Carrera de Ingeniería Civil

Área: Estructuras
Área: Estructuras

«Cinemática de Partículas»

«Mag. Ing. Stewart Lopez Otiniano»

LOGRO DE LA SESIÓN

“Al finalizar la sesión, el estudian te

resuelve problemas de situaciones que
expliquen el origen y los efectos de las
fuerzas en los cuerpos rígidos en
movimiento mediante el uso de las leyes
y principios de conservación de la
dinámica con claridad, precisión y
rigurosidad matemática, comunicando los
resultados y trabajando de manera
autónoma y colaborativa, con la finalidad
de modelar y responder a preguntas de
carácter científico y tecnológico.”
La clase de hoy tratará los siguientes temas:

❑ Movimiento curvilíneo y componentes

rectangulares

❑ Ejes en traslación

❑ Componentes tangencial y normal

Problema propuesto 1: Los collarines A y B están conectados mediante
una cuerda. Cuando el collarín A pasa por D la distancia entre los
collarines es de 4m. Si el collarín A se está moviendo con velocidad
constante vA = 6m/s , determinar vB/A, cuando el collarín A esté a 3m a la
derecha de D.

a) vB/A = 7.05m/s (→)

b) vB/A = 1.05m/s (←)
c) vB/A = 1.05m/s (→)
d) vB/A = 7.05m/s (←)
= 3m
Problema propuesto 1:

Cuando A pasa por D

LC constante:
= 3m
LC = 3 + 32 + 42
B A LC = 8𝑚

Luego: LC constante:

LC = 𝑥𝐴 2 + 32 + 𝑥𝐵 2 + 32 = 8
B A
xA
xB 𝑥𝐴 = 3𝑚 𝑥𝐵 = 2.262𝑚
Problema propuesto 1:

𝑑𝑓 𝑥 2
= 2 ∗ 𝑓 𝑥 ∗ 𝑓 ′ (𝑥)
𝑑𝑥
= 3m
𝑑𝑓 𝑥 1Τ2 −1Τ2
= 1Τ2 ∗ 𝑓 𝑥 ∗ 𝑓 ′ (𝑥)
𝑑𝑥

1Τ2
𝑑 𝑥𝐴 2 + 32 1 2 2
−1Τ2 𝑑 𝑥𝐴 2 + 32
= ∗ (𝑥 𝐴 + 3 ൯ ∗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
1
1 2 2
−
2 𝑑 𝑥𝐴
= ∗ (𝑥 𝐴 + 3 ൯ ∗ 2 𝑥𝐴 ∗
2 𝑑𝑡

𝑥𝐴 𝑣𝐴 𝑥𝐵 𝑣𝐵
2
𝑥𝐴 + 32 2
+ 𝑥𝐵 + 32 =8
2 +32
+ 2 +32
=0
𝑥𝐴 𝑥𝐵
Problema propuesto 1:

𝑥𝐴 𝑣𝐴 𝑥𝐵 𝑣𝐵
= 3m 2 +32
+ 2 +32
=0
𝑥𝐴 𝑥𝐵

3∗6 2.262 ∗ 𝑣𝐵
xB + =0
32 +32 2.2622 +32
xA

vB = -7.05m/s (→)

vB/A = 7.05m/s (→) – 6m/s (→)

vB/A = vB - vA vB/A = 1.05m/s (→)
Problema propuesto 2: El motor en C jala el cable con una aceleración
constante 𝑎𝐶 = (3𝑡 2 ) 𝑚/𝑠 2 , donde t está en segundos. El motor en D jala
su cable a 𝑎𝐷 = 5 𝑚/𝑠 2 . Si ambos motores arrancan al mismo tiempo del
reposo cuando d = 3m, determine a) el tiempo requerido para d = 0 y b)
las velocidades de los bloques A y B cuando esto ocurre.

a) t = 7.05 s
b) t = 1.07 s
c) t = 5.01 s
d) t = 3.03 s

a) vA = 0.605 m/s (→) a) vB = 5.33 m/s (→)

b) vA = 1.055 m/s (→) b) vB = 2.05 m/s (←)
c) vA = 1.505 m/s (→) c) vB = 4.10 m/s (→)
d) vA = 0.605 m/s (←) d) vB = 5.33 m/s (←)
Problema propuesto 2:

Análisis bloque A

𝑠𝐴 + 𝑠𝐴 − 𝑠𝐶 = 𝑙

2𝑣𝐴 = 𝑣𝐶
2𝑎𝐴 = 𝑎𝐶 = −3𝑡 2

𝑎𝐴 = −1.5𝑡 2 = 1.5𝑡 2 →
𝑣𝐴 = 0.5𝑡 3 →
𝑠𝐴 = 0.125𝑡 4 →
Problema propuesto 2:

Análisis bloque B

2
𝑣𝐵 = 5𝑡 ←
𝑎𝐵 = 5 𝑚/𝑠 ←
𝑠𝐵 = 2.5𝑡 2 ←

Cálculo de distancia “d”

𝑠𝐴 + 𝑠𝐵 = 𝑑 0.125𝑡 4 + 2.5𝑡 2 = 3

u = 𝑡2 0.125𝑢2 + 2.5𝑢 = 3

u = 1.1355
Problema propuesto 2:

u = 1.1355

𝑡 = 𝑢 = 1.0656 = 1.07 𝑠

𝑣𝐴 = 0.5𝑡 3 = 0.5 1.0656 3

= 0.605 𝑚/𝑠 →

𝑣𝐵 = 5𝑡 = 5 1.0656 = 5.328 𝑚/𝑠 ←

Problema 1: Un proyectil experimental es lanzado verticalmente desde A con una
velocidad vo = 30m/s. Adicionalmente a la gravedad g un mecanismo interno causa
una aceleración constante de 2g en la dirección de 60° mostrada durante los dos
primeros segundos de vuelo después de los cuales cesa su función. Determinar: a)
La máxima altura que alcanza el proyectil y el máximo alcance horizontal. b) El
tiempo total de vuelo. (P1 2015-2)

Movimiento hasta 2s

x : v(0) = 0m/s y : v(0) = 30m/s

a = 2g cos60° a = 2g sen60° - g

𝑣Ԧ(𝑡) = 𝑣Ԧ(0) + 𝑎𝑡
Ԧ

𝑣Ԧ (t) = (0 + 2g cos60° * t ; 30 + (2g sen60° - g) * t)

𝑣Ԧ (t) = (9.81t ; 30 + 7.18t)
𝑣Ԧ (2) = (19.62 ; 44.36) m/s
Problema 1:

𝑟Ԧ(t) = (4.905 t2 ; 30 t + 3.59 t2)

𝑟Ԧ(2) = (19.62 ; 74.36) m

Condiciones en t = 2s

x : r(2) = 19.62m y : r(2) = 74.36m

v(2) = 19.62m/s v(2) = 44.36m/s
a=0 a=-g

Movimiento después de 2s 𝑣Ԧ(𝑡) = 𝑣Ԧ(2) + 𝑎(𝑡

Ԧ − 2)

𝑣Ԧ (t) = (19.62 ; 44.36 – g (t - 2))

Problema 1:

1 2
𝑟Ԧ(𝑡) = 𝑟Ԧ(2) + 𝑣Ԧ 2 𝑡 − 2 + 𝑎Ԧ 𝑡 − 2
2
𝑟Ԧ(t) = (19.62 + 19.62 (t – 2) ; 74.36 + 44.36 (t – 2) – 4.905 (t – 2)2)

Altura máxima

𝑣Ԧ (t) = (19.62 ; 44.36 – g (t - 2))

𝑣Ԧ𝑦 (t) = 0 = 44.36 – g (t - 2) t = 6.52s

𝑟Ԧ(t) = (19.62 + 19.62 (t – 2) ; 74.36 + 44.36 (t – 2) – 4.905 (t – 2)2)

𝑟Ԧ(6.52) = (108.30 ; 174.63) m
Problema 1:

Tiempo total

0 = 74.36 + 44.36 (t – 2) – 4.905 (t – 2)2 t = 12.49s

Alcance horizontal máximo

𝑟Ԧ(t) = (19.62 + 19.62 (t – 2) ; 74.36 + 44.36 (t – 2) – 4.905 (t – 2)2)

𝑟Ԧ(12.49) = (225.43 ; 0) m
Problema 2: La inspección de calidad de un grupo de rodajes metálicos
consiste en dejarlos caer desde cierta altura sobre una plancha metálica
de gran espesor. Los rodajes deben rebotar y pasar, en lo más alto de su
trayectoria, a través de una pequeña abertura, tal y como se muestra en la
figura. Calcule el ángulo 𝜃 que la velocidad de rebote forma con la
horizontal y la velocidad 𝑣 de los rodajes al pasar por la abertura.

𝑣Ԧ(𝑡) = 𝑣Ԧ(0) + 𝑎𝑡
Ԧ

(𝑣 ; 0) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑔𝑡)

1 2
𝑟Ԧ(𝑡) = 𝑟Ԧ(0) + 𝑣Ԧ 0 𝑡 + 𝑎𝑡
Ԧ
2
1 2
(0.4 ; 0.5) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝑡 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 ∗ 𝑡 − 𝑔𝑡 )
2
Problema 2:

Movimiento vertical

(𝑣 ; 0) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑔𝑡) 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑔𝑡

1 2 1 2
(0.4 ; 0.5) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝑡 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 ∗ 𝑡 − 𝑔𝑡 ) 0.5 = 𝑔𝑡
2 2
𝑡 = 0.319 𝑠

𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑔𝑡 9.81 0.319

𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0.4 / 𝑡 0.4 / 0.319

𝜃 = 68.2°
Problema 2:

Movimiento horizontal

1 2
(0.4 ; 0.5) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝑡 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 ∗ 𝑡 − 𝑔𝑡 ) 0.4 = 𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ∗ 𝑡
2
𝑣𝑜 = 3.376 𝑚/𝑠

(𝑣 ; 0) = (𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 ; 𝑣𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 − 𝑔𝑡) 𝑣𝑜 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑣

𝑣 = 1.254 𝑚/𝑠
Cuando un sistema de referencia está unido a la tierra,
usualmente se le denomina “fijo”; caso contrario, se le
denomina “móvil”

𝐫𝐵 = 𝐫𝐴 + 𝐫𝐵/𝐴

𝐯𝐵 = 𝐯𝐴 + 𝐯𝐵/𝐴

𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + 𝐚𝐵/𝐴

La selección de un sistema de referencia fijo es

puramente arbitraria
Problema 4: El movimiento del pin está controlado por los
movimientos de las guías deslizantes A y B respecto de las cuales el
pin se desliza. Si la guía B se mueve a una velocidad vB = 3m/s a la
derecha y la guía A tiene velocidad hacia arriba de 2m/s.
Determinar a) la velocidad de P respecto de B, b) la velocidad de P
con respecto de A. (PC1 2015-1)

Velocidad P respecto de B

𝑆𝑦
sY = 3
−𝑆𝑥
sX 𝑆𝑦 = − 3 𝑆𝑥
𝑆ሶ 𝑦 = − 3 𝑆ሶ 𝑥

𝑆𝑖 𝑆ሶ 𝑦 = 2m/s

𝑆ሶ 𝑥 = −1.155m/s
vP/B = (-1.155, 2) m/s
Problema 4:

Velocidad P respecto de A

vP/B = vP - vB

vP/B = (-1.155, 2) m/s

(-1.155, 2) = vP - (3, 0)
vP = (1.845, 2) m/s

vP/A = vP – vA = (1.845, 0) m/s

En ocasiones es conveniente descomponer la
aceleración en componentes tangenciales y normales a
la trayectoria

𝑑v 𝑑(𝑣𝑒𝑡 ) 𝑑𝑣 𝑑𝑒𝑡
𝑎= = = 𝑒 +𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡

𝑑e𝑡 𝑑e𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑠
=
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑠 𝑑𝑡

𝑒𝑛 𝑣 1
𝜌

𝑑𝑣 𝑣2 𝑑𝑣
𝑎= 𝑒 + 𝑒𝑛 𝑎𝑡 =
𝑑𝑡 𝑡 𝜌 𝑑𝑡
at : cambio de velocidad
2
𝑣 an : cambio de dirección
𝑎𝑛 =
𝜌
Problema 5: El pasador A, que se encuentra unido al eslabón AB, está
restringido a moverse en la ranura circular CD. Si en t = 0 el pasador
empieza a moverse del reposo de manera que su celeridad aumenta a
razón constante de 20mm/s2, determine la magnitud de su aceleración
total cuando: a) t = 0s. b) t = 2s. (PC1 2015-1)

t = 0s

𝑑𝑣
𝑎𝑡 = = 20 𝑚𝑚/𝑠 2 (dato)
𝑑𝑡
02
𝑎𝑛 = = 0 𝑚𝑚/𝑠 2 (parte del reposo)
90𝑚𝑚

𝑎 = 202 + 02 = 20 mm/𝑠 2
Problema 5:

t = 2s

𝑑𝑣
𝑎𝑡 = = 20 𝑚𝑚/𝑠 2 (constante)
𝑑𝑡

𝑣 = 𝑣0 + 𝑎t 𝑣 = 0 + 20(2)

402
𝑎𝑛 = = 17.78 𝑚𝑚/𝑠 2
90𝑚𝑚

𝑎 = 202 + 17.782 = 26.76 mm/𝑠 2

Problema 6: Las pequeñas correderas A y B están conectadas a una barra
delgada rígida de longitud 2R. Si la velocidad de la corredera B es de 2 m/s
hacia la derecha y es constante durante un cierto intervalo de tiempo,
determine la velocidad de la corredera A cuando el sistema esté en la
posición mostrada.
Problema 6:

Posición cualquiera

Partícula A: 𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 = 𝑅2 … (I)

Partícula B: 𝑥𝐵 → 𝑣𝑎𝑟í𝑎 𝑦𝐵 = −𝑅

Relación entre el movimiento

de A y B:

(𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 +(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 = (2𝑅)2

… (II)
Problema 6:

Posición mostrada

Partícula A: 𝑥𝐴 = −𝑅 𝑠𝑒𝑛60° 𝑦𝐴 = −𝑅 𝑐𝑜𝑠60°

Partícula B: 𝑥𝐵 → 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑜𝑛𝑜𝑐𝑖𝑑𝑜 𝑦𝐵 = −𝑅
𝑥ሶ 𝐵 = 2𝑚/𝑠 𝑦ሶ 𝐵 = 0

Trabajando la ecuación (II):

(𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 +(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 = (2𝑅)2 𝑥𝐵 = 1.070𝑅

𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝑥ሶ 𝐵 − 𝑥ሶ𝐴 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )(𝑦ሶ 𝐵 − 𝑦ሶ𝐴 ) = 0 … (III)

Problema 6:

Derivando la ecuación (I):

2𝑥𝐴 𝑥ሶ𝐴 + 2𝑦𝐴 𝑦ሶ𝐴 = 0 𝑦𝐴 𝑦ሶ𝐴

𝑥𝐴2 + 𝑦𝐴2 =𝑅 2
𝑥ሶ𝐴 = −
𝑥𝐴 𝑥ሶ𝐴 + 𝑦𝐴 𝑦ሶ𝐴 = 0 𝑥𝐴

Trabajando en la ecuación (III):

𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝑥ሶ 𝐵 − 𝑥ሶ𝐴 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )(𝑦ሶ 𝐵 − 𝑦ሶ𝐴 ) = 0

𝑦𝐴 𝑦ሶ𝐴
1.070𝑅 + 𝑅𝑠𝑒𝑛60° 2+ + (−𝑅 + 𝑅𝑐𝑜𝑠60°)(0 − 𝑦ሶ𝐴 ) = 0
𝑥𝐴

1.936𝑅 2 + 0.577𝑦ሶ𝐴 + (−0.5𝑅)(−𝑦ሶ𝐴 ) = 0

𝑦ሶ𝐴 = −2.394 𝑚/𝑠

Problema 6:

Finalmente:

𝑦𝐴 𝑦ሶ𝐴 −𝑅 𝑐𝑜𝑠60°(2.39)
𝑥ሶ𝐴 = − 𝑥ሶ𝐴 = −
𝑥𝐴 −𝑅 𝑠𝑒𝑛60°
𝑥ሶ𝐴 = 1.382 𝑚/𝑠

Velocidad de A

𝑣= 𝑥ሶ𝐴 2 + 𝑦ሶ𝐴 2 = 2.76 𝑚/𝑠

Ejercicios propuestos
PC.6 Dos automóviles se aproximan a una intersección con
rapidez constante como se indica. ¿Qué velocidad tendrá B
para un observador en el automóvil?

a)
b)
c)
d)
e)

Cap. 1: Cinemática de partículas (2)

PC.7 Los bloques A y B se sueltan desde el reposo en las posiciones
indicadas. Despreciando la fricción entre todas las superficies, ¿cuál figura
indica mejor la dirección ɑ de la aceleración del bloque B?

Cap. 1: Cinemática de partículas (2)

Problema propuesto 1: Un motociclista viaja a lo largo de la pista
elíptica (a=2b) a una celeridad constante v. Determine la máxima
aceleración y la posición donde ésta ocurre. (PC1 2015-1)

Radio de curvatura

1 + 𝑦′2 3/2
𝜌=
𝑦′′

2𝑣 2
Respuesta: 𝑎𝑛 =
𝑏
Problema propuesto 2: El bloque B tiene una velocidad v hacia abajo,
determinar la componente vertical de la velocidad del bloque A en
términos de b, l, v y θ. Asumir que el cable que soporta al bloque A
permanece vertical. (PC1 2017-2)

𝑙 2(1 + cos 𝜃)
Respuesta: 𝑣𝐴 𝑦 = 𝑣𝐵
𝑏 tan 𝜃
BIBLIOGRAFÍA
▪ Beer,F.P, Johnston Jr,E. R., Mazurek,D. F. , Cornwell,P. J., Eisenberg, E. R., Sanghi, S.
(2003). Vector mechanics for engineers (Vol. 1). Tata McGraw-Hill Education.