6.- Considere el sistema de control de posición de la Figura 5.

Obtenga una respuesta escalón unitario y

una respuesta rampa unitaria del sistema.

75(𝑠 + 1)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 20)
𝐺(𝑠) 6
=
𝑅(𝑠) 1 + 6
𝐺
𝐺𝐸(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
1+6

𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 20)

𝐸(𝑠) = ∗ 𝑅(𝑠)
𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 20) + 7𝑠(𝑠 + 1)
1
𝑅(𝑠) =
𝑠2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠(𝐸(𝑠))
𝑠→0

𝑠 ∗ 𝑠 ∗ (𝑠 + 5)(𝑠 + 20) 1
𝑒𝑠𝑠 = lim ∗ 2
𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 5)(𝑠 + 20) + 7𝑠(𝑠 + 1) 𝑠

20
𝑒𝑠𝑠 = 5 ∗
75
4
𝑒𝑠𝑠 =
3