabilidad absoluta con el cálculo Routh-Hurwitz,
también se analizara con base en la función de transferencia y una señal de
prueba escalón unitario.
4
Análisis
Problema a solucionar:
Visualización personal del problema del problema:
La finalidad del problema consiste en la elaboración de una tarjeta controladora

para un motor dc, la cual sea alimentada por una señal análoga que proviene de
sistema de control externo.
La tarjeta deberá recibir la señal análoga, procesarla dar la salida controladora del
motor dc.
Determinaremos los conceptos o términos que conocen y los que se desconocen.
Listado de conceptos, términos y/o aspectos que conocen:
 Sistemas dinámicos
5
 Sistemas de control
 Estado transitorio
 Estado estacionario
 Función de trasferencia
 Transformada de Laplace (s)
 Respuesta en frecuencia
 Señales de prueba: (rampa, escalón unitario, Impulso, parabólica)
 Ecuación característica (denominador del polinomio de la función de
transferencia).
 Modelamiento matemático
 Diagrama de bloques
 Sistemas enlazo abierto y cerrado
 Dinámica de un sistema (Leer conceptos).
 Sistemas de primer y segundo orden
 Actuadores, comparadores, planta, perturbación, error, sensor,
realimentación
 LGR.
 Criterio de Routh-Hurwitzz (se debe reforzar conocimiento
Listado de aquello que se desconoce:
 Respuesta en el tiempo C(t )= Ctr + Css (t ) (fortalecer conceptos)

 Dinámica de un sistema (fortalecer conceptos)
 Criterios de estabilidad
 Sistemas de primer y segundo orden
 LGR (ampliar conocimiento)
 Matlab (ampliar conceptos e implementación de funciones y análisis de
respuestas)
 Funcionamiento de motores en DC
 Funcionamiento de discos ópticos ( en DVD blu ray)
 Señales parasitas en DC
 Estabilidad absoluta, controlabilidad y observabilidad.
 Sistemas de control analógicos.
 criterio de Routh-Hurwitzz (ampliar los conceptos)
6
Preguntas Que Ayudan Al Desarrollo Del Problema
¿Objetivo de estudiar la dinámica del sistema planteado?
En cambio, el objetivo básico de la Dinámica de Sistemas es llegar a comprender

las causas estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto
implica aumentar el conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y
ver como diferentes acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acentúan o
atenúan las tendencias de comportamiento implícitas en el mismo. Para ello
podemos usar un software específico como Vensim.
Como características diferenciadoras de otras metodologías puede decirse que no

se pretende predecir detalladamente el comportamiento futuro. El estudio del
sistema y el ensayo de diferentes políticas sobre el modelo realizado enriquecerán
el conocimiento del mundo real, comprobándose la consistencia de nuestras
hipótesis y la efectividad de las distintas políticas.
Q es Vensim:
Vensim es una herramienta visual de modelaje que permite conceptualizar,

documentar, simular, analizar y optimizar modelos de dinámica de
sistemas. Vensim provee una forma simple y flexible de construir modelos de
simulación, sean lazos causales o diagramas de stock y de flujo.
¿Cómo funciona internamente un motor de DC?
7
Su funcionamiento se explica por las leyes básicas de la inducción

electromagnética, en donde una corriente que pasa por un bobinado genera un
campo magnético que realiza un trabajo sobre el rotor “presentan la peculiaridad
de que, manteniendo la tensión constante, el motor mantiene la velocidad de giro
aunque se aumente la carga aplicada! "Para ello el motor requiere mayor
intensidad de corriente! $n este caso, es frecuente que la fuente de
alimentación reduzca la tensión, pero si la mantiene constante la velocidad de
motor también se mantendrá! Cuando se quiere regular la velocidad de un motor
hay varios métodos
•Regular la tensión
• (Interponer una resistencia, aunque este sistema desperdicia energía)
• Modular la tensión de alimentación por el procedimiento de modulación por

anchura de pulsos
• Actuar sobre la frecuencia en los de alterna, aunque esto no siempre es posible
8
Los motores de corriente directa (CD) o corriente continua (CC) se utilizan en

casos en los que es importante el poder regular continuamente la velocidad del
motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es imprescindible utilizar
corriente directa, como es el caso de motores accionados por pilas o baterías.
Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el mismo número de
polos y el mismo número de carbones. Los motores de corriente directa pueden
ser de tres tipos:
*serie
*paralelo
*Mixto
¿El voltaje de un motor debe ser continuo o variable?
El diseño de circuitos electrónicos es una de las bases para la realización de cualquier tipo de
proyecto y en este caso no es la excepción ya que a partir del mismo se puede obtener
conclusiones teóricas sin la necesidad de la construcción de un circuito prototipo el cual puede o
no cumplir con los requerimientos del circuito. Por esto es importante conocer los métodos para
obtener los valores cuantitativos tanto de resistores, capacitores, entre otros componentes
necesarios dependiendo del circuito que sea requerido. Por lo general la manera de obtener los
antes mencionados valores para cada uno delos componentes vienen dados en las hojas de
datos de cada uno de los mismos componentes, es decir, la datasheet de la cual se pueden
obtener las fórmulas para dichos valores. Dichas formulas ofrecen diferentes ventajas la más
importante de estas es que precisamente nos permiten diseñar el valor de cada componente
electrónico según las necesidades que tengamos que cubrir.
9
¿Qué significa en la práctica, aplicar una señal escalón unitario al motor?
Una función de transferencia está definida por el cociente de dos polinomios, uno
que corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a
la entrada. Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la
frecuencia compleja.
10
Cuando se desconocen los parámetros del motor, sean estos físicos o eléctricos,
es posible obtener la función de transferencia basándose en la respuesta
transitoria de un sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior
tiene dos consideraciones: se emplea un sistema de segundo orden, y éste tiene
dos polos alejados aproximadamente tres veces entre sí, correspondientes a las
máquinas eléctricas.
¿Qué información me entrega el criterio de Routh-Hurwitz?
Básicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cuál

semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo están localizadas las raíces
del denominador de la función de transferencia de un sistema; y en consecuencia,
conocer si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como
11
resultado que todos los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es

estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es
inestable.
El criterio se refiere a la función de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para
aplicar el criterio a un sistema descrito por su función de transferencia en lazo
abierto, hay que incluir la realimentación haciendo:
¿Qué información me entrega el lugar geométrico de las raíces de un sistema?
El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos de la

función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a
partir de la función de transferencia a lazo abierto.
El lugar de raíces es una herramienta útil para analizar sistemas dinámicos
lineales tipo SISO y su estabilidad (BIBO stability). Un sistema es estable si todos
sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo de planos dentro del círculo
unitario del plano z (para sistemas discretos)
12
¿Cómo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

función de transferencia?
Es un modelo matemático de un sistema físico descrito mediante un conjunto de

entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales
de primer orden que se combinan en una ecuación diferencial matricial de primer
orden. Para prescindir del número de entradas, salidas y estados, las variables
13
son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma

matricial. Provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con múltiples entradas y salidas.
¿Cuál o cuáles son las fórmulas para calcular la controlabilidad y observabilidad

del sistema?
Los conceptos de controlabilidad y observabilidad presentados primero por

Kalman juegan un papel importante en los aspectos teórico y práctico,
del control moderno. Las condiciones sobre controlabilidad y observabilidad
gobiernan la existencia de una solución de un problema de control óptimo.
Consideremos al sistema en tiempo continuo:
....(2)
En donde
x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r
Se dice que el sistema dado por la ecuación anterior es de estado controlable en t
= t0 si es posible construir r señales de control sin restricción alguna que
transfieran un estado inicial a cualquier otro estado finito en un intervalo de tiempo
finito Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de
estado completamente controlable.
14
El concepto de contabilidad se puede enunciar con referencia al diagrama de

bloques de la fig. Se dice que el proceso es completamente controlable si cada
variable de estado del proceso se puede controlar para llegar a un
cierto objetivo en un tiempo finito, a través de algún control no restringido u(t).
Como un ejemplo sencillo de un sistema no contable, el diagrama ilustra el
estado de un sistema lineal con dos variables de estado. Debido a que el control
u(t) afecta solamente al estado x1(t) el estado x2(t) es no controlable. En otras
palabras, sería imposible llevar a x2(t) de un estado inicial x2(t0) a un estado
deseado x2(tf) en un intervalo de tiempo finito tf - to mediante el control u(t).
Por tanto, se dice que el sistema no es completamente controlable.
Teorema 1
Para que el sistema descrito por la ecuación de estado de la ecuación (2) sea
de estado completamente controlable, es necesario y suficiente que la
siguiente matriz de controlabilidad de n x nr tenga rango n:
Ec.(3)
S = [B AB A2B ... An-1B]
Ya que las matrices A y B están involucradas, algunas veces se dice que el par
[A,B] es controlable, lo que implica que S es de rango n.
Observabilidad De Sistemas Lineales

Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada variable de
estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras palabras, con frecuencia
es deseable obtener información sobre las variables de estado de las mediciones
de las salidas y las entradas. Si cualquiera de los estados no se puede observar a
partir de las mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y
el sistema no es completamente observable, o simplemente no observable.
La muestra el diagrama de estado de un sistema lineal en donde el estado x2 no
está conectado en alguna forma a la salida y(t). Una vez que se ha medido y(t), se
puede observar el estado x1(t), ya que x1(t) = y(t). Sin embargo, el estado x2 no
15
puede ser observado de la información en y(t). Por lo que el sistema es no

observable.
Teorema 2
Para que el sistema descrito por las ecuaciones (2) sea completamente
observable, es necesario y suficiente que la siguiente matriz de observabilidad de
n x np tenga un rango n:
Ec.(3)
La condición también se conoce como que el par [A,C] es observable. En

particular, si el sistema tiene sólo una salida, C es una matriz reglón de 1 x n; V es
una matriz cuadrada en n x n. Entonces el sistema es completamente observable
si V es no singular.
Ejemplo 1:
Considerar al sistema siguiente
16
Marco Teórico del trabajo
Identificar orden del sistema y estabilidad absoluta usando el criterio de

Routh-Hurwitz
Según especificaciones técnicas de los motores, su función de transferencia

es:
Como requisitos de diseño se necesita que el motor se estabilice en máximo 2

segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden dañarlo, se
requiere un sobrepaso máximo del 10%. Además, por las características del
reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento (ζ) de 0.6 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg.Para resolver el
problema, se ha dividido éste en tres etapas:
Análisis De Resultados Obtenidos
Analizando obtenemos resultados de todo el proceso, donde se analizó a fondo el

sistema. Primero analizamos los resultados de la dinámica del sistema,
identificando los siguientes parámetros:
17
Identificamos el orden del sistema:
Vemos que es un sistema de segundo orden
El cual es de la forma
Dónde:
𝑚=1 𝑏=6 𝑘=4
𝑘 4
ω𝑛 = √𝑚 ; ω𝑛 = √1 = 2 ; ω𝑛 = 2
Determinamos la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de

Routh-Hurwitz:
Según la tabla de Routh para un sistema de segundo orden:
18
Dónde:
𝑎2 = 1 ; 𝑎1 = 6 ; 𝑎0 = 4
Entonces;
𝑎1 𝑎0 −0𝑎2 (6)(4)−(0)(1)
𝑏1 = = = 4 = 𝑎0
𝑎1 6
Concluimos que para que un sistema sea estable, se solicita que:
a. Que no haya cambio de signo en la primera columna de la tabla de

Routh.
Cumple satisfactoriamente
b. Se cumple la Condición necesaria a2, a1, a0 > 0.

19
c. Se cumple la condición suficiente que dice que los coeficientes de la

primera columna del algoritmo sean positivos (+).
El sistema es Estable.
Nuestro sistema cumple con todas las condiciones necesarias y suficientes.
El problema que los estudiantes de la UNAD deben de centrarse es

principalmente en el equipo que tiene el problema, el cual es el elemento o
mecanismo que está funcionado inadecuadamente. En asocio al comportamiento
del equipo se encuentran diferentes elementos como son las revoluciones de los
motores y los sensores encargados de modificar el error del comportamiento de
los mismos, mediante señales eléctricas de control.
En el estudio de este problema se determina que el sistema debe trabajar con una
realimentación es decir que el sistema debe ser de lazo cerrado con el fin de
verificar constantemente las revoluciones del motor y tener información para tomar
acciones correctivas.
Determinar la estabilidad absoluta del sistema usando el criterio de Routh-

Hurwitzz
Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran

en el semiplano derecho de los planos (raíces positivas) sin tener que factor izar el
polinomio.
Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita
de términos.
Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:
i.
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 ≠ n a; es

decir, se elimina cualquier raíz cero.
20
Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un

coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. La condición necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén
presentes y tengan signo positivo.
Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
Los coeficientes b1,b2, b3,…,c1,c2,c3,….,d1,d2,…, etc., se evalúan del modo

siguiente:
La evaluación continúa hasta que todas las restantes son cero.
21
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la

ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de
los coeficientes de la primera columna del arreglo. La condición necesaria y
suficiente para que todas las raíces de la ecuación se encuentren en el semiplano
izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuación sean positivos y
que todos los términos de la primera columna del arreglo tengan signo positivo.
¿Qué información me entrega el criterio de Routh-Hurwitz? La mayoría de los

sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de transferencia en lazo
cerrado de la forma
Donde las a y las b son constantes y m ≤ n. Un criterio simple, conocido como el

criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio. (El polinomio puede incluir parámetros que MATLAB no
puede manejar.) Criterio de estabilidad de Routh. El criterio de estabilidad de
Routh dice si existen o no raíces inestable en una ecuación de polinomios, sin
tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los
polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a un
sistema de control, la información sobre la estabilidad absoluta se obtiene
directamente de los coeficientes de la ecuación característica. El procedimiento en
el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente: 1. Se escribe el polinomio en s
de la forma siguiente:
Donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an Ç0; es decir, se
elimina cualquier raíz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
ante la presencia de al menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces
imaginarias o que tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es
estable. Si sólo interesa la estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el
procedimiento. Obsérvese que todos los coeficientes deben ser positivos. Esta es
una condición necesaria, como se aprecia a partir del argumento siguiente. Un
polinomio en s con coeficientes reales siempre puede factorizarse en factores
lineales y cuadráticos tales como ( ) ( ) donde a, b y c son números reales. Los
factores lineales producen las raíces reales y los factores cuadráticos producen las
raíces complejas del polinomio. El factor ( ) produce las raíces con partes reales
22
negativas sólo si b y c son ambas positivas. Para todas las raíces que tienen
partes reales negativas, las produce un polinomio con coeficientes positivos. Es
importante señalar que la condición de que todos los coeficientes sean positivos
no es suficiente para asegurar la estabilidad. La condición necesaria, pero no
suficiente, para la estabilidad es que todos los coeficientes de la Ecuación estén
presentes y tengan un signo positivo. (Si todas las a son negativas, se hacen
positivas multiplicando ambos miembros de la ecuación por .1.) Si todos los
coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en filas y
columnas de acuerdo con el patrón siguiente: constantes a, b, c, ... deben ser
positivas en todos los factores. El producto de cualquier cantidad de factores
lineales y cuadráticos que contengan sólo coeficientes positivos siempre
El proceso de formar filas continúa hasta que no quedan más elementos. (El
número total de filas es n !1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalúan del
modo siguiente:
23
La evaluación de las b continúa hasta que todas las restantes son cero. Se sigue
el mismo patrón de multiplicación cruzada de los coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir,
24
Este proceso continúa hasta que se completa la n-ésima fila. El array completo de
los coeficientes es triangular. Obsérvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un número positivo para simplificar el
cálculo numérico subsecuente sin alterar la conclusión de la estabilidad. El criterio
de estabilidad de Routh plantea que el número de raíces de la Ecuación (5-61) con
partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes
de la primera columna del array. Debe señalarse que no es necesario conocer los
valores exactos de los términos de la primera columna; sólo se necesitan los
signos. La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la
Ecuación se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que los
coeficientes de la Ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera
columna del array tengan signo positivo.
¿Qué información me entrega el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Evans diseñó un método sencillo para encontrar las raíces de la ecuación
característica, que se usa ampliamente en la ingeniería de control. Este método se
denomina método del lugar geométrico de las raíces, y en él se grafican las raíces
de la ecuación característica para todos los valores de un parámetro del sistema.
Observe que el parámetro es, por lo general, la ganancia la cual se varía de cero a
infinito, aunque es posible usar cualquier otra variable de la función de
transferencia en lazo abierto.
Sea el siguiente sistema de control
La función de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado es
25
La ecuación característica de lazo cerrado
Las raíces de la ecuación característica o polos de lazo cerrado son
26
¿Cómo se puede representar el espacio de estados de un sistema a partir de la

función de transferencia?
Considere el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo

cerrado es
La ecuación característica de este sistema es
El término G (s) H (s) es un cociente de polinomios en s. Como G(s) H (s) es una

cantidad compleja se puede representar en, magnitud y ángulo
Condición de ángulo
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de
magnitud son las raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado.
El lugar geométrico de las raíces es una gráfica de los puntos del plano complejo
que sólo satisfacen la condición de ángulo. Las raíces de la ecuación
27
característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor específico

de la ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud. Magnitud y
Ángulo en el plano s
La magnitud de G (s) H (s) para este sistema es
Con respecto a este punto y de acuerdo a la información suministrada, estoy de

acuerdo con la compañera juliana en cuanto a que nuestro sistema se debe
diseñar en Lazo cerrado
28
Desarrollo del problema planteado Fase 1
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de reproductores

DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia, cumpliendo con los
estándares de calidad necesarios en la producción de dichos electrodomésticos.
Sin embargo, desde hace un tiempo se han venido presentando problemas en el
funcionamiento de los motores de corriente continua (DC) usados para
implementar el mecanismo que hace girar los discos ópticos en los reproductores,
ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad. Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar
módulos controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal
razón, ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería Electrónica
de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que diseñe un prototipo de
controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad constante
para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan
presentar por fallas eléctricas o señales parásitas en el sistema. La empresa
solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho
controlador cumple con los parámetros del diseño propuesto, además del proceso
de diseño detallado descriptiva y matemáticamente. Según especificaciones
técnicas de los motores, su función de transferencia es:
10
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 6𝑠 + 4
Como requisitos de diseño se necesita que el motor se estabilice en máximo 2
segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden dañarlo, se
requiere un sobrepaso máximo del 10%. Además, por las características del
reproductor, se necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento (ζ) de 0.6 a una frecuencia (ωn) de 4 rad/seg. Para resolver el
problema, se ha dividido éste en tres etapas:
29
• En la etapa 1, se deberá analizar la dinámica del sistema, graficar el lugar

geométrico de las raíces, determinar su estabilidad absoluta, controlabilidad y
observabilidad.
Entrada de datos a Matlab la fusión del sistema
Función de transferencias de segundo orden.
30
𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
Respuesta al paso:
Ganancia: 2.5.
Sistema sobre amortiguado.
Frecuencia natural de sistema
(𝑊𝑛) = 2
Si se disminuye se observa su amortiguado.
Relación de amortiguamiento
(𝜁) = 1.5 > 1
Polos reales, relación alta sistema sobre amortiguado sin sobre pico.
Factor de amortiguamiento:
𝜎 = 𝜁𝜔𝑛 = 3
Frecuencia natural amortiguada:
31
𝜔𝑑 = 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 = 𝑗2.23
Lugar de las raíces
Ganancia: 0.5.
32
No se ven picos
33
𝑃𝑎𝑟𝑎 𝑘 = 0.8.
Simulando
Para k=2.3, se tiene:
34
Un sobre pico de aproximadamente 10%.
Para una ganancia de 1.2 se tiene
Frecuencia = 4 (𝑟𝑎𝑑/𝑠)
Coeficiente de amortiguamiento de 0.75,
35
Adicionando la región de diseño (SP=10%, Ts=2 s)
Se observa que el límite dado por la región de diseño tiene una ganancia de 2.19.
Con la herramienta rltool de Matlab se toma un controlador PID adicionando
Frecuencia (𝑊𝑛) 𝑑𝑒 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠
36
Coeficiente 0.6,
Con integrador
El controlador sintetizado:
Exportación
37
Contrabilidad:
𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
𝑥̇ 0 1 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ 2 ] 𝑓(𝑡)
𝑥̇ 2 −𝜔𝑛 2 −2𝜉𝜔𝑛 2 𝜔𝑛
𝟏𝟎
𝑮(𝒔) =
𝑺𝟐 + 𝟔𝑺 + 𝟒
𝑥̇ 4 2 𝑥1 0
[ 1] = [ ] [ ] + [ ] 𝑓(𝑡)
𝑥̇ 2 −10 −6 𝑥2 10
clc
clear
38
close all
num = [0 0 10;
den = [2 6 4];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
𝑥̇ −6 −10 𝑥1 1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢
𝑥̇ 2 2 4 2 0
𝑥1
𝑦 = [4 10] [𝑥 ] + [0]𝑢
2
[𝐵|𝐴𝐵| … |𝐴𝑛−1 𝐵]
[𝐵 | 𝐴𝐵] = [−10 −6
] = 1 (𝑁𝑜 𝑠𝑖𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟)
4 2
Observabilidad
La matriz de observabilidad está definida por:
[𝐶 ∗ |𝐴∗ 𝐶 ∗ | … |(𝐴∗ )𝑛−1 𝐶 ∗ ]
El sistema es completamente observable si y sólo si la matriz 𝑛 × 𝑛𝑚 es de tango

n, o tiene n vectores columna linealmente independientes; en ese orden de ideas
tenemos que:
39
[𝐶 ∗ | 𝐴∗ 𝐶 ∗ ] = [−6 −10]
2 4
El rango de la matriz hallada es dos (2), por lo tanto el sistema es completamente
observable; así mismo, a continuación se indica el código usado en Matlab para
facilitar el análisis respectivo.
clc
clear
close all
num = [0 0 10];
den = [2 6 4];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
E=[B A*B] % Matriz de controlabilidad
det(E)
F=[C' A'*C'] % Matriz de observabilidad
rank(F)
40
Conclusiones
 Se demuestra por ecuaciones polinómicas el comportamiento del problema

ejecutado y permite al estudiante usar el recurso de herramientas como el
Matlab desarrollar tipo procedimiento, en donde el recrea con gráficas y
tiempos y visualizar el problema planteado.
 Por medio de la investigación de temas puntuales sobre el comportamiento
de sistemas eléctricos para poder someterlos a un sistema de control, por
ende esto permite al estudiante poder crear métodos en donde pueda
ejecutar un control de dicho sistema.
 Permite a los estudiantes interactuar entre ellos y formar un grupo de
trabajo y poder así realizar un trabajo conjunto.
 Permite que el estudiante ahora tenga una idea más clara de que es control
y los sistemas que hoy en día existen poder comprenderlos de una mejor
forma.
41
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43

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