2.

Un sistema tiene la siguiente función de transferencia en lazo abierto

Dibujar el diagrama del Lugar de las raíces y analizar su estabilidad.

Como observamos en la función de trasferencia obtenemos:

Al graficar el lugar de las raíces observamos que tiene cuatro polos y tres ceros pero uno de los
polos se salen del circulo unitario lo que nos dice inmediatamente que este sistema es inestable.
Aunque podría a llegar a ser estable para ciertos valores debido a que el sistema está en lazo abierto.
Al graficar la respuesta al paso se evidencia mucho más que el sistema es completamente inestable
ya que la gráfica diverge totalmente y lo más óptimo para que este sistema llegue a ser estable es
que sea de lazo cerrado y probablemente necesite una constante k para estabilizarlo.

Por otro lado podemos comprobar la estabilidad matemáticamente aplicando el test de jury

Hay 2 condiciones necesarias y condiciones suficientes, y el sistema será estable si ambas se

cumplen.

Condiciones necesarias

𝑓(1) > 1
𝑓(−1). (−1)𝑛 > 1

Ahora comprobando las condiciones con nuestra función de trasferencia

Para 𝑓(1) > 1

𝑓(𝑧) = 𝑧 4 − 2.368 𝑧 3 + 1.735 𝑧 2 − 0.3679 𝑧

𝑓(1) = (1)4 − 2.368 (1)3 + 1.735 (1)2 − 0.3679 (1)

𝑓(1) = −9𝑥10−4 > 1
Para 𝑓(−1). (−1)𝑛 > 1

𝑓(𝑧) = 𝑧 4 − 2.368 𝑧 3 + 1.735 𝑧 2 − 0.3679 𝑧

𝑓(−1) = (−1)4 − 2.368 (−1)3 + 1.735 (−1)2 − 0.3679 (−1)

𝑓(−1) = 5.471
𝑓(−1). (−1)4 = 5.471(−1)4 = 5.471 > 1
Como se observa no se cumplen las condiciones necesarias por lo que ya podemos decir que el
sistema es inestable y no es necesario construir el arreglo de jury

3. Considere el siguiente sistema:

1−𝑒 −𝑡𝑠 1
La función de Transferencia G(z) de la planta es: 𝐺(𝑧) = 𝑧 [ ] = (1 −
𝑠 𝑠2
1 (1+𝑧 −1 )𝑧 −1
𝑧 −1 )𝑧 [𝑠3 ] = 2(1−𝑧 −1 )2

Empleando un método de diseño analítico, la función de transferencia discreta del

2.5(1−0.6𝑧 −1 )
controlador es: 𝐺𝐷 (𝑧) = 1+0.75𝑧 −1

Determinar si para una entrada escalón unitario o rampa unitaria se obtiene una respuesta
plana.

Ingresamos los parámetros al programa y generamos la respuesta al paso de la función

obtenida y queda:
Podemos observar que la respuesta a la entrada escalón unitario tiene el comportamiento
decreciente desde 2.5 en amplitud y se estabiliza en el valor -2 en un tiempo aproximado de
9 segundos.

Como observamos el sistema presenta una respuesta subamortiguada y es efectivamente estable

debido a su comportamiento, una de las razones por las que se usó un retenedor de orden cero es
que es una de las maneras más simples de convertir una señal discreta en una señal continua o
una señal continua en señal discreta ya que necesitamos mantener el valor de la señal retenida
hasta que llegue un nuevo valor correspondiente y así de esta manera poder conservar la
respuesta escalón de su equivalente analógico.

Respuesta del sistema con una rampa unitaria

Por otro lado al introducir una rampa observamos que se acerca mucho a la ideal pero debido a
que es discreteada tiende a tener un pequeño error pero se acerca mucho a la respuesta plana
esto es debido a que no se tomó la suficiente cantidad de muestras para el sistema en el
momento de trasformar la función continua por lo que si queremos solucionar esto debemos es
tomar la mayor cantidad de muestras posibles para poder llegar a la respuesta deseada, al igual
que observamos se presenta un pequeño retraso pero este es debido al tiempo que dura en
estabilizar el sistema.