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Este texto ha sido concebido con la finalidad de cerrar la brecha que el

estudiante de Ingeniert'a Mecánica encuentra entre las asignaturas Mecánica


Racional y Diseño Mecánico.
A lo largo del libro se presenta, en forma concisa, una metodolog(a basada
en los principios fundamentales.de la mecánica, que permite analizar tanto sis-
temas mecánicos como sus componentes, e ilustrada con una serie de ejemplos
resueltos y propuestos.
Entre los tópicos tratados destacan los siguientes:

• Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos rotativos. Aplicación


I
al análisis de volantes y a la determinación de tiempos de arranque y
parada.
• Estudio de transmisiones:
/ juntas universales, acoplamientos r(gidos, transmisiones hidráulicas,
transmisiones por engranajes, correas y embragues.
• Dispositivos de frenado mecánico.
• Equilibrado de máquinas rotativas.
• Análisis de mecanismos de barras. Aplicación al caso de un mecanismo
motor y al equilibrado de máquinas alternativas.
• Vibraciones libres y forzadas de sistemas de un grado de libertad.
• Elementos de simulación analógica.

Por su claridad de exposición y la buena organización del material, es un


excelente libro de texto para estudiantes de Ingenierla Mecánica. Además, es
de gran utilidad para profesores e ingenieros especializados en esta rama.

z

.-•

ACERCA DEL AUTOR,

El Profesor Juan Léon L. se graduó de Inge-


niero Mecánico en la Universidad Central de
Venezuela, Caracas, en 1966, ingresando de
inmediato como Instructor en la misma Uni·
versidad.
En 1970 obtuvo el título de "Master of
Setenee" en el "California Institute of Techno-
logy" (Pasadena, Callf<prnia J .
En la actualidad es Profesor Titular de la
Universidad Simón Bolívar.
Además de la presente obra, ha escrito
textos de Vibraciones ¡Mecánicas y de Dinámica
de Máquinas, así como otros trabajos en su
campo.
Durante ocho años fue Jefe del Departamento
de Mecánica en la Universidad Simón Bolívar,
desempeñando en la actualidad el cargo de
Coordinador Docente de la carrera de Ingenie·
da Mecánica de la misma universidad .


Dinámica
de máquinas

"
Dinámica
, .
e maquInas
Juan León

Universidad Simón Bolívar. Caracas


Universidad Central de Venezuela. Caracas

• •

EDITORIAL LIMUSA
MEXICO
Prólogo

La enseñanza tradiciona! de la asignatura Dinámica de Máquinas se ha


caracterizado por la presentación de una serie de tópicos aislados, aparente-
mente sin ninguna interrelación, dando la impresión de estar constituida ne-
cesariamente por una colección de compartimientos estancos.
La razón de escribir este texto, producto de una experiencia docente de
varios años en la Universidad Simón Bolívar, Caracas, Venezuela, ha sido la
de superar la dificultad anteriormente presentada a! exponer en forma racio-
na! un esquema simple para analizar los sistemas mecánicos basado en las ca-
racterísticas dinámicas de los dispositivos motores y su acoplamiento a
distintos tipos de carga.
Así, el primer capítulo se destina a la formulación de la llamada "Edu-
cación FW1damentaI de los Sistemas Mecánicos", ecuación ésta que permite
predecir el comportamiento mecánico de W1 sistema, sea en régimen per-
manente o transitorio, en función de las curvas características de los disposi-
tivos motor y resistente y de la forma como se los acople, esto es, de las
características de la transmisión.
En el scgundo capítulo se estudian las transmisiones, analizadas como
aquellas componentes de los sistemas mecánicos responsables de la conexión
entre la carga y el motor. En consecuencia se puntualiza la relación entre las
características dinámicas en los ejes de salida y entrada del mismo.
El tercer capítulo permite analizar el comportamiento de sistemas mecá-
nicos en los que se incorpora un dispositivo del frenado.
Estos tres capítulos constituyen de por sí el núcleo del presente texto.
Los restantes capítulos se destinan al desarrollo de algunos tópicos especiales
que complementan la formación del ingeniero mecánico.
Se presenta así el estudio del estado de equilibrado (balanceo) de máqui-
nas rotativas y alternativas, tratado básicamente en forma tradicional en los
capítulos 4 y 5. En ellos se enfatiza el mostrar el efecto de las fuerzas diná-
micas de trepidación producidas por el desequilibrio inherente de los mecanis-
mos que constituyen una máquina Estos dos capítulos constituyen una intro-
ducción al estudio de la vibraciones mecánicas, por ser las máquinas una de
las fuentes fundamentales de excitación de sistemas.

7
- 8 Prólogo

En forma natural, surge la necesidad de estudiar la respuesta dinámica


de sistemas mecánicos a excitaciones permanentes o transitorias. En el pre-
sente texto se limita el estudio de las vibraciones mecánicas al caso de los sis-
temas de un grado de libertad, lo que se cubre en el capítulo 6.
Finalmente se ha creído conveniente incorporar un último capítulo
para iniciar al estudiante en las técnicas de simulación analógica.
Este texto ha sido conformado de manera que en cada capítulo se pre-
senta un planteamiento conciso de la teoría, ilustrarla con ejemplos de interés
para el ingeniero mecánico que permitan afianzar el conocimiento adquirido.
Está escrito de forma tal que el estudiante pueda aplicar sistemáticamente
las ecuaciones fundamentales de la dinámica para plantear y luego resolver
problemas concretos surgidos del estudio de las máquinas y de los sistemas
mecánicos. Cada capítulo finaliza con una serie de ejercicios propuestos pa-
ra su resolución.
En cuanto al nivel del presente texto, escrito para estudiantes de inge-
niería mecánica y de ramas afines, debe decirse que es el indicado para un es·
tudiante de pregrado que haya cursado tanto la asignatura mecánica como
los cursos ordinarios de cálculo, tal como se les conciben en cualquier currícu-
lum de ingeniería mecánica.
El autor expresa su más profundo agradecimiento a profesores y estu-
diantes, quienes con su colaboración y constantes críticas han permitido
mejorar la presentación y contenido del presente texto.

El Autor
Contenido

CAPITULO 1 SISTEMAS MECANICOS 13

1.1. CURV AS CARACTERISTICAS DE LAS MAQUINA S 14


1.2. TRANSMISIONES 23
1.3. ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS
MECANICOS ROTATIVOS 25
Ejemplo 1.2. Tiempo de arranque 29
1.4. EFECTO DE VOLANTE EN SISTEMAS MECANICOS 36
Caso 1 Cálculo de volantes para cargas intermitentes 39
Caa l1 Cálculo de volantes para cargas continuas 49
1.5. EJERCICIOS 55

CAPITULO 2 TRANSMISIONES 65

2.1. GENERALIDADES 65
2.2. ACOPLAMIENTOS RIGIDOS 65
2.3. ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES 66
2.3.3. Acoplamiento de Hooke 67
2.4. TRANSMISIONES HIDRAULICAS 73
2.5. ACOPLAMIENTOS HIDRAULICOS 74
2.6. CONVER'TIDORES DE PAR 80
2.7. TRANSMISION POR ENGRANAJES 86
2.7.1 Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos 88
2.7.2. Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan 92
2.7.3. Transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan 94
2.8. TRENES DE ENGRANAJES SIMPLES Y
COMPUESTOS 98
2.8.3. Trenes epicíclicos 100
Ejemplo 2.6 Diferenciales 107
2.8.3.2. Análisis dinámico de trenes epicíclicos 109
2.8.4. Análisis transitorio de trenes de engranajes 118

9
10 Contenido

2.9. TRANSMISIONES POR CORREAS 120


2.9.1. Análisis de una transmisión por correas 121
2.9.2. Par transmitido a la polea 123
2.9.3. Efecto de la pre·tensión de la correa 124
2.10. EMBRAGUES 129
2.10.1. Embragues dentados 129
2.10.2 Embragues de fricción 130
2.10.2.1. Embragues de disco 130
2.10.2.2. Embragues cónicos 133
2.10.2.3 Embragues unidireccionales 135
2.10.2.4. Embragues centrífugos 136
2.10.3. Análisis transitorio de sistemas mecánic05 que
incorporan UD embrague 137
2.10.4. Disipación de energía mecánica en un embrague 147
2.10.5 Observaciones finales 150
Apéndice. Programa para d análisis traJuitorío
de sistemas mecánicos que incorpon:.n un
embrague 151
2.11. EJERCICIOS 157

CAPITULO 3 DISPOSITIVOS MECA.......ICOS DE FRL:\ADO 171

3.1. FRE."OS DE CI:\TA 171


3.2. FRE'O DE ZAPATA 175
3.2.1. F l"C:DOS de ~ de ex terna 176
3.2..2. Frea05 de upua. de colllnCc:ióD cxte:n13. 182
3.2.3- F..... el< ~a. uticwbd> 183
3..3. EJUlCICIOS 194

CAPITC:LO'; ·QLTI.IBR.-\DODLfAQl:l:'·. ROTATIVAS 199

·U. ODt:<DO. 199


1: U)() DE
OTO 201
U)() l:.' llOTOR PL-\.'iO PERPENDICULAR
or...ao.· 204
t !X:,l'ClSrmUS P. .. EL EQLTI.1BRADO DE ROTORES 207
E 216

223

223
226
5..3. C.-\.'iISMO-
Contenido 11

INTRODUCCION 226
5.4. ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO MOTOR 230
5.5. FUERZAS DE TREPIDACION GENERADAS POR UN
MECANISMO MOTOR 237
5.6. ESTADO DE EQUILIBRADO DE MAQUlNAS DE
VARIOS CILINDROS 243
5.6.1. Disposición en línea 243
5.6.2. Disposición en "V" 249
5.7. EJERCICIOS 255

CAPITULO 6 VIBRACIONES MECANICAS 267

6.1. INTRODUCCION 267


6.2. RESPUESTA LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD 269
Caso 1. Respuesta libre no.amortiguada 272
Caso 2. Respuesta libre sub-amortiguada 272
Caso 3. Respuesta libre sobre-amortiguada 275
Caso 4. Respuesta libre críticamente amortiguada 276
6.2.1. Disipación de energía mecánica 286
6.3.1. Aplicaciones: 290
a) Resorte de masa no despreciable 291
b) Vibraciones laterales de vigas (método de Rayle~'hg) 293
Vibraciones laterales de viKas de masa despreciable 296
6.3. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD, EXCITACION ARMONICA 298
6.3.1. Excitación armónica 298
Determinación de la componente permanente 299
6.3.2. Respuesta permanente de un oscilador no
amortiguado a una excitación de tipof(t) ::::: MRw'1 senwt 311
6.3.3. Teoría del aislamiento de motores 313
6.3.4. Vuc:Itas críticas 316
6.3.5. Instrumentos para la medición de vibraciones. Fundamentos 326
6.3.6. Sobre la respuesta permanente de un oscilador caracterizado
por mecanismos de disipación no viscosos 329
6.4. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD. EXCITACION ARBITRARIA 331
Ejemplo 6-11 Respuesta indicial 332
Ejemplo 6-13 Respuesta impulsiva 336
6.4.1. Integrales de superposición 339
6.4.1.1. A. Integral de convoluc'ión 339
6.4.1.2. B. Integral de Duhamel 341
6.4.2. Espectro de la respuesta 349
Apéndice. Transformada de Laplace 355
6.5. EJERCICIOS 359

CAPITULO 7 ELEMENTOS DE SIMULACION ANALOGICA 381

7.1. INTRODUCCION 381


Contenido 12

7.2. ELEMENTOS DE COMPUTADOR ANALOGICO 38


7.2.1. Elementos lineales 38
7.3 COMPONENTES NO LINEALES 391
7.4. E1·ABORACION DE UN DIAGRAMA ANALOGICO 393
Diagrama no acotado 394
Diagrama acota4.o respecto al voltaje 39i
Diagrama acotado respecto al tiempo 409
7.5. TECNICAS PARA LA GENERACION DE FUNCIONES 421
7.6. EJERCICIOS 438
Capítulo 1
SISTEMAS MECANICOS

Se llama sútema mecánico a todo sistema que realiza una función deter-
minada mediante el movimiento de uno o más elementos.
En la figura 1.1 se muestra esquemáticamente un sistema mecánico con
,us distintas componentes. En dicho esquema se distinguen:

b:i\ Motor

Volante, ;;); :v~


Transmisión

Figura 1.1

a) Motor: Es el elemento motriz responsable de la entrega de energía


mecánica al sistema. Como ejemplos de elementos motores se pueden
mencionar a las turbinas, motores eléctricos y motores de combustión
interna.
b) Carga: Es el elemento receptor de la energía mecánica, la cual utiliza
para realizar una función específica. Tal es el caso de las máquinas
herramientas, b~mbas, compresores y generadores eléctricos ~
e) Transmisión: Es el responsable de la transmisión de energía desde el
elemento motor hasta el elemento conducido o carga. Su función se
reduce pues a modificar variables mecánicas tales como magnitud o
dirección de velocidades, fuerzas y pares.
d) Dispositivos auxiliares: Pertenecen a esta categoría todos aquellos
elementos responsables de funciones específicas tales como volantes,
frenos, reguladores, medidores. .. etc.

13
14 Sistemas mec:ániCOll

Régimen de un sistema mecánico

Se dice que un sistema es: ~ do la velocidad


de sus distintas compoor:n= se =1D:ir::o~ """"~,,,.~- d ·eropo. Cuando la
velocidad de las com en= se • se dice que el sistema
está en régimen pmfxi" o - ~ de régimen tran-
siton·o.

1.1 CURVAS CARACII:RblIC -

Desde el punto de vista diná-ieo =~=:l ~.==:=o._'" o conducida) está


caracterizada por una rdaci' e:r,>ecI e:ntregado por el
motor o requerido por la c:arp. • -. ocidad angular de su
eje. La representación gráfica de se c: caracteristica
de la máquina.
Sin pretender cubrir la ~ =,,::i::...:!ci<Ín se presentarán
algunos ejemplos decun-as carac-.aís . tk~5cac:iiá:;¡ te en Ingeniería.

1.1.1. Motores eléctricos

En la figura 1.2 se muestran las c:aractfiÚ:x:z! cn=:s;:",,¡,;j¡ia;.;¡rs a un motor tri·


fásico de inducción. En la misma se . . ,,_

-1-

Figura 1.2. Cun'a caracte::rística de


Curvas características de las máquinas 15

(i) Marcha continua: corresponde a la porción ED. El motor es capaz


de trabajar sobre cualquier punto de esta porción en forma conti-
d nua. Al par en D se le llama par nominal o par de placa. A la dife-
• rencia entre la velocidad angular del motor en ausencia de carga:
w E Y su velocidad en el punto de par nominal: w D se le llama des-
lizamz'ento s. Se tiene así que

(ii) Porción DC. El motor es susceptible de tolerar cualquier sobrecarga


que caiga en esta porción siempre y cuando sea de corta duración.
(iii) Porción CEA. Esta parte de la caracteristica, que rige los períodos
de arranque y parada del motor, es inherentemente inestable, esto
es, el motor es incapaz de funcionar en forma sostenida sobre dicha
porción sin que se produzca de inmediato un calentamiento exce·
siva. El punto A proporciona las condiciones de arranque del motor.

La figura 1.3 muestra las curvas características, típicas de varios tipos


de motores eléctricos industriales con el mismo punto de placa.
Observe que el motor sincrónico es el único que gira a velocidad angular
constante al variar la carga. Los motores de inducción polifásicos y los mo-
tores tipo shunt de corriente directa experimentan pequeñas fluctuaciones en
su velocidad al variar la carga.

Par de placa

e
B

A
w

Figura 1.3 Curvas características típicas de motores eléctricos. A: motor sin-


crónico. B: Motor inducción polifásico. C: ~'lotoT "Shunt" D.C. D: Motor
compuesto n.e.E: Motor serie D.C.
16 Sistemas mecánicos

Las tres variables fundamentales en la selección de un motor eléctrico son:

• Par de trabajo apropiado para accionar la carga.


• Par de arranque. Dispositivos tales como bombas y compresores alter-
nativos, correas transportadoras que se arrancan cargados requieren
de un motor de alto par de arranque. Ventiladores, bombas centrífu-
gas, máquinas herramientas, correas transportadoras descargadas
usualmente requieren un bajo par de arranque.
• Deslizamiento: Muchas cargas industriales requieren de una velocidad
esencialmente constante (variaciones de velocidad permisible del
10% ), tales como bombas, compresores, correas transportadoras, má-
quinas herramientas. Tales cargas deben accionarse con motores de
bajo deslizamiento, tales como un motor de inducción trifásico, un
motor sincrónico o un "shunt" de corriente directa. Por otro lado si
la carga debe experimentar variaciones apreciables en su velocidad,
tal como sucede en las prensas mecánicas y en ciertas maquinarias en
la industria del papel, se debe seleccionar un motor de gran desliza-
miento.

1.1.2. Otros motores

En la figura 1.4 se muestran las características de otros dispositivos mo-


trH.;es.

450
M (N
w
- m)
t M(%)

400
V 200 I-~t-HH
350
Motor de 100 Turbina
300
Pist n a gas
W(>p m ) w(%)
O 1000 2000 3000 4000 o 20 40 6080 100

M(%)
2001---,---,----.------,

1001---+------"'"---+----1
Turbina
hidráulica
W(%)
o 100 200

Figura 1.4 Características de dispositivos motores.


Cwvas características de las máquinas 17

1.1.3. Cargas

En la figura 1.5 se presentan los tipos de curvas características de cargas


de uso más frecuente:

(i) Carga constante: M = constante. Este tipo de característica es re-


presentativo de las cargas de fricción, máquinas de elevación, má-
quinas herramientas, frenos ... etc.
(ii) Carga lineal: M =Kw (K constante). Los generadores de corriente
continua y las cargas de fricción viscosa, tales como las mezcladoras
y amortiguadores torsionales, son representados por este tipo de
característica.
(iii) Cargas cuadráticas: M = K w 2 (K constante). Este tipo de curva es
característico de las bombas y ventiladores.
(iv) Cargas hiperbólicas: M = KJw (K constante). Este tipo de curva
es típica de las devanadoras de papel.

M
Hiperbólica

Lineal
Constante

""'''- --.JL.- -.w

Figura 1.5 Curvas características de cargas.

Ejemplo 1.1: Ciclo de trabajo de una máquina

Se Ilarna ciclo de trabajo de una máquina a la ley de variación del mo-


mento en su eje de entrada o salida con respecto al tiempo, esto es

M = M (t)

siendo M el par generado por el motor o requerido por la carga.


A fin de ilustrar esta definición, en la figura 1.6 se presenta el caso de
una cepilladora, esto es, una máquina herramienta utilizada para el mecani-
zado de superficies planas.
Por acción de la manivela AC, la palanca BD es obligada a oscilar alrede-
dor del pivote B, Y ésta a su vez, obliga al bloque E a describir un movimiento
rectilíneo oscilatorio. La superficie de trabajo SS se mantiene fija sobre una
18 Sistemas mecánicos

mesa ajustable. La herramienta, solidaria al bloque E, se mueve hacia la dere·


cha en la carrera de trabajo, con velocidad esencialmente constante, para luego
retomar rápidamente a la posición extrema izquierda sin arrancar material.
Durante este período de retomo, el mecanism<' de alimentación avanza late-
ralmente la superficie de trabajo en la cantidad requerida para el próximo
corte.

Figura 1.6 Esquema básico de una máquina cepilladora.

A continuación se procederá a analizar el mecanismo accionador de la


máquina, llamado mecanismo de retomo rápido, con miras a la obtención de
su ciclo de trabajo cuando la manivela motriz AC gira con velocidad constante.
En la figura 1. 7 se muestra el mecanismo en una posición genérica, en
la cual x representa el desplazamiento horizontal del bloque E, 'Y el ángulo
de rotación de la palanca BE y U el ángulo de rotación de la manivela motriz.
Bajo la hipótesis de que la manivela gira con una velocidad angular constante
de magnitud W, se determinará en primer lugar la ley de variación de la velo-
cidad del bloque E en término de su desplazamiento horizontal x, a fin de
verificar que durante la carrera de trabajo el bloque porta-herramienta se des-
plaza con velocidad esencialmente constante.

Figura 1. 7.
Curvas características de las máquinas 19

De la figura 1.7 se tiene que

x = htg 'Y (a)

Aplicando el teorema de los senos al triángulo ACB

sen 'Y sen (O - 'Y)


r
= 1

de donde se obtiene que

tg'Y = sen O (b)


1
- + cos O
r

Denotando por e< a la relación de longitud 1: r, esto es

e< = 1- (e)
r

el desplazamiento x adopta la forma

x sen O
h
=
e<+cosO
(d)

En cuanto a la velocidad del bloque E, basta derivar (d) con respecto al


tiempo; y teniendo presente que O = wt, siendo w la velocidad angular de la
manivela, se concluye:

v
.--;---' =
o
e< cos + 1
(e)
hw (e< + COS 0)2

Eliminando O entre las ecuaciones (d) y (e) se obtiene la relación buscada.


En la figura 1.8 se muestra gráficamente la relación V = V (x), para el caso
ex = 2. Los valores representados fueron obtenidos utilizando técnicas digitales.
La parte superior de la curva, para la cual V> O, corresponde alacarrera
de trabajo, mientras que la inferior corresponde a la carrera de retomo. El lec-
tor debe observar que la velocidad de avance de la herramienta es esencial-
mente constante, y que el retomo se lleva a cabo rápidamente.
20 Sistemas mecánicos

'y
.40
l hw

.20·
x
h
.2 .4 .6

.20

h
y

W máx
-l
-
r
0,:1:1 para el avance
1,00 para el retomo

X máx =0.58 h

Figura 1.8 Diagrama velocidad-desplazamiento de un mecanismo de retomo rápido.

Entre otros factores, la resistencia al corte de un material depende de la


velocidad y profundidad del corte, y de la geometría de la herramienta. Con-
secuentemente, si se utiliza una misma herramienta, la fuerza resistente que
ofrece el material en una cepilladora es esencialmente constante, si no se mo~
difica la profundidad del corte.
Se tiene así que la fuerza resistente F( t ) viene dada por

-
F (t) = [- =
F constante
O •... _.. _. . . . . . . . . . • ..
carrera de avance
carrera de retorno
A continuación se procederá a evaluar el par que debe aplicarse a la ma·
nivela para accionar la cepilladora. Con este fin se señalan los diagramas de
cuerpo libre de las distintas componentes del mecanismo, despreciando la
masa de la corredera e y los efectos de fricción.

--r--.. ~
lt;LJ
E
r_ _
-F(ll
/' ~jJ
,
,I
/ 1JJ ... ánguJo de corte

Figura 1.9.
Curvas características de las máquinas 21

Tomando momento alrededor de A para la manivela, y teniendo presente que


tu es constante se tiene

M=Crcos(O-.y) (f)'

siendo M el par motor requerido,


Para eliminar C se procede a tomar momentos para la palanca, alrededor
de B:

siendo lB el momento de inercia de la palanca, referido al extremo B,


Por geometría se tiene

IcBI =J ¡2 + r 2 + 2 Ir cos O = r JI + a 2 + 2 a cos O ; ~BI= hJcos 'Y

por lo que la última ecuación de momentos se transforma en

rcJI+a 2 +2acosO (g)

Finalmente, tomando suma de fuerzas en dirección horizontal para el bloque E

Ecos l' - F cos '" = mx (h)

siendo m la masa del bloque E.

Eliminando E Y C entre las expresiones (j), (g) y (h) se concluye

M =[ lB 'Y + h m;; + h F cos "'] Xl


cos (O - (i)
2
cos a JI + a + 2 a cos O
2

siendo lB , , .. , momento de inercia de la palanca, referido a B


m masa del bloque porta herramienta
F. . . . . . . . . . . . . . fuerza de corte

Note que (b) y (d) permiten evaluar (i) en función de parámetros conocidos,
ya que
a + cos O sen 11
cos l' = J I + a 2 + 2 a cos O sen 'Y =
JI+a 2 +2acosO
22 Sistemas mecánicos

'Y = -2(a 2 .1)aw 2 sen e


1 + a 2 + 2 a cos e
x = - h w2 sen e (a 2 - 2 - a cos e) (a + cos e)-3
Se deja al lector la obtención de la expresión fmal.

Si en particular se desprecian los efectos inerciales, esto es, si

lB = O ; m =O
la expresión (i) se transforma en:
h po cos >/i cos (e - :y)
M=
cos 2 'Y .J 1 + a 2 + 2 a cos e
Desarrollado cos (e - 'Y) Y sustituyendo sen 'Y y cas 'Y por las correspon·
dientes expresiones en función de e, se tiene que

a cos e + 1
M = h F H (t) (a + cas e)2 (j)

siendo FH F cos ¡J¡ la componente horizontal de la fuerza de corte, la


cual viene dada por:
FH constante SI x ;;;. O
FH(t) = [ O
SI x< O

Se concluye, pues, al recordar (e) y (j)


r O si acose+1<O (k)
=1
l+acose
¡
, (a + cos e)2
SI a cos e + 1 ;;;. O

en la figura 1.10 se muestra gráficamente el ciclo de trabajo de la máquina


cepilladora.
M

.40 Fnh

.20

WI
0 0 0 0 0
o 60 120 180 240 300 3600
Figura 1.10 Ciclo de trabajo de un~ máquina cepilladora.
Transmisiones 23

1.2 TRANSMISIONES

Se llama transmisión a todo dispositivo utilizado para unir dos compo-


nentes de un sistema mecánico, a la vez que permite una eventual modificac!ón
de sus variables mecánicas, tales como direc¿ion y magnitüd de velocidades,
fuerzas y momentos_
En la figura 1.11 se muestra una transmisión usada para unir dos ejes en
rotación. Consiste esencialmente de un eje de entrada E, que gira con una ve·
locidad angular w E transmitiendo un par ME; Y de un eje de salida S, que
transmite un par Ms con velocidad angular w s '
Con el fin de describir el comportamiento mecánico de una transmisión, ,
se introducen a continuación dos parámetros:

M~ E w,
We S ~.

Figura 1.11 Esquema de una transmisión.

1.2.1 Relación de transmisión: n

Este parámetro adimensional viene definido por la relación entre las magni-
tudes de las velocidades angulares de los ejes de salida y entradarespectivamen-
te. Denotando por n a la relación de transmisión se tiene:

In =:; I (1.1)

En general, la relación de transmisión es un parámetro variable que depende


de la geometría y naturaleza de la transmisión .
.. A continuación se indican algunos tipos de transmisiones:

a) Acoplamiento directo (figura 1.12): En este caso el eje de salida está


rígidamente unido al eje de entrada. Se tiene entonces que n =1.

Figura 1.12.
24 Sistemas mecánicos

b) Engranajes (figura 1.13): La conexión entre los ejes de entrada y sa-


lida se logran mediante ruedas dentadas. En el capítulo 2 se demostrará
que esta transmisión es cinemáticamente equivalente ala generada por
dos discos en contacto que ruedan sin deslizar alrededor de los ejes
E y S. Los radios rE y rs de los discos son llamados radios primitivos
de los engranajes de entrada y salida respectivamente.
Dado por sentado lo expuesto anteriormente, la condición de roda-
dura permite escribir que

por lo que la relación de transmisión es constante a igual a

n ~ ;:] ef> 0J~- tt 1E

Figura 1.13.

e) Transmisión por correas (figura 1.14): La conexión entre los ejes de


entrada y salida se logra a través de dos poleas de radios rE Y r s uni-
das entre sí mediante una correa flexible. Bajo la hipótesis de que la
correa no desliza sobre las poleas, la relación de transmisión en este
caso es también constante e igual a

Figura 1.14.
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 25

1.2.2. Eficiencia de la transmisión: 1)

En general, el efecto de las resistencias pasivas inherentes a un dispositivo de


transmisión, tales como fricción, viscosidad, etc., provocan una disipación
de la energía mecánica transmitida en la forma de calor. Como medida de la
intensidad de la disipación se introduce un parámetro,llamado eficiencia de
la transmisión: 1],que relaciona la potencia mecánica en el eje de salida Ps con
la potencia mecánica en el eje de entrada Pe' esto es

(1-2)

Una transmisión se califica de ideal cuando '1 = 1, esto es cuando la energía


mecánica que fluye a través de ella se conserva.
Como el mecanismo de disipación de energía mecánica depende de múl-
tiples y complejas variables, en la práctica se determina el valor del parámetro
adimensional'l por medios experimentales.
La relación entre las magnitudes de los pares en los ejes de salida y entrada
de una transmisión puede evaluarse directamente en función de los parámetros
n y 'l. En efecto, recordando que

(1-3)

esto es, la potencia transmitida por un eje viene dada por el producto del par
que transmite y su velocidad angular, las expresiones (1-1) y (1-2) permiten
escribir

1:; =
1
n '11
(1-4 )

Finalmente el lector debe observar que las definiciones (1-1) y (1-2) son inde-
pendientes de la posición relativa de los ejes de entrada y salida.

1.3 ECUACION FUNDAMENTAL DE LOS SISTEMAS


MECANICOS ROTATIVOS

A continuación se establecerá la ecuación general que rige el comportamiento


dinámico de los sistemas rotativos. Con este fin considere un dispositivo mo·
tor que se conecta con una carga mediante una transmisión, de manera tal que
la configuración de los ejes conductor y conducido sea arbitraria, tal como
sugiere la figura 1.15.
26 Sistemas mecánicos

I
11

, I
E i

',:
'1' T,"fl'misión
,1\

Figura 1.15.

De acuerdo alos sentidos de rotación indicados en la figura 1.15 se pucden


construir los "semidiawamas de cuerpo libre" (figura 1.16) para los ejes
conductor y conducido. Suponga que estos ejes son rigidos

Figura 1.16

en donde

l m ,l, representan los momentos de inercia polares de todas las masas


asociadas al eje motor y al eje conducido, respectivamente.
Mm, M, representan las magnitudes del par de carga y del par motor.
Observe que en la figura se han orientado estos pares en forma
consistente con los sentidos de rotación de los ejes correspon·
dientes.
ME, M. representan las magnitudes de los pares de entrada y salida,
respectivamente, de la transmisión
,

Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 27

Al aplicar las ecuaciones de Euler para la rotación de un cuerpo rígido


al eje motor y al eje de la carga se obtiene, respectivamente

dW m
(1.5 )
dt

(1.6)

Ahora bien, estas ecuaciones no son independientes ya que están relacionadas


entre sí mediante los parámetros de la transmisión

r¡ = Wc
Wm
(1.7)

1
-r¡=-
M.
(1.8)
n ME

El conjunto de ecuaciones 1.5, 1.6, 1. 7 Y 1.8 describen el comportamiento


dinámico del sistema en estudio, y en particular permiten reducir el sistema
multi-eje dado por uno más sencillo. En efecto, de 1.7 Y 1.8 se tiene

Wc = n Wm M. = .!L ME
n
y al sustituir en (1.6)

1 dw m
r¡-ME
n -Mc(nw
. ) =/cn
m dt

y al eliminar ME entre esta última expresión y 1.5 se concluye que:

2 dW m
+--1L¡ ) (1.9)
r¡ c dt

Esta es la llamada ecuación fundamental del sistema mecánico referida al eje


motor, la cual expresa que todo sistema mecánico rotativo puede reducirse a
un sistema de un solo eje que gira con la velocidad angular del eje motor W m :
cuyo momento de inercia, llamado momento de inercia equivalente del sistema
referido al eje motor viene dado por

(1-10)
28 Sistemas mecánicos

y sobre el cual se aplica un par de magni tud

n
l)

llamado par aceleran te del sistema.


La figura 1.17 resume lo expuesto anteriormente

Ma

Figura 1.17,

Las expresiones 1.10 y 1.11 permiten establecer las siguientes reglas .;c.-L''''
transferencia de momentos de inercia y pares desde el eje conducido 11M
eje motor:

a) Todo momento de inercia en el eje conducido se refleja en el eje rn


afectado por el factor n 2/7), siendo n y l) los parámetros de red
y eficiencia de la transmisión, respectivamente.
b) Todo par aplicado sobre el eje conducido se refleja sobre el eje ro
afectado por el factor n/l), siendo n y l) los parámetros de la trans .

Al aplicar la regla (b) el lector debe prestar atención al carácter motor o.


ten te del par que pretende reducir, ya que éste se debe conservar despllC:5
realizada la reducción.
El criterio de reducción expuesto anteriormente genera un sistema n·
equivalente al sistema dado no sólo desde el punto de vista de la segun -
universal de la mecánica (análisis de momentos) sino desde él de la t
ley universal (análisis de energía), tal como se verificará a continuación: e
es sabido la ecuación de la energía para un sistema rígido en rotación
dado por
(W Mwdt = (t Pdt
Jw o J to
o equivalente, al derivar con respecto al tiempo

P=lwOl

siendo P la potencia genel!llda por los pares aplicados al sistema, mientra> _


w y Ol representan, respectivamente, la velocidad y aceleración angular dri_
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 29

Aplicando 1-12 a los ejes motor y conducido del sistema mecánico se


obtiene respectivamente:

=1
m
wm 01.
m
= le W e OI.e

siendo: Pm = lW m W m , PE = ME W m , Ps = Msw s Y Pe = Al e w e .
Recordando que: Ps = 11 PE, las dos ecuaciones anteriores pueden combinarse
entre sí para obtener

o equivalentemente

Las expresiones 1.10 y 1.11 permiten escribir la ecuación anterior en la


forma

lo que demuestra la equivalencia entre el sistema original y el sistema reducido


desde el pun to de vista de la tercera ley universal de la mecánica.
Ejemplo 1.2: Tiempo de arranque de un sistema mecánico rotativo
Un motor de característica J\1 m (w m) acciona una carga de característica
Me (w e ) a través de una transmisión de parámetros n y 11. Se desea calcular el
tiempo requerido por el motor para llevar la carga desde el reposo hasta la
condición de régimen permanente.
Con el fin de responder a la pregunta formulada suponga reducido el sis-
tema al eje motor. De acuerdo a los resultados del párrafo anterior, el compor·
tamiento dinámico del sistema está gobernado por la ecuación

(a)

siendo W la velocidad angular instantánea del eje motor,

,\le (w) = .\1", (w) -r¡n Me (n w) el par acelerante, ('

2
11
+- le el momento de inercia equivalente
11
del sistema
30 Sistemas mecánicos

Al arrancar el sistema, la velocidad del eje motor empieza a aumentar


desde cero hasta alcanzar el valor W o para el cual cesa la acción aceleradora.
Esta es la llamada velocidad de régimen del sistema.
Se tiene así que la velocidad de régimen W o viene determinada por la
ecuación
M. (w o ) = Mm (w o )-
n
-:;¡
Me (nw o ) = °
Lcorresf!~nde al punto de~ntersgciónde curvas características del motor y
dela carga, reducida esta r tIma al e'e motor (figura 1.18).
Deacuerdo-a (a) el tiempo de arranque t viene dado por

t le [O dw
M. (w)
(e)

M
~ M e (1Jw)

j
Mm(w)

Figura 1.18.

Con relación a esta expresión, el lector debe observar que la integral es


impropia, consecuentemente el tiempo requerido para alcanzar la condición
de régimen permanente es infinitamente grande. Desde el punto de vista prác-
tico, se define el tiempo de arranque a aquel que requiere el sistema para llevar
su velocidad angular desde cero hasta un valor vecino a W o escogido convenien-
temente. Se tiene así que:

dw
(d)

siendo usualmente

0,95";;; € <1
Ejemplo 1.2.
Como aplicación numérica considere el caso del accionamiento de un venti-
lador centrífugo mediante un motor trifásico de inducción a través de una
transmisión de engranajes de parámetros n = 1/2 Y 1/ = 0,9.
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 31

Las características de los dispositivos motor y conducido, referidas a la


velocidad de rotación de cada máquina se indican en la figura 1.19.
Se desea evaluar el tiempo requerido por el sistema para alcanzar el
90% de la velocidad de régimen. Suponga despreciable las inercias de la transo
misión, I m = 3 kg'm 2 , le = 4.5 kg m 2 o

Ventilador

Figura 1.19.

Solución
En primer lugar se procederá a reducir la característica de la carga al eje mo-
tor. En la figura se muestran sucesivamente las curvas

Me (nw),y, ; Mc (nw),conn=t,T)=9

La in tersección de las curvas M no (w) y .!:! M e (n w) corresponde al punto



de régimen permanente. De la figura 1.20, se tiene entonces quew o =1780 rpm.
En la figura 1.21 se muestran gráficamente las funciones

1
Me (w), y I Me (w)

M [Nw • no]
6U •

40

20

w{rpm)
~
1800

Figura 1.20.

n
32 Sistemas mecánicos

---------
20

10

O 400 800 1200


Figura 1.21.

De acuerdo a los datos del problema se tiene que

El tiempo de arranque t*, con € = 0.9, vendrá dado por la expresión (d)

1600
t* = le dw
) (e)
o M.(w)

Evaluando la integral numérica o gráficamente* se nene que

dw
- - - = 4,69 1
M.(w)

por lo que

t* 19,93 seg '" 20 seg

En las aplicaciones es frecuente encontrarse con cargas q ~ l'C<!uieren de


un rango de operación muy amplio (grandes variaciones en d ?"l" de ca.rga y
en su velocidad angular). Una de las soluciones adoptadas p=¿ acci en-
to de una carga de este tipo es utilizar un motor de capacidad. con\'\~nciCJiD2..:
acoplado a una transmisión de parámetros variables (caja de ce oo· . E.
siguiente ejemplo muestra cómo se modifica la característica de S2li6. de
motor cuando se utiliza una transmisión variable.
*En este ejemplo se aplicó la regla de Simpson usando 16 sub-intervalos. Obscn.-y que b m~ ~
senta el área encerrada por la curva lIMa Y el eje W, entre los puntos w=O y W=f"-b.
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 33

Ejemplo 1.3
El motor de combustión interna, cuya característica se muestra en la figura
1.22, se acopla a una transmisión variable de cuatro etapas cuyos parámetos
se muestran en la tabla

Etapa n 11
Primera 0,25 0,93
Segunda 0,39 0,95
Tercera 0,63 0,~7
Cuarta 1,00 1,00

M (Nw' m)

'00

200

100 w
'Pm
O '----:-:::----::=---::-;~..
1000 2.000 3.000

G4
Gs
G2 GI
......
.....-
-
~

El
Ss S2 SI

Figura 1.22.

Solución.

a) Descripción de la transmisión. En la figura 1.22 se muestra esquemá-


ticamente una transmisión variable de cuatro etapas en su posición
neutra. Básicamente está constituido por tres ejes:

• El eje de entrada E, al cual se fija el engranaje El.


• El eje auxiliar, al cual se fijan los engranajes Gl, G2, G3 Y G4.
• El eje de salida S, los engranajes Sl, S2, y S3 giran con este eje y
están montados sobre ranuras para permitir su desplazamiento late-
ral a voluntad de un operador.
34 Sistemas mecánicos

El funcionamiento de la unidad es como se indica a continuación:


Tanto el eje de entrada como el eje auxiliar siempre están rotando,
ya que los engranajes El y G4 están siempre acoplados. Existen
cinco posibles etapas de movimiento para el eje de salida, depen-
diendo de la posición ocupada por los engranajes S 1, S2 Y S 3.

• Posición neutral. Corresponde a la indicada en la figura. En ella el


eje de salida está desacoplado y en consecuencia no hay transmi-
sión de movimiento

= O

• Primera posición: En este caso el engranaje S 1 se desplaza hacia


la derecha para acoplarse con Gl, así la potencia fluye del eje
de entrada al eje auxiliar a través del acoplamiento de El y S4 Y
del eje auxiliar al eje de salida a través del acoplamiento de G1
Y S1. Los parámetros de la transmisión correspondientes a esta
posición son

, y 111

siendo rx el radio primitivo de la rueda X.


• Segunda posición: En este caso el engranaje S2 se desplaza hacia
la derecha para acoplarse con G2. Los parámetros de la transmi-
sión son

= ~
r ' Y1]
2
S2

• Tercera posición: El engranaje S3 se desplaza hacia la derecha


para acoplarse con G3 se tiene entonces

• Cuarta posición: La rueda S3 se desplaza hacia la deredla para


lograr una conexión directa con el eje de en trada. En este caso
se tiene

= 1 1]4 ~ 1
Ecuación fundamental de los sistemas mecánicos 35

De acuerdo a lo anteriormente indicado, seleccionando adecua-


damente las dimensiones de los distintos engranajes se obtienen va-
lores apropiados para la relación de transmisión en cada etapa_ En
particular, en el ejemplo que se está considerando se tiene

ni = 0,25 ; n2 = 0,39 ; n3 = 0,63 ; n4 = 1,00

b) Determinación de las características de salida de la transmisión. De


acuerdo a las expresiones 1.1 y lA el par y la velocidad de salida de la
transmisión viene dada por

M=...!L
, n ME

en donde r¡ y n represen tan los parámetros correspondien tes a una po-


sición de la transmisión, mientras que M E Y w E vienen dados por la
característica del motor.
Aplicando las expresiones anteriores para cada una de las posiciones
de la transmisión se obtienen las cuatro curvas que se muestran en la
figura 1.23, las cuales representan la característica del conjunto motor-
transmisión.
Observe que el par máximo del conjunto es 3.72 veces mayor que
el par máximo entregado por el motor directamente (en este caso par-
ticular la curva característica del motor coincide con la curva corres-
pondiente a la cuarta posición.)

M, (Nw-m)

100

... Primera

80

60 \'"'---SegWl.C1a

400

200

OL_~1;-¡0¡l;0"'0---¡;2oiooi<;0'--'3"'0~00n--.'w,
(']'m)

Figura 1.23
36 Sistemas mecánicos

También el conjunto es susceptible de funcionar a velocidades bajas,


del orden de la 125 rpm. La tabla 1.1 muestra algunos puntos de la
característica de salida del conjunto

Tabla 1.1

Motor Cuarta Tercera Segunda Primera

w", Mm W4 M4 W, M3 W, M, W¡ M¡

500 260 500 260 315 400 195 633 125 967
1000 280 1000 280 630 431 390 682 250 1042
1500 280 1500 280 945 431 585 682 375 1042
2000 270 2000 270 1260 416 780 658 500 1004
2500 230 2500 230 1575 354 975 560 625 856
3000 190 3000 190 1890 292 1170 463 750 707

1.4 EFECTO DE VOLANTE EN SISTEMAS MECANICOS

Como es sabido, el comportamiento de un sistema mécanico rotativo está re-


gido por la ecuación fundamental

dw
(1.13 )
dt

en donde Mm, Mc e 1 representan los pares motor y resistente, y el momento


de inercia total del sistema, reducidos al eje que gira con velocidad angular w.
De acuerdo a 1.13 la condición de régimen permanente se alcanzará cuando
el par aceIerante sea nulo, esto es, cuando Mm =Me' Tal situación se presenta,
entre otros, en los siguientes sistemas .

• Motor eléctrico accionando una bomba centrífuga.


• Turbina a gas accionando un generador eléctrico.

En una variedad de aplicaciones, sin embargo, la cO:ldición de operación


de un sistema mecánico no corresponde precisamente a un régimen perma-
nente ya que debido a la naturaleza del dispositivo motor o/y del ciclo de tra-
bajo de la carga, el par motor no se ajusta en cada instante al requerido por la
carga, obteniéndose Wla variación cíclica para los pares motor y conducido,
tal como se sugiere en la figura 11. 24. En tales casos se dice que el sistema
mecánico está animado de un régimen períódico, del período T
La ecuación fundamental del sistema permite establecer las siguientes
condiciones de acolJlamiento IJara un sistema mecánico en rérimen IJeríódico.
a) En un ciclo, los valores medios del par motor y del par de la carga,
reducidos a un mismo eje, son iguale~
Efecto de volante en sistemas mecánicos 37

En efecto, integrando 1.13 durante un ciclo completo'

(t+ T
) (Mm -Me)dt =1 [w (t + T) -w (t)] =O
1

de donde
1 ('+ T
T), Mm dt =

o equivalentemente

Siendo Mm y Me los valores medios por ciclo de los pares motor y re-
sistente, respectivamente
b) En un ciclo, la energía mecánica entregada por el motor es igual a
la energía mecánica requerida por la carga, siempre y cuando am-
bos elementos hayan sido reducidos al mismo eje. *

En efecto, multiplicando ambos miembros de 1.13 por w e integran-


do durante un ciclo, se obtiene

)'+T
~
I+T
Mm wdt - . Me wdt = O
1 '1

quedando demostrada la propiedad.

En la figura 1.24 se muestran las características del elemento motor y


de la carga, reducida a un mismo eje, de un sistema mecánico animado de ré-
gimen periódico.
En tales sistemas, aunque la energía total entregada por el motor y la re·
querida por la carga son iguales en cada ciclo, las tasas instantáneas de sumi-
nistro y de demanda de energía son diferentes. Durante una o varias porciones
del ciclo el par motor es mayor que el par de la carga (en la figura 1.24, los
intervalos AB, eD y EF), suministrándose al sistema más energía que la reque-
rida, por lo que la velocidad aumenta hasta que el exceso de energía se trans-
forma en energía cinética. Durante el resto del ciclo, la carga requiere mó".
energía que la suministrada directamente por el motor, consecuentemente la
diferencia es compensada por la energía cinética almacenada, lo que equivale
a una reducción en la velocidad del sistema.

• Observe que los valores reducidos del par motor y del par de la carga toman en cuenta la eficiencia de
la transmisión.
38 Sistemas mecánicos

Finalmente los puntos de corte de las curvas características del motor y


de la carga corresponden a los valores estacionarios de la velocidad angular del
sistema.
Con el fin de visualizar la transferencia de energía antes descrita, en la
figura 1.24 se presenta un diagrama cualitativo de fluctuación de la velocidad
angular del sistema. Para construir este diagrama se integró la ecuación 1.13
entre dos instantes arbitrarios tI Y t 2 , obteniéndose

(1.14)

El incremento experimentado por la velocidad angular de un sistema


mecánico rotativo en un intervalo de tiempo es igual al área encerrada por las
curvas características del motor y de la carga en el correspondiente intervalo,
dividido por el momento de inercia total del sistema.

~~~-_._-----

A e D E
I
F G
I
w
I I r
t
wmáx
I
I
,..J,m'n

Figura 1.24 Par motor y par resistente para un sistema en régimen periódico, con su co-
rrespondiente diagrama cualitativo de fluctuación de velocidades.

Una consecuencia de la expresión 1.14 es que, en un sistema de elemen-


tos motor y conducido dados, cuanto mayor sea el momento de inercia equi-
valente del sistema tanto menor será la máxima fluctuación de velocidad. Por
esta razón, en muchas aplicaciones se introduce intencionalmente un rotor,
solidario a uno de los ejes del sistema, con un momento de inercia tal que
asegure que las fluctuaciones cíclicas de velocidad se mantengan dentro de
límites apropiados. Este rotor es llamado volante, y el efecto que produce:
Efecto de volante en sistemas mecánicos 39

el de acumulador de energía, es llamado efecto de volante. Algunos ejemplos


de sistemas que requieren volantes son:

• Generador eléctrico accionado por un motor de combustt,"ón interna.


En este caso la función del volante será la de garantizar una fluctua-
ción mínima en la velocidad del sistema.
• Prensa mecánica accz'onada por un motor eléctrico. En este caso el
volante permitirá utilizar un motor relativamente pequeño para cum-
plir con los requerimientos de la carga.

Problemas de volantes
Caso 1. Cargas intermitentes

En una gran variedad de sistemas mecánicos, tales como prensas, punzonado-


ras, etc., el trabajo útil se produce durante una fracción pequeña del ciclo de
operación. La mayor parte de la energía requerida es tomada de! volante, y
sólo una pequeña porción es suministrada directamente por e! motor. Durante
e! resto de! ciclo e! motor suministra progresivamente la energía utilizada al
sistema, la cual se va acumulando en e! volante y otras partes rotativas, hasta
alcanzar e! nivel que se tenía antes de! ciclo de trabajo. Así, en este tipo de
problemas la provisión de un volante permite distribuir la energía requerida
por la carga durante todo e! ciclo de operación permitiendo la utilización de
un motor de menor capacidad.
A continuación se presentan dos ejemplos que ilustran e! cálculo de este
tipo de volan tes:
Ejemplo 1.4
En la figura 1.25 se muestra esquemáticamente una máquina punzonadora
constituida por un motor eléctrico que acciona un volante mediante una trans-
misión por correas, y un mecanismo de barras deslizantes cuya corredera lleva
la herramienta perforadora. Durante e! ciclo de trabajo la herramienta realiza
la perforación, con la consiguiente reducción en la energía cinética del volante.

Volante
Acoplamiento

Engranajes

Correa

Herramienta

Figura 1.25.

40 Sistemas mecánicos

Finalizada la perforación el motor acelera al sistema hasta que se recu-


nera el estado inicial en la velocidad del sistema, reiniciándose el ciclo.

Datos
• Parámetros de la transmisión por correas.... .nl = 0,22 '71 = 0,94
• Parámetros de la transmisión por engranajes . . n.
= 0,14 '7. = 0,96

El accionamiento se logra mediante un motor de inducción de gran desli-


zamiento, con una velocidad de sincronismo de 1500 rpm, y cuya caracterís-
tica se muestra en la figura 1.26: Máximo deslizamiento permisible, medido
en el eje motor: 17% de la velocidad de sincronismo; velocidad nominal del
motor 1425 rpm.

M
2.0 Mp tUs . .. . velocidad de sincronismo
Q M P' ., par de placa
1.5 '--1.7
I
1.0 L _
I
0.5
I
0.83~·
i ~
w,
'-- -+_~-'L.->__.L....\_ -
0.7 0.8 0.9 1.0

Figura 1:26

Mecanismo porta-herramienta:

• Longitud de la manivela T = 5 cm
• Longitud de la biela 1= 50 cm
• Eficiencia del mecanismo "173 = 0.93

Del diseño del mecanismo es sabido que la máxima fuerza permisible


actuando sobre el pistón porta-herramienta es P m<Í~ = 39.000 kg.
Se desea determinar la potencia del motor y el momento de inercia del
volante requeridos para una perforación continua de huecos de diámetros
máximo en una placa de 2 cm de espesor, suponiendo que

a) El momento de inercia del motor y la polea motriz es 1, = 0.5 kgm'.


El momento de inercia del engranaje conducido es 13 = 0.15 kgm'.
b) Desprecie el efecto de la inercia del piñón y del mecanismo porta-he-
rram;~nta.
r

~tulo 2
NSMISIONES

;LRALIDADES

o fuera indicado en el capítulo 1, se llama transmisión a todo dispo-


rilizado para unir dos componentes de un sistema mecánico. En este
.::I!;':'".}o se procederá a analizar el comportamiento mecánico de las transmi-
mue ejes en rotación.
~ su funcionamiento se clasifican las transmisiones en dos grandes
=~~ri'as:

Transmisiones permanentes: tal como lo sugiere su nombre son aque-


llas transmisiones que establecen una conexión permanente entre los
ejes. Tal es el caso de los acoplamientos rígidos y flexibles, transmi-
siones hidráulicas, correas, engranajes, ... etc.
~ Embragues: esta categoría corresponde a los acoplamientos tempora-
es, utilizados para conectar o desconectar ejes a voluntad de un ope-
rario externo. Como ejemplos se tienen los embragues de dientes, de
fricción, hidráulicos, centrífugos, etc.

ACOPLAMIENTOS RIGIDOS

:>quellos acoplamientos que por su construcción no permiten ningún grado


- xibilidad angular, axial o rotacional entre los ejes vinculados. Consecuen-
eme se les utiliza para acoplar ejes colineales.

65
66 Tnnsmisiones

2.2.1 Acoplamientos de brida

Tal como sugiere la figura 2.1, las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre sí mediante tornillos, luego la transmisión se logra mediante fric-
ción entre los platos apretados pur los tornillos, o simplemente por corte en
los tornillos.

Figura 2.1 Acoplamiento de brida.

2.2.2 Acoplamientos de collar

Consiste de un collar cilíndrico que se ajusta a presión con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tornillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categoría de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su único
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estén perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexión severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.

Figura 2.2 Acoplamiento de collar.

2.3 ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES

Dentro de esta categoría se encuentran aquellos acoplamientos susceptibles


de experimentar cierto grado de movilidad, tal como excentricidad entre los
ejes, desplazamiento axial o angular de los ejes, angularidad entre los ejes, etc.

2.3.1 Acoplamiento de material elástico

Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me·
diante una pieza de material elástico (neopreno, tefIón, .. ) permitiéndose así
un alto grado de movilidad.

..+-r%3,
Matenal elastlco---

Figura 2.3 Acoplamiento de material elástico.


Acoplamientos flexibles 6"7

2.3.2 Acoplamiento de Oldham

Tal como sugiere la figura 2.4, el acoplamiento se logra a través dc un disco


que lleva solidario dos guías diametrales, una en cada una de sus caras, per-
pendiculares entre sí, de manera que cada guía calza en las ranuras practica-
das en las bridas de los ejes de entrada y salida.
El diseño de este dispositivo permite pues acoplar dos ejes paralelos no
colinealcs, e independientemente de la excentricidad existente el conjunto gi-
ra con una velocidad angular única.

9
(
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham.

2.3.3 Acoplamiento de Hooke

Este acoplamiento consiste fundamentalmente en un miembro cruciforme y


rígido AA 'OBB' que se articula a los ejes de entrada y salida, y cuyos brazos
AA' Y BB' son perpendiculares entre sí. Esta disposición permite acoplar ejes
que se cortan en el punto O (centro de la cruceta) (figura 2.5). -'i'

. Ao /B'o
r
.

w,
Figura 2.5 Acoplamiento de Hooke.

Análisis cinemática:

A continuación se procederá a detem1inar la relación de transmisión en un


acoplamiento de este tipo: Con este fin se definen los siguientes vectores uni-
tarios (figura 2.6):
Efecto de volante en sistemas mecánicos 41

e) La perforación se produce al final de la carrera de avance de! pistón.


d) Aunque e! diagrama fuerza de corte-penetración de! punzón depende
de muchos factores tales como la ductilidad de! material, forma y
uso de la herramienta, etc., se supondrá una variación parabólica, tal
como se indica en la figura 1.27.

Fmáx
r------':.cc¡:=-_F

Penetración
del punzón

Figura 1.27.

Solución
En primer lugar se procederá a reducir e! subsistema constituido _por las dos
transmisiones y e! motor, al eje de! acoplamiento. Par ser éste el eje conducido,
en cada etapa de la transmisión e! par motor se verá afectado por e! factor
71/n, mientras que e! momento de inercia lo será por e! factor 71/n2 . Consecuen-
temente se tiene que e! par motor reducido viene dado por

M* = Mm .!l!.., 712 (a)


m. n, n2

mientras que e! momento de inercia equivalente es

712
= + Iv (b)

siendo Iv e! momento de inercia de! volante.


Consecuentemente e! subsistema considerado se puede representar como
se indica en la figura 1.28, siendo Me e! par resistente medido en e! acopla-
miento.

Figura 1.28.
42 Sistemas mecánicos

Se tiene pues que e! comportamiento dinámico de! sistema está regido


por la ecuación diferencial

1~ dUlL-=
dt M*m - M e (e)

Ahora bien, dado que una integración directa de esta ecuación es muy
compleja (por e! álgebra involucrada y e! tiempo requerido), se procederá a
resolver e! problema aproximadamente. Con este fin se multiplican ambos
miembros de (e) por w, y se integra la expresión resultante entre dos posicio-
nes de! sistema: A y B, obteniéndose:

1
2

esto es

(d)

siendo (e;;' )A B Y (e e) A B la energía entregada por el motor (medida en e! eje


de la carga) y la requerida por la carga en e! intervalo AB, respectivamente.

Determinación de la potencia del motor

Particularizando (d) para un ciclo completo, se tiene

(e)
A continuación se, procederá a evaluar cada ténnino.

a) Energía requerilÚl por la carga, por ciclo

De acuerdo a la hipótesis (d), la fuerza de perforación depende de lapenetración


del punzón según una ley parabólica. Se tiene entonces que

siendo e el espesor de la placa a perforar; Fmáx la fuerza máxima de perfora·


ción, y 113 la eficiencia del mecanismo porta.herramienta.
En general F má% se puede calcular a través de la expresión

F má % = 11" de T,
Efecto de volante en sistemas mecánicos 43

siendo d el diámetro de la perforación y T f el esfuerzo cortante en el punto


de fluencia. Sin embargo, en este problema se proporciona directamente el va-
lor máximo de F permitido por el mecanismo, el cual corresponde a la fuerza
requerida para perforar huecos de diámetro máximo en una placa de material
y espesor dados:

F máx = 39.000 kg

Sustituyendo en (f) se obtiene

2
(g)

b) Energía entregada por el motor, por ciclo

De acuerdo al enunciado del problema, el punto P en la curva característica


del motor corresponde al punto de placa. A partir de este punto se inicia la
perforación, por lo cual la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar un
punto Q para el cual el deslizamiento es igual al 17% de su velocidad de sin-
cronismo. Se tiene así que

= 0,17 w
s

de donde

= 0,83 w
s
= 1245 rpm (h)

siendo el correspondiente par, de acuerdo a la gráfica

(i)

Alcanzado el punto Q (punto final de la etapa de perforación), el motor


se acelera retornando al punto P, reiniciándose el ciclo.
Conclusión: Durante un ciclo la velocidad angular del motor varía entre

1425 rpm y 1245 rpm

mientras que el par motor varía entre

~----
44 Sistemas mecánicos

Dado que una evaluación directa de (e;:'. )ciclO es en general complicada,


pues se requeriría determinar la dependencia de W c con el tiempo, se proce-
derá a estimar su valor. Aplicando el teorema del valor medio del cálculo inte -
gral a la expresión

=f M*m w e dt
J ciclo
se obtiene

(e:r )ciclo = !>i*m J ciclo


w e dt = 2 l' M*m

siendo M': un valor intermedio del par motor medido ~n el eje de la carga_
Recordando (a), la expresión anterior se puede escribir como

e~ = 21' '11 '12 ,Q". (j)


nI n2

siendo Mm un valor intermedio del par motor medido en su propio eje, esto
es:

Suponiendo que Mm puede evaluarse como la media aritmética de los


valores máximo y mínimo de Mm' durante el ciclo I

fJ m = i( M m1n + M máx ) = 1.35 Mp (k)

se tiene que

_ -,-11,,-1--=11."-2_
e*m - 2 l' X 1.35 Mp = 248.52 Mp (1)

Comparando entonces (i) y (1) se obtiene que M p = 22 Nw-m, por lo


que se requiere una potencia nominal de

Nw-m
= 4,46 c.v.
seg

Se selecciona un motor de 5 C.V. con un par nominal = 24,65 Nv.rm.


Efecto de volante en sistemas mecánicos 45

Determinación de la inercia del volante

Al aplicar la ecuaclón(d) durante una perforación se tiene:

siendo (wc)f y (wC)i fo.....vafores de la velocidad angular del eje de la carga al


finalizar y al iniciarse la perforacion respectivamente.

a) Estimación de la energía entregada por el motor durante una perfora-


ción

( E m*) p.,r = J M m* w e dt

aplicando el teorema del valor medio de la integral anterior se obtiene:

--* (n)
(dh)pnf = M ro (J p

siendo M:' un valor intermedio del par motor que se supone correspon-
de al promedio de sus valores extremos, esto es:

M*
m

mientras que (J p corresponde al ángulo girado por el eje de la carga


durante la perforación, tal como se indica en la figura 1.29.
\
~
Ll~+e-j-
.j... di ~I
I I

Figura 1.29

Determinación de (J p: observe en primer lugar que:

r r
sen rf¡ p = -1- sen (J p ,;;;

esto es:
46 Sistemas mecánicos

por lo que se puede supon"r que cos <Pp."" 1. De la figura se tiene que:

(r + 1) - (r cosO p + Icosrpp) = e

Luego:

'" = -
cos'f' r- - -c-
P r

esto es: Op 53,13° = 0,93 rad


Sustituyendo en (n) se obtiene

(e*m )p,,¡ = 904,11 Nw- m

b) La energía requerida por la carga durante una perforación fue calculada


anteriormente, obteniéndose

( c*e )perf - 5.468 Nw-m

e) Determinación de los valores extremos de la velocidad de la carga.


Tal como fuera indicado anteriormente la veloCidad angular del motor
varía entre 1425 rpm y 1245 rpm durante la perforación. Al tener
presente que

se obtiene que la velocidad angular de la carga varía entre

y
(wc)¡= 38,35 rpm = 4,02...rn!....
seg

~ustituyendo en (m) se obtiene el valor de 1e

le = 1826 kg - m 2

y consecuentemente, a partir de la ecuación b) queda determinado el


momento de inercia del volante
-
Efecto de volante en sistemas mecánicos 47

Ejemplo 1.5

En un cierto proceso, un motor eléctrico acciona directamente a una carga in~


termitente de tipo periódica. -
La característica del motor se idealiza mediante una línea recta en el
intervalo W I < W < W2. tal como sugiere la figura 1.31; mientras que el ciclo
de trabajo de la carga se representa mediante un par constante de magnitud
Mo aplicado durante un intervalo de tiempo T, que se repite periódicamente
(figura 1.30) .
Se desea determinar el tamaño del volante requerido, de manera que la
velocidad del sistema se mantenga entre los límites w, y W2' así como el tiem-
po requerido por el sistema para recuperar su estado inicial de velocidad.

r----- ..
II •'
I I
I :
I ,
I I
,,
I
,,,
, ,
,,,
I '

,,,
I

Figura 1.30
Tp
Figura 1.31
---+
Solución
Durante la etapa de trabajo la velocidad del eje motor se reduce de w 2 a w,
tomando para ello un tiempo T. Finalizada esta etapa el sistema se acelera
hasta alcanzar nuevamente la velocidad W 2 , repitiéndose el ciclo.
Con el fin de responder las dos preguntas formuladas se procederá a anali-
zar cada etapa del ciclo por separado, utilizando para ello la ecuación fun-
damental

Mm - Me = Ie ...f!:...s:!... (a)
dt

siendo le la inercia equivalente del sistema. Observe que el par motor puede
escribirse en la forma

Mm = a-bw (b)

en donde
M,w 2 -M 2 w, b=M,-M 2 (e)
a =
w 2 -W 1 w 2 -w 1
48 Sistemas mecánicos

mientras que el par de la carga ,-

.\l. (d)
Me (t) = O
[

siendo T p el período del ciclo de la ca: = :.;:::===0:::>.. -;-- este


problema resulta conveniente exp= ' ~==~¿5:==::. de
Mm' Combinando así a) y b) se obti~

_1_
e
b L = e)

Análisis de la etapa de trabajo O,¡;; t ,¡;;

En este caso la ecuación (e) se transforma en

le dMm
b dt + JI =
cuya solución general es

Determinando la constante K mediante la con

cuando

se obtiene

(j)

Del enunciado del problema se tiene que cuando ; = T JI = MI' esto es

.l!,
Mi - Mo = (M 2 -Mo);re

Despejando l,. Y utilizando (e) se concluye que

T
1e
Ln(Mo M2 l Ln(M o M¡) (g)
Efccto dc volante cn sistemas mecánicos 49

Observe que el momento de inercia calculado mediante (g) es la suma de


los momentos de inercia de la carga, del motor y del volante.

Análisis de la etapa de aceleración T"'; t ",; T p

En esta etapa la ecuación fundamental (a) toma la forma

le dM m
b dt
+ Mm = O

cuya solución general es

La constante K puede evaluarse a partir de la condición

Mm = M 1 cuando t = T

obteniéndose

-f (t-T)
Mm = Mi e e
(h)

La determinación del período de la carga puede determinarse a partir de


(h) ya que cuando t = Tp , Mm =M 2 , concluyéndose que

~=
T 1 + M M
Ln (o ')
M
o - MI

Caso Il Cargas continuas


Considere el caso de un dispositivo motor accionando una carga continua. Su-
ponga que las característi s motriz y resistente son conocidas en función del
tiempo (o de otro parámetro CI ico), y que satisfacen las condiciones deaco-
plamiento descritas anteriormente.
Dado que las tasas instantáneas de entrega y demanda de energía son di-
ferentes, la velocidad del sistema variará de acuerdo a la expresión 1.14 dentro
de ciertos límites, esto es

W, ~w~w_
mm ma.
50 Sistemas mecánicos

De acuerdo a la tercera ley universal de la mecánica, la máxima variación


de energía mecánica del sistema: E máx , esto es, la energía mecánica neta en-
tregada por el sistema cntre los instantes para los cuales la velocidad angular
alcanza sus valores extrelllOS W mln
, y W _ viene dada por
max

,
t m áx
Emax
,= 1M -M)wdt (1.15)
) t,' m e
mm

consecuentemente, el momento de inercia equivalente requerido para que la


velocidad angular del sistema fluctúe dentro de los límites w mm, y w max
,ven,
drá dado por

(1.16)

Con el fin de cuantificar la variación de velocidad del sistema se introduce el


llamado coeficiente de fluctuación de velocidad e r- definido como

ef (1.17)

siendo w el valor medio de la velocidad angular

W; ): wdt

A título ilustrativo se indican a continuación algunos valores típicos de C,:

• Máquinas
Bombas 0,05
• Generadores
herramientas 0,02
• Alternador 0,005
• Motores de combustión interna 0,002
• 0,003

Tal como sugiere la tabla anterior en muchas aplicaciones el coeficiente


de fluctuación es muy pequeño, esto es

ef < < 1

l
Efecto de volante en sistemas mecánicos 51

lo que equivale a decir que el sistema gira con una velocidad angular esencial-
mente constante: w, luego l' j

y w máx + wmín '" 2W

Combinando estas expresiones con 1.17 y 1.16 se obtiene

1e (1.18)

A continuación se presentan dos ejemplos que ilustran el cálculo de volan-


tes para el caso de una carga continua.

Ejemplo 1.6
Un dispositivo motor que gira con una velocidad angular esencialmente cons-
tante de 500 rpm acciona una carga mediante una reducción de parámetros:

n =0,5 1) = 1.00_
tal como sugiere la figura 1.32.
Con el fin de garantizar un coeficiente de fluctuación de velocidad de
C, = 0,02, medido en el eje motor, se coloca un volante solidario al eje de la _
carga_ .
Suponiendo que las características motriz y conducida vienen dadas por

Mm = 2500 + 675 sen 2 e (Nw-m)


Me = 5000 + 540 sen 2e (Nw-m)

siendo e el ángulo de rotación del eje de la máquina correspondiente, calcular


la inercia del volante requerido. Suponga adicionalmente que

Figura 1.32.

b
52 Sistemas mecánicos

Solución

Al reducir el sistema al eje motor se tiene:

Mm = 2500 + 675 sen 2 e (u) I

siendo e el ángulo de rotación del eje motor. De igual manera

M~ = 0.5 (5000 + 540 sen 2( ~ e) ) = 2500 + 270 sen e, (b)

ya que el ángulo de rotación del eje de la carga es la mitad del rotado por el
eje motor.
La inercia equivalente viene dada por

I e = Im + n 2 (1e + I v ) = 7,3 + 0,25 I u (e)

siendo Iv la inercia del volante.


En la figura 1.33 se representan las características M m y M~ referidas al ángulo
e.

4000

2000 ID
¡, I.
1000
¡I
0
I. o
78.41 281.38
o
270
I 90 180 360
i
\
Figura 1.33.

en donde los puntos de corte son soluciones de la ecuación

Mm = M*e
esto es

2500 + 675 sen 2 e = 2500 + 270 sen e


Efecto de volante en sistemas mecánicos 53

obteniéndose los siguientes valores:

0°; 78.41°; 180°; 281.38°; 360°

De inmediato se verifica que el área encerrada por las curvas Mm Y Me *,


entre dos puntos IJ 1 Y IJ 2 del ciclo, es igual a la correspondiente variación de
la energía mecánica del sistema. En efecto, recordando que w =~ se tiene
d t

E = r 1
(Mm - M~) w dt = ~: (Mm -~) dIJ
Consecuentemente, por simple inspección de la figura anterior se tiene que la
máxima variación de energía mecánica ocurre entre los puntos B y e (o entre
e y D), siendo su valor

E ouix = (ISO o (675 sen 2 IJ - 270 sen IJ) dIJ = 972Nw-m


) 78.41

De acuerdo a la expresión simplificada 1.18 se tiene que

972
le = 7.3 + 0.25 Iv
0.02 (~.~ ')2
12.31

luego

II" = 20 kg - m 21

Observe que de colocarse el volante en el eje motriz se requeriría un momento


de inercia cuatro veces menor, pero girando con una velocidad angular dos ve-
ces mayor.

Ejemplo 1.7
Un dispositivo motor acciona directamente una carga constante, de manera
que el conjunto gira con una velocidad angular esencialmente constante w.
Suponiendo que el motor entrega un par

M=M (IJ)
.~,===============~-----

54 Sistemas mecánicos

e
siendo el ángulo de rotación del eje del sistema, el cual es periódico (perío-
do (8); y que el coeficiente de fluctuación de velocidad es conocido

e¡ < < 1

construir un diagrama de flujo que permita evaluar:

a) El par requerido por la carga.


b) El momento de inercia equivalente del sistema.

Solución
En la figura 1.34 se muestra el diagrama rquerido.

SI

I
.....-=---'-.-."76-,-.~¡
T
,NO E> SUP SI

SUP=E

Figura 1.34.
Ejercicios 55

Observe que la máxima variación de energía mecánica puede expresarse


como

consecuentemente el algoritmo presentado se basa fundamentalmente en de-


terminar los valores máximo y mínimo de la función

E(O) = ~: (M-Me) dO
para una partición del período de amplitud /',0.

1.5 EJERCICIOS

1.1 A partir de la característica del motor de pistón indicado en la figura


1.4 obtenga la curva potencia/velocidad angular del motor. A partir de
ella obtenga la máxima potencia entregada por el motor y la velocidad
de rotación del motor cuando entrega 140 c.v.
1.2 Calcular el par resistente medio por ciclo requerido por la máquina ce-
pilladora del ejemplo 1.1. Dibuje la correspondiente curva característica,
justificando su respuesta. Dibuje adicionalmente 1'1 curva de potencia
contra velocidad angular.
1.3 Encontrar la ecuación fundamental de un sistema mecánico rotativo re-
ferida al eje conducido. Comente brevemente cómo se vería afectada
esta ecuación si se toma en cuenta el efecto de la fricción
1.4 Reducir al eje motor cada uno de los sistemas indicados (figura 1.35).
,.
1 •:> Con relación al sistema indicado en el ejemplo 1.2, determinar la relación
de transmisión requerida: n si se desea un tiempo mínimo de arranque.
Como se vería afectado su resultado si se considera un motor de gran
deslizamiento
1.6 Considere un carro de l~ siguientes características:

• Motor y caja de velocidades descritos en el ejemplo (1.3)


• Parámetros del diferencial (transmisión entre el eje de salida de la caja
de velocidades y el eje trasero del vehículo) n = 0,31 1) = 0,97
• Peso del carro W = 1800 kg
• Diámetro efectivo de las ruedas d = 70 cm
• Resistencia al avance, en newtons 0,0149 W + 1,1316 y2 siendo Wel
peso del carro, en newtons, y V su velocidad en m/seg.

Si el carro parte del reposo, calcule el tiempo mínimo (mariposa total-


mente abierta) requerido para alcanzar una velocidad de 90 km/hr, así
56 Sistemas mecánicos

a) Carga accionada por un


motor mtdiantt una I Motor
transmisión por correas.

hf--1' Cuga
U ,}

b) Accionamiento de un ascen-
sor con contra~so median-
te un motor.
~ rrrr
F (t)
"",bm:;,q¡;,:¡,:;¡;;i7PP'~';;¡'-

c) Una cremallera accionada


por un motor mediante
un piñón.

Figura 1.35

como la correspondiente distancia recorrida. Suponga la masa total


del carrO incrementada en un 20% para tomar en cuenta el efecto de
la inercia rotativa de los distintos mecanismos.
1. 7 En la figura se muestra un disco de inercia lA girando con velocidad an-
gular constante W o conectado a una transmisión de parámetros n y TI.
J

Si súbitamente se acopla la salida de la transmisión con un disco de iner-


cia lB' inicialmente en reposo, determine la velocidad de rotación de
cada eje después de finalizado el impacto.

lB r,I
I
1 I
----1 I
, 1
1 ,
L"

Figura 1.36

1.8 El tambor de arrollado de una grúa es accionado por un motor eléctrico


a través de una reducción de tres etapas idénticas (figura 1.37).

• Reducción de la transmisión: 48
• Eficiencia de la transmisión: 0,75
• Diámetro del tambor: 630 mm
• Inercia del eje motor: 4,6 kgm2
• Inercia de los ejes intermedios: 16 kgm'
• Inercia del tambor: 640 kgm2
Ejercicios 57

• Determinar la potencia del motor cuando la grúa levanta un peso de


15 ton. a una velocidad de 0,12 m/seg

Figura 1.37

Suponiendo que el motor entrega un par constan te, determine el tiempo


requerido para nevar la carga desde el reposo hasta la velocidad de ascenso.
1.9 Un motor de inducción clase D, de alto par de arranque y gran desliza-
miento tiene la siguiente característica

w/w
I m 1.00 0.99 0.85 0.66 0.40 0.20 0.10

M/M m O 1 2 3 3.3 3.2 3

siendo W m y Mm los valores nominales de W y M.


El motor acciona una carga constante (que requiere un par igual al
nominal) bajo condicioncs permanentes cuando el voltaje de la red cae
súbitamente en un 50% y permanece así por 0.6 seg. hasta que se recu-
pera el voltaje nuevamente.
Se desea saber si el motor se para debido a la caída de tensión. Si la
respuesta es negativa, determine el tiempo requerido por el motor para
alcanzar nuevamente su velocidad de régimen.
La inercia del conjunto es tal que se requieren 1,2 seg para nevar el
sistema desde el reposo hasta la velocidad nominal cuando se le acelera
con un par constante igual al nominal.
El par entregado por un motor de inducción es proporcional al cua-
drado del voltaje de su armadura.
58 Sistemas meclnicos

1.10 En instrwnentación es frecuente encontrarse con sistemas mecánicos en


los que la inercia de la carga es prácticamente despreciable, y la única
función del elemento motor es lograr un movimiento del eje de salida,
venciendo por supuesto la resistencia debido a la fricción. En este tipo
de problema resulta pues importante diseñar la transmisión de manera
que, sin modificar la relación de transmisión total, el momento de inercia
del tren referida el eje motor sea mínimo.
Considere una transmisión de engranajes de dos etapas, de manera que
las ruedas motrices en cada escalón sean idénticas. Verifique que, para
una relación de transmisión total n, la relación entre el momento de iner-
cia de la primera rueda motriz es mínima cuando
6 4
2 ni + n
2
ni - n
2
=o

siendo ni la relación de transmisión para la primera etapa de la reducción.


Considere que el momento de inercia de un engranaje es proporcional
a la cuarta potencia de su radio primitivo. Represente entonces la relación
momento de inercia del tren/momento de inercia de la primera rueda
conductora cn función de la relación de transmisión total, y compare con
el caso de una transmisión de una sola etapa.
1.11 Calcular la variación de velocidad que experimenta la máquina punzona·
dora descrita en el ejemplo 1.4 cuando se la utiliza para perforar agujeros
de 2 cm de diámetro en una placa de acero de un centímetro de espesor.
Suponga que en el límite de fluencia.

T = 30.000 Nw/cm 2

1.12 Obtenga un programa Fortran que permita resolver el ejemplo 1.4. Con
este fin suponga que la característica del motor puede ser asimilada a una
línea recta.
1.13 Un motor cuya característica viene dada por una expresión del tipo

Mm = a -b w 2
acciona una carga cuyo ciclo de trabajo, expresado en función del angulo
de rotación de su eje: e, se indica en la figura 1.38.

Mll-----~"
..
I
I
-~
I
I
I I
I I
I I
I I
M2f-------+----~ I :
I I
-'_-t_ W
L- ...L
e
(,JI ~ ~:~.~------
.~
Figura 1.38. e
8p e
Ejercicios 59

Determine el ángulo rotado por el eje del sistema entre dos operacio-
nes consecutivas~ así como el tiempo transcurrido entre ellas.
1.14 Un motor cuya característica viene dada por

Mm = 1600 + 300 sen20 (Nw-m)

siendo O el ángulo de rotación de su eje, acciona directamente una carga


que ofrece un par resistente

Me = 1600 + 170 senO (Nw-m)

Si la máxima velocidad angular del sistema es de 200 rpm, determinan

a) el coeficiente de fluctuación de velocidad


b) la potencia media desarrollada por el motor
La inercia equivalente del conjunto es le = 50 kg m 2
1.15 En la figura 1.39 se muestra un motor diesel accionando un generador
eléctrico a través de una reducción ideal (n = 0.25,1/ = 1,00). Mediciones
hechas sobre el sistema indicado muestran unas variaciones cíclicas en su
velocidad de 1.22 rpm cuando el motor gira a su velocidad nominal de
250 rpm. Ahora bien, las especificaciones del generador establecen que
para un funcionamiento adecuado el coeficiente de fluctuación no debe
ser mayor de un 0.02% por lo que se debe modificar los requerimientos
. de volante del sistema.

,-----, Volante Transmisión

Moto' ~.---
~ f- Carga
J~;m;;;.~,,.,. r 7;:-,., ",l;;;;;;;¡;;;;J"..

Figura 1.39.

Analice las dos alternativas siguientes, y establezca conclusiones

a) añadir un volante solidario al eje del generador.


b) incrementar el tamaño del volante del motor.

1.16 Considere un sistema constituido por un motor~ un volante y un genera-


dor eléctrico acoplados directamente.
El generador, que se utiliza para suministrar potencia eléctrica a un
molino, absorbe 750 Kw del eje del volante durante un período de 10
seg y 60 Kw durante los próximos 5 segundos, después de los cuales se
repite el ciclo.
60 Sistemas mecánicos

Sabiendo que el motor entrega una potencia constante, y que las velo-
cidades máximas y mínimas del eje son 500 y 400 rpm, calcular:

a) la inercia del volante requerido.


b) expresiones para la velocidad del sistema en función del tiempo, ca·
rrespondientes a las etapas de aceleración y desaceleración.

1.17 La figura 1.40 muestra una idealización de la curva característica de un


motor en combustión interna de cuatro tiempos, monocilíndrico, que
gira a una velocidad esencialmente constante de 1.200 rpm.
M(Nw· m)
500'!--'----'--,
400

300

200

100

f-~~_+~-+~+~_+_'~+-~~__,-,('
,- )
-100

-200
I
180
I
360
I
540

Figura 1.40
~ '" ¡tí,,;
Vá) Determinar la potencia del motor. ,-~ tií~ w ," 0". 'tlT
¿ b) Determinar la inercia equivalente del sistema requerida para accionar
una carga constante con un coeficiente de fluctuación de 0.1 %.
e) Resolver de nuevo el ejercicio suponiendo que el motor posee 4 cilin-
dros del tipo descrito y cuyas carreras útiles (carreras de potencia) están
distribuidas uniformente sobre el ciclo.

1.18 En la figura 1.41 se muestra esquemáticamente una máquina de elevación


usada para desplazar una carga verticalmente.
Suponiendo que

Dispositivo
Motor

A
Mm (NW'm)
1600 r-------,

'---------'-_W'" ('1'm)
240
Figura 1.41. ,
Ejercicios 61

• Radio del tambor D 30 cm


• Radio polea B 30 cm
• Masa polea B . ..........•.....•... 12 kg
• Carga útil (W) 10.000 Nw

Ñlomentos de inercia:

• Eje motor .Ion = 13,25 kg m 2


• Polea B /B = 1.00 kg m 2
se desea saber:

a) elementos de reducción del sistema al eje motor.


b) ticmpo requerido para llevar la carga desde el reposo hasta la velocidad
de régimen.

1.19 Un motor de característica conocida (ver figura 1.42) acciona una carga
constante mediante un acoplamiento rígido de manera que el conjunto
funciona bajo un régimen periódico con velocidad media de 600 RPM.
Se desea saber si el montaje cumple con la siguiente especificación
dada por el fabricante de la máquina conducida "la máxima desviación
permisible en la velocidad angular del eje de la máquina, referida a su
velocidad nominal, es de 0.5 RPM".
La inercia equivalente del conjunto es de 1.00 kg m 2

Mm(Nw-m)

22

20 "-

18
¡-- ¡-._- ,
i
::;~ I I I I
,----1
I 1 I I
!
,
1
I
' I
I I
I
I I I

1 i
240
o
I 480
o
I
120
o 8

Figura 1.42.
L\ \
62 Sistemas mecánicos

1.20 Un motor de combustión interna, cuya característica se señala en la figu-


ra 1.43, b se utiliza para accionar una carga a través de un reductor de ve-
locidades.
Sabiendo que la carga requiere una potencia de 10 C.V., Y que la efi-
ciencia del reductor es 1] = 95% , calcular la velocidad angular a la que
debe funcionar el motor.

,...., Reductor
Motor I
' q"
I
: CaIga I
Figura 1.43 a.

PaI N w· m

40

30 c'

20
,,
10

w
1000 2000 3000 4000 (",m)

Figura 1.43 b.

1.21 Un motor de potencia constante igual a 20 C.V., y con una velocidad


nominal de 1800 rpm, acciona dos cargas, una directamente el, y la otra
median te una transmisión por correa, tal como sugiere la figura:
La carga 1 realiza una operación continua, requiriendo una potencia
constante de 10 C.V.

Motor
I 1 ...
tt
C2 "¡
l J

CI '1
Figura 1.44.
Ejercicio~ 63

Parámetros de la transmisión por correa

n = 1/3 1J = 100%

La carga 2 realiza una operación intennitente, requiriendo de una poten-


cia constante de 40 C.V, durante 5 seg., repitiéndose con una periodici-
dad de 20 seg.
2
Momentos de inercia: Eje motor: 1m = 3 kg.m
2
Eje carga 1: 1, I = 9 kg.m
Eje carga 2: 1 = 4 kg.m 2
'2

Si las condiciones de funcionamiento del conjunto exigen que la veloci-


dad del motor no experimente desviaciones mayores de 20 rpm., con res-
pecto a la velocidad nominal, discuta las necesidades. de volante.
1.22 Para el montaje indicado en la figura, se dispone de la siguiente informa-
ción:

• Velocidad angular del eje motor 1800 rpm.


• Radio de las poleas matrices (PI y P2) 15 cm
• Radio de la polea conducida P3 30cm
• Radio de la polea conducida P4 45cm
• Potencia requerida por la carga 1 4CV
• Potencia requerida por la carga 2 8CV
• Momentos de inercia de los ejes: motor 2 kR.m 2
carga 1 4 kg.m 2
carga 2 15 kR.m 2

PI P2

Motor I
I 11-----------
TU

P3 P4 w
1800
Carga 1 Carga 2 M p . .. par de placa
"''''1'/. '~/I' , I'¡¡'/'/'I'
Wp = 1800 rpm (vel. ang. nominal)

Figura 1.45 a. Figura 1.45 b Curva característica


del motor.
64 Sistemas mecánicos

Se desea saber:

a) Potencia del motor


b) Reducir el conjunto al eje motor.
e) Encontrándose el sistema en condición de régimen se produce la rotu·
ra de la correa que conecta el eje motor con la carga 1.
Describa el comportamiento subsiguiente del sistema y "estime" el tiem-
po requendo para su estabilización. Ante esta situación de operador
decide apagar el motor para proceder a la reparación corresp.ondiente.
¿Cuánto tiempo transcurre para que el conjunto se deten~a?

1.23 En el montaje señalado en la figura 1.46, la rueda central gira a razón de


1800 rpm. en el sentido indicado. Determinar la velocidad con que se
desplaza el peso P.

96 dientes
84 dientes ---~

El)

50cm
diámetro

Figura 1.46.
EL

Capítulo 2
TRANSMISIONES

2.1 GENERALIDADES

Tal como fuera indicado en el capítulo 1, se llama transmisión a todo dispo-


sitivo utilizado para unir dos componentes de un sistema mecánico. En este
capítulo se procederá a analizar el comportamiento mecánico de las transmi-
siones en tre ejes en rotación.
Según su funcionamiento se clasifican las transmisiones en dos grandes
categorías :

a) Transmisiones permanentes: tal como lo sugiere su nombre son aque·


Has transmisiones que establecen una conexión permanente entre los
ejes. Tal es el caso de los acoplamientos rígidos y flexibles, transmi·
siones hidráulicas, correas, engranajes, ... etc.
b) Embragues; esta categoría corresponde a los acoplamientos tempora·
les, utilizados para conectar o desconectar ejes a voluntad de un ope-
rario externo. Como ejemplos se tienen los embragues de dientes, de
fricción, hidráulicos, centrífugos, etc.

2.2 ACOPLAMIENTOS RIGInOS

Son aquellos acoplamientos que por su construcción no permiten ningún grado


de flexibilidad angular, axial o rotacional entre los ejes vinculados. Consecuen-
temente se les utiliza para acoplar ejes colineales.

65
66 Transmisiones

2.2.1 Acoplamientos de brida

Tal como sugiere la figura 2.I,las bridas colocadas en los extremos de los ejes
se fijan entre sí mediante tornillos, luego la transmisión se logra mediante fric-
ción entre los platos apretados por los tomillos, o simplemente por corte en
los tomillos.

-i-jJI . J-
Figura 2.1 Acoplamiento de brida.

2.2.2 Acopiamientos de collar

Consiste de un collar cilíndrico que se ajusta a presión con los ejes a conectar,
y asegurados mediante tomillos para prevenir su deslizamiento (figura 2.2).
Esta categoría de acoplamientos es muy sencilla y de bajo costo, y su único
inconveniente es que requiere que los ejes a conectar estén perfectamente ali-
neados para evitar esfuerzos de flexión severos y el desgaste excesivo de los
cojinetes.

Figura 2.2 Acoplamiento de collar.

2.3 ACOPLAMIENTOS FLEXIBLES

Dentro de esta categoría se encuentran aquellos acoplamientos susceptibles


de experimentar cierto grado de movilidad, tal como excentricidad entre los
ejes, desplazamiento axial o angular de los ejes, angularidad entre los ejes, etc.

2.3.1 Acopiamiento de material elástico

Tal como indica la figura 2.3, el acoplamiento entre los dos ejes se logra me-
diante una pieza de material elástico (neopreno, teflón, .. ) permitiéndose así
un alto grado de movilidad.

. 'f-~~-n.
MatenaJ elastico----

Figura 2.3 Acoplamiento de material elástico.


Acoplamientos flexibles 6-7

2.3.2 Acoplamiento de OIdham

Tal como sugiere la figura 2.4, el acoplamiento se logra a través de un disco


que lleva solidario dos guías diametrales, una en cada una de sus caras, per-
pendiculares entre sí, de manera que cada guía calza en las ranuras practica-
das en las bridas de los ejes de entrada y salida.
El diseño de cste dispositivo permite pues acoplar dos ejes paralelos no
colineales, e independientemente de la excentricidad existente el conjunto gi-
ra con una velocidad angular única.

\ ,
i
<>-

er
Figura 2.4 Acoplamiento de Oldham. <

2.3.3 Acoplamiento de Hooke

Este acoplamiento consiste fundamentalmente en un miembro cruciforme y


rígido AA 'OBB' que se articula a los ejes de entrada y salida, y cuyos brazos
AA' Y BB' son perpendiculares entre sí. Esta disposición permite acoplar ejes ,J
que se cortan en el punto O (centro de la cruceta) (figura 2.5). '"i'

Figura 2.5 Acoplamiento de Hooke.

Análisis cinemática:

A continuación se procederá a detem1inar la relación de transmisión en un


acoplamiento de este tipo: Con este fin se definen los siguientes vectores uni-
tarios (figura 2.6):
68 Transmisiones

~ : Vector director del eje conductor.

e;: Vector director del eje de salida.

n: Vector unitario perpendicular al plano definido por los ejes 1 y 2, o -


tado según la posición inicial del brazo OA o .

Figura 2.6.

Observe que los vectores n y Clxn definen una base ortonorm..-


plano del movimiento del brazo AA'. De igual forma ñ y e,xii form
base ortonorrnal en el plano de movimiento del brazoBB', con e2x ñ 0"-."";;;-
do según la posición inicial OB o .
Si se denota por Ol Y O2 a las rotaciones experimen-tadas por lo
entrada y salida al cabo de un tiempo t, las nuevas posiciones de los pun°
y B vendrán dadas por

OA = cos ol n + sen O, (e; x ñ)

OB=COS02 (e;xn)-sen02 n

Como en cualquier configuración OA y OB son perpendiculare


que

[cosO,n+senO, (el xñ) J' [cos O2 (e2 xil)-sen O2 nJ=O

o sea

-cosO,sen02 +senO, cosO, cosll=O

ya que el ángulo formado por (e, xñ) y (e2 xn) es igual al ángulo d<!:=-_
por los dos ejes que se acoplan: Il. Se coneluye entonces que

tg O2 = cos Il tg 0 1
Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de (2.1)
relación de transmisión viene dada por
Acoplamientos flexibles 69

(2.2)

.-/ iY~-:> e
Derivando (2.2) con respectó al tiempo se obtiene la aceleración del eje de
salid,;,:

cos f3
(2.3)

En la figura 2.7 se representan las expresiones (2.2) y (2.3) para algunos


valores del parámetro ~: En ella se observa que la fluctuación de la velocidad
angular en el eje de salida aumenta rápidamente con el ángulo~, con el con-
secuente incremento del par de inercia, lo que afecta las características del
par de salida, produce vibraciones e incrementa el nivel de esfuerzos del
dispositivo.

1,30
........
1,20

1,10

1,00

0,90

0,80

0,70

Figura 2.7 Diagrama de fluctuación de la velocidad angular en un acoplamiento de Hookc.


70 Transmisiones

>j2~

/$/ ~~
Figura 2.8. "'-

La utilización de un acoplamiento doble de Hooke, tal como sugiere la


figura 2.8, permite acoplar ejes que forman un ángulo apreciable, mantenien-
do la fluctuación de velocidad dentro de límites tolerables.

2'00t ~

-1.00

-2,00
Figura 2.9.Diagrama de aceleración angular en un acoplamiento de Hooke, cuyo eje de en-
trada gira con velocidad angular constante

Análisis dinám ico:


A continuación se procederá a determinar la variación del par de salida en un
acoplamiento de Hooke en función de sus parámetros dinámicos (figura 2.10).
Con este fin se aplica la ecuación de Euler tanto al eje de entrada como al de
salida, obteniéndose:

MI

Figura 2.10. W,
Acoplamientos flexibles 71

M¡ -Me =1 1 WI
(2.4)

M , -M 2 =12 w 2 (2.5)

- ode M e y M, representan los pares de entrada y salida de la transmisión,


""'<":>l,rn-vamente, mientras que 1 ¡ e /2 son los momentos de inercia de los ejes
couada y salida de la transmisión.
Recordando la definición de eficiencia de una transmisión (1-2) se tiene:

W2 M • =r¡w, M e (2.6)

do r¡ la eficiencia del acoplamiento. Sustituyendo (2.4) y (2.5) en (2.6)'


obtiene:

W2 (M 2 + 12 w2) = r¡ w 1 (M, - 11 W1 ) (2.7)

:ll reducir el eje conductor, utilizando (2.2) y (2.3),se obtiene la ecuación


- , ica del acoplamiento

w, +
sen 2 213 sen 211 1 12
4(1 - sen 2 13 sen 2 11,)3

(2.8)

en donde

dll l
W¡=
dt
72 Transmisiones

Considerando el caso particular en el que el eje de entrada gira con una


velocidad angular constante (W¡ = n = const), la ecuación (2.8) se reduce a

M, l-sen' p sen' O, sen' p cos p sen20,


------11- (2.9)
M¡ cos p (1- sen' ~ sen' 01 )'

¡.50 M,

1,40

1,30
1,25

1,20

1,10

1,00

0,90

0,80
~ = l. n'

0,75
~=200
0,70
11=¡,OO

0,60

0.50 ----
Figura 2.11 Diagrama de variación del par de salida en un acoplamiento de Hooke, para el
caso en que tanto el par de entrada como la velocidad angular de entrada son constantes.

En la figura 2.11 se muestran algunas curvas representativas de la ecuación


(2.9) para el caso

w¡ =n =constante
M, = constante
11 = 1.00
~ = 20
0

/, ,\1'
cuando el parámetro adimensional ~ = toma los valores 1, 2 Y 4.

TrlillSmisiones hidráulicas 73

plo 2.1

-:- ~je de entrada de un acoplamiento de Hooke gira con una velocidad angu-
constante de 100 rpm bajo la acción de un par de 250 Nw - m. Determi·
el momento de inercia del eje de salida sabiendo que el par dc salida no
diferir en más de un 25% del par de entrada. Suponga il = 20°,71 = 100%.

ción
M
acuerdo al enunciado, el parámetro -3 está acotado:
M,

0,75 <'M 2 /M¡ <, 1,25 1)

. efiriéndose a la figur ~se tiene

ego
2M, 2 X 250Nw-m 2
ro2 = =4,56 kgm
•• ~200 m
/ ( )2 seg2
60
.,...,

12 , <, 4,56 kg m 2

2.4 TRANSMISIONES ffiDRAUUCAS

Todo dispositivo hidrocinético utilizado para la transmisión de potencia es-


tá constituido fundamentalmente por dos rotores:

a) rotor impulsor o primario, que hacelas veces de una bomba hidráulica;


b) rotor impulsor o secundario, que hacelas veces de una turbina hidráu·
lica, encerrados en una careaza común; y un fluido de trabajo.

Al accionar el primario mediante un motor, el par aplicado provoca un ¡ncre-


74 Transmisiones

mento de la cantidad angular de movimiento del fluido que circula en su in-


terior:

m(r 8"
V' - re Ve ')

siendo mel f1uJ' o másico; r e


y r, los radios de admisión y descarga del rotor;
V,' Y Ve' las componentes tangenciales de la velocidad del fluido a la saJida
y a la entrada del rotor, respectivamente.

...-... _~v,
\
- \

"
v.s
, l'"
e Figura 2.12.

La descarga de la bomba se comunica directamente con la admisión


de la turbina consecuentemente, aJ circular el fluido a lo largo de los ála-
bes de la turbina se produce una reducción en su cantidad angular de movi-
miento, transmitiéndose por consiguiente un par sobre su eje.
La salida del secundario se comunica con la entrada del primario, repi-
tiéndose el proceso.
A continuación se estudiarán dos tipos de transmisiones hidráulicas, a
saber:

• Acoplamientos hidráulicos .
• Convertidores de par.

2.4.1 Acoplamientos hidráulicos

En su fanna más sencilla, un acoplamiento hidráulico consiste de dos rotores


idénticos de álabes radiales, de forma semitoroidal, contenidos en una carcaza
fija, uno solidario aJ eje de entrada (rueda primaria o bomba) y el otro aJ eje
de saJida de la transmisión (rueda secundaria o turbina).

El volumen toroidal encerrado por la carcaza contiene un fluido viscoso,


llamado fluido de trabajo, el cuaJ se hace circular de un rotor a otro por efec-
to del movimiento.
Transmisiones hidráulicas 75

CARCAZA
ENTRADA
Figura 2.13 Acoplamiento hidráulico

Dado que las ruedas primaria y secundaria son idénticas y se coloca una
...s¡a¡nente entrente de la otra, las variaciones en la cantidad angular de mo-
-ento del fluido áe trabajo cuando circula en el primario es la misma que
do lo hace en el secundario, consecuentemente se tiene que en un aco-
"ento hidráulico el par de entrada se transfiere totalmente al eje de sali-
"', esto es

M , =Me (2.10)

La eficiencia de la transmisión vendrá dada entonces por

71
.
wM,
wM
e e

Se llama coeficiente de deslizamiento de un acoplamiento hidráulico al


;>arámetro adimensional 8 definido como

(2.11)

En función de ó la eficiencia de la transmisión se expresa como

71=1-8 (2.12)

.:uncionamiento

Considere en primer lugar el caso en que el secundario se mantiene estado-


76 Transmisiones

narío, esto es W s ~ 0, ° equivalente [j = 1. En este caso, toda la energía impar-


tida al fluido p-or el primario se disipa en forma de energía térmica en el
secundario, más aún, tal como se verificará posteriormente, esta situación ca·
rresponde a la máxima capacidad de transmisión de momento por el acopla-
miento.
Si el secundario es libre de rotor, su velocidad comenzará a incrementar
.
hasta alcanzar el valor w , = w , para el cual cesa la circulación de n·.;ido y
en consecuencia no hay transmisión de momento.
En general, el par transmitido por un acoplamiento hidráulico: M, de-
pendcrá dc:

p Densidad del fluido.


w Velocidad angular del primario.

w , Velocidad angular del secundario.
r Radio característico del acoplamiento.
1/ Viscosidad.
V Volumen de fluido contenido en el acoplamiento.

Llevando a cabo un análisis dimensional de los parámetros involucrados se


tiene

M, w p w r2 V
f(-', • '-3-) (2.13)
w. J1 r

siendo f una función a determinar en cada caso particular.


En general, el efecto del factor que contiene la viscosidad (número de
Reynolds) se supone despreciable. Consecuentemente si la cantidad de flui-
do contenido en el acoplamiento se considera constante (2.13), toma la
forma

M , =w2 . q,(-')
w
w.
(2.14)

siendo q, una función a determinar

Observe que para un deslizamiento fijo, el par transmitido por un aco-


plamiento hidráulico atiende a una distribución parabólica en función de la
velocidad de entrada (o salida).
Transmisiones hidráulicas 77

Ventajas del acoplamiento hi<'.ráulico

• Permite la transferencia de momento desde un eje en rotación hacia


un eje estacionario. Esto es particularmente ventajoso cuando un mo-
tor de par de arranque nulo acciona una carga grande, pues permite
un arranque suave y se evita el uso de un embrague de fricción, tal
como sucede con un vehículo automotor. #,
• En máquinas de elevación permite la aplicación sostenida de un par
sobre una carga estacionaria o que se mueve lentamente.
• Presen ta una gran capacidad para amortiguar las fluctuaciones del
par motor, así como para a.bsorber choques y vibraciones.
• La curva característica se puede modificar acentuadamente llenan-
do parcialmente el acoplamiento, a expensas de una reducción de
su eficiencia.

E;emplo 2.2

Experimentos realizados con un acoplamiento hidráulico muestran la siguien-


te relación entre el deslizamiento y el par transmitido cuando su eje de entra-
rla gira a 2000 rpm.

8 1.00 0,50 0,20 0,10 0,06 0,04 0,02


I
JJ(Nw - m) 87 62 39 37 19 15 9

a) Despreciando el efecto de la viscosidad, obtenga las curvas caracterís-


ticas del acoplamiento para el intervalo O < w e < 4000 rmp.

b) Este acoplamiento se fija al eje de salida de un motor de combustión


externa cuya característica viene dada por:

I w (rpm) 1500 2000 i 2500 1 3000 3500 4000


I I
l M (Nw -m) 68,8 69,5
i
68,0
¡
65,0 59,4 54,0

Determine la eficiencia del acoplamiento para la velocidad máxima del


;notor.
78 Transmisiones

Solución

De acuerdo a (2.12) y (2.14) el funcionamiento del acoplamiento viene da-


do por

M=w 2 <{J (o) (a


siendo l{J una función a determinar.

Para obtener las curvas características del acoplamiento se procede de


la sigJiente forma: Sobre una recta paralela al eje de las ordenadas, trazada
por el punto W e = 2000 rpm, se nevan los valores del par de entrada corres-
pondiente a cada deslizamiento (figura 2.14a) De acuerdo a (a), las curvas
características vienen dadas por una familia de parábolas equiláteras, con vér·
tices en el origen y ejes verticales, trazadas por estos puntos, tal como se in-
dica en la figura 2 .14b.

M s (Nw -m) 3-'" d-'"


80 tC. .\RAcrERiSficAS~1 ~
I~ELMOTOR I
-t--;,t--L
60

40

20

ó WL'(rpm)
1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 1000 2000 3000 4000

Figura a. Curva característica del acoplamiento en función del deslizamiento para el caso
W
e =2.000 rpro.
Figura b. Familia de curvas características de un acoplamiento hidráulico en función del
parámetro Ó

Figura 2.14
Transmisiones hidráulicas 79

Observe entonces que la ecuación de la familia de curvas puede expre-


sarse como

(b)

siendo M s el valor del par transmitido por el acoplamiento cuando opera con
un deslizamiento 6, mientras el eje de entrada gira a 2000 rpm.

Parte b
obre la figura 2.14b se ha representado la curva característica del motor. Por
el punto de máxima velocidad de operación del motor se traza la correspon-
dien te parábola de la ram ilia, la cual corta a la recta w = 2000 rpm en el punto
P'. Trasladando el valor del par en este punto a la gráfica a) se obtiene el pun-
(O plt, al cual corresponde un deslizamiento Ó, consecuentemen te la eficiencia

del acoplamiento es 1/ = 1 - 8, esto es

8 == 0,0375

1/ == 96,25%
El mismo resultado puede obtenerse analíticamente: Teniendo presente
que el par del motor correspondiente a su velocidad máxima de 4000 rpm es·
d" 54,0 Nw - m la ecuación (b) permite calcular M s :

2000
M, =54 0(_ _ )2 = 1325 Nw-m
u '4000 '

El valor del deslizamiento correspondiente se determina por interpolación li-


,,<:al entre 8 = 0,02 Y 8 = 0,04; obteniéndose

0,04 -8 15,00 - 13,25


0,04 - 0.02 15,00 - 9,00

de donde

8 == 0,034
consecuentemente

1/ == 96,6%
80 Transmisiones

La ligera discrepancia entre los valores obtenidos se debe a los errores inhe-
rentes de los dos métodos empleados.

z.s CONVERTIDORES DE PAR


Tal como fuera indicado anteriormente, en un acoplamiento hidráulico la va-
riación de la cantidad angular de movimiento del fluido de trabajo es la misma
en el prim.ario y en el secundario, por lo que el par transmitirlo se mantiene
constante. Ahora bien, si se modifica este dispositivo de manera dé intercalar
entre la salida del secundario y la admisión del primario un tercer elemento
estacionario llamado estatoT, cuyos álabes se diseñan de forma tal de modifi-
car la cantidad angular de movimiento del fluido, se obtiene un nuevo tipo
de transmisión llamado multiplicador o convertidor hidráulico de par, carac-
terizado por generar un par de salida distinto al par de entrada (figura Z.15).

SECUNDARIO ---f..~L/-" PRIMARIO

ESTATOR

ENTRADA
r----

Figura 2.15 Esquema de un convertidor de par.

En este caso los parámetros de la transmisión vienen dados por:

w
n =_, (2.15)
w.
Convertidores de par 81

wM (2.16)
1)=-'-'
wM
e e

Zn eneral, en una transmisión de este tipo, tanto el par de entrada como el


¿e salida dependen fundamentalmente de las siguientes variables:

p Densidad del fluido de trabajo.


V Volumen de fluido en la transmisión.
JI Viscosidad del fluido.
, Radio característico de la transmisión.
W
e
Velocidad angular de entrada.
w, Velocidad angular de salida.

Aplicando las técnicas del análisis dimensional se obtiene

,2 V
Me -- (W s ,P We
2 JI '-3-) (2.17)
P We ,S We JI r

M, W P We r
2 V
-- (2.18)
P w 2e r S
J2 (--' ,
We '-;D
JI

- do JI y J2 funciones a determinar en cada caso particular. Combinando


_17) y (2.18) se obtiene

M w p W r2 V
-'-=J(-' , e '-3-) (2.19)
Me We JI r

ra bien, el efecto del término que contiene la viscosidad se supone despre-


le, por lo que las ecuaciones que describen el comportamiento de un con-
-dor de par conteniendo una cantidad fija de fluido se reducen a

W
M , =w2e </JI ( - ' ) (2.20)
w e
\

82 Transmisiones

M, = W2 . <P2 ( - ')
w
w.
(2.2.

y consecuentemen te

w
M, = <P (w- ' ) M• (2.2-


siendo <P" <P2 y <P funciones a determinar.
Observe que para una relación de transmisión dada, tanto el momento
de entrada como el de salida atienden a una distribución parabólica en fun-
ción de w!, tal como muestra el diagrama de la figura 2.16.

,9 w,

0,8

M,
o 020,4 0,6

Figura 2.16 Curvas características de un convertidor de par en función del parámetro n.


M,

·~~5l----c("'.".,)--------,i1.0
.\4 <onv 'leon. T}~op

2.0 0.8

1.5
/
O.'
/
/
LO -- __ ;/..L_[\I;)
__ O.'
/
/ \~1I.
'COI'
0.5 / 0.2
/
/
/
o 0.2 0,4 0, o.
Figura 2.17 Diagramas típicos de eficiencia y de relación de momentos de las transmisio-
nes hidráulicas. El trazo continuo se refiere al convertidor mientras que el discontinuo
al acoplamiento
\

Convertidores de par 83

En la figura 2.17 se muestran curvas típicas de eficiencia y de relación


de par transmitido en un convertidor de momento y en un acoplamiento hi-
dráulico. En la misma se observa que la relación de par decrece continuamente
con la velocidad de salida, siempre que la velocidad de entrada se mantenga
constante. Su valor máximo, comprendido entre 2 y 4, se alcanza cuando la
velocidad de salida se anula. Su valor mínimo de cero se obtiene para un valor
de w , dependiente del diseño del dispositivo.

La eficiencia 1/ se anula cuando 11 = O Y cuando M, = O, Y atiende a una


curva del tipo indicado en la figura 2.17. En oposición al-acoplamiento l\idráu·
lico, el valor máximo de la eficiencia se alcanza por debajo del punto n = 1
(usualmente cuando 0.6 <;y< 0,8).

Ejemplo 2.3
Las ~rugas motrices de un tractor son conducidas por una rueda dentada de
30 c~de radio. El motor acciona la rueda dentada a través de un convertidor
hidrá lico de par y de una reducción. El eje de entrada del convertidor se co-
necta ¡rectamente al volante del motor, y la relación de transmisión cntre la
salida!del convertidor y la rueda dentada es n = 1/12 (figura 2.18).
_ Transmisión
-Oruga

R. Dentada

Figura 2.18

La curva característica del motor viene dada por la tabla siguiente:

W (rpm) 1000 1200 1400 1600 1800

M (Nw -m) 571 579 561 535 498

Un ensayo realizado previamente con el convertidor usando la misma


cantidad de fluidp de trabajo como se emplea en el vehículo, y con su eje de
..urada girando con una velocidad angular fija de w. = 1400 rpm, arroja los
'entes resultados:

_\1 (Nw-m) 3800 2728 1867 1075 529 171


, --+---+---+--+----1
.\1 (Nw - m) 792 723 646 548 433 304
• --+--+---+--+----j
w, (rpm) O 200 400 600 800 1000
_--l..-_---'-_---''-----'-_---J
84 Transmisiones

Algunas pruebaS adicionales a otras velocidades w. confirman la hipótesis dt


que el efecto de la viscosidad es despreciable.

a) Determine la fuerza máxima de tracción que puede ejercer el vehículo.


b) ¿Cuál es la velocidad de avance del tractor cuando la carga permiu:
que el motor gire a 1800 rpm?

Solución

De acuerdo al enunciado,el comportamiento del convertidor obedece las ecua-


ciones (2.20) y (2.21), luego para cada relación de transmisión dada: n, las
curvas características M e = Me(w)
e
y M s = M s(w)
s
son parábolas.
.
(figura
2.19). Consecuentemente se procederá a:

) i) Para cada relación de transmisión w , jw , se determina el punto de


trabajo del convertidor, cuando su eje de entrada gira a W e = 1400
rpm.

ii) Se trazan sendas familias de parábolas equiláteras, de ejes vertical$s


y vértices en el origen, por los puntos previamente determinados.
Observe que la familia representativa de M , respeta la condición de
proporcionalidad definida por (2.22), Y que por conveniencia del di·
bujo se han utilizado escalas distintas.

iii) Sobre las gráficas representativas del par M se superpone la caracte·


• de corte con cada uno
rística del motor, y se determinan los puntos
de los representantes de la familia.

iv) Se trasladan los puntos de corte a la familia M,. Consecuentemente la


curva que une dichos puntos representa el par motor referido al eje
de salida del convertidor.

De esta manera se puede proceder a responder las pregun tas formuladas,


analizando el subsistema constituido por el eje de salida del convertidor, la
reducción y la rueda motriz.

a) Máxima tracción ejercida por el vehículo:

De acuerdo al gráfico, el par máximo entregado por el convertidor al eje de


entrada del reductor es de

(M)
, ro •x = 2820 Nw - m
,

Convertidores de par 85

800 M (N -m)
e W

600 PAR
MOTOR
-- 5
7
.,

:J ¿

400
"-

I LINEA DE DATOS
EXPERIMENTALES

I
200 A 1400 r.p.m.

,1
.--
" 2000
O
We ('Pro)
5
/
/' 7

4
1000 7

PAR MOTOR
REFERIDO AL
EJE DE SALIDA

Figura 2.19

spondiendo a tener el eje de salida parado (lo que ocurre por ejemplo
do el tractor está trabado actuando sobre un obstáculo l.
Si se supone que la reducción es ideal (11 = 1.l, sobre la rueda motriz se
ejerce un momento máximo
11
(M~ lm .. =--;;- (M,lm .. =33.840 Nw - m
86 Transmisiones

lo que equivale a una fuerza máxima de tracción de

F max (M~) ro6x =112.800Nw


r

b) Velocidad de avance cuando w. = 1800 rpm


De acuerdo a la gráfica, cuando el motor gira a w e = 1800 rpm, la relaciór:
transmisión del convertidor viene dada por

w 5
-'-= -=0.714
w 7

luego

w , = 0,714 X 1800 rpm = 1285,7 rpm

A la salida del reductor se tiene una velocidad angular de


1
w '=n W = - X 1285,7 = 107,14 rpm
, • 12

Suponiendo que no hay deslizamiento entre la oruga y el suelo, se obtie~


una velocidad de avance de
2" 1
0,3m X 107,14 X - - = 3,36 m/seg
60 seg

o sea

IV = 12,1 km/hr

2.6 TRANSMISION POR ENGRANAJES

En su forma más sencilla, una transmisión por engranaje está constituida por
dos ruedas dentadas, una solidaria al eje de entrada (rueda motriz) y la otra
al de salida (rueda conducida), de manera que los dientes de una calcen en 10_
huecos de la otra, permitiendo así la transmisión de movimiento y potencia
de un eje al otro.
Dado que el acoplamiento entre los dos ejes se realiza por contacto di·
recto de dos superficies, la relación de transmisión será en general función de
la geometría de los dientes en contacto, y variará de punto a punto. Sin em·
bargo, resulta deseable que este parámetro sea constante, ya que:
Transmisión por enRf3Jl3.jes 87

• Se evitan variaciones cíclicas innecesarias en la velocidad del sistema,


con la consiguiente eliminación de una posible causa de vibración.
• Permite que más de un par de dientes entren en contacto simultánea-
mente, incrementándose la capacidad de transmisión de carga del
conjunto y logrando una marcha suave y silenciosa.

Si se diseñan los dien tes de un par de ruedas de manera de garantizar una


:dac.ión de transmisión constante se dice que forman un par de ruedas conju-
~.
Aunque la posibilidad de formar pares de ruedas conjugadas es ilimitada
es caso más frecuente lo constituyen las ruedas de evolvente, esto es, aquellas
orraeterizadas porque toda sección del diente según un plano perpendicular
:i: eje de la rueda son arcos de evolvente:*
En la figura 2.20 se muestra parte de una rueda cilíndrica de dientes he-
idales. Observe en primer lugar que el eje de cada diente está inclinado un
_guIo 1lf con respecto a la dirección de las generatrices de la superficie cilín-
-ca que sirvc de base a los dientes_ Los flancos de los dientes (sombreadas
la figura) son superficies evolventes. Si en p<lflicular 1lf = 0, se habla de una
-...,.\a cilíndrica de dientes rectos. Igualmente se muestra una rueda cónica de
tes rectos, esto es, de ejes paralelos a la correspondiente generatriz, y cu-
Ilancos (sombreados) son superficies evolventes.

Rueda cilíndrica

Rueda cónica ..... '

Figura 2.20.

Las transmisiones por engranajes se clasifican en:

• Transmisiones de primera especie. Tal como se verificará más adelan-


te, éstas se caracterizarán porque su movimiento puede interpretarse

evolvente a la curva trazada por un plUlto fijo de una cuerda tensa que se desarrolla en un
estacionario.
88 Transmisiones

como proveniente de dos superficies animadas de un movimiento de


rodadura. Dentro de esta categoría se encuentran:
- Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos; en las cuales
se utilizan las ruedas cilíndricas de dientes rectos o de dientes he-
licoidales.
- Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan; utilizándo-
se ruedas cónicas de dientes rectos o de dientes helicoidales.

• Transmisiones de segunda especie. Todas aquellas transmisiones por en·


granajes diferentes a las de primera especie.

Dentro de esta categoría se encuentran:


- Las transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan. En ellas
se utilizan las ruedas cilíndricas de dientes helicoidales (llamadas he·
licoidales cruzadas) y los tornillos sinfín.
Las transmisiones de segunda especie tienen una eficieñcia muy baja.

2.7.1 Transmisiones por engranajes entre ejes paralelos. Ruedas cilíndricas

En la figura 2.21 se presenta esquemáticamente el caso general de dos ruedas


helicoidales utilizadas para acoplar dos ejes paralelos. Observe que para lograr
el engrane es necesario que la inclinación de los dientes de las ruedas motriz
y conducida sean opuestas .

,
1
,I
V-rr;!7--r1"77~

't""T\\-m-~TT\\TT\\"\\1

i
Figura 2.21a. Engranajes cilíndricos. Representación esquemática

Figura 2.21b. Engranajes cilíndricos. Sección perpendicular al eje de las ruedas.

Análisis cinemática:
A continuación se procederá a establecer la condición de conjugación entre
Transmisión por engranajes 89

un par de ruedas con dientes de forma arbitraria. La figura (2.21b) muestra


un detalle de la sección que produce sobre las dos ruedas un plano perpendi·
cular a los dos ejes. En e11a se indican:

R Punto de contacto entre los dos dientes en un instante genérico.


t-t Tangente común a los dientes en el punto de contacto.
non Normal común a los ~entes en el punto de contacto.
P Punto de corte de non con la línea de centros 0.0,.
'" Angula formado por non y la dirección perpendicular a 0. 0"

Como es sabido la condición de contacto entre los dientes establece que

(2.23)

° °
) ='"We X e R, Y (VR ) s = w 6 X 6 R representan las veloci-
m donde (V Re
6des del punto de contacto de las ruedas de entrada y salida, respectiva-
ente.

Teniendo presente que

°• R=O P+PR
• °• R=OP+PR

-23) puede escribirse como

( w e XOP)'RP=(w
e 8
XOP)·RP
s

we I °
eP °
I I RP I cos '" = w B I sP I I RP I cos '"

-
L _.
.
e W y W , son vectores perpendiculares al plano de la figura. Simplifican-
se concluye la llamada ley fundamental de los engranajes cilíndricos

w OP
- ' =-'- (2.24)
w. OP

En una transmisión simple de engranajes cilíndricos entre ejes parale-


las ruedas motriz y conducida giran con velocidades angulares de
'tudes inversamente proporcionales a las longitudes de los segmen-
en que la normal común divide a la línea de centros.
90 Transmisiones

Consecuentemente, si se desea que la relación de transmisión sea COlli-


tante, el punto P debe permanecer fijo sobre la línea de centros en cualquie
fase del movimiento. Bajo esta condición el punto P es llamado punto prím
tivo del par de ruedas. Desde el punto de vista cinemático, la transmisión
movimientos entre dos engranajes cilíndricos conjugados, utilizados para ar-
pIar dos ejes paralelos, puede ser interpretado como proveniente de dos cil-
dros, de radios

r=OPr=OP
.e e s s J
(2.25

animados de un movimiento de rodadura.


Estos son los llamados cilindros pn'mitivos asociados al par de ruedas
sus radios de base se llaman radios prímitivos. Observe que en función de 1
radios primitivos la relación de transmisión puede escribirse como
W r
e
n=-' =
We r,

A continuación se presentarán los parámetros geométricos caracterís


cos de una rueda cilíndrica de dientes helicoidales (figura 2.22):

• Angula de la hélice: Angulo formado por el eje de un diente y la di·


rección de las generatrices de la superficie cilíndrica: 1/J
• Paso normal: Distancia entre dos dientes adyacentes, medida a lo la:·
go de la superficie primitiva: Pn
• Paso tangencial: Distancia entre dos dientes adyacentes, medida al
largo de una circunferencia primitiva: Pt

.. - SUPERFICIE
PRIMITIVA

7 ~

-e- Figura 2.22.


SUPERFICIE
PRIMITIVA
Transmisión por engranajes 91

a JI/ódulos: Asociados a los pasos normal y tangencial, se definen los pa-


rámetros.
1
- Módulo normal m n =-P
7f n
(2.27)

1
- Módulo tangencial m-=-p (2.28)
t 7f '

• Angulo de presión "n: Angulo formado por la normal a la superficie


de un diente y la sup"erficie primitiva. Observe que este ángulo define
la dirección de la fuerza de contacto entre dos dientes en ausencia
de fricción.

Condición de acoplamiento entre ruedas cilíndricas: Para que dos ruedas ci-
nrlricas de dientes helicoidales se puedan acoplar adecuadamente es necesario:

- que sean hélices opuestas con el mismo ángulo de inclinación.

- que tengan el mismo paso normal, esto es, el mismo módulo nor·
mal.

Observe que esta condición equivale a pedir que tengan el mismo pa-
so tangencial o el mismo módulo tangencial yaqueP n =P, cos ¡Ji.

Por ser las ruedas cilíndricas de dientes rectos un caso particular del tra~
• la condición de acoplamiento se reduce a pedir que tengan el mismo
o módulo.
Desde el punto de vista operativo, las ru.edas cilíndricas de dientes rec-
son aptas para la transmisión de velocidades y cargas moderadas, ya que
contacto inicial entre dos dientes es brusco, y a lo largo de una línea. Adi-
nalrnente son ruidosas.
.-\unque las ruedas cilíndricas de dientes helicoidales requieren de un
Dl'ooeso de construcción más elaborado, el contacto inicial entre un par de
tes se logra a través de un punto que se va transformando en un segmento
=::ilíneo de longitud creciente en la medida que el acoplamiento progresa.
e acoplamiento gradual permite una transferencia suave de la carga de un
te a otro en forma silenciosa, a la vez que las hace aptas para transmitir
des cargas a al tas velocidades.
Observe finalmente que la relación de transmisión puede expresarse en
áón del número de dientes de la rueda motriz: Z e , y de la rueda condu-
Z . En efecto, a partir de (2.26) se puede escribir que

r 27T Te = Ze '(Pt)e
n=--.!.. ::::
r, 27f r, Z , (P,).
92 Transmisiones

y teniendo presente la igualdad de los pasos tangenciales se concluye que

~
~
2.7.2 Transmisiones por engranajes entre ejes que se cortan. Ruedas cónicas

En la figura 2.23 se muestra esquemáticamente el caso general de acoplamien


de dos ejes que se cortan mediante un par de ruedas cónicas.
e

I
I
L.._
-- s

Figura 2.23
A continuación se realizará un análisis cinemática de una transmisió"
de este tipo. En la figura 2.24 se muestra una proyección de un detalle do
contacto entre dos dientes adyacentes en la transmisión. En la misma se dis·
tinguen:

--
--- --
------.

I
/
/
/'
,. - 0,
\
\ -,f---++-- w,
"',-
-- --- /
.- .-
---
~
,. /' ..
. e
.._~~.
/
I -4<'--W,
f
\
"''- ! 0,
'-- -----

Figura 2.24 Engranajes cónicos


Transmisión por engranajes 93

Q' Punto genérico de contacto.


n Dirección de la normal en el punto de contacto Q.
P' Punto de corte de la normal y el plano definido por los ejes de ro·
tación.
O', Punto de corte del eje de entrada con el plano trazado por P' y
perpendicular a dicho eje.
O', Punto de corte del eje de salida con un plano trazado por P' y pero
pendicular a dicho eje.
e Vector unitario perpendicular al plano definido por los ejes de ro-
tación.

La velocidad del punto de contacto Q' de la rueda de entrada viene da·


... ., por

(2.30)

~ al tener presente que O',Q'= O',P' + P'Q'

(V,) =wX (O' P'+P'Q') (2.31)


Q e e e

- -SUal manera se tiene que

(2.32)

condición de contacto en el punto Q' viene dada por

(2.33)

. uyendo (2.31) Y (2.32) en (2.33) y simplificando, se obtiene

[w e XO'p'-w
e s
XO'P'l'n=O
s

[w e 10'p'i-w
e s
10'P'lle.n=O
s

la perpendicularidad entre los pares de vectores w e' O'eP'; Y w.' O'.p'.


ncluye entonces que

w O' pi
--' --- 0 ,p' (2.34)
w , '

- .5irconsideran puntos de contacto Q", Q''', etc., los correspondientes
os P",P''', etc., satisfacen la relación.
94 Transmisiones

o" e p" O'"e p'"


.... = constante
o", p" o'" , p'"

La línea recta definida por los puntosP'. P", p"'. etc. (puntosprim1:tiv~
definen la generatriz de sendos conos cuyos ejes coinciden con los ejes de r
. tación de entrada y salida (conos primitivos). Estas observaciones permit
interpretar la transmisión como proveniente de un movimiento de rodadu
entre los conos primitivos.
En 'forma análoga a las ruedas cilíndricas, en las ruedas cónicas S~ dcfin
los parámetros geométricos: -

• A ngulo de hélice ¡Ji: formado por el eje del diente y la dirección de


generatriz correspondiente .
• Paso normal p n : distancia (variable) entre dos dientes adyacent
medida sobre el cono primitivo.

Dado que dos ruedas cónicas acopladas deben tener hélices opuestas de
igual ángulo ¡Ji, y el mismo paso normal, se coneluye que

w 2
n=_,=_e (2.35
we 2,

siendo 2 e (2)
,
el número de dientes de la rueda de entrada (salida).

Finalmente cabe mencionar que las condiciones de operación de -las rue·


das cónicas de dientes rectos y de dientes inclinados son análogas a las descri-
tas en las ruedas cilíndricas.

2.7.3 Transmisiones por engranajes entre ejes que se cruzan

En primer lugar se demostrará que en este tipo de transmisiones no es posible


concebir la existencia de dos superficies primitivas animadas de un movimien·
to de rodadura, tal como sucede en las transmisiones entre ejes paralelos o
entre ejes que se cortan.
Considere entonces dos ejes (1) y (2) que se cruzan en el espacio (figu-
ra 2.25), y sea O, O2 la perpendicular común a dichos ejes.
Si existiera una superficie primitiva, la velocidad de un punto arbitrario
de ella: P podría evaluarse indistintamente a través de cada eje de rotación:
Transmisión por engranajes 95

0,
0)
I
I
/ • p
®

Figura 2.25.

_ que O¡ O, es la normal cbmún a los ejes. Comparando estas dos expresio-


se obtiene

~ción ésta que se satisface cuando

WI X (w, X ~,) ((;)¡ - w,) . 7'J;75 ] (w I -w,)


DI? =
(w¡ -W,)2 (w¡ -W,)2

_ o es) cuando P está situado sobre una recta (variable en el tiempo), y no


OR una superficie. Se ha verificado pues, que las transmisiones de segunda
-e no admiten superficies primitivas.
Como ejemplo de este tipo de transmisiones se analizará la transmisión
:re un par de ruedas helicoidales cruzadas.
En la figura 2.26 se muestra esquemáticamente una transmisión entre
_qes ce y ss, utilizando un par de ruedas cilíndricas del tipo descrito en las
C::l:lc;rnisiones entre ejes paralelos.
La condición de engrane para transmisiones de este tipo es que ambas
tengan el mismo paso normal. Los ángulos de las hélices son en gene-
. tintos, tanto en magnitud como en sentido, consecuentemente los
circunferenciales son distintos.
El contacto ideal entre los dientes es puntual (ya que el desgaste hace
e te contacto sea a lo largo de una línea), consecuentemente la transmi-
está limitada a transportar cargas muy pequeñas. Por ello, su campo de
ción se circunscr{be a la transmisión de movimiento, no de potencia, tal
o sucede en instrumentación.
En la figura 2.27 se indica la representación utilizada cuando los ejes se
c=:an en ángulo recto, así como los sentidos de rotación correspondientes a
-~ de ruedas helicoidales con hélices a derechas o a izquierdas respectiva-
te.
96 Transmisiones

Figura 2.26 Engranajes helicoidales.

CONDUCIDA

CONDUCTORA.c=Y./1±~

IZQUIERDAS
DERECHAS
Figura 2.27 Ruedas helicoidales.

Relación de transmiúón

La velocidad del punto de contacto de la rueda de salida viene dada por


r, W .
siendo T 8 la distancia de dicho punto al eje de rotación. Consecuentemen
la componente de la velocidad, normal a la superficie del diente, vendrá dalU
por
v =r
" 8
W
S
cos >J¡ S cos '"8

siendo >J¡, el ángulo de la hélice de la rueda de salida y "', el ángulo de presió


del diente en el punto de contacto (ver figura 2.28).
De igual manera para la rueda de entrada se tiene

Vn =r e We cos >J¡ e cos '"e

Teniendo presente que la condición de contacto exige que estas compo-


nentes sean iguales, se obtiene la siguiente expresión para la relación de trans-
misión
Transmisión por engranajes 97

vn =

/'
/'

"

línea
\ nonnal

Figura 2.aS,

cos ¡/J cos IX r cos ¡/J 21T r cos ¡/Je


n=-'
W
= re e e = e e = _---'e'-_-'- (2.36)
W T. cos t/J , cos ex, rB cos ¡/J B 21T r3 cos ¡/J B
e

e el ángulo de presión es el mismo para ambas ruedas.


Considerando como superficies primitivas de cada rueda a las superfi-
cilíndricas trazadas por el punto de contacto, se pueden definir sendos
:normal (Pn) Y tangencial (P,), relacionados entre sí mediante el ángu-
la hélice ¡/J de acuerdo a la expresión.

(2.37)

""'.....'udo presente que la longitud de una circunferencia primitiva puede ex-


F== como el producto del paso tangencial por el número de dientes (2.36)
forma
n = Ze (P,).. cos ¡/Je
Z s (P)t s cos ¡/J s

(2.38)

es. también en las ruedas helicoidales utilizadas para la transmisión de


=JG:::Ú-Olto entre ejes que se cruzan, la relación de transmisión viene dada
cociente entre los números de dientes de las ruedas de entrada y sali-
- ~orden.
~ finalizar el estudio de las transmisiones entre ejes que se cruzan,
en a continuación las transmisiones con tornillos sinfín. La figura
98 Transmisiones

2.29 muestra esquemáticamente este dispositivo de transmisión, constitui-


do por una rueda cilíndrica de dientes helicoidales y un tomillo (llamado
tornillo sinfín).

e

Figura 2.29 Tornillo sinfín.

En análisis cinemático de este tipo de transmisiones se simplifica apre-


ciablemente si se interpreta e! tomillo sinfín como una rueda he!icoidal muy
larga y con pocos dientes, tal como sugiere la figura 2.29:

Si este es e! caso, la relación de transmisión vendrá dada por (2.38)


w Z
n=-' =_e
We Z,
t-:c--- P--j

Pn paso nonnal

p paso de: la hélice (tomillo)

Figura 2.30.

siendo Z, e! llamado número de hilos o filetes de! tomillo, esto es e! n'


ro de dientes comprendidos en e! paso del tomillo (ver figura 2.30).

2.8. TRENES DE ENGRANAJES SIMPLES Y COMPUESTOS

Se llama tren de engranajes a toda transmisión constituida por más de dos


granajes. A continuación se señalan algunos ejemplos.

2.8.1 Trenes simples

Está constituidqyor varios "¡es de rotación paralelos, fijos en el ~I!..acio


a uno de ellos lle-;;ando una rueda dentada (figura 2-:31)~La condición
·Trenes de engranajes 99

acoplamiento en este tipo de transmisión exige que todas las ruedas tengan
d mismo paso nonnal. Tal como se verificará a continuación, la relación de
transmisión depende exclusivamente del número de dientes de las ruedas
de entrada y salida, siendo el papel de las ruedas intermedias el de controlar
el sentido de la rotación del eje de salida así como la separación entre ejes.

1 W 1 w. Z, Z2 Z3 =~
n=-'-=-- =
we l W 1 Z2 Z3 Z. 2.

Figura 2.31 Tren simple

.2 Trenes compuestos

..se difiere del tren simple en que cada eje lleva dos engranajes solidarios Io-
do una transmisión más compacta (figura 2.32). Cuando se le utiliza para
:ransmisión de potencias bajas o en instrumentación se pueden seleccionar
las ruedas con el mismo paso normal. Si se le utiliza para la transmisión
;randes potencias se puede variar el paso normal en cada etapa. (Al pasar
eje de alta velocidad a uno de baja, el tamaño del diente, y consecuen-
-ente el paso normal, aumentan). Para el tren indicado en la figura la rela-
de transmisión será

Figura 2.32 Tren compuesto.


100 Transmisiones

W ZI X Z3
n=--' =
We Z, X Z4

Observe que una transmisión de este tipo es apropiada para lograr relaciones
de velocidad elevadas.

2.8.3 Trenes epicíclicos

En su forma más sencilla, un tren epicíclico o planetario está constituido por


un par de engranajes cilíndricos, uno-rotando alred:dor de un eje fijo y el otro,
alrededor de un eje en rotación alrededor del eje fijo (por acción del miembro
rígido AB) (figura 2.33).

Figura 2.33 Tren epicic10idaL

Por analogía con el movimiento de un planeta alrededor del Sol, a la rue-


da de eje fijo se le Uamasol; a la de eje móvil planeta; y al miembro rígido A
brazo del tren.
Las características más importantes en un diseño de este tipo son:

• Forman una unidad compacta capaz de transmitir una retac!§p al--


de velocidad.
• Presenta una gran flexibilidad para la transmisión de movimiento
potencia ya que posee dos grados de libertad. Esta característica per
mite seleccionar varias combinaciones para los ejes de entrada y sali
de la transmisión.
• Usando planetas múltiples se puede incrementar la capacidad de tran>-
misión de momento, a la vez que se equilibran las fuerzas estáticas
dinámicas en acción sobre el sistema. En la práctica se utilizan tres
cuatro planetas por cada sol.

2.8.3.1. Análisis cinemática de los trenes epicíclicos


Este análisis se fundamenta en el hecho de que el movimiento de los plane
puede interpretarse como la superposición de dos movimientos:
Trenes de engranajes 101

• Movimiento de rotación del brazo alrededor del eje fijo .


• Movimiento de rotación del sol relativo a su propio eje.

El método a emplear será ilustrado mediante varios ejemplos. Por lo pron-


to hay que decir que los sentidos de rotación de los ejes seleccionados como
entrada y salida no están defmidos como en el caso de los trenes de engranajes
convencionales, sino que dependen de las vinculaciones impuestas a los distin-
tos ejes y de las magnitudes de sus velocidades angulares. Por esta razón será
necesario proceder con precaución al analizar los signos de las velocidades an-
gulares involucradas. Así, si se considera por ejemplo una transmisión de rue-
das cilíndricas, la relación de transmisión vendrá dada por
' -W1 Z • I
n=-'-= -'
Z,
'-1,

~we-.l

en donde el signo menos indica que los sentidos de rotación de los ejes de en-
trada y salida son opuestos.

Ejemplo 2.4

En la figura 2.34 se muestra una transmisión epicíclica constituida por tres


ruedas cilíndricas. Determinar la velocidad angular del¿:je de salida (solida-
rio al sol A), suponiendo que el eje de entrada (solidario al brazo), gira con
una velocidad angular w B en el sentido indicado. Designe por Z A' ZB y Zc
los números de dientes del sol, del planeta y dela rueda interna (estacionaria),
respectivamente.

Figura 2.34.
-
102 Transmisiones

Solución

Método 1

Utilizando el criterio de superposición indicado, las velocidades angulares de


las tres ruedas pueden expresarse como

W A =W b +QA (a)

W B =W b + W' B (b)

Wc =w b +Q e (e)
en donde Wx representa la velocidad angular de la rueda X relativa al brazo
AB. Ahora bien, el movimiento relativo de las ruedas A, B Y corresponde a e
una transmisión simple entre ruedas cilíndricas, en consecuencia.

W Z A_Q
=__ (d)
B ZB A
y
we =~
Z B
= ZB(_ ZA)W
Z Z A
Z
=-_A_ W
Z A (e)
e e B e

Observe que el sentido de las rotaciones relativas de las ruedas B y e es


el mismo.
Sustituyendo (d) y (e) en (a), (b) y (e) se obtienen expresiones genéricas
para las velocidades angulares de las tres ruedas:

W
A
=w b + wA Ij)
_ ZA
WB=~
ZB
~ W
Z
c =w b - ZA wA
W (h)
e
Estos resultados se suelen presentar en forma tabular, tal como se su-
giere a continuación.

RUEDA A S e
Mov. absoluto del brazo Wb Wb Wb

MOf). Telativo al brozo WA


_ ZA
Zs·
WA ¡/ZB)t~)~A
1\ ZeZB

ZA ZA
Superposición Wb +W A wb- óJ A wb--- wA Á
= o
Zs Zs
Trenes de engranajes 103

De acuerdo al enunciado, la velocidad angular de la rueda e es nula, es-


to es
Z
W
b
- ZA WA =0
C

o sea

(i)

Sustituyendo en (j) se obtiene


- W- --
Z
¡ A = (1 + ZC) Wb (j)
A

Método 2

Los resultados obtenidos anteriormente pueden determinarse alternativamen-


te utilizando la idea de centro instantáneo de rotación de un cuerpo rígido
animado de movimiento uniplanar. En efecto, la transmisión considerada es-
tá constituida por 3 cuerpos rígidos en movimiento, a saber: el sol S, el pla-
neta P y el brazo b; cuyos centros instantáneos de rotación (denotados por
l,
,
1P e lb) son indicados en la figura 2.35.

1.--'-'::"....~lp

/
.-
I
...
( I
~
A =1, =I
b

Figura 2.35.
104 Transmisiones

Dado que el brazo gira con una velocidad angular absoluta w.' la veloci-
dad del punto B (común al brazo y el planeta) será

vB = (r , + rp )w.
tal como se indica en la figura. Ahora bien, la velocidad del punto D (punto
de contacto entre los cilindros primitivos del sol y del planeta) puede deter-
minarse al analizar el planeta, obteniéndose así que

VD =2(r, +rp w. ) = Z.'\J\S


~
Finalmente, un análisis del 9Jl permit~ establecer que su velocidad an-
gular absoluta viene dada por

w = VD 2(r
s
+ rp ) w
s r,
rs •

o sea, al utilizar el número de dientes de cada rueda, que

2(Z +Z )
ws = -'---"-Z=--'P"-'- wb
s

Observe que este resultado coincide plenamente con el obtenido por el pri-
mer método ya que la relación geométrica r c = r, + 2rp conduce a la igualdad
Zc =Z, + 2Zp , la cual permite identificar las dos expresiones obtenidas.

A continuación se ilustra el procedimiento a seguir para analizar cinemá-


ticamente un tren epicicloidal constituido por ruedas cónicas.

Ejemplo 2.5

En la figura 2.36 se muestra un tren epicíclico constituido por tres ruedas có-
nicas. La rueda (3) es estacionaria y la rueda (2) gira alrededor de un brazo
solidario al eje de salida.

a) Calcular la velocidad angular del eje de salida (4), suponiendo que el


eje de entrada gira con una velocidad angular W I en dirección de e l '
Suponga conocido el número de dientes de las cuatro ruedas.
b) Calcular la velocidad angular del planeta relativo al brazo.

Solución

Por tratarse de un mecanismo especial se utilizarán las técnicas generales


de la cinemática del cuerpo rígido: con este fin se escoge una base móvil
Trenes de engranajes 105

\.)J\

Figura 2.36.

ce , , e"
K }, de manera que las direcciones de e, y e, correspon!!an a las
de los ejes de entrada y del brazo, respectivamente, mientras que K es per-
pendicular al plano formado por e, y e, .
. .omenclatura:

r3 Radio máximo del cono primitivo de la rueda (3)


r, Radio máximo del cono primitivo de la rueda (1)
()( Angulo formado por los vectores e, ye,
r, Radio máximo del cono primitivo de la rueda (2)
ro Distancia del punto O al eje de rotación de la rueda (1)

Observe que la velocidad angular del satélite (2) puede expresarse como
v,)\,- --........~ _
w, = W4 + n = WLf~-\- W'-/o
siendo W4 la velocidad angular absoluta del brazo (solidario al eje de la rueda
4), yn la velocidad angular del satélite relativa al brazo. Aunque las direccio-
nes de estos vectores son conocidas, sus magnitudes habrán de ser detennina·
das a través de las condiciones de contacto con las ruedas (1) y (3). Se tiene
así que

w, = W4 e; + n e; (a)

Considerando la base móvil solidaria al satélite (con origen en el punto


O), se puede escribir que
106 Transmisiones

en donde

(e)

(d)

Se tiene así que b) toma la fonna

(e)

Procediendo en fonna análoga con el punto A, que por hipótesis es esta-


~
- \JJc. .. OA."-
o o -

Clonano, se obtíene que:


- - A-
v,. = TO W.K+W2 X OA = {5 (f)

Estas dos ecuaciones penniten evaluar las incógnitas pedidas. En efecto,


sumando miembro a miembro (e) y (f) se obtiene:

(g)

de donde

(h)

Restando miembro a miembro (e) y (f), y llevando a cabo el producto vecto-


rial resultante, se obtiene .r;
( '"
T,w,K=-2T2 (n+w. cosOl)K

o sea, al tener presente (h)


cos Ol 1
n=-T,W, ~-+-) (i)
2T o 2T2

A partir de las relaciones geométricas

(h) e (i) toman la forma

(j)
Trenes de engranajes 107

n = _ _ r_,,-r_3--;-_-;- W1 (k)
r2 (r¡ +r3)

En función del número de dientes de las distintas ruedas involucradas,


las expresiones (i) y Ij) permiten concluir que
21
W4 = Wl
21 + 23
23
n= 22

ya que todas las ruedas tienen el mismo paso circunferencial (cuando se les
miden sobre un sistema de circunferencias primitivas correspondientes).

Ejemplo 2.6 Diferenciales

En la figura 2.37 se muestra una transmisión epicicloidal de ruedas cónicas


conocidas con el nombre de diferencial. En ella, los satélites 4 y 7 giran alre-
dedor de sendos ejes solidarios a la rueda 3, conectada al eje motor mediante
el piñón 2. La transmisión presenta dos <jes de salida, solidarios a las ruedas
5 y 6. Determinar la relación ue debe existir entre (,) 5 (,)6 Y (,)3· Suponga
conocido el número de dientes de todas las ruedas involucradas .

.'

'.
Figura 2.37 Diferencial.
108 Transmisiones

Solución

En función de la base mostrada en la figura 2.37, la velocidad angular del sa-


télite 4 viene dada por

siendo n la velocidad angular del planeta relativa al brazo.


Utilizando las expresiones :;-" ~ 0-6

se concluye, en forma análoga al ejercicio anterior, que


/'-.

2.
+- n (a)
2s

2.
W6 =w3 - - n (b)
2s

Sumando miembro a miembro las dos igualdades anteriores se obtiene:

j W3=~(WS+W6) I (e)

Una aplicación importante de los diferenciales es cuando se les utiliza


para conectar las ruedas traseras de un automóvil con el motor. En este caso
los ejes de las ruedas 5 y 6 se conectan con las ruedas traseras (figura 2.38).
Cuando el vehículo se mueve en línea recta los ejes 5 y 6 giran con la misma
velocidad angular, luego n = o.

'----
~~"" ~-I
~
I
\
\
--
\............
-P¡-

\ \
\
\

Figura 2.38.
Trenes de engranajes 109

Consecuentemente, los planetas 4 y 7 no giran alrededor de sus ejes geo·


métricos, esto es, actúan simplemente como acoplamiento entre las ruedas 5
y 6. Sin embargo, cuando el vehículo se mueve a lo largo de una curva de for-
ma tal que sus ruedas no deslicen, será necesario que las ruedas externas e
internas giren con velocidades angulares proporcionales a sus respectivos ra-
dios de curvatura

De acuerdo a (e)

Ws + W6 = 2W3

luego combinando ambas expresiones se obtiene

Ws = 2 PE W3

PI +P E (

o que pone d e mam'f'lesto que un sistema


. d'f . 1es capa~ d e proveer a sus /
I erenCIa

dos ejes de salida de velocidades angulares distintas, que se ajusten, en cada


tante, a los requerimientos de la trayectoria impuesta.

~_ .3.2 Análisis dinámico de trenes epicíclicos

En la figura 2.39 se muestra esquemáticamente un tren epicicloidal constitui-


básicamente por un eje de entrada y dos ejes de salid,a.
En la misma se señalan los sentidos de rotaC'tón de cada eje (supuestos)
los correspondientes pares que lo solicitan (preservándose el carácter motor
resistente de los mismos).

-
W

-
e

-- -
-w',
- - -- ---
W ,

Me
- M'
• -
M ,
Figura 2.39 Esquema para el análisis dinámico de un tren epicicloidal.
110 Transmisiones

En una condición de régimen permanente, el comportamiento dinámico


del sistema cumple con las siguientes ecuaciones:

a) El momento neto actuando sobre el eje común de rotación es nulo,


esto es

~M=6 (2.38)

En el caso particular que se está considerando, la ecuación anterior


toma la forma

. ,
M.+M+M'=Ü
,

o equivalentemente

M , +M, -M'=O
,
La demostración de esta propiedad se puede llevar a cabo de la forma
siguiente: Al aplicar la segunda ley universal de la mecáJjca al conjun-
to, referida al eje común de rotación, se tiene que

~ ME = ~ Jií. X adm
entendiéndose que debe evaluarse la integral anterior para cada com-
ponente rígida del tren, para luego sumar la contribución de cada una
de eUas. Ahora bien, la contribución que cada componente en rotación
alrededor de un eje fijo aporta a la ecuación anterior es idénticamente
nula si el sistema se encuentra en régimen, puesto que la aceleración
de cada uno de sus puntos es necesariamente radial.
En un tren epicíclico, la única componente que no cumple con esta
condición son los distintos planetas que lo conforman. A continuación
verificaremos que también en este caso el momento de las aceleracio-
nes alrededor del eje común es nulo. En la figura 2.40 se muestra un
planeta de centro C, en rotación alr;.d~dor del eje e con una veloci-
dad angular absoluta (constante).

Figura 2.40.
Trenes de engranaje 111

Note entonces que la contribució-!!. que la aceleración de un punto


genérico P aporta a la expresión J R X adm se cancela totalmente
por el aporte de su simétrico: Q demostrándose finalmente la validez
de la ecuación (2.38).

b) La transferencia de energía desde el eje de entrada hasta los ejes de


salida está gobernada por la eficiencia del tren. Se tiene así que
P M.w+M~úls
r¡=-'-=- • , (2.39)
Pe Me· W e

El caso particular que se está considerando permite escribir que

7] = M • W• +M/ w'S
Me W
e

A continuación se presenta un ejemplo concreto para ilustrar la apli-


cación de las fórmulas anteriores.

Ejemplo 2.7

En el tren epicíclico compuesto mostrado en la figura 2.41, los brazos (soli-


darios al eje de salida s) llevan sendos planetas (1) y (2) que engranan con las
ruedas internas A y B. Y con los soles H y j. (Note que el sol H forma p. te
de B). \
Las ruedas J y K son solidarias al eje de entrada e). La rueda K engrana
con el planeta 3 (solidario a B), y a su vez el planeta engrana con la rueda es-
tacionaria C.

Engranaje A B e H J

No. dientes 71 65 65 29 21

Determine el par transmitido por el eje de salida cuando el eje de entra-


da transmite 20 kw a 200 Lp.m. Suponga r¡ = 0,96

Solución:

A nálisis cinemática

En primer lugar se procederá a analizar cinemáticamente el dispositivo a fin


de determinar la velocidad angular del eje de salida: w S ' siendo el método de
112 Transmisiones

los centros instantáneos el escogido para llevar a cabo dicha evaluación.


E.l lector debe tener presentes las siguientes observaciones:

B
2

.,-
-~
Figura 2.41.

i) La única rueda estacionaria es C.


ii) El brazo del planeta 3 es solidario a las ruedas B y H.
iii) Las ruedas J y K giran solidariamente con el eje de entrada.
iu) Los brazos de los planetas 1 y 2 giran solidariamente con el eje de
salida.
u) La rueda A no es estacionaria.

Con el fin de facilitar la comprensión del problema, se proce',lerá a anali-


zar el tren por etapas. En primer lugar se considera el tren epicicldidal forma-
do por las ruedas K, 3 yC, tal como sugiere la figura 2.42. La velocidad angular
absoluta del brazo w b , que gira solidariamente con las ruedas B y H, puede
calcularse directamente del diagrama de velocidades.
1 ---J e.r.e.
e

Figura 2.42.
Trenes de engranaje 113

--J'D 7 'J\;)~ = ""'\:ll ... " ,,~..,"\


tiene así que
/'. 'J:" -_ \Ne. l 11 v.:."\
Wb (rk + r3) = ')
-= "2.
'-.1~ "'Jo".:?:,.

ervando que rk + 2T3 = Te' esta última expresión toma la forma


- "e-'z\.'*' (a)

A continuación se analizará el tren epicicloidal constituido por las ruedas


que gira con velocidad angular w.), 2 y] (que gira con el eje de entrada) .
• 'ate que el brazo de este tren gira solidariamente con el eje de salida w,'
De acuerdo al diagrama de velocidades mostrado en la figura 2.43, la ve-
ocidad absoluta del punto Q viene dada por

---------
W
e

Figura 2.43.

teniendo .presente la expresión (a) la velocidad angular del brazo (velocidad


ar de salida) toma la forma

-ervando la relación 2r 2 + r. = rB' se concluye que

Te T +TJT +T T
W, =w J K Ií B (c)
e
(re +rK ) (r. +rB )
114 Transmisiones

Suponiendo que todas las ruedas poseen el mismo paso normal, se concluye
que

ZeZJ+ZJZK+ZKZB
w, =w e (d)
(Ze +ZK) (ZJ +ZB)

Sustituyendo valores numéricos en (d) se tiene:

w

= 857,49 Lp.m .
esto es, el eje de salida gira en el mismo sentido que el de entrada, siendo su
magnitud el valor arriba calculado.

Análisis dinámic o:

Al considerar el tren compuesto como sistema, se puede establecer que los


únicos pares actuantes sobre él son aquellos transmitidos por los ejes de en-
trada y salida y el requerido para inmovilizar la carcaza (solidaria a la rueda
e), tal como sugiere la figura 2.44.

CARCAZA EN
w., ( REPOSO
W
<
"'" = = <= =
<==
M
e

Figura 2.44.

Observe que en esta figura se han señalado las parejas antes menciona-
das, de forma que el par de salida corresponda a un par resistente.
La orientación atribuida al par actuante sobre la carcaza fija es arbitraria.

Encontrándose el sistema de régimen estacionario, su comportamiento


dinámico está gobernado por las ecuaciones

M , +M', =M e (e)

wM
l) = -'--' Ij)
we M e

La ecuación (j) permite obtener directamente M s ' ya que por hipótesis la po-
tencia de entrada es conocida: Me w< = 20 000 watts. Se tiene así que:
Trenes de engranaje 115

0.96 X 20,000
M
,
= 857,49 X 21r
= 213,84Nw-m
60

Observe que la ecuación (e) permite evaluar el par requerido para inmovilizar
la carcaza de la rueda C. Llevando a cabo los cálculos se obtiene:

M; = - 118,35 Nw-m

esto es, el par requerido tiene sentido contrario al señalado en la figura.

Ejemplo 2.8

En la figura 2.45 se muestra una transmisión compuesta formada por un aco-


plamiento hidráulico y un tren epiciclico simple.

e D
:

Figurn 2.45.

Suponiendo conocido:

• La velocidad angular del eje de entrada w e '


• El par actuante sobre el eje de entrada: Me'
• El deslizamiento del acoplamiento: 8.
• El número de dientes de la rueda anular Z A' Y del sol Zc'

Calcule:
a) La velocidad angular del eje de salida del conjunto.
b) El par de salida del conjunto: M., y compárelo con el par transmiti-
do por el eje de salida del acoplamiento.
116 Transmisiones

Solución
Análisis cinemático

En primer lugar observe que la velocidad del eje de salida del acoplamiento
(solidario al sol) viene dada por

w'=(I-o)w
, e (a)
siendo O el deslizamiento del acoplamiento. Con referencia al treñplanetario
se puede establecer que

• La rueda anular, solidaria al eje de entrada, gira con velocidad angu·


lar w e .
• El sol gira con velocidad angular w',.
• El brazo gira con velocidad angular del eje de salida: w, .

De acuerdo al diagrama de velocidades indicado, se tiene que la velocidad


angular de salida viene dada por

w = rA W
e
+ re w'
8

• r
A
+ Tc
Utilizando a), la expresión anterior puede escribir como:
ZA + (1 - o) Zc
w , =w e
ZA + Zc (b)
T W
A e
...-,,..-""-;=0..:::::- - - -.,
/

I
I
~ I
w, I I
I I
I
I I
I T I
}---- TA--~"~- c-.t
Figura 2.46.
Trenes de engranaje 117

Análisis dinámico

X fin de llevar a cabo un análisis dinámico se procederá a representar dos se-


midiagramas.de cuerpo libre de las componentes del dispositivo (acoplamien-
10 y tren epicicloidal, figura 2.47), en los que se indican los pares que las
solicitan:

w; M
ws
~~--,==~
<== ,---=-=--. ~
<==
M'
----
w.
.... ~
s M
s

VZ2ZZZ;a

Figura 2.47.

Observe que en estos esquemas,M represen la el par transmitido por la


rueda anular (solidaria al primario del acoplamiento hidráulico).

Se tienen entonces las siguientes relaciones dinámicas:

• El par neto actuando sobre el primario se transfiere totalmente al se-


cundario, esto es:
M -M=M'
• s (e)
• El par neto actuando sobre el tren es nulo, puesto que se encu~ntra en
una condición de régimen pennanente

M+M's -M, =0 (d)

• Como el tren posee dos ejes de en trada (rueda anular y sol) y uno de
salida (brazo), su eficiencia se expresará entonces como

(e)

Eliminando la variable M entre las ecuaciones (d) y (e), se obtiene la siguiente


relación entre el par transmitido por el acoplamiento hidráulico y el par de
salida del dispositivo.
118 Transmisiones

M'
--' =
M,

o equivalentemente, al sustituir a) y b), que

1-11
- - <1
110

expresión esta que pone de manifiesto que e! acoplamiento hidráulico trans-


mite solamente una fracción de! par total transmitido por e! dispositivo. Por
esta razón e! conjunto formado por un acoplamiento hidráulico y un tren epi-
cicloidal (dispuestos en la forma sugerida en este ejercicio) se le llamara un
divisor de par.

2.8.4 Análisis transitorio de trenes de engranajes

El procedimiento más sencillo para analizar e! comportamiento transitorio


de un tren de engranajes es utilizar e! concepto de inercias equivalentes (para
reducirlas a un eje único). Reduciendo e! sistema genérico mostrado en la fi-
gura 2.48 al eje motor, se tiene

+ ,,2 I + I) dW m
e , dt

siendo I, e! momento de inercia de la transmisión reducido al eje motor, e!


cual dependerá de su configuración específica.
A continuación se ilustrará la evaluación de I, para un caso particular.

/ TRANSMISION
MOTOR
\

CARGA

Figura 2.48.

Ejemplo 2.9

En la figura 2.49 se muestra esquemáticamente una transmisión epicicloidad


de ruedas cilíndricas, formada por una rueda anular A, estacionaria; N plane-
tas: P; un brazo múltiple (araña), solidario al eje de entrada; un sol solidario
al eje de salida.
Se desea reducir e! sistema al eje motor. Con este fin suponga conocidos:
Trenes de engranaje 119

• 1m • lB' ¡p. ¡SJ le· Momento de inercia del motor, brazo, cada planeta,
sol y carga, respectivamente.
• Z A' Zp' Zs· Número de dientes de la rueda anular planeta y sol, res-
pectivamente.
• r ' r p . Radio del sol y del planeta, respectivamente.
z
• mp. Masa de cada planeta.

Figura 2.49.

Solución

El procedimiento más sencillo para evaluar el momento de inercia equivalen-


te de la transmisión consiste en detenninar su energía cinética en función de
!a velocidad angular del eje de reducción. Dado que el sistema reducido tiene
una energia cinética T = 1/2 le w', igual a la del sistema original, una sim-
ple identificación de parámetros arroja el resultado pedido. Se tiene entonces
1 , 1 1 1
T = - l w +-1 w' +N[ - m y'
2 s s 2 B B 2 p p + -2 1p w'p l (a)

Ahora bien, de acuerdo a las expresiones (g) (i) Y (j) del ejemplo (2.4)
~ nene

Z
w , =(l+----<!')w
Z B
(b)
,

z
w =(l-.....!l.)w
.p Z B (e)
p

_-\dicionalmen te se tiene

yp = (r• + rp )w B (d)
120 Transmisiones

Sustituyendo en (a) y simplificando

1 z
+(l+--<L)I +N(I--A)21 +
Z
T=- [1
2 B Z,
' Zp p

de donde se concluye que


Z Z
1e=,
1 + (1 + 21 +N(I--A)2
Z ) 8
--A. Z
1P +N'm P (r8 +rP )2 (e)
, P

Teniendo presente que


W
n= -
w B'

la ecuación general del sistema reducido resulta ser

Z
+(1+ ZA)2(I,+Ie )+ (j)
,
Z d ws
N(1 - --..4. )2 1 +N'm p (r +r )2] _ _
Z p 'P dt
p

2.9 TRANSMISIONES POR CORREAS

En su forma más sencilla, una transmisión por correas está formada por un
par de poleas solidarias a sus ejes de entrada y salida, vinculadas entre sí me-
diante una correa flexible tensa (figura 2.50). La fricción entre la correa y
las poleas es responsable de la transmisión de movimiento. -
Las características más resaltantes en este tipo de dispositivos son:

• Son transmisiones de bajo costo que requieren poco mantenimiento.


• Utilizando correas planas (sección transversal rectangular) con poleas
escalonadas, o correas en "V" (sección transversal trapezoidal) con
poleas ranuradas de caras ajustables se logra una relación de transmi-
sión variable de bajo costo.
• Dado que la tensión de la correa debe mantenerse alta para impedir
el deslizamiento, los cojinetes de la transmisión están sometidos a
grandes cargas. Esta situación junto con las variables de la correa ha-
cen de ésta una transmisión ruidosa.
• Tanto las propiedades elásticas de la correa como su capacidad de
deslizamiento sobre la polea hacen apropiada esta transmisión para
absorber cargas de choque y amortiguar sus efectos.
Transmisiones por correas 121

Figura 2.50 Transmisión por correas.

:1.9.1 Análisis de una transmisión por correas

Ta! como fuera indicado en el capítulo 1, la relación de transmisión de es-


te dispositivo, bajo la hipótesis de no deslizamiento entre correa y polea, vie-
dada por
W re
n=-' =
we r, (2.39)

ro donde re y r, representan los radios efectivos de las poleas de entrada y


s:ilida, respectivamente, esto es, la distancia del eje centroid"l ~e la correa a!
'e de rotación de la polea correspondiente. - ~~
A continuación se llevará a cabo el análisis dinámico de una transmisión
m la que se utiliza una correa en "V". Observe que el caso de una correa pla-
corresponde a! de una correa en "V" con ángulo de apertura igual a 180 0 •

_-omenc1atura:

Angula de abrace de la correa.


Semiángulo de la "V".
r Radio del eje de la correa.
Densidad linea! de la correa.
w Velocidad angular (Uniforme) de la polea.
Jl Coeficiente de roce.
n Intensidad lineal de la fuerza normal entre la correa y la polea.
f Intensidad lineal de la fuerza tangencial de roce entre la correa y
la polea.
Tmáx Tensión máxima de la correa.
T ro (n Tensión mínima de la correa.

Considere un elemento de correa sustentado por un ángulo de abrace


.- pequeño ÁB, y sea T(B) la tensión de la cuerda en un punto genérico de-
- . o por el ángulo B (medido con respecto al punto de tensión-mínima).
122 Transmisiones

Figura 2.51,

a) Vista lateral b) Vista frontal


1>.9
2 nTd 8 sen fJ 1>." T(O +1>.9)seo(-
T(O)seo ( - - ) I 2
2 I

.. -;:::.
_2f- 1
_l>.O

T(O) \ I /T(e + 1>.9) 2


\ , I
\ r.w 2 f
, I
\ I
\ I
\ I
\ I
I
\..~ O,

er;-¡-
\I
i
a) b)

Figura 2.52 Diagrama de cuerpo libre del elemento de correa.

Bajo la hipótesis de que la correa no desliza, la primera ley univeJ


la mécanica permite escribir:

• Suma de fuerzas en dirección tangencia! a! elemento:


1
[-;T(O) + T(O +~O)l cos (2~9)-2fr~9 =0
Transmisiones por correas 123

• Suma de fuerzas en dirección nonnal al elemento:


1 .
2n r A Osen fJ - [T (O) + T (O + AO)] sen (- A O) = - (r A O A) r ",2
2
Considerando e! caso límite A O -+ O, y despreciando infinitésimos de orden
igualo superior al segundo, las dos ecuaciones anteriores permiten escribir:
_ O ~-.o /JO 1', <P'"
dT 1
~-2fr=O (2.40)
dO

2 n r sen fJ - T = - A r' w' (2.41 )

Ahora bien, la máxima capacidad de transmisión de momento se alcanza


cuando

f~
esto es, cuando la correa está a punto de deslizar sobre la polea. Combinan-
do (2.40), (2.41) Y (2.42) se obtiene la ecuación diferencial que gobierna la
distribución de la tensión de la cuerda:

(2.43 )

y cuya integral, evaluada entre los puntos de tensión mínima (O = O) Y tensión


máxima (O =a), perroi te escribir

(2.44)
I

-i en particular la correa es plana (2.44) se reduce a

(2.45)

:?9.2 Par transmitido a la polea

En la figura se muestra esquemáticamente la fuerza de interacción tangencial


",""erada por la correa sobre la p';lea. Esta fuerza se distribuye sobre e! arco
~ contacto, siendo su intensidad 21. Consecuentemente e! valor máximo de!
• al" transmi !ido vendrá dado por

,
124 Transmisioncs

M=t r. 2fd8

_---2/ i'

0=0

Figura 2.53.

Recordando (2.40) se puede evaluar directamente la integral anterior.


a dT
M=
l o
r(-)dO·=r[T(a)-T(O)]
dO
esto es

(2.46)

,
o equivalentemente, haciendo uso de (2.44)
~~~
M=r[l-e-~alsen~](Tmáx_ Xr 2 w 2 )1 (2.4 7)
1- - - -_ _.-.1
M..lU MC'

2.9.3 Efecto de la pre-tensión de la correa

La expresión (2.44) permite escribir:

T máx - T mín = (TmÍn - 'f\2


T W 2) (e ~a/sen ~ - 1 ) (2.48)

luego, el efecto del término )..r2 w 2 es provocar una disminución en la va-


riable Tm áx - T m ín para la cual el deslizamiento de la correa es inminente,
con la consiguiente reducción en el máximo par capaz de transmitirse. Una
manera de reducir el efecto de la inercia de la correa es aumentar los valores
de Tmax . Y T m í n de manera que el término ",2 w 2 sea despreciable. Ello se
logra al pretensar la correa a un valor T o : esto es, cuando la transmisión está
estacionaria se tensa la correa hasta alcanzar una tensión inicial T o . Al operar
el sistema la tensión de la correa variará entre Tm • x Y T m ín' Ahora bien, su-
pomendo que la correa es elástica y cumple con la ley de Hooke, la igualdad
en las longitudes de los lados de alta tensión y baja tensión de la correa per-
mite escribir:
Transmisiones por correas 125

.empre que se suponga constante el área de la sección transversal de la correa.

~ tiene así que


'" '

\ Trnh + Trnfn ~2To )~:,=-1: . 1 -. (2.49)


L_ -~'
Observe que el valor de la tensión inicial está limitado por la capacidad de la
correa para transmitir carga sin romperse. (\t"!' I()

Escribiendo (2.49) como

(Tm!x - Xr2 w 2 ) + (Tm{n - Xr2 w2) = 2 (To - Xr2 w 2 )

. recordando (2.44) se tiene

(2.50)

ustituyendo en (2.47), se obtiene una expresión para el par máximo capaz


de transmi tir la correa en función de la tensión inicial ~

1_ e-~o:/sen fJ
M =2r ~~~~~~ (To - Xr2 w 2 ) (2.51)
L--
1+ e-JlCl/sen f1 ~ <

Observe entonces que'la potencia transmitida por la polea viene dada por
"
\ 1- e-¡UX/=~ - -]
P=Mw =2r ~~----,(To-Xr 2 w 2 )w (2.52)
1 + e-lJo:/St:.n f1
L _ ~ E.1Jc.í ..
CUando la condición de deslizamiento es inminente. Analizando esta última ex·
presión se tiene que:

• Cuando w 2 = T o IXr2 la potencia transmitida es nula. Esta situación


corresponde al caso en que d efecto de la pretensión es anulado por
la fuerza de inercia sobre la correa.

• Cuando w 2 = T~ la potencia alcanza su valor máximo


3Xr
1- e -~/sen 13

P =-
4
+ ",,¡sen ~ To
j IJL
3A
m Ix _ 3 1 e.
126 Transmisiones

tal como se comprueba al derivar (2.52).


Estos resultados se resumen en forma cualitativa en la figura 2.54.
p
P máx

-v fO/ 3M2

Figura 2.54.

Nota"':En la bibliografía es frecuente encontrarse con la siguiente derivación


de la potencia máxima: Usando (2.46) y (2.48) se tiene

P=MW=TW(Tmin _"M2 w2)(e""'I,en~-_I)

Derivando con respecto a W se concluye equivocadamente que

T(e""'/sen~ -1) {Tmm


. _"M2 w 2 -2"M 2 w 2 ]=ü

o sea

W
2
/
= T mm.
Consecuentemente la potencia máxima sería:
~
~
3
Tmm'. JT3:>"min (e"",/,en ~ - 1)

El error de este procedimiento es producto de considerar Tml'n como constan·


te a efectos de la derivación, cuando la expresión (2.50) y (2.49) ponen de
. con W (ver ejercicio 2.10).
manifiesto la dependencia de T m .n

Ejemplo 2.10

Una polea de IODO mm de diámetro gira a 200 rpm y se conecta mediante un.
correa de cuero a otra polea girando a IODO rpm, siendo el ángulo de abrace
Transmisiones por correas 127
\

..., la última de 175°. Si la tensión inicial de la correa puede ajustarse entre


.Vw y 1400 Nw, ¿cuál es la máxima potencia que puede transmitirse?
__• n"" que la tensión máxima admisible para la correa es de 1600 Nw, y
·onalmcnte que

f.l =0,25 A = 0.5 kg/m -, v


ció n

ordando la definición de relación de transmisión, se tiene que el radio de

200 rpm _ O v'


lea pequeña vendrá dada por r = 0,5 m c:-::-::c:--'-- ,1 m
1000 rpm

otando por TAf y T m a las tensiones máxima y mínima de la correa en


condición genérica, la potencia transmitida se p'J-ede expresar como

P=rw(T-T)V
M m (a)

~do r y w el radio y velocidad angular de lapolea pequeña, respectivamente.

Ahora bien, la potencia máxima a transmitirse está limitada por dos fac-
. a saber, la tensión máxima permisible y la condición de deslizamiento
¡nente que aparece en la polea pequeña. Dado que estos dos factores son
ependientes, se procederá a analizarlos por separado:

• Si la correa no desliza, la máxima capacidad de transmisión de poten-


cia dependerá dc la tensión permisible en la correa (y de la tensión
inicial: To),Recordando que

(b)
al p"ede re-escribirse como
P=2rvJ (T", -Tol (e)

~o, si Tp representa la tensión permisible TM ~ Tp ' consecuentemente

P<2rw(Tp -To ) (d)

. 5ustituyendo valores

P<33.510-20,49 T Q (e)
~',
,
--
128 Transmisiones

• Si la correa no tiene límite de sobrecarga, la potencia máxima se al-


canza cuando el deslizamiento es inminente. Utilizando (2.51), la má-
xima capacidad de transmisión de potencia para una velocidad de
rotación dada es

P. =WM máx =2rw - - - -


max· 1 + e-~C:X

o sea, al sustituir valores númericos

P máx = 7,63 To -418,3

Consecuentemente, la potencia transmitida P satisfaée la relación

P~7,63 To -418,3 (f)

Se tiene así que la potencia transmitida por este dispositivo debe sa-
tisfacer simultáneamente las inecuaciones

P ~ 33510 - 20,49 To

P~ 7,63 To -418,3

En la figura 2.55 se muestra gráficamente la región solución de dicho


sistema, correspondiente al intervalo 1000 Nw " T o" 1400 Nw.

P (vatios)

12000
p ~ 33510 - 20,5 T
o
p* =8800 vatios
8000

4000

o o o o o o
..
...
o o
-
o o o o
o
'" '" '" '"

Figura 2.55.
Embragues 129

Por simple inspección de la figura se concluye que la potencia máxi-


rransmitida se obtiene cuando T o = 1205 Nw, siendo su valor

p* = 8,8 Kw

:!o10 EMBRAGUES

al como fuera indicado en la introducción de este capítulo, los embragues


son transmisiones utilizadas para conectar o desconectar ejes a voluntad de
operario externo.
Antes de discutir d comportamiento de los sistemas mecánicos que in-
corporan un embrague se procederá a presentar algunos dispositivos de em-
rague:

_10.1 Embragues dentados

útos embragues están caracterizados porque la conexión entre los ejes con-
- etor y conducido se logran mediante dos miembros dentados que giran so-
·amente con cada eje, de manera que los dientes de uno calcen en los
ecos del otro.
En la figura 2.56 se muestran esquemáticamente dos tipos comunes de
nnbragues de dientes: embragues de dientes cuadrados y de dientes en espi-
::al; el segundo capaz de transmitir momento, y en consecuencia movimientos
ro dos sentidos, mientras que el primero en un solo sentido.
Es de hacer notar que éstos son los acoplamientos más simples de con-
cebir, adaptándose perfectamente a aquellas situaciones en las cuales se re-
_ "eren una conexión y/o desconexión rápida. La relación de transmisión en
embrague dentado toma los valores O ó 1, según que esté desacoplado o
Jroplado.

Figura 2.56. Embragues dentados.


130 Transmisiones

2.10.2. Embragues de fricción

Son aquellos embragues caracterizados porque el mecanismo de transmisión


de movimiento, y en consecuencia de potencia, se logra mediante el contacto
entre dos superficies rugosas, una solidaria al eje conductor, la otra al condu-
cido.
A continuación se discutirán dos configuraciones comunes en los embra-
gues de fricción: los embragues de discos y los cónicos:

2.10.2.1 Embragues de disco

Tal como sugiere la figura 2.57, las superficies de contacto entre los ejes a
acoplarse corresponden a sendos anillos circulares.

_ _ o

I
I
~

Figura 2.57 Embragues de disco ......- -- - 2R--


".
I

Cuando el disco del eje motor (1) se pone en contacto con el disco del eje
conducido (2) por acción de una fuerza axial A, se producirá una transmisión
de movimiento sobre el eje (2) que persistirá hasta tanto no cese la acción de
contacto.
A continuación se procederá a determinar la ~pa«;idad de transmi ., n
de momento desde el eje conductor hasta el eje conducido en un embrague
de disco, bajo el supuesto que el mecanismo de fricción corresponde al mode-
lo de Coulomb. -
Si se denota por p = p(p)a la intensidad de la presión distribuida sobre
el área de contacto entre los dos discos, se tendrá que sobre un área elemen-
tal pdpdO actúa una fuerza tangencial de magnitud

dF = P (p )pdpd8 11
siendo J1. el coeficiente de fricción de la interfase. Así, el momento torsionaJ
transmitido por el embrague será

M, =1 PdF=r
r
1'71"
o
IlP(p)p'dpdO
Embragues 131

M, = 2 1r Jl J: p2 P (p) d p (2.53)

orro lado la presión p generada por la fuerza axial A aplicada sobre uno
ejes viene dada por la expresión

- cuentemente

A= L J/
R 211'
(p) pdpdil = 21r L P (p) pdp
R
(2.54)

particular se supone que

(2.55 )

o Po un valor característico de la presión entre los discos, y <p (p) la ley de


'ón radial de dicha presión, las expresiones (2.53) y (2.54) permiten
:bir

(2.56)

alizando para el caso en que existan N pares de superficies de fricción


contacto -4
\I't"',J./'}-;;.. y
fR 2
M = Jl NA J ,P op (p) d p
I J; pop(p)dp (2.57)

ue la ley de distribución de presiones op(p) habría de determinarse expe·


talmente para cada aplicación, existen dos teorías aceptadas universal·
e:

• Teorz'a de desgaste uniforme: supone que la ley de variación de presión


es inversamen te proporcional al radio, esto es
Ij(
op (p) =- (2.58)

Esta situación es representativa de los siguientes casos:

i) Discos con cierto grado de rigidez.


ii) Discos usados.
132 Transmisiones

• Teoria de la presión uniforme: supone que la ley de variación de la


presión es constante, esto es:

<P (p) = constante

Esta situación es característica en

i) Discos nuevos.
ii) Discos con cierto grado de flexibilidad.

Particularizando (2.57) para los dos casos previamente descritos, se con-


cluye:

_M::-,'-:-=-_ f~Rr) (2.59)


lINAR

en donde

1+ ~ +(~)2
I + I..
R

para la teoría de la presión uniforme, y

r I r
f(-)= -(1 +-)
R 2 R

para la teoría del desgaste uniforme.

Estas funciones se representan en la figura 2.58:

0.25
r

0.2 o.• 0.6 0.8 1.0 R


Figura 2.58 Comparación de las teorías de presión y desgaste uniforme. Observe que estas
dos teorías arrojan valores que corresponden a situaciones extTemas, siendo la del desgaste
uniforme la que proporciona valores más conservadores.
132 Transmisiones

• Teoría de la presión uniforme: supone que la ley de variación de la


presión es constante) esto es:

<{J (p) = constante


Esta situación es característica en

j) Discos nuevos.
ji) Discos con cierto grado de flexibilidad.

Particularizando (2.57) para los dos casos previamente descritos, se con-


cluye:

,_ ~_M_' __
¡;.NAR f_(-;;-Rr~ 0 (2.59)

en donde

r 2 1+ ~ +(~)2
f(-)=-
R 3 1+ r
R

para la teoría de la presión uniforme) y

r 1 r
f(-)=-(1+-)
R 2 R

para la teoría del desgaste uniforme.

Estas funciones se representan en la figura 2.58:

1.0

\
0.667 I ---->--

0.5 Desgaste unifonne

0.25
T

0.2 0.4 0.6 0.8 1,0 R

~\~,~ l...~'bI\:.omparaóon o.e \as 'leoTías a~ prcsl0n '1 acsgastc unll.orme. \)oserve que estas
dos teorías arrojan valores que corresponden a situaciones extremas, siendo la del desgaste
uniforme la que proporciona valores más conservadores.
Embragues 133

2.10.2.2. Embragues cónicos

En este tipo de embrague, la acción de contacto cntre los ejes conductor y


conducido se logra a través de un par de superficies cónicas rugosas, tal como
sugiere la figura 2.58a. Esta disposición permite incrementar la fuerza normal
en tre las superficies en contacto, gracias a la acción de cuña, con el consiguien-
te aumento en la capacidad de transmisión de momento entre los ejes conciue·
ror y conducido.

A
'-n"",cr--' . - -

Figura 2.58a Embrague cónico.

Determinación del par transmitido por un embrague cónico

Denotando por p a la distancia de un punto de la superficie cónica a su eje;


y por 8 a la posición angular de dicho punto, medida alrededor del eje del
cono (ver figura 2.58b), un área elemental de la superficie cónica puede ex·
presarse como
1
dS =- - p d.. Pd O.
sen ex
pds

o
_..::..::.-
.

p +dp pdA ~pds


--+--~
,...-p.
Figura 2.58b Embrague cónico.
134 Transmisiones

Si P = p(p) representa la presión de contacto entre las dos superficies cóni-


cas, 'la fuerza de fricción aplicada sobre un elemento dS:

IlPP
IlP dS=--d P d 8
sen ex

producirá un momento alrededor del eje de rotación, de magnitud

M
t
=J J rr 11senp2aP d P d e
R
,.
2
o

esto es

M,= - - JR p 2 p(p) dp
2 rrll (2.60)
sen ex r

Por otro lado, la fuerza axial que se requiere aplicar a uno de los ejes a
fin de garantizar la distribución de presiones viene dada por

A =r: ( P (p ) sen c< dS

o sea

A = 2rr r p P (p) d P (2.61)

Ahora bien, si se supone que

(2.62)

siendo p. un valor característico de la presión, y <p (p) la ley de variación radial


de su distribución, las expresiones (2.60) y (2.61) se pueden combinar para
obtener

11 A IR P2 'P (p) d p
M = r (2.63 )
, sen a ¡n, p <p (p) d P

Esta expresión define pues, el par máximo capaz de transmitir un embra-


gue cónico de semiángulo a. Observe que cuando a = 90° (2.63) se reduce a
(2.57).

• Observe que la presión de contacto se distribuye de acuerdo a una ley que goza de simetría axial.
Embragues 135

Casos particulares:

a) Si se supone que la presión se distribuye de acuerdo a la teoría del


desgaste uniforme

pp = constante

(2.63) se reduce a

( r + R)
1 M""W~-<
-
2 sen Ci J cl2-y, '.
b) Si la distribución atiende a la teoría de la presión uniforme se tiene

M ~ 2/lA R2~ \ rt~"


t 3senCi ~ Y'I'. 'H

Observe que

[(rIR)

en donde [ (rIR)coincide con la función obtenida para el caso de em-


bragues de disco.

2.10.2.3 Embragues unidireccionales

Son aquellos embragues diseñados para transmitir movimiento, y consecuen~


temente potencia, cuando el eje conductor gira en un solo sentido. Al invertir
el sentido de rotación del eje conductor, los ejes de la transmisión se compor-
tan como si no estuvieran acoplados.

Eje conducido

Eje conductor

Figura 2.59 Embrague unidireccional.


136 Transmisiones

Dado que existe una variedad muy extensa de embragues unidirecciona-


les, a continuación se presentará, a título de ejemplo, un diseño conocido
con el nombre de embrague unidireccional de rodillos o bolas, el cual consis-
te de un cierto número de cilindros o esferas vinculadas a uno de los ejes del
embrague mediante sendos resortes en estado de compresión (ver figura 2.59).
Cuando el eje conductor rota en el sentido indicado en la figura, las bolas o
rodillos producen una acción de roña mtre los ejes conductor y conducido
permitiendo la transmisión de momento. Si el sentido de la rotación se in-
vierte se pierde la acción de cuña y en consecuencia, el acoplamiento entre
los ejes.

2.10.2.4. Embragues centrífugos

Consiste de un cierto número de zapatas, distribuidas simétricamente, en


capacidad de deslizar radialmente a lo largo de guías solidarias al eje conduc-
tor, y así de entrar en contacto con la cara interior de un tambor solidario
al eje conducido.
La zapata, cuya superficie externa está recubierta de un material de fric-
ción, se vincula al eje conductor mediante resortes que impiden un contacto
prematuro entre zapata y tambor cuando el eje motor gira a bajas revolucio-
nes. En la medida en que la velocidad angular del eje conductor aumenta, las
fuerzas inerciales obligan a las zapatas a entrar en contacto con el tambor,
permitiendo la transferencia de potencia al eje conducido.
Denotando por m a la masa de cada zapata, Te a la posición radial de su
centro de masas (esencialmente constante), w m a la velociaad angular del eje
motor, r al radio interno del tambor, J1 al coeficiente de fricción entre zapata
y tambor, y n al número de zapatas; el par transmitido por el embrague viene
dado por la siguiente expresión

Zapata

EJE CONDUCTOR

Figura 2.60 Embrague centrífugo.


Embragues 137

M
J

w'
m

1---;lL--¡----. "'m
.-'/::_--
Figura 2.61 Característic.. de un embrague centrífugo..

~-{ O ,si w
m
< j""-Fo-/m- r-o
M,
I'nr(mr a W;,. -Fo),siw m ;;J-JF o/ mra

siendo F o la fuerza generada por el resorte cuando existe contacto entre za-
pata y tambor.

2.10.3. Análisis transitorio de sistemas mecánicos con embragues

Con el fin de ilustrar el comportamiento transitorio de un sistema mecánico,


se estudiará el caso de arranque de una carga constante accionada por un mo-
tor eléctrico mediante un embrague de fricción.
En la figura 2.62 se muestran las características del motor y de la carga,
así como la región característica del embrague. * En la misma se distinguer.
los siguientes parámetros:

Carga (M )
e

'"
Figura 2.62 •

• Recuerde que el par transmitido por un embrague viene dado por Me ~Me max = constante siendo
M~lÍx la capacidad máxima de transmisión de momento, alcanzable cuando se produce el deslizamien-
to entre las caras conductoras y conducidas del embrague.
138 Transmisiones

Par de arranque del motor.


Velocidad angular del motor en vacío.
Par inicial de la carga.
Capacidad máxima del embrague.

A continuación se discutirá el arranque de este sistema bajo dos condi-


ciones operativas distintas: arranque con el embrague acoplado, y arranque
del motor en vacío para luego acoplar la carga mediante el embrague:

Caso I. Arranque con el embrague acoplado

De acuerdo a la nomenclatura indicada anteriormente, las aceleraciones an-


gulares iniciales de los ejes motor y conducido vendrían dadas por
; .. :- -n""1-...,M,.

O' o =
m

siendo Mc o ~ JW c máx el valor inicial del par transmitido por el embrague,


mientras que 1m e le representan las inercias reducidas del eje motor y del
eje de la carga, respectivamente. Según los valores extremos de estas acelera-
ciones iniciales se distinguen los casos siguientes:

M 0 _ M máx : M máx : - 1'11 o


I.l Sea _---"m'----,--'c'----_ > c >O
1m 1e
'>0

Bajo estas condiciones los dos ejes comienzan arotar con velocidades distintas,
produciéndose una condición de deslizamiento en..e embragt!e. El movimiento
del eje motor viene dado por la solución de la ecuación diferencial

dw
I ----..!!!...-= M m - ft1 máx
e
m
dt

sujeta a la condición inicial w m (o) = O. De igual manera, el movimiento del


eje conducido está gobernado por
Embragues 139

dw
1 _ _,_= M máx -M
e dt e e

w
e
(0)=0

.-\hora bien, la condición de deslizamiento finalizará al cabo de un tiempo 7: de-


finido por

w m (l ) = w e (t) = W

esto es, cuando las correspondientes soluciones se cortan. Esta situación se


ha tratado de representar en la figura 2.63: curva II para el eje motor y curva
1 para el eje de la carga. A partir de ese instante los ejes motor y conducido
~ran solidariamente, esto es, sin deslizamiento. El par transmitido por el em-
brague se reduce apropiadamente a fin de garantizar el tipo de movimiento
descrito anterionnente. Así Me < 1\1e máx.

M m

'- ,¿.-_ W

w
1
l.
...__ -----_"¡4 "1 C'
w

Figura 2.63.
I DESLIZAMIENTO NO DESLlZAMIE~TO
140 Transmisiones

El movimiento del conjunto estará gobernado por la ecuación diferencial


dw
+I)_=M -M,
e dt m

w(t)=w
y cuya solución se representa mediante la curva III. Observe su carácter asintó-
tico con la línea w = w,
siendo w
la velocidad de régimen del sistema. El tiem-
po de arranque:ta* se calcularía entonces mediante

w(ta *) =E W

siendo E un factor cercano a la unidad.

1.2 Sea
MO _M máx r:i."" ~ J e
_ _m",--::---",_ _ < Mmáx-M
e e
1m 1, Nc 1_,l.·.L).p,
La relación anterior pone de manifiesto que el embrague transmite un par
menor que su capacidad: M, < M máx ya que la aceleración inicial del eje
motor no puede ser menor que la de! eje de la carga (figura 2.64). Se tiene
así que e! embrague no desliza, y por consiguiente, e! conjunto gira solidaria-
mente de acuerdo a la ecuación

t •
~._. -._._._._.-

Figura 2.64.
Embragues 141

dw
+l)-d
e t =M m -Me

w (o) = O

En este caso el tiempo de arranque t a * vendrá dado por

1.3 A1 máx -Mo


e e <O
le

M
r-_-J/Eli

t •
a

~_ Carga

ú)

'.e!}! \0
Figura 2.65

En este caso, el máximo par capaz de transmitir el embrague no es suficiente


para accionar la carga (figura 2.65). Consecuentemente la carga permanecerá
en reposo mientras que el motor se acelera de acuerdo a la expresión
142 Transmisiones

dw
1 m M -Mmáx
m dt m e

w
m
(0)=0

hasta alcanzar la condición de régimen, la cual viene definida por

M (w )=Mmáx
m m e

Caso ll. Arranque del motor en vacío

Este tipo de operación se reduce a arrancar el motor en vacío hasta que su


eje alcance la condición de régimen, para luego proceder a acoplar la carga
mediante el embrague.
El análisis de este caso se llevará a cabo en dos etapas; a saber:

a) Arranque del motor. El motor se acelera hasta la condición de vacío:


no, de acuerdo a
dw
1 ---,;c-"m,-- = M
m dt m

w m (0)=0

La duración to* de esta etapa se puede estimar mediante

w m (t o *) = dl o

Durante este tiempo el eje de la carga permanece en reposo. Esta si-


tuación queda representada por las curvas l.

b) Acoplamiento de la carga. En esta segunda etapa es necesario consi-


derar dos situaciones:

lI.l

Si este es el caso, el motor se desacelera de acuerdo a

dw m
1m M _M máx
m e
dt
Embragues 143

mientras que la carga se acelera según

dw
1 --'-= l\1 m dx - M
e dt e e

w , (t o*) = O

y esta situación perdurará hasta el tiempo t 1 , para el cual

(Ver curvas II para el eje motor y III para el eje de la carga).

A partir de este instante cesa el deslizamiento, esto es, el conjunto gira


solidariamente gobernado por
dw
+I)-=M -M
e dt m e

Esta última etapa del movimiento se estabiliza a la velocidad de régimen del


sistema W. El tiempo tomado por el sistema para alcanzar este estado puede
estimarse mediante

w(t *)
a
=E W
La figura 2.66 siguiente resume lo expuesto en este caso.

I1.2 M máx ([2 )";; M ([2 )


e O e O

En este caso el embrague no es capaz de accionar la carga, la cual permanece-


rá en reposo. En cuanto al motor, éste desacelerará de acuerdo a

dw
1m _-,-,.'m,,- - M - !vI máx
dt m e

hasta alcanzar la condición de régimen, definida cuando

M m (w m )=lI1 , máx

e deja al lector la representación de este caso.


144 Transmisiones

Embrague

Carga

'---------+---------L-----C'o--_w
Do
I I
I I
I
ji I
,1
I
1\ I
: \
I \ I
I \ I
I \ I
la-* - . - _ . - •. _ .. _ . _ .. - .. - \ - _ . - I
\ I
\ I
\ I
\

/ ¡ _ .. _ - - - ",
cA
-, ~--~
t:J a
~ ~
1 ~ ~
~8. ~
w

Figura 2_66.
Embragues 145

Ejemplo 2.11

Un motor de característica M m = 400 - 0.95w m se utiliza para accionar una


carga de característica constante

M , = 100 (Nw- m)

en donde [w) se expresa en rad/seg y [M] en N w - m. Determine el tiempo


de arranque del sistema (95% velocidad de régimen) cuando se utiliza un em-
brague de discos múltiples de características.

=
R SO cm
r = 20 cm
11 = 0.2
A =400 Nw
N= 10

Suponga que el sistema se arranca con el embrague acoplado, y que


Jm = 8 kg-m' '
J, = 10 kg-m'
Solución

En primer lugar se procederá a evaluar la capacidad máxima del embrague:


Suponiendo la teoría del desgaste uniforme, la ecuación 2.59 permite escribir
que

M 1
e
máx
=- 11 NA (r + R)
2

o sea, al sustituir valores

M máx = 200 Nw - m
e

A continuación se pasará a analizar el tipo de movimiento inicial de las


caras conductoras y conducidas del embrague, calculando para ellos los valo-
res ex tremos de las aceleraciones angulares iniciales respectivas:

MO -M máx 400 - 200


"'0
m
;;. m
Jm
e
8
= 25 rad/ seg'

M;máx-Mo
aO~ e , 200 - 100 10 rad/seg'
, J, 10
146 Transmisiones

Consecuentemente el sistema arrancará con deslizamiento en el embrague.


Durante esta etapa la velocidad angular del eje motor vendrá gobernada por

dw m
1m 1\1 - M máx w m (o) =O
dt m e

o sea
dw m
+ 0,12 wm = 25 w (o) = O
dt m

ecuación esta que admite por solución

(a)

La velocidad angular del eje conducido vendrá dada por

dw
1 e M emáx -M e w (o) = O
e dt e

siendo su solución

we = 10t (b)

La etapa de deslizamiento finalizará cuando

w =w =Q¡
m e

esto es, cuando

10t=208,33 (1-e- o .12 ')

La solución de esta ecuación trascendente, encontrada mediante técnicas ite-


rativas, viene dada por

t, = 18,5 seg (c)

siendo el valor común de la velocidad angular

A partir de este instante el conjunto gira solidariamente, de acuerdo a la


//~.:.áP...dik~ ~
Embragues 147

dw
(1 +1) - = M -M
m e dt m e

esto es
dw
dt + 0,053 w = 16,67

w(18,5) = 185

siendo su solución

w= 314.5 [1_e'O,OS3 (t - 18,5)] (d)

La duración del arranque se obtiene cuando la velocidad angular del


conjunto alcanza el 95% de la velocidad de régimen del sistema la que se w,
calcula resolviendo la ecuación

M m (w)=M , (w)

esto es

400 - 0,95 w = 100

o Sea
(e)

Así, el tiempo de arranque vendrá dado por

314,5 [1-e'.o.OS3 (t." 18,5)]=0.95 x 315,8

esto es
t = 75 seg

.Vota: Obsen'e que errores numéricos acumulados son responsables de que la
expresión e) tienda asintóticamente al valor de w = 314,5 r/seg en lugar del
valor correcto w = 315,8 rad/seg.

2.10.4 Disipación de energía mecánica en un embrague

Si se denota por w m y w , a las velocidades angulares de los elementos con-


ductor y conducido de un embrague, y por Me al par que transmite, la cantidad

M e (w m - w , )
148 Transmisiones

corresponde a la potencia mecánica que se disipa en fonna de calor en el em-


brague. Dependiendo entonces de que exista o no deslizamiento, la tasa de
disipación de energía mecánica vendrá dada por

w m 'l=w e

w m =w e

siendo M e = M máx
e
la capacidad del embrague.

El siguiente ejemplo ilustra la evaluación de la energía disipada en un


embrague.

Ejemplo 2.12

En el momento en que se realiza el acoplamiento del embrague de un sistema


mecánico, el motor está girando a una velocidad angular Q m bajo la acción
de un par motor constante. En cuanto a la carga, ésta se encuentra girando
con una velocidad Q e '1= Q m ,también bajo la acción de un par resistente cons-
tante M e . Sean I m e 1e los momentos de inercia equivalente de los ejes motor
,
y conducido, respectivamente. La capacidad máxima del embrague M e =M max e
es tal que

M e <Me <M m

Determine la energía mecánica disipada en el embrague durante el acopla-


miento.

La figura 2.67 muestra esquemáticamente las curvas características tanto del


dispositivo motor como de la carga.
M
M
m
Me r-------------

FIGURA 2.67.

Solución

Dado que las condiciones iniciales de los ejes introducen necesariamente un


estado de deslizamiento en el embrague, las ecuaciones que rigen el moví·
miento de los ejes motor y conducido durante ese estado son
Embragues 149

dw
1 _~m_ =M -M
m dt m e

dw
1 __c_= M -M
m dt e e

y cuyas soluciones son, respectivamente

Mm -Me t
w m =,Q m + (a)
1m

M -M
w c =,Q c + e C t (b)
lc

Consecuentemente, la duración T de la etapa de deslizamiento cumple


con la ecuación
Mm -Me M -M
,Q
m
+ T=,Q
c
+ e c T
1m 1c

o sea
,Q -,Q
T= m e (el"
M e -Me _
M-M
m e
lc 1m

Para evaluar la energía disipada durante esta etapa será necesaúo calcular
la velocidad de deslizamiento w m - w c . De acuerdo a a) y b) se tiene

M - M M -M ]
W m - W c = (,Q m -,Q el [ 1 + __m_lm",-; e_=_e_l,,-c_c_ t
,Q ,Q
m c

o sea, al recordar (e):


t
W
m
-w e =(,Q
m
-,Q)
e
(1--)
T

Se concluye entonces que


o <'t<' T
w m -w c = (d)
o t>T
150 Transmisiones

La energía mecánica disipada durante el acoplamiento será entonces

o sea, al sustituir (d), que


1
2 e (Q m -Q)
Q= -M e
T (e)

Se tiene asl que la energía disipada es proporcional al deslizamiento ini·


cial, a la capacidad de! embrague, y a la duración de la etapa de deslizamiento.

2.10.4 Observaciones finales

Aunque un embrague es un dispositivo utilizado fundamentalmente para la


transmisión de movimiento, en ciertos casos se le utiliza como un dispositivo
de seguridad, en e! sentido de que cuando el par que solicita su elemento con·
ductor excede cierto límite se produce el deslizamiento entre las superficies
en contacto, protegiéndose la máquina conducida de situaciones extremas.
En cuanto a la ubicación de un embrague, cabe mencionarse que de ca·
locarse en un eje de alta velocidad se requeriría una capacidad de embrague
relativamente baja. Bajo estas condiciones el embrague estará sometido a un
calentamiento y desgaste excesivo, y adicionalmente podrla requerir de un ba-
lanceo de cierta precisión. Desde el punto de vista económico el costo inicial
sería bajo, no así el de mantenimiento.
Cuando se le ubica en un eje de baja velocidad la capacidad del embra-
gue ha de ser mayor, sin embargo, durante su operación no estará sometido a
condiciones tan severas. En este caso, el elevado costo inicial es compensado
por un costo de mantenimiento relativamente bajo.
Apéndice
PROGRAMA PARA EL ANALISIS TRANSITORIO
DE SISTEMAS MECANICOS QUE INCORPORAN
UN EMBRAGUE -DIAGRAMA DE FLUJO

Este programa proporciona los puntos dela curva t-w correspondientes al arran-
que de un sistema mecánico, conocidas las curvas características del motor,
de la carga y del embrague. En particular, el programa permite calcular el
tiempo que tarda el sistema en alcanzar su velocidad de operación, así como
el tiempo de acoplamiento en c~o de ocurrir deslizamiento.
El programa ha sido diseñado para considerar las siguientes posibilidades.

1. Arranque con el embrague acoplado


• Con deslizamiento inicial
• Sin deslizamiento inicial
• Sin accionamien to de la carga

2. Arranque del motor en vacío, para luego proceder al acoplamiento.


• Con accionamiento de la carga
• Sin accionamiento de la carga

En el diagrama de flujo se indican las siguientes subrutinas.

a) SUBROUTINE SOL (M, MI, W)

Objeto: al alimentar las funciones M y MI, calcula la solución de la


ecuación M = Ml Y la almacena en W.

b) SUBROUTINE PAR (H, IN, M, MS, MC, MCS, ME, MES)_

Objeto: al alimentar con dos valores de la velocidad angular W y WS,


calcula los correspondientes valores del par motor, par de

151
152 Transmisiones

carga y par máximo del embrague y los almacena respectiva-


mente en MM, MMS, MC, MCS, ME, MES.

e) SUBROUTINE TIEMP (H, IN, M, MS, TIN, T, TS).

Objeto: al alimentar H, IN, M, MS, TIN calcuIa


T=TIN + H* (IN/M + IN/MS)/2.
TS = T + H* (IN/M + IN/MS)/2.

Este programa se utiliza para integrar

Idw
dt=-
M

u tilizando la regla trapezoidal.

Nomenclatura
MM(I)Par motor en la etapa 1
Par mo tor en la etapa 1 + 1
MMS(I)
MC(I)Par de carga en la etapa 1
Par de carga en la etapa l + 1
MCS(I)
ME(I)Par máximo del embrague en la etapa 1
Par máximo del embrague en la etapa 1 + 1
MES(I)
INM Mamen to de inercia del eje motor.
INC Momento de inercia del eje conducido. (Todas las magnitudes
anteriores están referidas a un mismo eje).
H Incremento constante de la velocidad angular del eje de reduc-
ción.
EPSI Parámetro de aproximación (e : ver texto).
WOP Punto de corte de Mm con Me.
WVAC Punto de corte de Mm con el eje W.
WWOP Punto de corte de Mm con Me
OATOS : INM I lNC, II , EI'SI

SOL (MM, MC , WOP)

SI NO
SE ARRANCA EL SISTEMA CON EL EMBRAGUE ACOPLADO

'\
CALCULAR VALORES INICIALES DE MM, MC, ME
PAR (<1>, <1>, MM,MMS,MC,MCS,ME,MES)
rso;L (MM, <1>, WVAC)
~
i
> g.>
~
~


ACELM -(MM -ME) f INM
Q I

, '"
1 =1 +1 ~.

+ 1) I
~
ACELC =(ME -Me) flNC
!W(I)=H
H 01 ; WS(I) =Ho(1 il
i ~
SI a
\
ACELC <O <PAR(W(I),WS(I) ,MM(I),MlMS(I) ; MC(I),MCS(I) ,ME(I),MES(I») g:
n

JNO n

(ACELM <;;; ACELC


SI
< TIEMP (H, INM , MM((1) ,MMS(I), TIN , TII) ,TS(I»)
2
~
n

I
NO
-1 TIN -T(I) 1..
~
[
5n
I CASO 1 I l CASO 3 J CASO 2 J / PAR(WVAC, <1>, MMVAC
" -
.
C,MMS,MCVAC,MCS,MEV AC,MES)

MEV AC >MCVAC
~
a
{
-'"'"
154 Transmisiones

SOL (MM, ME , WWOP)

W(I) =1' H , WS(I) =(1 +1) • H

PAR(W(I),WS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I)

TIEMP(H, INM , MM(I) -ME(I) , MMS(I) -MES(I) , TINIC, TM(I) , TMS(I))

NO

ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - LA CARGA PERMANECE ESTACIONARIA


MIENTRAS EL MOTOR SE ESTABILIZA EN LA VELOCIDAD WWOP - EL EMBRAGUE
SE ENCUENTRA EN UNA CONDICION DE DESLIZA.M:IENTO CONTINUO
TIEMPO REQUERIDO POR EL MOTOR PARA ALCANZAR WWOP=TARR.

1=1 ,TMCIN =0.

1=1 +1
WMC(I) =H • I , WMCS (1) =H • (1 + I)

PAR(WMC(I) , WMCS(I) , MM(I) , MMS(I) , MC(I) , MCS(I) , ME(I) , MES(I))

TIEMP (H, INM +INC, MM!I) - MC(I), MMS(I) - MCS(I), TMCIN, TMC(I), TMCS(I))

NO
WMCS(I) >EPSI • WO' ~--'---."¡ TMCIN =TMC(I) f-----'
'------r-----'

,
ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - EL CONJUNTO GIRA SOLIDARIAMENTE
DESDE EL COMIENZO HASTA ALCANZAR EL PUNTO DE OPERACIQN
VELOCIDAD DE OPERACION DEL SISTEMA =WOP
TIEMPO DE ARRANQUE '=TARR
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 155

I I = 1 • TMIN =0.• TCIN =0. I

r W(I) =1 *W , WS(I) = (1 + 1) *H I I

PAR(W(I) , WS(I) ,MM(I) ,MMS(I) ,MC(I) ,MCS(I) ,ME(I) ,MES(I»)
1=1 +1 I
.- '--
TIEMP(H, INM, MM(I) - ME(I), MMS(I) - MES(I) , TMIN , TM(I) , TMS(I))
TCIN =TC(I)
1 TMIN =TM(I)
TIEMP(H,INC,ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I) , TCIN, TCU) , TCS(I))
. NO
TMS(I) >TCS(I) "
J

r • SI
TDESL =TM(I) , WDESL =W(I)
I
r "
J=I TMCIN=O.
1

IWMC(I) =WDESL +H * I , WMCS(I) =WDESL +(1 + 1) * H I 1=1+1


.
PAR (IVMC (1), WMCS(I), MM(I), MMS(I), MC(I), MCS(I), ME(I), MES(I)


T1EMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCIN , TMC(I), TMCS(I»>

( IVMC,(I) >EPSI ", * IVOP


~ TMCJN =TMC(I)

SI
TSOL =TMC(I) , TARR =TDESL + TSOL.

ARRANQUE CON EMBRAGUE ACOPLADO - EL CONJUNTO DESLIZA INICIALMENTE HASTA


ALCANZAR LA VELOCIDAD COMUN WDESL PARA LUEGO GIRAR SOLIDARIAMENTE
HASTA ALCANZAR LA VELOCIDAD DE OPERACION WOP
DURACION DE LA ETAPA DE DESLIZAMIENTO =TDESL
VELOCIDAD FINAL EN LA ETAPA DE DESLIZAMIENTO =WDESL
DURACION DE LA ETAPA DE NO DESLIZAMIENTO =TSOL
VELOCIDAD DE OPERACION DEL SISTEMA =WOP
TIEMPO DE ARRANQUE TOTAL =TARR.
156 Transmisiones

fl =1 ,TMIN =0., TC IN =ol I


I 1+1 1-
WM (1) =WVAC - H' I ,WMANT=WVAC - H' (1 +1)
WC (1) =H '1 , WCS(I) =H ' (1 +1)
t
PAR(WM(I), WMANT(I), MM(I), MMANT(I), MC(I), MCANT(I), ME(I), MEANT(I»


TIEMP (H, INM, MM(I) - ME(I), MMANT(I) - MEANT(I), TMIN, TM(I), TMANT(I))


PAR(WC(I), WCS(I), MM(I), MMS(I), MC(I), MCS(I), ME(I), MES(I) )
.
TIEMP (H, INC, ME(I) - MC(I), MES(I) - MCS(I), TCIN, 'Te(I), TCS(I) )

t -
( WCS (1) > WMANT (1)
NO
TMIN =TM(I) ; TCIN =TC(I) f---
t SI
ITDESL = máximo {TC(I), TM(I) }; WDESL =(WM(I) +WC(I))/21

~
r 1=1, TMCIN=O.
l . I 1 1+1 1...
IWMC(I) -IVOESL +H '1 ; WMCS(I) -WDESL + H ' (1 + 1) I

PAR (WMC(I), WMCS(I),MM(I),MMS(I),MC(I),MCS(I),ME(I),MES(I))
1
TIEMP (H,INM +INC, MM(I) - MC(I) ,MMS(I) - MCS(I) , TMCS , TMC(I), TMCS(I»
1
( WMCS(I) >EPSI 'wop '\ NO _: TMCIN -TMC(I) I

• e,
I TSOL =TMC(I) , TARR= TVAC +TDESL +TSOL I
r
'EL MOTOR SE LLEVA INICIALMENTE A LA CONDlCION DE YACIO, WVAC, TOMAN-
DO PARA ELLO UN TIEMPO TVAC
'A CONTINUAClON SE ACOPLA EL EMBRAGUE PRODUCIENDOSE UNA CONDlCION
DE DESLIZAMIENTO HASTA QUE AMBOS EJES ALCANZAN LA VELOCIDAD WDESL
EN UN TIEMPO TDSL
'FINALMENTE SE PRODUCE EL MOVIMIENTO SOLIDARIO DEL CONJ UNTO HASTA
ALCANZAR LA VELOCIDAD DE OPERACION WOP, TOMANDO PARA ELLO UN T1EM-
PO TSOL
'TIEMPO DE ARRANQUE TOTAL = TARR.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 157

SOL(M.\4, ME, WWOP)

I WM(l) : WVAC - H' l , WMANT(I): WVAC - H '(1 +1)

t
PAR (WM(I), WMANT(I), MM(I), MMANT(I), MC(I), MCANT(I), ME(I), MEANT(I))

TIEMP (H, INM, MM(I) -ME(I), MMANT(I) -MEANT(I), TMIN, T'vl(I), TMANT(I»)

NO
WMANT(I) < (2. - EPSI) 'WWOP TMIN =TM(I)

SI
TOP : TM(I) ; TARR : TVAC + TOP

, EL MOTOR SE LLEVA INICIALMENTE A LA CONDICION DE VACIO, WVAC, TOMAN·


00 PARA ELLO UN TIEMPO TVAC
'A CONTINUACION SE ACOPLA EL EMBRAGUE. LA CARGA PERMANECE ESTACIO-
NARIA MIENTRAS EL MOTOR SE ESTABILIZA EN LA VELOCIDAD wwor, TOMANDO
PARA ELLO UN TIEMPO TOP-NOTE QUE EL EMBRAGUE SE ENCUENTRA EN UNA CON·
DICION DE DESLIZAMIENTO CONTINUO
'TIEMPO REQUERIDO PARA ALCANZAR LA VELOCIDAD WWOP=TARR.

2.11. EJERCICIOS

2.1 Utilizando el teorema de composición de velocidades angulares para


un cuerpo rígido en rotación, determine la relación de transmisión en un
acoplamiento de Hooke. Sugerencia: Observe que la velocidad angular
de la cruceta puede expresarse indistintamente como

W¡+W c. 1=W 2 +Wc. 2


siendo W I y W 2 las velocidades angulares absolutas delos ejes 1 y 2, res-
pectivamente; ¡;j" I la velocidad angular de la cruceta relativa al eje de en-
trada 1, siendo su dirección la definida por AA' ; y w la velocidad
angular de la cruceta relativa al eje 2, de dirección BB'. c,2

2.2 En la bibliografía de dinámica de máquinas es frecuente encontrarse


con el siguiente planteamiento:
"Una junta doble de Hooke proporciona una relación constante en-
tre las velocidades angulares de los ejes de entrada y salida".
158 Transmisiones

Utilice 2.1 Y 2.2 para discutir la validez de dicho planteamiento. Obten-


ga adicionalmente llna expresión que relacione la fluctuación de velo-
cidad en una junta doble de Hooke con la fluctuación que se experimen-
taría si se utilizase una junta simple. Represente gráficamente su resul·
tado.
2.3 Verifique que en un acoplamiento de Hooke los valores máximos y mÍ-
nimos de la magnitud de la velocidad angular de salida vienen dados por

ú..llmín =W 1 cos~ w2máx = W1/cos{J


Calcule entonces el llamado coeficiente de fluctuación de velocidad del
acoplamiento, definido como
(ú..2:máx -w2,m~)-;-wl
Determine adicionalmente los puntos para los cuales w¡ = W2.

2.4 Demostrar 2.13,2.17 Y 2.18 utilizando las técnicas del análisis dimen-
sional.
2.5 Cuando la razón 7 = M,/Me en un convertidor de par es menor que la
unidad se tiene una eficiencia T1 = n r< n, esto es, la eficiencia del con-
vertidor es menor que la de un acoplamiento hidráulico operando con
la misma relación de velocidades. Un diseño que permite aprovechar
las bondades de ambos, convertidor y acoplamiento, es el siguiente. El
estator de un convertidor se monta sobre rolineras, y su eje se provée
de un mecanismo tal que le permita rotar libremente en la dirección del
movimiento del eje entrada, pero no es sentido contrario. Así, cuando
M , > M e el estator se mantiene fijo y el conjunto opera como un con-
vertidor. Cuando NIs < Me el "estator" rota libremente, por lo que la
cantidad angular de movimiento del fluido no se afecta y consecuente-
mente el conjunto se comporta como un acoplamiento hidráulico. Este
dispositivo se llama un convertidor hidráulico de dos fases.
Obtenga las curvas de eficiencia y de relación de momentos para un
convertidor de dos fases. Generalice los resultados obtenidos_

2.6 Se disponen de tres convertidores hidráulicos de diámetros efeetivos


d¡=50cm d2 = 55 em d3 = 63,5 cm
de características definidas por la tabla siguiente
W,
.8 LO
We
° .2 .4 .6

M, 0,60
3 2,6 2,05 1,50 1,05
M;
M,
0,01305 0,0111 0,0086 0,0058 0,0033
pw; d S 0,0144

en donde [ W l = rpm , [ M l = Nw - m , [d l =m .
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 159

Seleccione el convertidor que mejor se ajusta a un motor de caracte-


rística

w: rpm 1000 1200 1400 1600 1800 2000

M:Nw-m 884 877 857 830 783 729

sabiendo que la velocidad del motor debe estar comprendida entre


1100 y 1400 rpm cuando la velocidad del eje de salida del convertidor
es nula.
¿Cuál es el par de salida y la efic~neia del convertidor cuando el mo-
tor gira a su velocidad máxima de 2000 rpm? Peso específico del fluido
del convertidor: 0.85.

2.7 Un tren epecíclico de ruedas cilíndricas de dientes rectos consiste de


un brazo, un anillo de 60 dientes y un planeta de 20 dientes, ambos
de módulo m = 2.5 mm. El tren no posee rueda central (sol).
El planeta está articulado al brazo y engrana con la rueda anular, y
cuyo eje es paralelo al eje común de rotación del brazo y el anillo. El
momento de inercia dcl brazo es de 1,8 gr - m 2. El planeta tiene una
masa de 1 kg Y un radio de giro (polar) de 20 mm.
Inicialmente el anillo está rotando en sentido horario a 150 rpm, y
el brazo a 100 rpm, también en sentido horario. Si se aplica un par
de frenado al anillo que lo detiene, determinar la nueva velocidad del
brazo.

2.8 En la figura 2.68 se muestra un tren epicíclico cuyo anillo D se impide


de rotar mediante dos pistones hidráulicos.

Figura 2.68.
160 Transmisiones

El eje conductor se conecta al sol B, engranado a los tres planetas e,


los cuales a su vez engranan con la rueda anular D. Solidarios a las
ruedas e, los planetas E engranan con F, e! cual está acoplado al ,eje
conducido. Si e! eje conductor gira a 5000 rpm, calcule la potencia
transmitida cuando la presión de! fluido es de 1,75 X lO· Nwfm 2 , y la
aceleración inicial de D cuando el par ejercido sobre B se incrementa
instantáneamente en 1,8 Nw-m y la inercia del eje conducido es muy
grande.
B Cada planeta D F Brazo
----,
Número de dientes 21 65 61

Masa .tKg) 2 3 12,5 5

Radio de giro (m·m) 50 40 360 140

2.9 En la figura 2.69 se muestra un dispositivo utilizado para medir e! des-


lizamiento entre los ejes primario y secundario de un acoplamiento hi-
dráulico que gira con una velocidad angular nominal de 1500 rpm.
Estudie e! comportamiento del sistema para verificar que la carcaza
de! diferencial gira con una velocidad angular proporcional al desliza-
miento. ¿Indique cómo procedería para determinar e! deslizamiento

,_.,
experimentado por e! acoplamiento en un instante dado?

~.
1 .I
1
I~
.
SIN FIN I .
.~ ~ L_
'
1

T.:f=~is?;;Jl.' ! i' ¡--.-


1
I 1.-/ SO'I
'1 '1
i
.'--._.I
l)

Figura 2.69.
DIFERENCIAL

2.10 Reducir e! sistema mostrado al eje motor. Denote por


1, Inercia del eje (1) y de la rueda B.
-[M Inercia del motor y del piñon A,
1D Inercia de! planeta D.
Apéndice ~ Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 161

e A
D
Motor

Carga

E B

Figura 2.70.

le Inercia de la carga y del anillo C.


MD Masa del planeta.

y suponga las siguientes relaciones entre los números de dientes.

2 A =2 D =2

2 B =2 E =22

2 e =42 ~cu-0'"0
2.11 Una correa en V de 0.2 kg/m se utiliza para la transmisión de potencIa) 'lJ-'!. '!.),\1cj,L
entre dos poleas, de diámetros 100 mm y 200 mm respectivamente, con<¡rc<JÁ :~
una distancia entre centros de 1 m. Sabiendo que J1 = 0,2 ;que el ángulo'
de la ranura es de 38° y que la tensión máxima permisible por la correa
es de 400 Nw , determinar la dependencia de T m ax . Y T m In
. con la ve-
locidad angular w y represente gráficamente. ¿Cuál es la máxima po-
tencia transmitida y las velocidades correspondientes de las poleas?
./
[/2.12 Una correa plana de 6 mm de espesor se usa para transmitir potencia des-
de una polea de 900 mm de diámetro que gira a 250 rpm a una que gira
a 450 rpm, siendo la distancia entre los ejes de la polea de 3150 mm.
Si la tensión inicial puede ser ajustada con un error de 50 Nw , deter-
mine la potencia máxima que pueda transmitirse cuando el coeficiente
de fricción es de 0.25 y la carga máxima permitida por la correa es de
II 00 Nw . Desprecie el efecto de la inercia de la correa. ¿Entre qué
valores puede ajustarse la tensión inicial si se desea transmitir una po-
tencia de '3 Kwatts?

2.13 En la figura 2.71 la polea conductora A tiene un diámetro de 300 mm


y gira a 750 r.p.m. La polea conducida tiene un diámetro de 900 mm y
la distancia entre ejes es de 1200 mm. La polea C tiene un diámetro de
300 mm y la longitud del brazo AC es de 450 mm.
162 Transmisiones

Figura 2.71.

La correa, de ancho 100 mm y espesor 6 mm, tiene una densidad lineal


de 0,6 kg(m y admite un esfuerzo máximo de 2,2 X 106 Nw(m 2 •

Determinar la potencia máxima que puede transmitir la rueda con-


ductora y el par que debe aplicarse sobre el brazo AC bajo estas condi-
ciones. Suponga que el coeficiente de fricción entre correa y polea es
de 0.25; que la masa de C es de 6 kg, Y del brazo AC es de 7.5 kg; Y
que el centro de gravedad del brazo dista 200 mm del extremo A.

2.14 Dos ejes colineales F yG se conectan, mediante un embrague de fricción,


con dos pares de supeficies activas de radios interno y externo de 70 mm
y 120 mm respectivamente y coeficiente de fricción Jl = 0,35, acciona·
do con una fuerza axial de 450 Nw (figura 2.72). El eje G lleva un pi·
ñón P que engrana con una rueda R, solidaria al eje H.
Determine el tiempo mínimo para el cual la velocidad de H puede
llevarse de 500 a 1500 rpm y la correspondiente relación de transmisión.
SupongalF = 0,08 kg - m 2 ; le = 0,098 kg - m 2 ;JH = 0.540 kg _m 2

Mm = 40(1 - 0,0032 W), Me = 10 ([M] = Nw - m, [w] = rad (seg)

2.15 Una carga es accionada por un motor de velocidad variable que desa-
rrolla un par constante de 30 Nw - m. Las partes rotan tes del eje
motor tiene una inercia de 2.0 kg~m2, y del eje de la earga de

Figura z. izo
--
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 163

3,5 kg_m 2 • Entre los ejes conductor y conducido existe un embrague


de fricción que puede transmitir un par'máximo de 55 NúJ - m.
Los ejes motor y conducido están girando a una velocidad unifor-
me de 600 rpm cuando accidentalmente se desacopla el embrague
por 4 segundos. ¿Durante cuanto tiempo deslizará el embrague si éste
se acopla nuevamente? Suponga

Me ~ 0,05w e [M] ~ Nw - m [w] ~ rpm.

2.16 Dos ejes colineales A y B, de momentos de inercia.(.¡ = 3,6 kg-m' e


lli = 0.6 kg-m' , se acoplan directamente mediante un embrague hidráu·
lico. Inicialmente no hay transmisión de momentos y ambos ejes giran
uniformemente a 2000 rpm. En un cierto instante se aplica un par mo-
tor sobre el eje A, constante e igual a 100 Nw - m, y simultáneamente
un par resistente de la misma magnitud actúa sobre B.
Si el par transmitido por el embrague, en N - m, viene dado por

Mt = 2 (wA -w B )2

siendo w A y w B las velocidades angulares de A y B, en rad/seg, calcule


las velocidades finales que alcanzan los dos ejes, así como la eficiencia
de la transmisión.

2.17 Un eje de momento de inercia lA = 5,40 kg - m 2 lleva solidario el ele-


mento interno de un embrague cónico de radio medio de 125 mm y
semi-ángulo de 12°. Las supeficies activas del embrague están recubier-
tas con un material de fricción con ¡J. = 0,3, Y el empuje axial ejercido
por los resortes es de 550 Nw.
El elemento externo del embrague es solidario a una rueda, siendo
su momento de inercia combinado l = 1,82 kg - m 2 , y engrana con un
piñón solidario a un eje B(lB = 0,16 kg - mi). Los diámetros de la rue-
da y del piñón son, respectivamente, 600 mm y 150 mm.
Inicialmente el eje A gira a 300 rpm, el embrague está desacoplado
y el eje B se encuentra en reposo. Si el embrague se acopla, determine:

• las velocidades finales de cada eje,


• el tiempo de deslizamiento,
• energía perdida durante el acoplamiento.

2.18 En la figura 2.73 se muestra un sistema mecánico constituido por un


motor de velocidad constante W, un inversor de velocidades, un embra·
gue de fricción, una carga y un freno de fricción.
Se desea comparar la energía disipada por el sistema en las dos ope-
raciones que se describen a continuación.
164 Transmisiones

FrtllO

'-'HH
"'""'"

Motor

~
Carga

Figura 2.73.

a) Se acopla el embrague y se lleva la carga a la velocidad del motor w.


Se desacopla el embrague y se aplican los frenos hasta detener la car-
ga. Se acciona el inversor de velocidades y se acopla el embrague
nuevamente para llevar la carga a la velocidad en sentido contrario.

b) Se acopla el embrague y se lleva la carga a la velocidad w. Se desaco-


pla el embrague y se acciona el inversor. Se acopla nuevamente el
embrague para llevar la carga a la velocidad - w.

2.19 Considere un embrague de disco para el cual el coeficiente de fricción


depende linealmente de la velocidad de deslizamiento.

siendo

J1 0 el coeficiente estático de fricción.


m una constante dependiente de los materiales de fricción
usados.
r : radio de un punto génerico del embrague.

wm - W
,
: velocidad de deslizamiento del embrague.

a) Verifique que el par máximo transmitido por el embrague viene da-


do por

M
e
= MOe - {3 (w
m
- wr )

siendo

MOe : el par requerido para vencer la fricción estática,


{3: una constante dependiente de la geometría del embrague, de la
distribución de presiones y de los materiales de fricción usados.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 165

Evalúe esta constante suponiendo válida

• teoría de la presión uniforme


• teoría del desgaste uniforme

b )Considere ahora un sistema mecánico en el que los pares motor y


resistentc son constantes, y están acoplados por un embrague del ti-
po descrito en este ejercicio.

Determine las leyes de variación de las velocidades angulares de los


ejes motor y conducido dcl sistema bajo una condición de deslizamien-
to, así como la energía mecánica disipada durante el acoplamiento del
sistema.

2.20 Un motor eléctrico se utiliza para accionar un volante mediante un em-


brague centrífugo. Se desea analizar las siguientes dos posibilidades de
arranque del sistema.

a) Acelerar el motor rápidamente hasta su velocidad de operación. El


volante es acelerado lentamente gracias a la acción del embrague. (Es-
te método de arranque está caracterizado por un deslizamiento con-
tinuo en el embrague).
b) El motor se acelera lentamente por lo que el volante alcanza la velo-
cidad del motor y luego el conjunto se sigue acelerando (como una
unidad rígida) hasta alcanzar la velocidad de operación. (Arranque
con deslizamiento en la primera fase del movimiento).

Suponer:

• El motor entrega un par constante M


• El embrague tiene una característica conocida M, = e w,,; ,
en don-
de W m es la velocidad angular del eje motor y e una constante
• Despreciar los efectos de fricción
1) Resuelva las ecuaciones del movimiento en la fase de deslizamiento
continuo. Dibuje entonces las curvas

VS.
(~)t
VS.
(~)t
en términos del parámetro c<
166 Transmisiones

siendo Wo, w m ' w r las velocidades de operación del conjunto, del


eje motor y del eje conducido.

1m ,1:
v
momentos de inercia del motor y del volante.

2) Resuelva las ecuaciones del movimiento en la fase de no desliza-


miento para verificar que las curvas

w/w o vs VMC') t
( ---r;;: a = .. . parámetro

forman un haz de rectas pasando por el ongen, de pendientes


a
a+1

2.21 Una correa en V transmite 25 hp, desde una polea ranurada de 25 cm


de diámetro girando a 1800 rpm. a una polea plana de 90 cm de diá-
metro (figura 2.74). La distancia entre los ejes de entrada y salida es
1 m. El ángulo de la ranura es de 40', Y el coeficiente de fricción, tan-
to entre correa y ranura como entre correa y polea plana, es de 0,2.
Cada correa pesa 1,11 gr/cm 3 y la tensión permitida por correa es de
900Nw.

¿Cuántas correas se requieren?

1--4cm~ +
O 2.75cm
--+2 cm+--+
Figura 2.74.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 167

2.22 Un ajuste en la compresión del resorte R permite graduar la tensión de


la correa trapezoidal (figura 2.75). El motor transmite un momento de
200 kg - cm a la poleaA, y de ahí al mecanismo que conduce, encon-
trándose la correa a punto de deslizar. Calcule la fuerza requerida en e!
resorte suponiendo un coeficiente de roce J.1 = 0,30 entre correa y cada
polea. El peso combinado: motor-soporte es de 40 kg, siendo G su cen-
tro de gravedad. Desprecie e! efecto de la masa del resorte.

~
JII

ti
§
o
'" G .. . centro gravedad
1
t 000

R
00
motor-soporte

Figura 2.75.

2.23 En la figura 2.76 se muestra un motor (M) que acciona dos cargas, una
mediante una transmisión por correas, la otra mediante un embrague
(el y C2 respectivamente).
El motor tiene una característica de tipo parabóiico, tal como sugie-
re la figura 2.76,

• Parámetros de la transmisión por correa: n = 1/3 1/ = 100%


• La carga 1 requiere un par constante de 60 Nw - m (medido sobre su
eje)
• La capacidad de! embrague es (M e)m áx = 40 Nw - m
• La carga 2 requiere un par constante de 20 Nw - m (medido sobre su
eje)
168 Transmisiooes

I (----~
M (NW-m)
M ... --~ C2 I
I , J
,;;?,;;:¡::;»?? so ,---__-~- - - -
I
I,
el
L-.--------c~
W(,pm)
1S00

Figura 2.76.

• Momentos de inercia:

Eje motor 1m = 3 kg - m'


Eje carga 1 lCI = 9 kg -m'
Eje carga 2 lc, =4 kg-m'

a) Suponiendo que el embrague se encuentra desacoplado, calcule el


tiempo de arranque del sistema (motor-carga 1).
b) Alcanzada la condición de régimen se acopla el embrague, por lo que
la carga 2 se incorpora al sistema.
b-1) Calcule la nueva velocidad de régimen.
b-2) Represente el correspondiente diagrama velocidad-tiempo del
sistema, para describir cualitativamente su comportamiento
desde el instante que se acopla el embrague hasta que se alcanza
la condición de régimen.

2.24 Un motor que genera un par constante de 150 Nw - m. se utiliza para


accionar una carga lineal mediante un convertidor de par de caracterís-
tica señalada en la figura 2.77.
Calcule la potencia entregada por el motor (en C. V.) para la condi-
ción de régimen.

2.25 Un motor de inducción trifásico, con una velocidad de sincronismo de


600 rpm, acciona dos cargas mediante una transmisión por correas, tal
como sugiere la figura 2.78.

Las dos poleas pequeñas son idénticas, con un radio r = 20 cm.


Las dos poleas grandes son idénticas, con un radio R = 40 cm.
La distancia en tre ejes es la misma para las dos etapas de transmisión, e
igual aL = 100 cm.
Apéndice - Sistemas mecánicos que incorporan un embrague 169

~---
I
4I 05 J
Al (Nw-m)f
~7 t
200 t-- e
/J..;?6
0 ,7
'1 1/ r/ / V V
100
).. !X t::::::: V
1-::. I
o I W (rpm)
--:: e
~ t-R'T- 1000
-....
200
1", ~" t---..-
"- "
t-.... --- 1'-----
1"--- 0,7
'1
"\ -r----

40 O
I
"'" 0,6

60 O~: .
1\
'\ " 0,5
"-
Al (Nw-m)!
'- s
0.3\ 0,4\ I
Al (Nw-m)
e
400
300
I I l-- 1--
~
,
20 O
100
O
:-- -- V

500
I
I_J I
I
1000
W (,pm)
e

Figura 2.77. Ejercicio 2.24.

Características de la correa:

• Tipo ... correa en "V"

• Densidad lineal A = 1 kgfm


• Angulo de la "v" 213 = 60°
• Coeficiente de roce J1 = 0,25
• Tensión admisible T. dm = 2000 Nw

'w

Carga 2

I Motor

/ ,
.J

Carga! I
'/ "/'/

Figura 2.78 . Ejercicio 2.25.


p

170 Transmisiones

Suponiendo que los ajuste para la pre-tensión de la correa puede ha-


cerse de 50 en 50 Nw, y que ambas correas deben ajustarse a la misma
tensión inicial, calcule

a) Valor óptimo para la tensión inicial de las correas


b) Potencia requerida en el motor en C.V.

M (N w -m)

164 '-------------'",--
I
__________ L _
140 ,
,
I
I
I
CARGA 1
I
I
I
1000 2000 W(rpm)

M (Nw-m)

159 t - - - - - - - - - -.....
,
I

,
I

I
CARGA 2 I
I
I
I
I
---,·*·---·~--~--+I- "'---r- - T----.--~··'t_-_,-·-.,...._i••
1000 2000 W (rpm)

Figura 2.79 CUlVas características de las cargas (diagramas no escalados). Ejercicio 2.25.
Capítulo 3
DISPOSITIVOS MECANICOS
DEFRENADO

Se llama freno a todo dispositivo capaz de modificar el estado de mo-


vimiento de un sistema mecánico, pudiendo incluso detenerlo com-
pletamente, absorbiendo la energía cinética de sus componentes y
transformándola en energía térmic<lo

3.1. FRENOS DE CINTA

Posiblemente el dispositivo de frenado más sencillo de concebir es el llamado


freno de cinta o freno de banda, el cual consiste fundamentalmente de una
cinta flexible, estacionaria, que se tensa alrededor de un cilindro solidario al
eje cuya velocidad se pretende modificar (tambor del freno). La fricción exis-
tente entre la cinta y el tambor es responsable de la acción del frenado.
En la figura 3.1 se muestra una configuración típica de freno de cinta
accionado por una palanca. La cin ta arrollada alrededor del tambor tiene uno
de sus extremos fijo mientras que el otro es accionado por la palanca, produ-
ciéndose así una presión entre cinta y tambor y, consecuentemente, una
fuerza tangencial de fricción que genera la acción de frenado.
Como es sabido de la mecánica básica, la tensión de la cinta varía desde
un valor mínimo: Tm hasta un valor máximo: TM , Y es esta diferencia en los
valores de la tensión la que determina la capacidad del freno. Con el fin de
facilitar la ubicación de los ramales de alta y baja tensión, se ha representado
en la figura 3.1 un "diagrama de fuerzas tangenciales" actuan.do sobre la cin-
ta, correspondiente al sentido de rotación indicado por el tambor. El sentido
de las fuerzas tangenciales permite concluir que el ramal de alta tensión es el
izquierdo. De invertirse el sentido de rotación del tambor, el ramal de alta

171
172 Dispositivos mecánicos de frenado

tensión sería el derecho. A continuación se determinará el par de frenado


generado por este dispositivo en función de la fuerzaF aplicada sobre la palanca

CI

\ I
\
,, I

... _--
/
/

T~
(alta tensión) (baja tensión)

Figura 3.1. Freno de cinta.

El par de frenado puede expresarse como:

(3.1 )

siendo r el radio del tambor, mientras que la relación entre la tensión máxima
y la mínima atiende a la expresión *

(3.2)

siendo CI el ángulo de abrace de la cinta, y /l el coeficiente de fricción entre


cin ta y tam bar.
Finalmente, del diagrama del cuerpo libre de la palanca (no señalado) se
tiene:

(3.3)

Combinando estas tres ecuaciones se concluye que el par de frenado vie-


ne dado por

(3.4)

Se deja al lector verificar que de invertirse el sentido de rotación del


tambor la capacidad del dispositivo de frenado mostrado viene dado por

I Mf=~ r F (1- e-/l I Cl


) (3.5)

*Referirse a cualquier texto de mecánica. En particular J. León. Mecánica. Limilia. 1979.


Frenos de cinta 173

Las expresiones 3.4 y 3.5 evidencian la importancia que tiene el sentido


de la rotación del tambor en la determinación de la capacidad de un disposi-
tivo de frenado dado: observe que para obtener la misma capacidad de frena-
do se necesita accionar la palanca con una fuerza mayor cuando se invierte el
sentido de rotación del tambor. En efecto, si se denota por F/ a la fuerza ac-
cionante de la palanca cuando se invierte la rotación del tambor, la expresión
3.5 permite escribir sucesivamente

y si se desea que el par de frenado sea el mismo an tes y después de invertir


el sentido de rotación, se tendrá:

aQ r F (eJ1'X - 1) = ¡¡Q r F ,e-J1CY. (eJ1CY. - 1)

de donde se concluye que

F' =eJ1CY. F> F

3.1.1 Freno diferencial de cinta

A continuación se verificará que es posible modificar el diseño del dispositivo


de freno analizado en la sección previa, de manera que la tensión en el lado
tenso de la cinta: T M coadyuve la acción de frenado. En efecto las expresio-
nes 3.1 y 3.2 permiten escribir:
NI, =r (TM - T m )
T M = T m e J1 CY.

""
... ~._----
w

(baja tensión)
a

1---1
Figura 3.2, Freno diferencial de cinta.
174 Dispositivos mecánicos de frenado

tomando momento alrededor de! pivote de la palanca se tiene

combinando estas tres expresiones se obtiene que el par de frenado generado


por la configuración mostrada viene dado por

1 ellOi_l
M¡ = ti r F -----''-::----=-- (3.6)
1- !!.. epa
a

mientras que la fuerza requerida para accionar el freno se expresa como


Tm a - b ell Oi
F=
Q
(3.7)

Comparando 3.6 con 3.5 se puede establecer que, para obtener un mismo
par de frenado, el freno diferencial de cinta requiere de la acción de una fuer-
za externa F menor que la requerida por un diseño convencional de cinta.
Ello se explica observando que e! freno diferencial la tensión TM (Tm si se
invierte e! sentido de la rotación) produce sobre la palanca un par en la mis-
ma dirección que la fuerza externa. Se dice entonces que el dispositivo mas·
trado posee una acción auto-frenante.
La expresión 3.7 pone de manifiesto que un diseño con acción auto-
frenante puede incluso generar su capacidad de frenado automáticamente,
esto es, sin necesidad de aplicar fuerza externa alguna. Ello ocurre si

a ~ b e J.1CY.

Se tiene entonces que el dispositivo de freno bloquea automáticamente


al tambor.

Observaciones ..

a) Tal como se plantea en el ejercicio 3.1 de este capítulo, cuando en un


dispositivo de frenado diferencial trabajando en la condición de blo-
queo automático se invierte el sentido de rotación del tambor, el freno
resultante trabaja fuera de la condición de bloqueo automático. (Note
que la condición exigida: a> b es siempre satisfecha por construc·
ción). Así, este tipo de frenos es utilizado en aquellas aplicaciones
donde se permite únicamente rotación en un sentido, lo que ocurre
frecuentemente en máquinas de elevación y transporte. Por ejemplo,
Frenos de zapata 1 75

al colocar un freno de este tipo sobre el eje motor de una cinta trans~
portadora inclinada, se previene el posible movimiento hacia abajo
en el caso de una falla en el suministro de energía eléctrica cuando la
cinta esté cargada. Observe que en una aplicación de este tipo con-
viene colocar el freno sobre el eje motor, ya que al ser éste un eje de
alta velocidad el par de frenado requerido será menor, y consecuen-
temente~ se utilizaría un freno de menor tamaño al que sería necesa-
rio colocar en el eje conducido.
b) Los frenos diferenciales de cinta son utilizados como dispositivos de
seguridad en grúas y otras máquinas de elevación, ya que la fuerza
accionadora proviene de un eje fijo suspendido en un extremo de la
palanca, de manera que la función del operador se circunscribe a una
simple liberación del freno. Así, de ocurrir un descuido por parte del
operador, la carga no puede desplomarse ya que el freno actúa auto-
máticamente cuando se le abandona a sí mismo.

3.2 FRENOS DE ZAPATA

Básicamente, este tipo de dispositivo está constituido por una zapata que se
obliga a cntrar en contacto con un cilindro solidario al eje cuya velocidad
se pretende controlar (tambor). La zapata se construye de forma tal que su
superficie útil, recubierta de un material de fricción, calza perfectamente so-
bre el tambor. Una vez más,al forzarse el contacto entre zapata y tambor, las
fuerzas de fricción generadas por el deslizamiento entre ambas superficies
producen el par de frenado, tal como sugiere el caso particular mostrado en
la figura 3.3.
A continuación se procederá a analizar algunas configuraciones frecuen-
tes de los frenos de zapata, con miras a determinar su ·capacidad de frenado.

Figura 3.3.
176 Dispositivos mecánicos de frenado

3,2.1 Frenos de zapata de expansión interna

En su forma más sencilla, este diseño está constituido por una zapata AB, ar·
ticulada en A, que se obliga a entrar en contacto con la superficie interna del
tambor por acción de una fuerza externa: F (figura 3.4).
Las observaciones siguientes pueden evidenciarse de la disposición de la
zapata:

I
I
I .
1/1
O '<1¡
e' .....

Tambor

Figura 3.4. Freno de zapata de expansión interna.

a) La presión de contacto cn tre zapata y tambor es nula en la articula-


ción, y en consecuencia la contribución al par de frenado producida
por el material de fricción ubicado en la vecindad de la articulación
es despreciable. Por esta razón, en un buen diseño se elimina el mate-
rial de fricción en la vecindad de la articulación sin que se afecte
apreciablemente el funcionamiento del freno, a la vez que se elimina la
posible interferencia mecánica entre las partes en contacto.
b) La presión de contacto no puede suponerse constante, sino que crece
en la medida en que el punto de contacto considerado esté más alejado
de la articulación.

Aunque han sido postuladas varias leyes para gobernar la distribución


de la presión de contacto en un freno de zapata, la que arroja resultados más
precisos es aquella que supone la presión proporcional a la distancia del pun-
to de contacto al radio que pasa por la articulación, esto es, de acuerdo a la
figura.

p " G' G = r sen 8


Frenos de zapata 177

Se obtiene así una ley sinusoidal

P = k sen e (3.8)

Denotando por Pm al valor máximo adquirido por la presión de con-


tacto, el cual se alcanza en la posición e = em definida como:
"Ir
01<-
2

la ley de distribución de presiones toma la forma

sen e
P = Pm --"-"-'-'--;;-- (3.9)
I sen 0m

De acuerdo a lo apuntado anteriormente, se puede concluir que una


zapata bien diseñada debe concentrar material de fricción en la región de pre-
sión máxima (alrededor de e = t) y eliminarlo en la región de presión míni-
e
ma (alrededor de = O). En la figura 3.5 se muestra esquemáticamente esta
situación. Adicionalmente debe observarse que por razones estructurales se
0
limita el ángulo 01 a ser menor de 120 •

Figura 3.5. Freno de zapata de expansión interna..


178 Dispositivos mecánicos de frenado

A continuación se procederá a analizar un freno de zapata de expansión


interna del tipo indicado en la figura 3.6, cuando el tambor gira en sentido
contrario a las agujas del reloj con miras a determinar tanto el par de frenado
generado como la fuerza externa requerida para accionarlo. Con este fin se
muestra el diagrama de cuerpo libre de la zapata así como una representación
de las fuerzas internas actuando sobre el tambor por acción de la zapata.

Figura 3.6. Análisis de un freno de zapata de expansión interna.

Denotando por b al ancho de la zapata, las fuerzas elementales: normal


y tangencial, actuando sobre un área de zapata sustentada por un ángulo de
vienen dadas por:

dN=prbd8 (3.10)

(3.11)
df = f.ldN = f.l p r b d 8

siendo r el radio interno del tambor, fJ. el coeficiente de fricción entre tambor
y zapata, y p la presión de contacto entre ambas superficies. Observe que en
la evaluación de df se ha impuesto la condición de deslizamiento: df= f.ldH.
El par de trenado generado por este dispositivo pucde cntonces calcular-
se del esquema de fuerzas de contacto actuand~ sobre el ta.l}lbor. al considerar
el momento que éstas producen alrededor del eJc de rotaclon:

M, = f'" r dI
J",o
Utilizando 3.11 y 3.9 para evaluar esta integral se obtiene:
cos Q ++ cos 0'0
M, = f.l Pm br' _=~"c-_"-­
sen m e (3.12)
Frenos de zapata 179

La fuerza requerida para accionar el freno se puede calcular del diagrama


de cuerpo libre de la zapata al considerar la ecuación de momentos alrededor
del pivote. Se tiene así:

Fd - ~:(r - Q. cos O) df - ~:a sen Od N = O


siendo d el brazo de palanca de la fuerza externa F; y a, la distancia del pivo-
te al centro del tambor.
Teniendo presente 3.9, 3.IOy 3.11 se puede escribir que:
" a
¡l r b Pm
F =----';----;;-"'-- ( (r-a.cos O) dO + a r b Pm ( sen z OdO (3.13)
d sen 0m ) d sen Om )
ao ao

De invertirse el sentido de rotación del tambor se obtiene la misma ex-


presión 3.12 para evaluar el par de frenado. En cuanto a la fuerza de frenado
requerida se obtiene

F=-
¡lr 0Pm
d sen 0m
~ (r - a cos O) sen O dO r b Pm)
+ dasen 0m
"
sen 2 OdO (3.14)

"'o "o
Observaáones:

a) En las expresiones 3.13 y 3.14, el primer término representa el efecto


del momento producido por la fuerza tangencial de roce, mientras
que el segundo el producido por la fuerza normal (note que ambas
integrales son positivas ya que a < r y IX < 1T). Se tiene así que para el
diseño analizado, cuando el tambor gira en sentido horario, la fuerza
de roce genera un momento en la misma dirección del producido por
la fuerza externa, consecuentemente el efecto de este ténnino es redu-
cir el valor de F requerido para obtener una acción de frenado pre-fi-
jada. En este caso se dice que el dispositivo tiene una acción de auto-
frenado para el sentido de rotación horario.
Diseñado apropiadamente un dispositivo de freno con acción auto-
frenan te se puede lograr que los efectos de las fuerzas normales y tan-
genciales sean iguales. Si este es el caso, no se requeriría fuerza exter-
na alguna para lograr la acción de frenado, esto es, el dispositivo se
frena automáticamente. Se dice entonces que el dispositivo de freno
bloquea automáticamente al tambor.
La condición de bloqueo automático se encuentra entonces a par-
tir de 3.14 al hacer F = O, obteniéndose

!- J~O!¡L cos O + sen Ol sen Od O


a J "~o ¡l sen Od O
180 Dispositivos mecánicos de frenado

b) Combinando 3.12, 3.13 Y 3.14 se obtiene la relación entre el par de


frenado y el par producido por la fuerza externa alrededor del pivote;
a saber:

Ilr ~'" senede


M=
f

[r "'o
a sen' e de ± r"'o

"'o
(r - a cos e) sen e d e
]Fd

= constante (Fd) (3.15)

en donde el signo menos (~) corresponde al caso de un dispositivo


con acción auto-frenante.
Se tiene así la siguiente caracterización gráfica de un freno en fun-
ción del par producido por la fuerza externa alrededor del pivote (fi-
gura 3.7).

Lo!!!::==---- (Fd)

Figura 3.7.

c) Las identidades c'"


) sen e d e = cos "'o - cos '"
"'o

1
sen e cos e d e ="4 (cos 2 "'o - cos 2 ",) (3.16)

(
)
'" sen' e d e = 2"1 ('" - "'o)
1
-"4 (sen 2 '" - sen 2 "'o)
"o
permiten evaluar completamente la fuerza F requerida para una ac-
ción de frenado pre-fijada, sea a través de 3.13 ó de 3.14.
Frenos de zapata 181

d) Las fuerzas actuantes sobre el pivote se obtienen directamente del


correspondiente diagrama del cuerpo libre de la zapata.

Frenos de zapatas dobles de expansión interna

En la <Irsposición mostrada (figura 3.8), solamente la zapata izquierda trabaja


en condición auto-frenante. Así para un valor de (Fd) dado, la zapata izquierda
genera un par de frenado ~ (i) mayor que el generado por la zapata derecha
~ (d) ; siendo el par de frenado del dispositivo la suma de las contribuciones
parciales
M
"
=M(i) +M(d)
,
w

Zapata izquierda
(auto-frenante)

(i)
M, ----
Zapata derecha
(no auto-frenante)

we:~ .J F d

Figura 3.8. Freno de zapatas dobles de expansión interna,.

Para evaluar la capacidad máxima de frenado del conjunto se debe pro-


ceder de la forma siguien te:

a) Se supone la zapata izquierda actuando con su máxima capacidad,


esto es, se le somete a la presión máxima admisible entre la superficie
de la zapata y la del tambor. Así queda calculado M/ i ), al usar 3.12.
b) Utilizando 3.14 se calcula la fuerza actuante F. .
e) Utilizando 3.15 y el valor calculado para F, se procede a evaluar la
presión máxima a que está sometida la zapata derecha.
d) Sustituyendo esta presión máxima en 3.12 se calcula M, (d)
e) Sumando los resultados encontrados en a) y d) se obtiene la capaci-
dad máxima del dispositivo de freno.

Nótese que la capacidad de frenado de esta disposición queda invariante al


invertir el sentido de rotación del tambor. Su mayor desventaja es que pro-
duce un desgaste diferente en cada zapata. La configuración que se señala a
continuación, con ambas zapatas trabajando en condición auto-frenante, tiene
182 Dispositivos mecánicos de frenado

la ventaja que produce un desgaste uniforme en ambas zapatas, a la vez que


posee una capacidad máxima de frenado mayor que el de la disposición ante-
rior (figura 3.9). Observe que de invertirse el sentido de rotación de! tambor,
ambas zapatas pierden su condición de auto-frenante, con la consiguiente
disminución en su capacidad de frenado.

Figura 3.9.

3.2.2. Frenos de zapata de contracción externa (figura 3.10)

Figura 3.10 Freno de zapata de contracción externa.

La diferencia fundamental entre e! freno de zapata de contracción externa y


el de expansión interna es que en e! primero e! contacto entre zapata y tam-
bor se logra en la superficie externa de! tambor, mientras que en e! segundo
se establece en la superficie interna. El análisis de este dispositivo es exacta-
mente análogo al realizado previamente. Se tiene así:
Distribución de presiones
P=Pm ---=~­
sen e
sen 8m
Frenos de zapata 183

Par de frenado
cos a - cos 0:: 0
M, = ¡J br 2 Pm sen 8m

Fuerza de accionamiento

F=±
/l brpm í'" (r - a cos e) sen e d e + abr pm)'" sen e d e 2
(3.17)
dsen e J
m d sen e m
"'o "'o

en donde el signo (-) se escoge cuando la zapata está trabajando en condi-


ción auto-frenan te.
La figura 3.11 ilustra la condición de disposición auto y no auto-frenantes.

w w

a) Disposición no auto-frcnante b) Disposición auto-frenante

Figura 3.11. Frenos de zapata de contracción externa.

3.2.3. Frenos de zapata articulada

Este tipo de dispositivo está constituido básicamente por una zapata articu-
lada en O a una palanca de frenado AB. Cuando sobre esta última se aplica
una fuerza externa F, la zapata es obligada a entrar en contacto con el tam-
bor, produciéndose la acción de frenado (figura 3.12a).
En la figura 3.12b) se muestra esquemáticamente la ley de distribución
correspondiente a la presión de contacto entre zapata y tambor. Esta distri-
bución está caracterizada por ser simétrica con respecto a la dirección radial
que pasa por el pivote, y porque la presión disminuye en la medida que el
valor absoluto del ángulo crece.e
En la figura 3.13 se muestra tanto el diagrama de cuerpo libre de la
zapata como un esquema donde se indican las fuerzas de contacto con el
tambor.
184 Dispositivos mecánicos de frenado

Zapata
B p(O)

Tambor
O
- F

o o

al b)

Figura 3.12. Freno de zapata articulada

Figura 3.13. Análisis de un freno de zapata articulada

Denotando por:

b ancho de la zapata
r radio del tambor
01 ••• ángulo de contacto entre tambor y zapata
p(O) . .. presión de contacto

se tiene

dN= r b p(O) d O
di = ¡lrb p(IJj d O (3.18)
Frenos de zapata 185

En consecuencia, e! par frenado generado por e! dispositivo viene dado por


a
2

M,=~

o sea, e! sustituir 6.18


-. "2
a
rd,

M'=llbr2~
-."
tJ(e)de

Observe que la articulación entre la zapata y la palanca no puede transo


mitir momentos, por consiguiente, la ubicación de dicha articulación corres-
(3.19)

ponde a aquel punto con respecto al cual e! momento de todas las fuerzas
actuando sobre la zapata es nulo, esto es:

•"~
-. "
(d cos e- r) d r = o

ya que la resultante de las fuerzas normales coincide con e! eje de simetría.


Usando 3.18 se concluye que para evitar la presencia de un par de volea-
miento alrededor de! pivote, éste se debe colocar a una distancia d definida por
-.!!.
2

~ (d cos e - r) p (e) d e = o (3.20)


a
2

Si en particular se postula una ley cosenoidal para la distribución de presiones

(3.21 )

3.19 y 3.20 permiten escribir

I
M, = 2 Il b r 2 Po sen ~ (3.22)

4 sen ~
d=r - (3.23)
sen a + a
186 Dispositivos mecánicos de frenado

Ejemplo 3.1

En la figura 3.14 se muestra un dispositivo de frenado de un vehículo consti:


tuido por dos zapatas de expansión interna. Cuando el freno es accionado,
un fluido a presión entra en las cámaras (A) obligando a las zapatas a entrar
en contacto con el tambor, produciéndose la acción de frenado.
Suponiendo los siguientes datos:

• Diámetro interno del tambor 288 mm


• Diámetro interno del pistón 3Gmm
• Diámetro de la rueda 83G mm
• Peso de! vehículo : 9000 Nw
• Coeficiente de fricción:

-caucho-pavimento : 0.75
-tambor-zapata : 0.30

Figura 3.14.

Calcular la presión de! fluido requerida para bloquear la rueda cuando e!


sentido de rotación de! eje es e! indicado en la figura. Exprese esta presión en
función de la requerida cuando se invierte e! sentido de rotación.

Solución:
En la figura 3.15 se muestra esquemáticamente las fuerzas de contacto en ac·
ción sobre e! tambor así como e! diagrama de cuerpo libre de una zapata.
Frenos de zapata 187

di

/
'1 1
' 1'" 48"'1"-
FillUra 3.15.

En primer lugar debe observarse que

o -tg-[ (----±-ª--)
108
108 -- 2 1,03 ,•
0
-
O!o-45 OQ cos (45 - 21.3) 118,2 mm

De acuerdo a 3.9, la ley de distribución de la presión de contacto entre


zapata y tambor viene dada por

p=Pm senO (a)

consecuentemente

dN=pTbdO=Pm TbsenOdO
di = IJ-Pm T b sen O d O

siendo T el radio interno del tambor, b el ancho de la zapata y IJ- el coeficien-


te de fricción entre zapata y tambor.
Dado que las zapatas contribuyen igualmente en la acción de frenado, el
par resistente generado puede ser evaluado como:

111.030
M,=2 ) IJ-Pm T2 bsenOdO=2,5845lJ-Pm T2 b (b)
21,03°

Evaluación del par de frenado requerido para bloquear la rueda.


En la figura 3.16 se muestra el diagrama de cuerpo libre de una rueda.
Si se desea que la rueda quede bloqueada es necesario que:

1=1JÑ
188 Dispositivos mecánicos de frenado

,.'/ -----
4000Nw
tu ..... ........
...

t t
2N 2N'

Figura 3.16.

Si se supone que el peso del vehículo se distribuye equitativamente


entre las cuatro ruedas, se tiene que

N=N' =t 9000 =2250 N w


consecuentemente

1= 0.75 X 2250 = 1687,5 N w

Al tomar momentos de todas las fuerzas actuando sobre la rueda, alre-


dedor de su eje, se puede establecer la condición de bloqueo

M, =I R =1687,5 X 0,415 =700, 25 N w (e)

Combinando (b) y (e) se tiene:

700,25 270,95 N w • m
2,5845

y por consiguiente

_ 1 _ 270,95 4N
Pm rb - ¡;.r 270,95 - 0,3 X 144 6272, w - m

De esta manera han quedado evaluadas las fuerzas elementales

dN = 6.272,4 sen e de
di = 1881,7 sen de e
Frenos de zapata 189

Al tomar momentos alrededor del pivote de la zapata se tiene

(111,03° ~111'030
FX 0,216=) OQsenOdN- (T-OQcosO)df (d)
21,030 21,03°

r
~
111.03° 111 ,03°
= 0,1182 X 6272,4 sen' O d 0- 1881,7) (O,144-0,1182cosO) sen O d O
21.03° 21.030

Evaluando las integrales indicadas (hacer uso de 3.16), se concluye que

F=265,O N w

de donde la presión del fluido de trabajo será

p =-.!..--= 3,75 X 10 6 Nw/m'


.!!..
4 d'p
Cuando se invierte el sentido de rotación del tambor, la fuerza F* reque-
rida se obtiene de (d) al cambiar de signo a df, este es

(111.03°
0,216 F* =\ [OQ sen O dN + (r - OQ cos O)dfl
)21,03°

o sea

F* = 518,6 N w
valor este que corresponde a una presión p * de

p*=7,32 X 10 6 Nw/m'

Así la relación entre las dos presiones será:

L=196
P ,

Ejemplo 3.2

En la figura 3.17 se muestra un sistema constituido por un motor eléc-


trico y un freno.
Si el motor se encuentra girando a la velocidad de vacío cuando se
aplica el freno, calcule el tiempo mínimo requerido para detenerlo.
Suponga que:
190 Dispositivos mecánicos de frenado

Mm (kg- m)

30

L- -+--_--" "-In
I
1800 rpm

Figura 3.17.

a) El frenaje se lleva a cabo con e! motor conectado a la red.


b) La curva característica de! motor puede describirse mediante una
parábola de eje vertical de! tipo M = a - bw'
e) El freno está constituido por dos zapatas idénticas accionadas por un
sistema de palancas tal como sugiere la figura 3.18.

290

f
290

-+
Figura 3.18.

En la figura 3.19 se muestra gráficamente la rclaciún entre el par gene-


rado alrededor del pivote de la zapata por las fuerzas externas, y el corrcspon4
diente par de frenado asociados a los lIos sentidos de rotación, y debidamente
acotadas por la prcsifm de contacto admisible.
Frenos de ~apata. 191

CAPACIDAD DE FRENADO DE UNA ZAPATA


,Da
"
20

10

...-c- +- -f- Mo(Kg-m) .


10 20 30 40 50
Mo: Momento producido por la fuerza externa
alredt:dor dd pivote dt: la zapata

P : Prt:sión admisible.
a

Figura 3.19.

Solución

En primer lugar se procederá a evaluar la capacidad de frenado del dispositi-


vo mostrado. Con este fin observe que la zapata derecha está en capacidad de
ser autofrenante, correspondiéndole la curva 0'. A la zapata izquierda le corres~
ponde la curva (3-

a) Determinaciór: de la fuerza P para una acción de frenado máxima.


En la figura 3_20 se muestran los diagramas de cuerpo libre de la
palanca accionan te y de la barra de conexión AB (Observe que ésta se
comporta como barra ideal, si se desprecia el efecto del peso y la fric-
ción)
A
OH - e '====~~===~=,,--_
°

Figura 3.20
192 Dispositivos mecánicos de frenado

Suma de momentos alrededor del pivote C para la palanca

90BH -500P=0

de donde

B¡¡ = 5.55 P (a)

Suma de fuerzas externas en acción sobre la palanca.

CH-B¡¡=O
Cv -P =0

de donde

4t =5.55P, Cv =P (b)

Así, por efecto de la fuerza accionadora P se producen los siguientes


momentos alrededor del pivote de cada zapata:

• Zapata derecha:

Mod = Ieod j. CH = 5,55 P (0,29 + 0.29) = 3, 22P (e)

• Zapata izquierda:

Moi = IAOil.B H =5.55P(0.29 + 0.29 + 0.09) =3.77 P (d)

Teniendo presentes las limitaciones impuestas por el valor admisible


de la presión de contacto, se puede establecer.

M od = 3,22 P <;;; 30, de donde P <;;; 9,317 kg


Mol = 3,77 P <;;; 50, de donde P':; 13,441 kg

concluyéndose así que el valor máximo de la fuerza accionadora es

P max = 9,317 kg (e)

b) Capacidad del freno:


Se tiene entonces que al aplicar una fuerza P = 9,317 kg., la zapata
derecha trabaja a capacidad máxima.
Frenos de zapata 193

Sustituyendo (e) en (e) y (d) se encuentra que

M Od = 3,22 X 9,317 = 30 kg - m
M o; = 3,77 X 9,317 = 34,659 kg - m

Consecuentemente, los pares de frenado aportados por cada zapata


(extraídos de la gráfica MI vs M o ) son respectivamente

M1 =20 kg' m
. 20
M~ = 50 X 34,659 = 13,864 kg • m

entonces la capacidad de frenado de! dispositivo VIene dada por

M, =M'd + M n = 33,864 kg' m = 331,86 Nw - m (f)

e) Cálculo de! tiempo de frenado.


La curva característica del motor pasa por los puntos

w =0 Mm = 30 kg -m = 294 Nw - m

- 188 a
w- " rad
--
, seg

concluyéndose que
(g)
Mm = 294 - 0,00827 w;,
[Mm] = Nw -m, Y[w m ] = rad/seg

La ecuación que rige e! frenado del sistema viene dada por


dW m
1 ---¡¡¡- = Mm - MI

luego, el tiempo de frenado será


o dW m
T,=Im \ Mm - MI
J
188,5
194 Dispositivos m~cánicos d~ fr~nado

siendo mínimo cuando el freno desarrolla su capacidad: .H( = 33,864,


esto es
o
r dW m
T(,min = 20j 294 _ 0,00827 w~ - 331,86
188,5
o sea

188. S
r dW m
T(,min = 20 \
~o
3786

+ O•00827 w2
m

esto es
20 jO,00827
T - -r==~~====- tg- I ( 37,86 . 188,5) = 43,97 seg
(,min - J37,86 X 0,00827

3.3 Ejercicios

3.1. Para el dispositivo de frenado mostrado en la figura 3.21, calcular la


relación entre los pares de frenado generados correspondientes a los dos
sentidos de rotación del tambor, suponiendo que la carga Q pennanece
constante.
I
A lB
fc====~==:=eC

D I'-==>t E

+1------",1
F
250

+-- Tambor
I

Figura 3.21.

Datos: AB =BC = 300 mm DE= 150 mm


CD=60 mm EF= 230 mm
FG=320 mm HG= 100 mm
GJ=550mm Racüo tambor: 250 mm.
Ejercicios 195

3.2. Un freno de doble bloque con zapatas de madera en un tambor de hie-


rro colado (11 = 0.3), está dispuesto como se muestra en la figura.
Determinar la fuerza P requerida para absorber 35 hp con una velo-
cidad del tambor de 300 rpm. en sentido contrario a las agujas del
reloj.
B

A----- e
IG
I
I
I
. .................... lO
AC :;;;;6U cm
H --~j'~----- BC:;;;;lOcm
./. 1
BD:;;;;60 cm
I CF:;;;;50 cm
I
IF
DE ::30 cm
HA :;:30 cm
I
lE ~=30°

Figura 3.22.

3.3. Calcule la capacidad del dispositivo de freno mostrado en la figura 3.23


constituido por dos zapatas idénticas accionadas por un sistema de pa·
lancas. Suponga que ambas zapatas contribuyen igualmente en la acción
de frenado. En la figura 3.24 se muestra gráficamente la relación lineal
entrc el par de frenado yel par generado por la fuerza externa (actuante
sobre la zapata) alrededor del pivote, para una zapata idéntica a la usada
en el freno de la figura 3.18 correspondiente a los dos sentidos de rota-
ción y debidamente acotadas por la presión de contacto admisible.

~====:=;"l91¡----t
400 kg

. 1 300

·!~p·t
1200-+
330

~----+
Figura 3.23
196 Dispositivos mecánicos de frenado

Capacidad de frenado de una zapata

~ M,<kg-m)

20 ~~~~..:::..;r~

10

10 20 30 40 50

Mo: Momento producido por la fuerza extema


alrededor del pivote de: la zapata.

Figura 3.24.

3.4. Operación del sistema mostrado en la figura 3.25.

a) Arranque del motor con el embrague de dientes acoplado, por lo que


la carga alcanza la velocid"_d de régimen.
b) Se desacopla el embrague y la carga se detiene después de realizar la
operación de trabajo.
Simultáneamente se aplica el freno para detener instantáneamente
el motor eléctrico. (El motor se mantiene constantemente conc·ctado
alared.)
e) Se acoplan los ejes motor y conducido, se suelta el freno y se repite (a).
Desprcciando la inercia de todas las componentes, excepto motor y
carga, determinar el tiempo de frenado del motor eléctrico.

r2 =2r Carga
2
Im =3.0 kgm

le =4.0 kg m
2
o
Figura 3.25a.
Ejercicios 197
M... (kg.m)

/
8.0
Freno /

---~----------(------
/
6.0

Motor

4.0
/
/
/
/ Carga
2.0 /
Curvas características
/
referidas al eje de cada
/ componente
/

0.5 1.0 1.5 w


Figura 3.25b. 1000

3.5. En la figura 3.26 se muestra parte de un freno centrífugo. El tambor B,


que es solidario al eje de rotación y concéntrico con el tambor del freno
D, sirve de asiento a un cierto número de zapatas de frenado A.
Un resorte de espira!, de masa pequeña, se coloca concéntricamente
a! vástago de cada zapata de manera de ejercer sobre esta última una
precompresión inicia! a través del collar C.

Q8-

Figura 3.26.
198 Dispositivos mecánicos de frenado

La masa de cada zapata (con su vástago) es de 2 kg, Y su centro de


masas dista 150 mm del eje de rotación Q cuando la zapata está en con-
tacto con el tambor del freno.
El resorte, de masa 1.2 kg tiene una rigidez de 50.000 Nw/m y una
longitud natural de 11 O mm.
El coeficiente de fricción entre la zapata y el tambor es de 0.3.
Si el eje gira a razón de 60 rad/seg, calcular el par de frenado debido
a una zapata.

a) Despreciando la masa del resorte.


b) Considerando la masa del resorte.

¿Cuántas zapatas se requerirían para proporcionar un par de frenado de


100 Nw/m?
Capítulo 4
EQUILIBRADO DE
MAQUINAS ROTATIVAS

4.11NTRüDUCClüN

Con el fin de presentar el problema de equilibrado de una máquina rotativa


se procederá a evaluar las reacciones dinámicas generadas por un sistema ngz·-
do en rotación alrededor de un eje fijo. En la figura 4. I se muestra un sistema
rígido en rotación alrededor del eje fijo AB.

Figura 4.1. Sistema rígido en rotación.

199
200 Equilibrado de máquinas rotativas

Suponiendo que en un instante dado el conjunto gira con una velocidad


angular w, se desean determinar las reacdones dznámz'cas* generadas por los
apoyos A y B, así como el par motor requerido M.
Con este fin se selecciona un sistema de coordenadas AXYZ, solidario
al eje AB. Denotando por A x , B x , Ay, By, a las componentes X e Y de las
reacciones dinámicas en los apoyos A y B, respectivamente, la primera ley
universal de la mecánica permite escribir las dos ecuaciones siguientes:

Ax + By = m (- W ye - w 2 Xe ) (4.1)

(4.2)

siendo X e , Y e las componentes X e Y del vector de posición del centro de


masas del sistema considerado; y m su masa. En cuanto a la segunda ley uni-
versal, la ecuación de Euler referida al punto fijo A:

en donde IlA representa la matriz de inercia del cuerpo rígido asociada a


AXYZ, conduce a tres ecuaciones escalares:
-QB y =-1xz W +1yz w2 (4.3)

QB =-1
x yz
w -1xz w 2 (4.4)

M=1zz w (4.5)

siendo 1zx ' 1z Y' 1z z los productos y momento de inercia del sistema rígido
asociados al eje Z.
Ahora bien, la ecuación 4.5 permite evaluar el par motor requerido para
accionar al sistema, mientras que el sistema formado por las ecuaciones 4.1 a
4.4 conduce a la determinación de las reacciones dinámicas en los apoyos en
cualquier instante, conocida, claro está, la ley de variación de la velocidad an-
gular w = w (t).
En general, las reacciones en los apoyos son variables, siendo causa de vi-
braciones que se transmiten a la fundación de la máquina y que pueden afec-
tar su funcionamiento, produciendo además problemas de ruido y creando
esfuerzos variables en los apoyos y en el eje. Más aún, estos efectos indeseables
se acentúan en la medida en que aumenta la velocidad angular del conjunto.

*Esto es, excluyendo el efecto de todas las fuerzas estáticas tales como el peso, fuerzas externas aplica-
das... etc.
-
Equilibrado de rotores 201

Surge así la necesidad de que el ingeniero tienda a minimizar la magnitud de


estas fuerzas al concebir su diseño, en especial si se trata de una máquina de al-
ta velocidad.
Si en particular las reacciones dinámicas de un sistema rígido en rotación
son nulas para cualquier valor de su velocidad angular se dice que el sistema
está equilibrado. Analizando las ecuaciones 4.1 a 4.4 se puede concluir que
son condiciones necesarias y suficientes para el equilibrado de un sistema rí-
gido que:

a) su centro de masas esté ubicado sobre el eje de rotación, esto es:

b) los productos de inercia asociados al eje Z sean nulos, esto es:

1Zx = 1Z y
= O 1\
J (<1"'0
~ -v~'.c 'te. '" . <

Es condición necesaria y suficiente para que un sistema rígido en


rotación alrededor de un eje fijo esté equilibrado; que el eje de ro-
tación sea un eje principal de inercia que pase por su centro de masas.

Observaciones:

a) La condición de equilibrado descrita anteriormente es independiente


de la velocidad angular.
b) Cuando un sistema del tipo descrito está equilibrado las únicas fuer-_
zas generadas sobre los apoyos son debidas a las fuerzas estáticas.
c) Las imperfecciones del material, las imprecisioñesenlos procesos de
fabricación y los errores en el montaje de las componentes de un sis-
tema hacen imposible la obtención de un sistema equilibrado. Debe
llegarse así a un compromiso entre la fabricación de piezas con un gra-
do de equilibrado aceptable y los costos de fabricación.

4.2 EQUILIBRADO DE ROTORES

Ahora bien, dado un sistema rígido en rotación alrededor de un eje fijo no


equilibrado, esto es, para el cual al menos uno de los siguientes parámetros
de su geometría de masas
202 Equilibrado de máquinas rotativas

sea distinto de cero, se plantea el problema de modificarlo de manera que el


nuevo sistema resulte equilibrado. Este es el llamado problema de equilibra-
do de ro tares.
A continuación se verificará que si se añaden al sistema dos masas co-
rrectivas ma y m¡j, de magnitudes y ubicación adecuadas, el conjunto formado
por el sistema original y las dos masas correctivas resulta equilibrado.
En efecto, denotando por (X"" Y"" Z",) y (X~, Y~, Z~) a las coordenadas
de las partículas m cx y m¡j, se obtienen las siguientes condiciones de equilibra-
do (ver figura 4.2).

a) Condición para que el centro de masas del conjunto se encuentre ubi-


cado sobre el eje de rotación. Esta es la llamada condición de equilibra-
do estático.

(4.6)

(4.7)

Figura 4.2. Equilibrado de un sistema rígido en rotación.

b) Condición para que los productos de inercia del conjunto asociados al


eje X sean nulos. Esta es la llamada condición de equilibrado dinámico.
Teniendo presente la propiedad aditiva de los productos de inercia,
se puede escribir
Equilibrado de rotores 203

Para que el sistema de ecuaciones 4.6 a 4.9 admita soluciones en las in-
cógnitas m" X"' m~ X~. m" Y". m~ Y~; se requiere que el determinante de sus
coeficientes sea distinto de cero, esto es

1 l O O
O O 1 1
Zex Z~ O O
=- (Z~ - Z,,)' *O
O O Zex Z~

condición esta que se cumple automáticamente al ubicar las masas correctivas


en dos planos perpendiculares al eje de rotación. diferentes. Satisfecha esta
condición, el sistema de ecuaciones admite la solución

= mX,. Z~ -1"
----~-

Zex-Z~
'" .~ 'e> •

• , .,
,~,,::, ~ y ..:..VJtT.,.N-c
,~~

(4.10)
= mY" Z~ -1"
Z'" - Z¡¡

m Y,. Zex - 1"


Z~ Zex

Se tiene así que todo sistema rígido puede ser equilibrado al añadir
dos masas correctivas ubicadas en dos planos solidarios y perpendi-
culares al eje de rotación. arbitrariamente escogidos, Más aún, el
carácter indeterminado de las ecuaciones 4.10 permite elegir arbi-
tran'amente, sea la magnitud de las masas correctivas. sea su ubica-
ción en los planos de corrección.

Si en particular se fija la magnitud de las dos masas correctivas, su ubica-


ción sobre los planos de corrección previamente elegidos queda determinada
en forma única a través de 4.10_
204 Equilibrado de máquinas rotativas

En otras oportunidades se fija la ubicación radia! de las masas correcti-


vas (por ejemplo en la periferia de! rotor o sobre anillos construidos con este
fin). En este caso, las ecuaciones 4.10 permiten determinar la magnitud de las
masas correctivas así como su ubicación circunferencial.

4.3 EQUILIBRADO DE UN ROTOR PLANO PERPENDICULAR


AL EJE DE ROTACION

Como particularización de! problema genera! de equilibrado se considerará


e! caso de un rotor plano perpendicular a! eje de rotación, ubicado a una dis-
tancia Z o de apoyo A (figura 4.3).

Figura 4.3. Equilibrado de un rotor plano,

Como es sabido, siempre será posible equilibrar este rotor al añadir dos
masas correctivas de acuerdo al procedimiento descrito en el apartado ante-
rior, esto es, seleccionando arbitrariamente dos planos de corrección. Ahora
bien, si se selecciona uno de los planos correctivos, por ejemplo e! plano "',
coincidiendo con e! plano del rotor, las ecuaciones 4.10 se reducen a:

m",X(Y. =-m X
e

(4.11 )
m~X~ = O

m~ Y~ = O

ya que e! producto de inercia de un rotor p!,<l,no viene dado p~

1xz = f X Z o dm = Z o f X dm = Z o X e m,

de acuerdo a las definiciones de producto de inercia y de centro de masas.


Equilibrado de un rotor plano 205

Observando que las dos últimas ecuaciones 4.11 quedan automática-


mente satisfechas al seleccionar m~ = O se puede concluir:

Todo rotorjJlano puede ser equilibrado al añadir una única masa co-
----
rrectiva en su propio plano. La magnitud y ubicación de esta masa
-
son aquellas que trasladan el centro de masas del conjunto resul-
tante al eje de rotación, tal como puede comprobarse con'las ecua-
ciones 4.11.

Ha quedado así demostrado que para rotores planos perpendiculares al


eje de rotación, el equilibrado estático conlleva al equilibrado total.

El ejemplo siguiente ilustra cómo se modifican las reacciones en los apo- J

yos de un rotor equilibrado cuando el eje de rotación se mueve en un sistema


de referencia inercial, tal como sucede en barcos, aviones, trenes, etc.

Ejemplo 1

Un vehículo gira alrededor del eje 0= con una velocidad angular de magnitud
constante Q (figura 4.4). Un rotor equilibrado, cuyo centro de masas equidista
de los apoyos A y B, está colocado sobre el vehículo, de forma tal que su eje

y
}; /~

~'O .Y
/
w,

:~:
I
I
,
:
: R
y FIgura 4.4
206 Equilibrado de máquinas rotativas

tiene dirección radial. Se desea determinar las reacciones generadas sobre los
apoyos A y B, cuando el rotor gira con una velocidad angular de magnitud
constante w , , relativa a la plataforma.

Solución ~"\
¡
Sean (A x ' Ay, A z ) y (B x • B" B z ) las componentes de las reacciones en los
apoyos A y B respectivamente; e el centro de masas del rotor, y e x y í'; un
sistema de referencia solidario al eje de rotación (instantaneamente paralelo
a Oxyz)

Análisis cinemática:

Dado que el centro de masas del rotor e describe una circunferencia con ve-
locidad angular constan te n, su aceleración viene dada por
c
a
= - R ¡;¡ 2 La J.
velocidad angular absoluta del rotor el' una posición genérica puede expresarse
como _ Co, u)
í'_ .J

W=W,j +nk

siendo k un vector constante. Consecuentemente su aceleración angular será

_ dw dj - - - --
ex =-=w---=w,(W,j+nk) Xj=w nk Xj
dt ' dt '

expresión esta en la que se ha utilizado la relación de Poisson

dj --
-=wXj
dt

Particularizando para el instante de interés, para el cual k = K, se concluyé que

w="1-j+nK

a=-w ni r

Análisis dinámico:

Al aplicar la primera ley universal pE = ma,- se obtiene


-
Dispositivos para el equilibrado de rotores 207

Ay + By = - m R n2 (b)

Az +Bz=O "'''Íl b =-\?;¡-


Segunda ley: con el fin de facilitar los cálculos siguientes, se supondrá que
/zx, es despreciable. Esta hipótesis, junto con la condición de que el rotor
está equilibrado, permiten concluir que la matriz de inercia del sistema refe·
rida al centro de masas e viene dada por

1xx o
/Ie = ~ I yy
[ O

ya que el eje Y es un eje principal de inercia. Asi, la ecuación de Euler

ME=/I Ci+wX/I w
e e e

permite escribir las siguientes ecuaciones escalares


"1
~
Q(B z - A z) =[2 w, (/zz - Ixx - Iyy) (e)
Q(Ax-Bx)=O
~

Resolviendo el sistema d2' ecuaciones (b) Y (el, se concluye que


A x =Bx =0

Ay + By =- m R [22

+ In - Izo 1
. ?JJ.Y>1' "'''1'(

Esto es, a pesar' de tratarse de un rotor debidamente equilibrado el hecho de


que el eje de rotación esté animado de movimiento provoca la aparición
de fuerzas reactivas de tipo giroscópicas a saber, fuerzas a lo largo del eje de
rotación y una pareja perpendicular al plano formado por las velocidades an-
gulares W r y n, cuyas magnitudes son tanto mayores cuanto mayores sean las
magnitudes de las velocidades angulares involucradas.

4.4 DISPOSITIVOS PARA EL EQUILIBRADO DE ROTORES

a) Equilibrado estlÍlico: balanc('o de rotores planos

Quizás la forma más sencilla de detectar el estado de desequilibrio de un


rotor plano, consiste en colocarlo sobre un par de ríeles lisos y paralelos,
ubicados en un mismo plano horizontal, tal como sugiere la figura 4.5.
208 Equilibrado de máquinas rotativas

Figura 4.5. Equilibrado de un rotor plano.

El procedimiento de detección consiste en imprimirle al rotor varias


posiciones angulares y permitirle que busque libremente su configuración de
equilibrio estático, para luego marcar e! punto más bajo de su periferia:

• Si estas marcas se distribuyen en la periferia del rotor, se trata de una


posición de equilibrio indiferente, esto es, el centro de mas~ del rotor
está ubicado sobre el eje de rotación, tratándose en consecuencia de
un rotor equilibrado.
• Si las marcas coinciden es porque el rotor adopta una posición de equi-
librio estable, consecuenteme~te su centro de masas no coinciden con
e! eje de rotación, tratándose de un rotor desequilibrado. El procedi-
miento antes descrito permite ubicar la posición radial de la masa de
desequilibrio, ya que la coincidencia de las marcas definen el jada "pe·
sado" del rotor. Sin embargo, la magnitud de! desequilibrio queda in-
determinada. Así pues, la corrección del desequilibrio deberá hacerse
por aproximaciones sucesivas, añadiendo una masa correctiva en el la·
do "liviano" del rotor. Se deberán colocar tantas masas correctivas
como sea necesario hasta alcanzar un estado de equilibrado aceptable.

El método antes descrito tiene la dificultad que debe procederse a tan-


tear la magnitud de una masa correctiva. Una manera de.evitar este tanteo se
logra al utilizar el dispositivo indicado en la figura 4.6, e! cual consiste de una
I
I

¿
I
I

/
/'...../:
fI I
Figura 4.6. Equilibrado de un rotor plano.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 209

plataforma perfectamente balanceada vinculada a un bastidor mediante una ar-


ticulación esférica ideal. Al colocar un rotor desequilibrado R sobre la plata-
forma P de manera que sus ejes geométricos coincidan, el conjunto adopta
una nueva posición de equilibrio, siendo e! ángulo de inclinación una medida e
de la magnitud de! desequilibrio de! rotor. La dirección de máxima inclina-
ción del conjunto ubica la dirección radial del desequilibrio. Una manera de
medir directamente estas dos variables se logra fijando a la plataforma una
pantalla graduada de forma tal que cada circunferencia represente un cierto
desequilibrio (figura 4.7), por ejemplo en gr- cm. Si el interior de la pantalla
está lleno de un fluido, una burbuja de aire serviría como indicador de la magni-
tud y dirección del desequilibrio.

Figura 4.7.

b) Equilibrado de rotores en dos planos*

En la figura 4.8 se muestra un rotor colocado sobre un bastidor que se apoya


sobre dos pivotes móviles Pe< y P ~' colocados en los planos de corrección el< y
(3. Dos uniones elásticas son fijadas en ambos extremos de! bastidor. Se supo-
ne que dichas uniones poseen una rigidez infinita en dirección perpendicular
al plano de la figura. Finalmente se disponen de dos transductores de vibracio-
nes (T.V.) para medir la amplitud de las oscilaciones verticales en los cojinetes
A yB.
El procedimiento para e! balanceo de! rotor se cumple en dos fases:

• Primera fase. Determinación de la magnitud de la masa correctiva


que se requiere en e! plano e<, así como su ubicación. Se procede a eli-
minar e! pivote Pe<' por lo que e! conjunto pasa a tener la movilidad
de un sistema de un grado de libertad. A continuación se realizan las
siguientes 'lecturas de la amplitud de las oscilaciones permanentes del
cojinete A, con el rotor girando a una misma velocidad angular w.

*El lector no familiarizado con sistemas vibratorios de un grado de libertad, deberá diferir la lectura de
esta sección y remitirse al capítulo 6.
210 Equilibrado de máquinas rotativas

ex ~,
I
I
I

Figura 4.8. Equilibrado de un rotor. Uso de dos planos correctivos~

,
'J•
i) X A O. Amplitud de las oscilaciones permanentes generadas poi el
desequilibrio del rotor.
ii) A continuación se coloca una masa de prueba m muy pequeña en
comparación con la masa del rotor, esto es m «M, sobre una cir-
cunferencia de radio conocido r ubicada en el plano ex, y en tres
posiciones Al, A2, A3, separadas entre sí por un ángulo recto tal
como sugiere la figura 4.9. X Al' X A 2' X A 3' son las amplitudes
medidas.
Las amplitudes X A o' X Al' X A 2' X A 3 junto con el momento li-
neal producido por la masa de prueba:mr permiten determinar la
magnitud del momento lineal del rotor MR, así como su ubicación
angular '" ,medida con respecto a la dirección radial definida por

Figura 4.9.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 211

A L En efecto, la amplitud de las vibraciones permanentes* del


extremo A del bastidor viene dado por

y dado que todas las mediciones se hacen para un mismo valor de


W, sin modificar K y e, y con modificaciones definitivamente des-
preciables en la masa total del sistema, se puede concluir que

siendo A constante. LJ e. v
Esto es, cada medición de amplitud es proporcion~ al correspon- .
diente momento lineal del sistema, Consecuentemente las cuatro medi-
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuación se
,. indican:
e _

'.
"

( mr) =MR

(mr),. =) (mr)2 + (MR)2 - 2(mr)(MR) cos '"

:,<I>

cv
'-,
, MR (mr),. =y (mr)"" + (MRY + Z(mri(MRi cos q>

*Ver capítulo 6.
Dispositivos para el equilibrado de rotores 211

A 1. En efecto, la amplitud de las vibraciones permanentes* del


extremo A del bastidor viene dado por

w2
XA = mr
,¡ (K - mw 2 )2 + (CW)2

y dado que todas las mediciones se hacen para un mismo valor de


w, sin modificar K y C, y con modificaciones definitivamente des·
preciables en la masa total del sistema, se puede concluir que

siendo A constante.
Esto es, cada medición de amplitud es proporcional al correspon·
diente momento lineal del sistema, Consecuentementela;;'uatro medio .
ciones corresponden a los momentos lineales que a continuación se
indican:

ro \ i (

-.
• (mr).q =MR

(mr).q =J (mr)2 + (MR)2 - 2(mr)(MR) cos ~

rnr (mr).q =J (mr)2 + (MR)2 + 2(mr)(MR) sen ~

(mr).q =J (mr)2 + (MR)2 + 2(mr)(MR) cos ~

rnr
·Ver capítulo 6.
212 Equilibrado de máquinas rotativas

Así, denotando por p = mr/MR, se tienen las siguientes tres ecuaciones

(4.12)

x
(~ )2 = p2 + 1 + 2 p sen </J (4.13)
X AO

(4.14)

El lector debe observar que dichas ecuaciones 4.12 a 4.14 son depen-
dientes y en consecuencia las cuatro lecturas A A o' X Al' X A 2' X A 3 es·
tán relacionadas entre sí

Combinando 4.12 Y 4.14 se obtiene que ',,",vv"'\Jo.'.. 'J-'C'

\
1
i'l'J»¡".. J :I '.
P = mr =_(__ )2 XAl
, x 4.15)
MR~AO ll'\~

expresión esta que permite evaluar la E!ª~itud del~s,:guilibrio del ro-


tor re.feridº-al plano "', siempre que la magnitud del desequilibrio de prue-
basea conocida.
Dividiendo apropiadamente 4.13 entre 4.14 se tiene la expresión

tg </J =- - - - - - - (4.16)
X
(~)2 -p2-1

--
X AO

que permite evaluar la p-osición anglllar del desequilibrio.


El lector deberá poner cuidado en ubicar el ángulo </J en el cuadrante
que le corresponde: Los resultados proporcionados por las expresiones
4.15 y 4.16 son suficientes para corregir el desbalanceo en el plano "'.

• Segunda fase. Determinación de la magnitud y ubicación angular de


la masa correctiva que debe colocarse en el plano f3. En este caso, el
pivote P se coloca en la posición correspondiente al plano", y se re-
'"
Dispositivo para el equilibrado de rotores 213

mueve el pivotePJ3 . A continuación se procede a realizar cuatro medi-


das de las amplitudes de las vibraciones verticales en el extremo B,
obtenidas en forma semejante a la primera fase. El proceso de correc-
ción es entonces una repetición del planteado previamente.

Ejemplo 2

Un disco homogéneo, de masa 10 lígyradio 20cms,se fija al punto medio de


un eje que pasa por su centro geométrico, de forma tal que el ángulo formado
entre el eje de rotación y la normal al disco es de 5° (figura 4.10).
Se desea saber si el sistema está equilibrado. En caso de que su respuesta
sea negativa, determine la magnitud y ubicación de las masas correctivas sobre
los planos'" y {3 para que el conjunto esté equilibrado.

¡iJ
I
I

I
I
~---50 cm - - - + - - - - 5 0
to
cm---+-

Figura 4.10.

Solución

Dado que el eje de rotación pasa por el centro de masas del disco, la primera
pregunta se reduce a averiguar si dicho eje es un eje principal de i"ercia. Con
este fin se evaluará la matriz de inercia asociada a la referencia CXYZ, supo-
niendo despreciable la masa del eje (figura 4.11). PosiblementeIa manera más
cómoda para evaluar Ilcxyz es calcular en primer lu ar IIcx'y'z', para luego
proceder a rotar los ejes.
Teniendo presen te que ex' Y'Z' es un sistema principal de inercia se tiene:

O O

JI cx'y'z' O 1/2 mr2 O

O O
214 Equilibrado de máquinas rotativas

,
x

o sea, al sustituir valores

,,
0,1 o o

0,2 O kg-m ' (a)

O O 0,1

Para determinar la matriz de rotación Ilbasta observar que


Q
Q>
A
n,· J. C> "~L
/"
-.
'"

"
A
(~li'S

1 = O,OS 7 l'
"')Lt-la>
-l- / \
- 0,996 T "/'
,,'" ¿. .:\. (_~ 1

"\ - -0":'16 " v¡ollO, \


:,-
I
"J "\ J=0,9%7' + 0,OS7! ~
~ - \-.

consecuentemente, la matriz Il de cambio de base vendrá dada por:


o, lJ¡<..rr;,~

o O,OS7 0,996 O
JI ~ - 0,996 O,OS7 O (b)

O O 1,000

Así la matriz Ilcxyz vendrá dada por

11cxyz = rf 11c ,,'y'z' 11

siendo Il t la matriz transpuesta 'de /1,


Dispositivo para el equilibrado de rotores 215

Al sustituir (a) y (b) se ti ~e


e, \
o
[~
-0.0087

I cxyz \ = I -:.0087 0,1007

o
o
0,1000
] (kg-m' ) (c)

Se puede concl~' q ue e! sistema no está equilibrado, ya que los produc-


tos de inercia asocia os<"al eje de rotación I xy e I xz no son simultáneamente
nulos. A continuaci (, I se procederá a añadir dos masas correctivas m", y m~
en los puntos (-0,4; Y",; Z",) y (O, 4; Y~; Z~) de manera que e! sistema resul-
tante esté equilibraa<)~ Se deberá en consecuencia cumplir las siguientes con-
diciones: '\

Equilibrado estático:

El centro de masas de! nuevo sistema deberá encontrarse sobre e! eje X, luego

m", Y", + m~ Y~ = O (d)

m",Z", + m~ Z~ =0 (e)

Equilibrado dinámico

El eje X deberá ser un eje principal de inercia para e! sistema corregido, esto
es, los nuevos productos de inercia I cxy e I cxz tienen que anularse así:
I.~ '1 1....'1 ~~ lo" 'i()
+ 0,0087 + m" Y" (-0,4) + m~ Y~ (0,4) = O
"]:l-".-C' m" Z~ (-0,4) + m~ Z~ (0,4)=0

o sea

-m" Y" + m~ Y~ + 0,0217 = O (f)


- m" Z" + m~ Z~ = O (g)
Combinando (e) y (g) se obtiene

m", Y", = 0,0108 kg - m

m~ Y~ = - 0,0108 kg - m

Así. si se decide colocar las masas correctivas con I Ya I = I Y~ 1= 10 cm se


tiene que:
216 Equilibrado de máquinas rotativas

Conclusiones: Dos masas puntuales idénticas de magnitudes

me> = 10Sgr en (-40; 10;0) cm


m p = 108gr en (40,-10,0) cm

ubicadas como sugiere la figura 4.12, equilibran totalmente el sistema.

Figura 4.12.
. ,

4.5. EJERCICIOS

4.1. Balancear el sistema de tres rotores planos indicado en la figura 4.13


mediante dos masas correctivas colocadas en los planos ex y (3.

mI

~-----40 cm-------jf..-

+-6cm: 16cm ,
~ m_2_50cm Wi-'

ROTOR m(kg) ,(cm) O()


1 0,250 4 30°
0
2 2.000 1,2 300
0
3 0,600 2,2 135

Figura4.1~
Ejercicios 217

4.2 El engranaje mostrado en la figura 4.14 ha sido balanceado en el taller


añadiendo tres masas puntuales (1 y 2 en la cara anterior, y 3 en la pos-
terior) sobre una superficie cilíndrica de 10 cm de radio. Los engrana-
jes producidos son de acero colado, y las especificaciones establecen
que las correcciones para e! equilibrado deben hacerse taladrando orifi-
cios en las paredes laterales, de espesor 6 mm a igual distancia de! eje.
Determinar la ubicación y los diámetros de las perforaciones reque-
ridas para balancear el cngranaje sabiendo que las magnitudes de las
masas correctivas son mI = 40gr; m2 = 70gr; y m3 = 80gr.

- ---

§
oc

- ---- Ji

- l-

Figura 4.14.

/
~4.3. La figura 4.15 muestra una máquina de balanceo con un rotor rígido
que debe ser balanceado mediante la remoción de metal en los planos
1 y II. Con el rotor colocado en la posición mostrada y girando a la ve-
locidad de funcionamiento de la máquina de balanceo se observa que
e! indicador de la escala oscila con una amplitud de 5 mm. 4.
Una masa correctiva de 15g fue fijada al rotor en e! plano I, sobre-
una circunferencia de radio 125 mm en las posiciones A, B. Y e sucesi-
vamente observándose amplitudes de vibración de 6.3 mm; 11.8 mm y
218 Equilibrado de máquinas rotativas

11

." R_O_T_OR_ EB A

gt~?====~-~?~~====C=J

Figura4.1~

10.5 mm respectivamente. Estime la cantidad de metal que debe ser


removida del rotor en el plano l, sobre una circunferencia de 75 mm
de radio, y determine la posición en la que debe practicarse la perfora-
>i@.
Colocando a continuación el plano de corrección l sobre el pivote y
haciendo girar el conjunto se obtienen los siguientes valores:
a) con el sistema corregido con una masa puntual de 15 g colocada en
II sobre una circunferencia de 125 mm en las posiciones, A, B Y e
se observan vibraciones de amplitud 3.67 mm; 6.25 mm y 13.55 mm
respectivamente.
b) Las vibraciones del sistema sin corregir tiene una amplitud de 8 mm.
Estime la cantidad de metal que debe removerse en el plano II sobre
una circunferencia de radio 75 mm. ¿En qué posición debe practicarse
la perforación?

;..-(4. El rotor de la turbina de vapor de un barco pesa 50 toneladas. La tur-


bina gira a razón de 11,000 rpm y está montada de forma tal que su

LINEA DE INCLINACION
/
/
/
/
/
/ PROA
.
-\---------~--- - - - - ---
/

\ /
,
,••
/
/
.: /
/

Figura 4. Ui,
, \
."'" '.
\,
l' . 1 Ejercicios 219

eje de rotación es paralelo al casco del barco. Los cojinetes principales


están separados 4.72 m y el radio de giro del rotor es de 24.76 cm.
Determine la magnitud y dirección de las reacciones máximas en
los cojinetes cuando el navío oscila alrededor del eje de inclinación
con una amplitud de ± 5°, con una frecuencia de un ciclo cada 15 seg
(figura 4.16). '*
l.Db -=. "'-
,-'-

~. Balancear el conjunto formado por dos rotores planos unidos a un eje


que pasa por sus centros geométricos. Los rotores se colocan de forma
tal que los planos definidos por el eje de rotación y las normales al ro-
tor son perpendiculares entre sí. Estas normales están inclinadas el
mismo ángulo 8 con respecto al eje de rotación, tal como sugiere la fí-
gura 4.17. .. \.c- _ '" ,,'
~.

"" '.
~', ,p
~
,, ,'
1 , \
, ,
:
I
1
" \
\
~
'
\
,
~{'I
: ~ 8 \ __ $>>(

"""'~\ '....

-+---Q-~---Q--~1---Q
n J""<>\ ,1

Figura 4.17.

4.6. En la tabla siguiente se muestran las amplitudes de vibración que expe-


rimenta un rotor plano, todas ellas correspondientes a una misma velo-
cidad.

Masa correctiva Ubicación angular Amplitud de vibración

ninguna 0,036 cm

84 gr 0° 0,025 cm

84 gr 90° 0,056 cm

0
84 gr 180 0,056 cm
220 Equilibrado de máquinas rotativas

Detennine la magnitud de la masa correctiva requerida para balancear


el rotor así como su ubicación.

4.7. Se quiere equilibrar un rotor plano y para ello se dispone de un vibró-


metro y una lámpara estroboscópica. Sobre el rotor se colocó un papel
polar, produciéndose el destello de la lámpara justo cuando el rotor está
en el punto de máximo acercamiento al vibrómetro (figura 4.18).

_w

t"p'áf"'jiMi

~-------
la lámpara está frente
al rotor.

Figura 4.1&

Un técnico puso a girar el rotor a una velocidad muy superior a la velo-


cidad crítica y encontró que cuando la lámpara destellaba, el vibróme-
0
tro señalaba 220 en el papel polar pegado al rotor.
Repentinamente la lámpara se dañó, por lo que un ingeniero sugi-
rió seguir el siguiente procedimiento para determinar la magnitud de
la masa desequilibrante y su ubicación:

a) Puso a girar el rotor a 1000 rpm. Sabiendo que esta velocidad era
menor que la crítica, midió la amplitud de la vibración, que resul-
tó ser de 0.5 mm.

b) Colocó una masa muy pequeña comparada con la masa total, con
un momento lineal igual a 8 gr - cm, en la dirección correspondien-
0
te a 0 en el papel polar..

c) Hizo girar el rotor otra vez a 1000 rpm y midió la amplitud de vi-
bración, siendo ésta de 0.7 mm.

a) ¿Cuánto vale la magnitud de la masa desequilibrante?

b) ¿Dónde está ubicada?

e) ¿Por qué la masa de prueba era muy pequeña y puso a girar el ro-
tor otra vez a 1000 rpm?
Ejercicios 221

d) Diga dónde colocaría usted un contrapeso para balancear el rotor


y la magnitud del mismo en gr - cm.

e) Explique CÓmo fue el razonamiento del ingeniero y justifíquelo.


Capítulo 5
ANALISIS DINAMICO DE
MECANISMOS

5.1 MECANISMOS

Se llama mecanismo a todo conjunto de cuerpos rígidos vinculados entre sí,


capaz de permitir un movimiento definido entre sus componentes o miembros.

Ejemplos:

a) Mecanismo de cuatro barras articuladas. Por acción de la rotación del


miembro 1, el miembro 3 describirá un movimiento oscilatorio o de
rotación (figura 5.1).

Nomenclatura: 1. manivela conductora


2. biela
3. palanca oscilante o manivela conducida
O. bastidor (miembro fijo)

b) Mecanismo motor. Al rotar el miembro 1 se producirá un movimien-


to rectilíneo oscilatorio del miembro 3 (figura 5.2).

Nomenclatura: 1. manivela
2. biela
3. pistón o corredera
O. bastidor
Mecanismo de retomo rápido. En la figura 5.3, los pasadores A y B
pueden deslizar libremente a lo largo del miembro 2. Cuando la mani-
vela 1 rota alrededor de su eje, la palanca 2 oscila, obligando a la co-
rredera 3 a describir un movimiento de traslación oscilatorio.

223
224 Análisis dinámico de mecarusmos

777777/7

®
Figura 5.1. Mecanismo de cuatro barras articuladas.

~~lllllll////

Figura 5.2. Mecanismo motor.

d) Mecanismo de PeaucellieT. Si en el mecanismo de 8 barras articuladas


mostrado en la figura 5.4 se tiene que: CDEF es un paralelogramo;
AE =AD; BC =AB; el punto F describe exactamente una línea recta.
e) Planetario. En la figura 5.5 se muestran 5 engranajes 1, 3,4,5, Y O. El
brazo 2 gira alrededor de su eje, arrastrando en su mo,imiento a los
centros de 3, 4, 5, los que a su vez hacen girar al engranaje 1 alrededor
de su eje.

Debe observarse que en el mecanismo que se está describiendo, la


rueda (1) no está vinculada directamente al brazo (2), y que el engra·
naje (O) está fijo a tierra, consecuentemente el conjunto posee un
solo grado de libertad. Este mecanismo recibe su nombre por su ana·
~láquina 225

Figura 5.3. Mecanismo de retomo rápido.

E
~_--9F

~--..,6D

Figura 5.4. Mecanismo de PeauceIlier.

I//'

/ I

Figura 5.5. Planetario (tren epicíclico).


226 Análisis dinámico de mecanismos

logia con e! movimiento planetario: la rueda (1) se llama sol, y las rue-
das (3), (4) Y (5) se llaman planetas.

5.2 MAQUINA
Se llama máquina a todo conjunto formado por uno o más mecanismos con
la finalidad de tnmsmitir potencia, y en consecuencia, para realizar trabajo.
Por ejemplo, un motor de combustión interna de 6 cilindros es una máquina
constituida fundamentalmente por 6 mecanismos motores. Adicionalmente
esta máquina incorpora otros mecanismos, tales como una transmisión por
engranajes entre e! cigüeñal y e! árbol de levas, 12 mecanismos de levas con
sus respectivos seguidores, cada uno de ellos accionando un mecanismo de
palancas que a su vez acciona a una válvula (de admisión o escape) ... etc.

5.3 ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO - INTRODUCCION

La determinación de las distintas fuerzas y momentos involucrados en la


transferencia de potencia de una máquina juegan un papel muy importante
en e! diseño de sus mecanismos componentes, ya que e! carácter variable de
dichas solicitaciones será responsable de la transmisión de ruidos y vibra-
ciones y de la generación de esfuerzos cíclicos apreciables.
Resulta pues de gran importancia en e! diseño de un mecanismo el deter-
minar, en función de la fuerza o pareja que lo acciona así como de sus pará-
metros geométricos, másicos y cinemáticos:

• El par o fuerza generado por la componente conducida de! mecanismo .


• Las reacciones generadas entre cada par de componentes del meca-
nismo, incluyendo las ejercidas por el bastidor.

Si e! mecanismo motor indicado en la figura 5.6 forma parte de un mo-


tor de combustión interna; y si se denota por:

P fuerza actuante sobre e! pistón (acción conductora),


M la reacción al par de salida del mecanismo,
1';¡ fuerza generada por el miembro i sobre el miembro j (note que por
acción y reacción F ij = F ji ),

e! análisis dinámico del mecanismo conducirá a la determinación de

en función de P y de los parámetros geométricos, másicos y cinemáticos del


problema.
Análisis dinámico de un mecanismo - Introducción 227

Figura 5.6. Mecanismo motor.

F'3---EJ~
o_
V~,
Ff?
i F,",

Figura 5.7. Diagramas de cuerpo libre de los componentes de un mecanismo motor.

El despiece señalado en la figura 5.7 muestra que el problema* tiene


solución, ya que la aplicación sistemática de las leyes de la mecánica a cada
componente permite escribir un total de 8 ecuaciones (3 para la manivela, 3
para la biela y 2 para el pistón), suficientes para determinar las 8 incógnitas
del problema. Ahora bien, el procedimiento arriba esbozado reviste un alto
grado de complejidad algebraica que dificulta la interpretación de los resul-
tados obtenidos. Surge así la necesidad de introducir un procedimiento sim-
plificado para realizar el análisis dinámico del mecanismo. Con este fin se
presenta el concepto de sistemas rígidos planos dinámicamente equivalentes,
con el cual se podrá sustituir un cuerpo rígido por otro más simple, de manera
que este último produzca sobre sus vecinos el mismo efecto que el sistema
original que pretende sustituir. Así, al reemplazar un cuerpo rígido por otro
dinámicamente equivalente, tanto las relaciones cmemáticas como las reac-
ciones entre cada par de componentes se verán inalteradas.

·Note que se desprecia el efecto de la fricción.


228 Análisis dinámico de mecanismos

DossiStemas ngidosplanossondinámicamettte equivalentes ú poseen


la misma geometrza, la mt·sma masa, el mt·smo centro de masas y el
mismo momento de inercia con respecto al centro de masas.

A continuación se verificará que una barra de longitud Q, masa m e iner-


ciale (con respecto a su centro de masas) puede sustituirse por un sistema rígido
constituido por dos masas puntuales mI Y m2, a distancias Q¡ y Q, del centro
de masas respectivamente (figura 5.8). En efecto, la condición de sistemas
dinámicamente equivalentes conduce a las siguientes ecuaciones:
• Igualdad de masas:
mi + m2 = m
• Coincidencia del cen tro de masas:
mlQl=m2 Q2
• Igualdad del momento de inercia referido al centro de masas

ml 221 + 2
m2 Q2 = le = m k 2e
siendo k e el radio de giro de la barra referido al centro de masas.

Se obtiene así que


(5.1)

(5.2)

(5.3)

Como puede observarse, el problema de sustituir una barra por un sis-


tema de dos partículas dinán).icamente equivalente admite infinitas solucio-
nes, por lo que usualmente se fija la ubicación de una de las masas en un
punto conveniente, quedando ahora determinado el problema. Cuando se

Figura 5.8. Sistema dinámicamente equivalente a una barra rígida..


Análisis dinámico de un mecanismo -- Introducción 229

analiza una biela, se ubica una de las masas en el pasador que une la biela con
el pistón (bulón). Si lo que se analiza es una manivela, se ubica una de las
masas sobre su eje de rotación.

Observaciones

a) La geometría y distribución de masas de una biela es tal que, en general


QA ~ Q¡
~--;;-Q «1
A

luego se puede suponer la masa m 1 ubicada sobre el pasador que une


la biela con la manivela. Este nuevo modelo conduce a resultados
exactos desde el punto de vista de la primera ley, esto es, para el aná-
lisis de fuerzas. Sin embargo, los resultados provenientes de la segun-
da ley (análisis de momentos) serán aproximados.
b) En el caso particular de estar considerando una manivela que gira a
velocidad angular constante, se la puede sustituir por dos masas pun-
tuales, una ubicada sobre el eje de rotación y la otra sobre el pasador
que lo une a la biela, de manera que el sistema así formado tenga la
misn1a masa y el mismo centro de masas que la manivela original (fi-
gura 5.9). Se tiene entonces que

m,

Aunque estrictamente hablando, el sistema generado no es dinámica-


mente equivalente al dado, la hipótesis de velocidad angular constante
permite sustituir el uno por el otro sin que se modifique el comporta·
miento dinámico del mecanismo. En efecto, la ecuación FE = miZc se
ve inalterada, mientras que la segunda ley se reduce a M~ = O (ya
que Q = O), en consecuencia la di ferencia en los mamentos de inercia
no la afectan.

(O §le
'"
O)
,
I

I
'" 1 Of---'"'--------COil m,
:~~
'e
I~ "1

Figura 5.9. Sistema equivalente a una manivela animada de rotación uniforme..

En las figuras siguientes se muestran cualitativamente la sustitución de


un mecanismo por otro dinámicamente equivalente, en los que la manivela
conductora gira con velocidad angular constante: w.
230 Análisis dinámico de mecanismos

a) mecanismo motor
mB

w
1111 11 JlIf
Figura 5.10. Mecanismo motor: reducción exacta.
Fracciones de masa de la manivela en los pasadores A y}J.
Fracción de masa de la biela en el pistón más la masa del pistón.
Fracción de masa de la biela, cercana al pasador B.

/71771/777

Figura 5.11. Mecanismo motor: reducción aproximada.

b) Mecanismo de cuatro barras (figura 5.12).

mAl Y mBI' Fracciones de masa de la manivela conductora en A y B.


m B 2 Y m e2 • Fraccion de masa de la biela en la posición cercanaaB,y ene.
m C 3 Y m D3' Fracciones de masa de la manivela conducida en la posición
cercana a e y en D.

a) Reducción exacta b) Reducción aproximac.:

Figura 5.12. Mecanismo de cuatro barras..

5.4. ANALISIS DINAMICO DE UN MECANISMO MOTOR

En la figura 5.13 se muestra un mecanismo motor cuya manivela gira con


una velocidad angular constante w. Suponga que tanto la biela como la mani-
vela se reducen a sendos sistemas de dos masas puntuales de acuerdo al criterio
Análisis dinámico de un mecanismo motor 231

177777777 CiV );))/;)//77

Figura 5.13. Reducción aproximada de un mecanismo motor.

expuesto en las observaciones del apartado anterior; consecuentemente, la


distribución de masa del mecanismo se reduce a tres masas puntuales, coloca-
das respectivamente en los puntos O,A y B: m a , mA Y mB'
En adición se establece la siguiente nomenclatura:

T. Radio de la manivela.
Q. Longitud de la biela.
M. Momento resistente.
P. Resultante de la fuerza que actúa sobre el pistón.
</! • Angulo agudo definido por el eje de la biela y la línea de despla-
zamiento del pistón.
mA l' Fracción de masa de la manivela correspondiente al punto A.
m A 2' Fracción de masa de la biela correspondiente al punto A.
m B 2' Fracción de masa de la biela correspondiente al punto B.
m B 3' Masa del pistón.
a A' Magnitud de la aceleración de la masa mA'
á B' Magnitud de la aceleración de la masa mB •

A continuación se procederá a analizar dinámicamente este mecanismo


con miras a la determinación de la-magnitud del par resistente ofrecido por
el eje de la manivela M (igual al par efectivo entregado por este mecanismo a
su exterior). De igual manera se determinarán las reacciones generadas por el
bastidor del mecanismo.
Con este fin se representan los diagramas de cuerpo libre del mecanismo
y del conjunto biela-pistón (figura 5.14).
Aplicando la segunda ley universal de la mecánica al subsistema biela-
pistón, con referencia al punto A:

se tiene:

Q cos q, Fo~ - Q sen q, P = Q sen q, m B aB


232 Análisis dinámico de mecanismos

/
/

Wt

Fo1

- -...... F1'i

----
p

Figura 5.14. Análisis de un mecanismo motor.

de donde

F o'3 = (P + mB a B ) tg 4> (5.4)

Aplicando la primera ley al mecanismo: FE = }; m t a, se tiene directa-


mente que

(5.5)

(5.6)

Finalmente aplicando la segunda ley al mecanismo, referida al punto O


se concluye que
T
M= Q (2" cos wt + cos 4>)(P + m B aB) tg '" (5.7)

Esta última expresión representa el par entregado por el mecanismo


motor, el cual depende tanto de la fuerza aplicada sobre el pistón como de la
geometría y de los parámetros dinámicos. La fuerza P viene dada por el pro-
ducto del área del pistón y la presión actuante, esta última obtenida del dia-
Análisis dinámico de un mecanismo motor 233

grama indicador del ciclo. A continuación se presentan los diagramas indica-


dores de las máquinas de mayor uso que incorporan mecanismos motores
como componentes.

a) Motor de combustión interna de gasolina de cuatro tiempos

El ciclo de operación de la máquina se produce cada dos revoluciones del eje


de la manivela (cigüeñal), presentando cuatro etapas o tiempos (figura 5.15):

o Admisión: La mezcla de aire y combustible es admitida en el cilindro, a


una presión ligeramente inferior a la atmosférica. Al final de esta eta-
pa se cierra la válvula de admisión.
• Compresión: la mezcla se comprime en el interior del cilindro, y al
final de esta etapa se produce su ignición, provocada por una chispa.
• Expansión: la combustión de la mezcla se completa en un intervalo
de tiempo muy pequeño, produciéndose :m cambio súbito en la pre-
sión de los productos de la combustión, los cuales se expanden reali-
zándose un trabajo útil. Al final de esta etapa se abre la válvula de
descarga.
• Descarga: los gases producto de· la combustión son expulsados a la
atmósfera a una presión ligeramente superior a la atmosférica.

Explosión

Expansión
I
Presión 1 -1_ D;:.e~'":,c,,,~ga::o·";;;¡c..om"",p',,,e,,';.ó,,"==.¿
atmosférica ¡'--.-lI ~A=dm=;,::.ió"'"_~~
T ·
Figura 5.15. Ciclo de operación de un motor de combustión interna.

b) Motor diesel de cuatro tiempos (figura 5.16)

En este tipo de motor, aire puro es admitido al cilindro durante la carrera de


succión. Como no hay peligro de una pre-ignición, la presión al final de la
carrera de compresión puede ser muy alta. ASÍ, cuando al comienzo delacarrera
de expansión se inyecta el combustible, la temperatura del aire comprimido
234 Análisis dinámico de mecanismos

p
I Inyección
I

I
I Expansión
I
I
I '::'---..
Presión 1
atmosférica
Descarga Compresión

Admisión

T
Figura 5.16. Motor diesel de cuatro tiempos

es suficientemente alta para provocar su ignición. Como la inyección no ocurre


instantáneamente, la combustión se extiende sobre una porción mayor de la
carrera por lo que e! incremento de presión es mucho más pequeño que en e!
motor de gasolina.

e) Motor diesel de dos tiempos (figura 5.17)

En este tipo de motor las operaciones de admisión y expulsión toman lugar


simultáneamente al final de la carrera de expansión y comienzo de la com-
presión.
Al acercarse e! pistón al final de la carrera de expansión, se descubre e!
portal de descarga en las paredes del cilindro, e inmediatamente después se
abre la válvula de admisión. El aire fresco es entonces enviado al cilindro a
una presión ligeramente superior a la atmosférica ayudando a la expulsión de
los productos de combustión. La compresión de! aire comienza cuando e!
pistón en su carrera de regreso cubre e! portal de descarga.

p
I Inyección
I

I I
compresión~xPUlsión
Presión I ¡
atmosférica: __ -+ - - - - I
I : Admisión
I, I l .

Figura 5.17. Motor diesel de dos tiempos.


Análisis dinámico de un mecanismo motor 235

~ Compresor de aire (figura 5.18)

El ciclo de trabajo se produce cada revolución de! eje comprendiendo dos


etapas:

• Admisión: Al comienzo de esta etapa e! aire que llena e! volumen


muerto de! cilindro a la presión de descarga se expande hasta que la
presión cae por debajo de la atmosférica. En ese instante se abre la vál-
.ula de admisión por lo que aire fresco continúa lIenando e! cilindro.
• Descarga: Durante e! comienzo de esta etapa e! aire es comprimido
hasta que la presión alcanza su nivel de descarga. En ese instante se
abre la válvula de descarga, y se continúa descargando hasta e! final
de la carrera.

P
Descarga

Figura 5.18. Compresor de aire

el Bomba alternativa (figura 5.19)

El ciclo de operación de esta máquina es idéntico al del compresor. Debido a


la incompresibilidad de los líquidos, los procesos de expansión y como
presión ocurren a volumen constante, por lo que las correspondientes líneas
en el diagrama indicador son verticales.

Descarga

P" -t========='-__.. . Admisión

Figura 5.19. Bomba alternativa


236 Análisis dinámico de mecanismos

Ejemplos del momento generado por un motor de combustión interna

a) Motor monocilíndrico w= 1800rpm


Parámetros geométricos: área del pistón 100 cm 2
carrera del pistón 12,5 cm
longitud de la biela 24 cm

Parámetros mász'cos: masa del pistón 1,1 kg


masa de la biela 1,6 kg
masa de la manivela 0,9 kg
fracción de masa de la
biela colocada en el
pistón 0,55 kg
contrapeso de la
manivela 2,7 kg
El centro de masas de la biela está ubica-
do a 10 cm del pasador que la une a la
manivela.
El contrapeso está colocado a 6.25 cm
del eje de rotación.

Parámetros termodinám'icos: Ciclo atto con K = 1,4


Relación de compresión 6. O
Relación de presiones máximas en los
procesos de expansión y compresión 2.5_

Este motor genera un par variable M(/J), con un par medio durante el ciclo
del orden de los 48 Nw - m, tal como indica la figura 5.20.

b) Motor de 8 cilíndros idénticos al descrito en a), cuyas carreras útiles se


distribuyen uniformemente en el ciclo.

En este caso el par entre¡>;ado vendrá dado por


A 7
M(/J) = k M(/J + k 90°)
k~O

ya que las 8 carreras de expansión están desfasadas entre sí un ángulo de 90°.


A continuación se muestra la ¡>;fáfica resultante (figura 5.21).
Fuerzas de trepidación 237

PAR MOTOR
.\tOTDR DE cmlBUSTION INTER.'lA m: 1 CILINDRO

>00

20

100

----___t_-
o,f--------'<------¡~-_\_-__f------'
,
-100

tgU1"élS.20. Par motor generado por un motor de combustión interna de un cilindro.


PA]{.l.IOTOR
.\rOTOR m: CO.\18L'STIO:'\ 1~·n:R:'\.'" ut: 8 Clll1"DROS

1 360" 720·

5.21. Par motor generado por un motor de combustión interna de ocho ciliodro~

FCERZAS DE TREPIDACION GENERADAS POR


es \ffiCANISMO MOTOR
medida en que un mecanismo motor describe su movimiento, se gene-
;obre el bastidor un sistema de fuerzas que inducen vibraciones de la
-:='""'_,;-ina, que se transmiten a su fundación. Estas son las llamadas Fuerzas de
ción.
_-\ continuación se procederá a analizar el bastidor de un mecanismo
con miras a la evaluación de las componentes de trepidación. Con este
2 muestra en la figura 5.22 un diagrama en el que se señalan únicamente
238 Análisis dinámico de mecanismos

Figura 5.22. Análisis del bastidor de un mecanismo motor.

las fuerzas actuantes sobre el bastidor atribuibles directamente al mecanismo


motor.
A! reducir este sistema de fuerzas al eje de rotación de la manivela se
obtiene

F y --FY
- 01 - F:'
03

M = - (r cos wt + 2 sen r/» FoJ


Sustituyendo 5.5, 5,6 Y 5.4 en 5.8 se concluye:

]FX==-mBa B -mAaA coswt (5.9)

I Fy==-mAa A senwt I (5.10)

1M = - (rcos wt + 2 cos r/>)(P + maaa ) tg ¡¡, (5.11)

Observaciones:

• La fuerza de trepidación resultante generada por un mecanismo motor


es independiente de la fuerza actuante sobre el pistón: P. Es así una
fuerza de naturaleza dinámica.
Fuerzas de trepidación 239

• El par de trepidación resultante tiene dos componentes, una depen-


diente de la fuerza P, Hamada componente estática: Me

Me =- (r cos wt + Q cos </J) P tg </J (5.12)

la otra es independiente de P y se le llama la componente dinámica del


par de trepidación: M d •

Md = - (r cos wt + Q cos </J) m s as tg </J (5.13)

• Si la manivela del mecanismo motor Heva un contrapeso, distante del


eje de rOlación una cantidad igual a la longitud de la manivela: r, tal
como sugiere la figura 5.23.

¡----
\
/ / / / /
"

Figura 5.23. Mecanismo motor con contrapeso

las correspondientes componentes de trepidación se obtienen de 5.9,


5.10 Y 5.11 al reemplazar m A por m A - m c . Se tiene así que la ex·
presión del par de trepidación se ve inalterada mientras que las nuevas
expresiones para las fuerzas de trepidación pasan a ser:

en donde el asterisco ha sido utilizado para destacar que el meca·


nismo utilizado incorpora un contrapeso. Si en particular la masa del
contrapeso es igual a la masa rotativa m A

Ff=-m
x s as
240 Análisis dinámico de mecanismos

• Especial cuidado se debe tener en las direcciones de las componentes


de trepidación previamente calculadas: El eje x coincide con la direc-
ción de desplazamiento del pistón. El eje z coincide con el eje de ro-
tación y se le orienta según el sentido de giro de la manivela. El par
de trepidación está orientado según este eje. El eje y se obtiene hacien-
do girar el eje x un ángulo de 90° en dirección de la rotación.
• El argumento wt que aparece en las expresiones 5.9,5.10 Y 5.11 re-
presenta el ángulo formado por el eje x y la dirección definida por la
manivela.

5.5.1 Determinación aproximada de las componentes dinámicas


de trepidación

Aunque las componentes dinámicas de trepidación están definidas por 5.9,


5.10 Y 5.13,su relativa complejidad algebraica al expresarlas en términos de
wt no las hace manejables para analizar su comportamiento. Por ello, a con-
tinuación se procederá a obtener expresiones aproximadas que permitan des-
cribir más directamente las fuerzas y momentos de trepidación generadas por
un mecanismo motor. Con este fin se evaluará la aceleración de la masa alter-
nativa a B :

En primer lugar se tiene


d2
a B = ---'d"'t2'--- (r cos wt + Q cos </J) (5.14)

De acuerdo a la geometría del mecanismo motor


r
sen </J = -Q- cos w t

por lo que

cos</J=j1- (~)2 cos 2 wt

al observar que( -{- Ycos 2 wt < 1, la fórmula del binomio de Newton apli-

cada a la raíz anterior permite escribir que

cos </J = l - t (1)2 cos 2 wt - t (-i)" coso wt


- +';-(1)6 cos 6 wt + O {(i)6 )

en donde O {(;)6 ) representa una expresión de orden superior al sexto en la


variable y, correspondiente al error derivado al truncar la serie en su cuarto
término.
Fuerzas de trepidación 241

tiruyendo en la expresión anterior las siguientes identidades trigono-

1 1
cos 2 wt = - - - cos 2 wt
2 2
coso wt = -3 - - 1 cos 2 wt - -1 cos 4 wt
828
5 15 3 1
coso wt = 16 - 32 cos 2 wt - 16 cos 4 wt + 32 cos 6 wt

obtiene, después de reagrupar términos semejantes

I (T), -l)4
cos </! = [1 -"4"2 3 (T)4 5 (T)"
Q - 256 Q ]+

1 ( T)2
["4"2 1 (T), 5 (T.
+16 Q + 512 "2) ]cos2wt

Sustituyendo esta expresión para cas </! en 5.14, y llevando a cabo e! pro-
crso de derivación indicado se obtiene

aH =_TW 2 {coswt+[~ +i (t)3+-J-g(i)5]coS2wt

• 1 T3 3 (T )5] 4 9 ( T)5 T 5
-'4("2) +16 R cos wt+ 128 "2 cos6wt+O{(Q)} (5.16)

Ahora bien, en los mecanismos motores es frecuente encontrarse con que

Si este fuera el caso, al permitir errores menores a un 3%, la expresión


5.16 se puede simplificar aún más al despreciar potencias de T/~ mayores o
ales al segundo. Se tiene así que

IaH = - Tw
2 (cos wt + T/~ cos 2 wt) I (5.17)

ASÍ, las fuerzas de trepidación se pueden expresar aproximadamente al hacer


uso de 5.17, Y de! hecho de que aA = - TW 2, como

m
F x (wt) =mH T w 2 [(I
A
+-
m
) cos wt + T/~ cos 2 wt] (5.18)

I F y (wt)-m A Tw 2 senwt (5.19)


242 Análisis dinámico de mecanismos

En cuanto al par de trepidación, al sustituir en 5.13 las expresiones 5.15


y 5.16, Y al despreciar potencias de T/2 iguales o mayores a la segunda se
obtiene
1 r r
2 2
Md =mB r w (2"Q' coswt sen 2 wt+ senwt cos 2 wt + sen wt cos 2 wt) -r
Utilizando las identidades

sen (A + B) + sen (A - B) = 2 sen A cos B

sen A cos A = 21 sen 2A

la expresión anterior se transfonna en

1
Md (wt) =TmB T
2
w 2 [ - QT sen wt + 2 sen 2 wt + 3 1"T sen 3 wt J (15.20)

La figura 5.24 ilustra los resultados obtenidos en 5.18, 5.19 Y5.20 cuando
e
la manivela forma un ángulo = wt con la línea de desplazamiento del pistón.
En la expresión 5.18, al coeficiente de cos wt se le llama componente
primaría de la fuerza de trepidación Fx ' mientras que al coeficiente de
cos 2 w t se le llama componente secundan'a de Fx '

~x
I

1Ñ /

" " w
F,(")." \

~Md(8)
I
I

a) Masa rotativa no equilibrada b) Masa rotativa equilibrada

Figura 5.24. Fuerzas de trepidación actuantes sobre el bastidor de un mecanismo motor.


Estado de equilibrado de máquinas 243

En 5.19 se observa que F y sólo tiene componente primaria. En 5.20 se


tienen componentes primarias, secundarias y terciarias asociadas a los coefi·
rientes de los términos sen wt, sen 2 wt y sen 3 wt.

':;.6 ESTADO DE EQUILIBRADO DE MAQUINAS


DE VARIOS CILINDROS

_.\ continuación se mostrará cómo los resultados obtenidos en el apartado


anterior penniten obtener las componentes de trepidación resultante actuante
sobre el bastidor de una máquina multi-cilíndrica. El procedimiento general
a utilizarse será ilustrado para el caso correspondiente a máquinas formadas
por varios mecanismos motores idénticos, cuyas manivelas son solidarias al eje
de rotación (usualmente llamado cigüeñal), y en los que las masas rotativas
.., A están completamente equilibradas.

5.6.1 Disposición en línea

Se dice que una máquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en línea
Olando los ejes de los cilindros componentes están ubicados en un mismo
se.míplano limitado por el eje de rotación (figura 5.25). Obsérvese que las
crrecciones de desplazamiento de los pistones son paralelas entre sí, y perpen-
diculares al eje de rotación. Se dice entonces que los cilindros están dispues-
tos en "bancada"

Figura 5.25. Motor en línea.


244 Análisis dinámico de mecanismos

Nomenclatura:

<l>n' Angula formado entre la manivela del mecanismo motor n-ésimo


y la manivela del primer mecanismo motor.
.zn. Distancia entre los planos de movimiento del n-ésimo mecanismo y
del primer mecanismo.
wt. Angula formado por la manivela del primer mecanismo motor con
la dirección de desplazamiento del correspondiente cilindro.
El sistema de coordenadas se escoge de forma que

• El eje z coincida con el eje de rotación.


• El eje x coincida con el sentido de desplazamiento de los cilindros.
• El plano yz coincida con el plano del movimiento del primer
mecanismo motor.

El mecanismo motor n-ésimo generará sobre el bastidor de la máquina


tanto una fuerza de trepidación orientada de acuerdo al sentido de desplaza-
miento del cilindro correspondiente, como un par de trepidación orientado a
lo largo del eje de rotación, tal como sugiere la figura 5.26.

Plano del primer Plano del enésimo

mecanismo
componente fJJ /

mecanismo componente

y
-....
-- -- .6-.. \.rl /
/
I
t
+ 1Jn
W; M(wt +q\n)
............

F)wt +<1>n)

Figura 5.26. Análisis de un motor con cilindros dispuestos en línea.

Observe que

F x =Fx (wt + <l>n)


Estado de equilibrado de máquinas 245

M = M (wt + tPn )
ya que el ángulo formado por la manivela del mecanismo n-ésimo y la dirección
de movimiento del pistón correspondiente es justamente wt + tP n , y en donde

F x (O) = m B r w 2 [cos 0+ i cos 20]


1 2 2 T T
M (O)=-.¡m B r w [-¡¡senO + 2 sen 20 + 3 ~sen 30]

Como todos los mecanismos motores están sometidos a condiciones


similares se puede establecer que el bastidor de la máquina está sometido
a la acción de dos sistemas de fuerzas de trepidación, a saber

• Un sistema de fuerzas paralelas {F x (wt + tPn ), n=I,2,3,N}


• Un sistema de parejas colineales {M (wt + tPn ), n = 1, 2, _., N}
A continuación se procederá a reducir estos dos sistemas de fuerzas al
origen de coordenadas:

Fuerza resultante

La única componente no idénticamente nula de la fuerza resultante será

Teniendo presente 6.21, esta expresión toma la forma

r
~ cas (wt + </ln) + T ~ cos 2 (wt + </ln)

en donde las sumatorias se extienden desde n = 1 hasta n =N. Utilizando la


identidad trigonométrica.

cos (A + B) = cos A cos B - sen A sen B

se concluye que la fuerza resultante de trepidación viene dada por

(~ cos </ln) cos wt - (~ sen </ln) sen wt

+ Qr r
(~ cos 2 </ln) cos 2 wt - Q (~ sen 2 </ln) sen 2 wt
246 Análisis dinámico de mecanismos

Así, si en un diseño particular del cigüeñal se tiene

~ sen <P n = ~ cos <P n = O


la componente primaria de trepidación queda totalmente equilibrada. La
condición de equilibrado de la componente secundaria sería entonces.

~ sen 2 <P n = ~ cos 2 <P n = O


Momento resultante

Como es sabido, el momento resultante se desdobla en tres expresiones esca-


lares que representan los momentos producidos por el sistema de fuerzas con
respecto a los ejes coordenados.
Dentro de las hipótesis que rigen al caso considerado en este apartado,
se tendrá:

• El momento con respecto al eje x es idénticamente nulo, esto es

• El momento con respecto al eje y es producido únicamente por el siste-


ma de fuerzas paralelas {F x (wt + '"n );n = 1,2,... ,N), Yviene dado por

my = ~ znFx (wt + '"n )


Sustituyendo F x por su expresión 5.21, y desarrollando las funciones
trigonométricas resultantes, se concluye
m I
m
B
/w2 (k zn cos <pn ) cos wt - (k zn sen <p n ) sen wt + I
+ t (k zn cos 2 <p n ) cos 2 wt - t (k zn sen 2 <p n ) ~ (5.25)

Esta expresión permite establecer las condiciones para el equili-


brado de las componentes primarias y secundarias del par de trepida-
ciónm y

~ zn sen <P n = ~ zn cos <P n = O


~ zn sen 2 "'n' = ~ zn cos 2 "'n = O
• El momento con respecto al eje z es producido únicamente por el sis-
tema de parejas colineales {M (wt + <p n ), n = 1, 2, ..., N}; Y viene
dado por:
Estado de equilibrado de máquinas 247

Sustituyendo 5.20 y desarrollando las fórmulas trigonométricas resul-


tantes se obtiene:

- ~ (L cos 4>n) sen wt - -¡ (L sen 4>n) cos wt


+ 2 p; cos 2 4>n) sen 2 wt +'2 (1: sen 24>n) cos 2 wt (5.26l
+T
3r (L cos 3 4>n) sen 3 wt + T3r (L sen 3 4>nl cos 3 wt

De esta última expresión se obtienen las condiciones para el equili-


brado de las componentes primaria, secundaria y terciaria del par m.

L sen 4>n = L cos <P n = O


L sen 2 4>n = L cos 2 <P n = O
L sen 3 4>n = L cos 3 <P n = O

Observaciones

al Como se recordará, la condición de balanceo de un motor del tipo


descrito exigiría que, tanto la fuerza de trepidación resultante como
las componentes del par de trepidación sean simultáneamente nulas.
Sin embargo, las expresiones 5.23, 5.25 y 5.26 ponen de manifiesto
la complejidad de alcanzar tal condición, expecialmente cuando se le
compara con el problema de balancear una máquina rotativa.
b) La componente estática del par de trepidación, esto es, la componen-
te atribuible a la fuerza actuante sobre el pistón P, viene dada, de
acuerdo a 5.12, por

Me =- (r cos wt + ~ cos 4>l P (wtl tg 4>

Sustituyendo cos 4> y tg 4> por sus expresiones aproximadas, y despre-


ciando potencias de T/~ de orden igual o mayor al segundo, se obtiene:
T 1
Me = -T(2rsen2wt+~senwtlP(wtl

Así, para el caso de un motor de N cilindros en línea, la componente


estática del momento m z vendrá dada por
-T
(mzl e =QL {[ 1/2 r sen (2 wt + 2 '4>nl + ~ sen (wt + cPnl]P (wt + 4>n)}

esto es:

(mzl e =-r[L cos cPn P (wt + cPn II sen wt - r [L sen <P n P (wt + cPnl] cos wt
r2 r2
- - [1: cos 2<P n P(wt + <Pnll sen 2 wt - - [1: sen 2 <Pn P(wt + <pnl] cas 2 wt
22 22
248 Análisis dinámico de mecanismos

expresión ésta que pone de manifiesto que la componente estática


del par de trepidación es en general distinta de cero, aun en el caso de
un motor completamente balanceado.

Ejemplo 5-1

Investigar el estado de desequilibrio de un motor de cuatro cilindros idénti-


cos dispuestos en línea cuyas manivelas, igualmente espaciadas, tienen orienta-
ciones angulares de 0°, I 80°, I 80°, 0°. Suponga que las masas rotativas están
completamente balanceadas (figura 5.27). A título informativo se indica el
orden de encendido:
1-3-4-2
el cual garantiza una distribución uniforme de los ciclos de potencia del motor.

.LilU
777T1

/ /
/.- ..,' ... "/4 .. l
/
a
/
a a /
I
/ 1
/
/ 2
/
/
/,
/
/
.
Figura 5.27.

Solución

En la tabla 5. I se muestra un cuadro que sistematiza la evaluación de las


sumatorias que aparecen en las expresiones 5.23, 5.25 Y 5.26.

Cilindro No
Término Suma de
1 2 3 4 cada fila
if>. O 11 11 O
zn O a 2a 3a
sen</>n O O O O O
con</> 1 -1 -1 1 O
zn sen<fJ O O O O O
.in cos<P n O --a -2a 3a O
sen 2 if> O O O O O
cos 2 if>. 1 1 1 1 4
zn sen 24Jn O O O O O
zn cos2</> O a 2a 3a 6a
sen 3 if>. O O O O O
cos3 <P n 1 -1 -1 1 O
Estado de equilibrado de máquinas 249

a) Fuerza de trepidación resultante. De acuerdo a (5.23) y a los resulta-


dos arrojados por la. ta.bla anterior, se tiene que la única componente
no nula es la secundaria, ya que

~ sen </Jn' = ~ cos </Jn = ~ sen 2 </Jn = O


~ cos 2 </Jn = 4

Se tiene así que

Fx =4
b }JIomento de trepidación, Procediendo en fonna similar se concluye que
m r2 w2
,
m = 6a B '\. co.2.wt

El lector puede verificar que el subsistema de fuerzas constituido por F x


y m y se reduce a una fuerza única de magnitud

F x =4 cos 2 wt

aplicada en el plano de simetría del motor (punto medio del cigüeñal).


La figura 5.28 resume los resultados obtenidos.

Fx = 4- i m B r w2 cos 2 Wt

2 2
rn z = 2 m B r W sen
, , ..L-.:: ' .:..: o ::: ' ±:~"=}~
z

y
eje de rotación: z

_1,--.-_ _ ~2 a ------..!I Plano de la bancada:


I...> - - - '23 a ----r~
xz

Figura 5.28.

5.6.2 Disposición en "V"

~ dice que una máquina alternativa tiene sus cilindros dispuestos en "V"
cuando está constituida por dos bancadas de cilindros unidas a un mismo
250 Análisis dinámico de mecanismos

cigüeñal.
En la figura 5.29 se muestra esquemáticamente una posible configura-
ción de una máquina en "V". El ángulo '" entre las dos bancadas debe esco-
gerse en función del estado de equilibrado de la máquina y de la uniformidad
con que se distribuyen las carreras útiles.
La gran ventaja de una máquina de este tipo es su compacidad: se logra
una máquina compacta de gran potencia.

Figura 5.29. Motor en .. V".

En esencia, el análisis dinámico de una máquina de este tipo se reduce a


evaluar la contribución de cada mecanismo motor a la fuerza y par de trepi-
dación resultante, para luego proceder a su suma vectorial.
En la figura 5.30 se muestra esquemáticamente el bastidor de una
máquina multicilíndrica en "V". Si se denota que

n=l 2, ... ,N
J

al ángulo formado por la manivela del n-ésimo mecanismo motor con respec-
to a la manivela del primer mecanismo motor; y definiendo dos sistemas de
coordenadas ortogonales

de bases

{i¡,j¡, k¡} e {i z , iz, kz }, con k ¡ = kz = k

orientadas de acuerdo al sentido de rotación del cigüeñal, tal como sugiere la


Estado de equilibrado de máquinas 251

J '2
\. 1

BANCADA ¡ BANCADA 2
!I
1II
I
/ I
I
\ / I
..., "
"-
\"
"- !. I
I ../
../

.~'
I y ~I
J#¿ w/ _ ~w"--J
~
"-
"- ..... '2
Figura 5.30. Análisis de un motor con cilindros dispuestos en "V:'

figura, se puede establecer que las componentes de trepidaci6n actuan"tes


sobre el bastidor de la máquina son, de acuerdo a la nomenclatura definida
por 5.18, 5.19 Y 5.20:

• Para la primera bancada:

Sist~ema d" f=~as dt! trepidación


- -
{F. 1 (wt+4>n)i, +Fy , (wt+<Pn)j" n=1,2, ... ,N)

Sistema de pares de trepidación

{M (wt + <pn)/i, n = 1, 2, ..., N)

• Para la segunda bancada:

Sistema de fuerzas de trepidación

{F. 2 (wt + <P n - 'lt)i, + F y2 (wt + <Pn -I/J)h n = 1, 2, .. . ,N)


252 Análisis dinámico de mecanismos

Sistema de pares de trepidación

{M(wt+</Jn-iJ¡)F; n=1.2•...• N}

Al reducir estos cuatro sistemas de fuerzas a un punto (posiblemente O)


se tiene el resultado pedido.

Ejemplo 5.2

Describir el estado de equilibrado de un motor de 8 cilindros dispuestos en


dos bancadas perpendiculares entre sí. Las manivelas forman ángulos de O",
0 0
180 , 180 , 00, lo que permite garantizar una distribución uniforme de las
carreras de explosión.

Solución

De acuerdo a los resultados obtenidos en el ejemplo 5.1. por efecto de los


cilindros de la primera bancada. se genera sobre el bastidor una fuerza de
trepidación

m r2 w 2
FI = F (wt) = 4 B Q cas 2 wt

aplicada sobre el plano medio del motor y en dirección del desplazamiento


de los cilindros; así como un par dOe trepidación

MI =M(wt)=2m B r 2 w 2 sen2wt

a lo largo del eje de rotación. tal como sugiere la figura 5.31.

1
I
1a bancada I 2a bancada
'-. ---t; /
'-.Y-¡1~/
'-. I /
" I /
MI
"'-V / M2
~
Figura 5.31. Plano medio del motor.
Estado de equilibrado de máquinas 253

En cuanto a la segunda bancada se tiene

F 2 = F (ú.Jt - ¡J¡) = F (ú.Jt - , ; ) = ~4 cos wt

M 2 =M (ú.Jt - ¡J¡) =M (ú.Jt - ,7T) = -2 m B r 2 ú.J 2 sen 2 ú.J t

Al superponer los resultados parciales,se encuentra que los pares se can-


celan, mientras que las fuerzas se combinan para generar una resultante de
magnitud

m r2 w 2
+ Fi = 4 J2----'B"----nQ--- cos 2 ú.Jt

actuando en el plano medio del motor, en dirección perp~ndicular al plano


bisector de la "V".

Ejemplo 3

Calcule la fuerza de trepidación resultante generada por el dispositivo mos-


trado en la figura 5.32. Suponga:

• Todas las bielas son idénticas, tienen longitud Q, y se representan


mediante dos masas idénticas: m, colocadas en sus extremos.
• Las manivelas, de radio r, están completamente balanceadas-
• Los pistones, de masa M, son idénticos.
• La velocidad angular del cigüeñal es constante.

)")">>\\\)>\, U///////

"'''\~I-''t-\''----I¿g
..
{(t{(/ú ft

nJnn"*J17/;t-7/ -~ef
Figura 5.32.
254 Análisis dinámico de mecanismos

Solución

De acuerdo a las hipótesis formuladas en el enunciado, la distribución de


masas efectivas del sistema se indican en la figura 5.33.

: - , M+2m
I 1
1 M+m
1 1
l __1

Figura 5.33.

Consecuentemente, la fuerza de trepidación resultante provendrá del sistema


de fuerzas indicado en la figura 5.34.

/ m,W'
, '
(M+m)rW [cosWt+ Q cos2Wt]

..
(M + 2m), rw
, ,
I~os wt +2 cos 2 wt)
-
2
/2rnrw

Figura 5.34.

de donde se obtiene la siguiente representación de la fuerza resultante (figu·


ra5.35)

---
Horizontal :...'W' (cos *\
~t +fcos 2 Wt)
:;y 1/ I
w

Basbdor
2
mrW I

Vertical

Figura 5.35,
Estado de equilibrado de máquinas 255

o equivalentemente, al utilizar sus componentes horizontal y vertical

H =m r w2
(2 cos wt + r/Q cos 2 wt)
V=mrw 2 senwt
5.7. EJERCICIOS

5.1. Estudie el equilibrado de un motor de un solo cilindro cuya manivela


está sobre-balanceada. Suponga que se utiliza como contrapeso una
masa puntual.

a una distancia r del eje de rotación.


5.2. Demuestre que con una geometría apropiada, todo motor de 6 cilin-
dros y de 8 cilindros puede equilibrarse totalmente.
5.3. Estudiar el estado de desequilibrio de los mecanismos indicados en la
figura 5.36. Suponga las manivelas balanceadas e idénticas.

al
:ºªr-~__----j,~1-1---J~r
H~-=-=~~~E L

n>; »>
L
b)
«<,«< L crc CCC'

»>;;»>
L

Figura 5.36.

5.4. Para el sistema mostrado en la figura 5.37, determine la fuerza de trepi-


dación resultante. Note que la manivela se ha sobre-balanceado.

wt

Figura 5.37.
256 Análisis dinámico de mecanismos

5.5. Considere un motor tipo estrella formado por mecanismos motores


idénticos, tal como se indica en la figura 5.38.

Figura 5.38.

Suponga que cada biela puede representarse apropiadamente mediante


dos masas puntuales: una colocada en el pistón y la otra en el punto A,
y que la masa rotativa (fracciones de masa de las bielas colocadas en
A y la masa de la manivela), está balanceada completamente mediante
d empleo de un contrapeso.

a) Calcule la fuerza de trepidación generada por este motor.


b) Verifique que la fuerza de trepidación puede balancearse comple-
tamente cuando'" ; ; . Indique cómo lo haría, esto es, determinar
la magnitud y posición de la masa equilibrante.
5.6. Las dimensiones de un mecanismo motor se indican a continuación

Longitud de la manivela . 7,6 cm


Longitud de la biela . 30,5 cm
Distancia del centro de masa de la
biela al pasador de la manivela . 7,4 cm
Peso de la biela . 1,900 kg
Radio de giro de la hiela referido
al centro de masas . 7,8 cm
Radio de giro de la manivela . 4,8 cm
Peso de la manivela . 1,700kg
Peso del pistón . 0,800 kg
Velocidad angular de la manivela . 1,000 rpm

Suponga que la masa rotativa está totalmente equilibrada y obtenga la


representación polar de la fuerza en el pasador de la biela y el pistón
(bulón) en función de la posición angular de la manivela.
Estado de equilibrado de máquinas 257

j.,. En el motor radial de tres cilindros mostrado en la figura 5.39, todas


las bielas están vincularlas a una manivela común. La masa alternativa
de cada mecanismo es m r y la masa rotativa de cada uno es también
igual a m r . Se supone que las masas rotativas no están balanceadas.
Determinar las componentes de trepidación.

Suponga que:

m r Rw 2 = 500 kg R/L = 1/4

-'

- - _.-=-~~::J

I
Figura 5.39.

5.8. Utilizando las mismas hipótesis del ejemplo 3 de este capítulo, calcule
la fuerza y el par de trepidación generado sobre el bastidor de una
máquina constituida por los mecanismos indicados en la figura 5040
5.9. Considere un motor de 8 cilindros en V, idénticos, cuyas manivelas es-
tán·orientadas 0°,90°,270°,180°, Y con un ángulo entre bancadas de
180°. Determine las componentes de trepidación resultantes y analice
la posibilidad de balancear dinámicamente un motor de este tipo median·
te dos masas correctivas en rotación con el cigüeñal.
5.10. En la figura 5041 se muestra un mecanismo de tres barras deslizantes
(yugo escocés), constituida poruna manivela de masa m y longitudr que
gira con una velocidad angular constante, y un miembro deslizante
(yugo) de masa M que actúa sobre una resistencia periódica

F= F(t)
258 Análisis dinámico de mecanismos

UU«uU
'UUt'llt"

-------1- w

III
I 111
I
1 I
1
l' 111
fnnn" > »>;;;;>7,

111

Figura 5.40.

~/YUgO F

----- ~--
;;;"n;;

~~-~--------~--~
F=F(t)

L_-L_ _-'-_-+:-_l..-_---L 8 = wt
71 371 271
2 2
Figura 5.41,

a) Determinar analíticamente la variación del par motor del mecanismo


en función del tiempo así como el par medio.
b) Represente aproximadamente (papel milimetrado) el par motor en
función del ángulo de rotación de la manivela e = ilt, así como el
Estado de equilibrado de máquinas 259

par medio,suponiendoM=2 kg,r= 10 cm, n = 800 rpm, Fa = 8000


Nw, m = 1.5 kg.
Describa cualitativamente la variación de la velocidad angular
deI"eje en función de e.
e) Suponiendo los datos indicados en la pregunta (b) Y un coeficiente
de fluctuación del 5% , estimar los requerimientos de volante para el
conjunto.
d) Suponiendo que la manivela está balanceada, determine las compo-
nentes de trepidación dinámica en acción sobre el bastidor dela máqui-
na, yen consecuencia, prediga las vibraciones que solicitan la máquina.
e) Estudie la posibilidad de modificar parcialmente el diseño del meca-
nismo con el fin de anular las componentes dinámicas de trepidación.
5.11 La figura 5.42 muestra un esquema de un compresor de aire de dos
etapas, liviano y de alta velocidad. La carrera del compresor es de 2,5
cm y es accionado por un motor de gasolina de dos tiempos a 4,800
r.p.m. Las manivelas están separadas 5,7 cm y las fuerzas de inercia
debidas a las masas rotativas están balanceadas completamente. La masa
alternativa correspondiente al cilindro de baja presión es de 0.24 kg Y
al de alta presión 0.16 kg.
Se propone balancear al conjunto utilizando dos masas rotativas,
rotando una en sentido contrario a la otra.

a) Especifique dónde deben localizarse las masas correctivas.


b) Especifique las dimensiones de los contrapesos si se construyen de
bronce y cada uno debe permanecer a una distancia del eje de rota-
ción de 1.6 cm.

Figura 5.42.

5.12 En la figura 5.43 se muestra un compresor de aire de dos etapas cuya


manivela gira con una velocidad angular constante n.
Denotando por m A y m B a las masas alternativas equivalentes corres-
pondiente a los cilindros de alta y baja presión respectivamente, por r
260 Análisis dinámico de mecanismos

Etapa de Etapa de
alta presión baja presión

Figura 5.43.

al radio de la manivela, y suponiendo que las masas rotativas están


completamente equilibradas:

a) Calcule la fuerza de trepidación que actúa sobre el bastidor.


b) Si el compresor se coloca sobre resortes, con una constante equi-
valente K, tal como sugiere la figura 5.44. Determine la relación que
debe existir entre las masas alternativas m A Y m B de manera que la
amplitud de las vibraciones verticales no exceda el valor /j max
. . Deno-
te por M a la masa total del compresor.

~
~

T
~
~
':
---
¡;J;! ~
~
~ é
~
k/2 kh
• l'

Figura 5.44.

5.13. Análisis de un mecanismo de cuatro barras. En la figura 5.45 se mues-


tra esquemáticamente un mecanismo plano de 4 barras. La nomencla-
tura usual para este tipo de mecanismo es la siguiente

Miembro conductor o manivela. . . . . . . (1)


Miembro conducido . . . . . . . . . . . . . . . (3)
Estado de equilibrado de máquinas 261

Miembro conector o biela. . . . . . . . . . . (2)


Miembro fijo o bastidor. . . . . . . . . . .. . (4)

Sea Qi (i= 1, 2, 3) la longitud de los miembros 1,2 Y 3.

a) Verifique que si el miembro conducido debe oscilar alrededor de su


eje mientras la manivela gira alrededor de O, se deben cumplir las
relaciones siguientes.

Q¡ + Q2 + Q3 > Q4 , Q¡ + Q4 + Q3 > Q2
Q¡ + Q2 - Q3 < Q4 ' Q2 - Q¡ + Q3 > Q4

Se dice entonces que el miembro 3 es un balancín o palanca oscilante.


b )Para que, tanto el movimiento del miembro conductor como del
miembro conducido, sean rotaciones alrededor de sus ejes debe cum-
plirse que

Q, > Q4 Q3 > Q4
Q2>Q4 +Q3 -Q¡ Q2 < Q3 + Q¡ - Q4

En estc caso al miembro conducido se le llama manivela conducida.


e) Un mecanismo de 4 barras puede utilizarse como un generador de
funciones, en el sentido de que a cada desplazamiento angular de la
manivela: ex corresponde una única rotación {3 del miembro condu-
cido, esto es {3 = f (a) donde f (a) depende de la geometría del meca-
nismo.
Supóngase que se desea tener (3 = g (a). El problema de sintetizar
el mecanismo se reduce a que f (a) '" g (a) sobre un intervalo dado,
siendo f(a) = g(a) en uno o varios puntos, llamados puntos de precisión.
Verifique que si a representa la excitación y {3 la respuesta, en
general se tendrá:

cos (a - (3) = b, cos a + b 2 cos {3 + b3

Figura 5.45.
262 Análisis dinámico de mecanismos

en donde bi (i = 1, 2, 3) dependen de la geometría del mecanismo.


Como ejemplo considere el caso de sintetizar un mecanismo de 4 ba-
rras que permita elevar al cuadrado a una cantidad dada x, O,;;; X,;;; l.
Suponga que los intervalos de trabajo son tJ.0/ = 90 0 Y tJ./3 = 120 0 ,
que el punto de arranque de la manivela es o/, = 0° y del miembro
conducido /3, = 60°. Los puntos de precisión considerados son:
o/, = O, O/, = 60° Y 0/3 = 90°.
d) Considere ahora queQ, = 15 cm, Q2 = 46 cm, Q3 = 30,5 cm y Q4 = 53 cm.
La velocidad angular de la manivela es constante y de magnitud
w = 10 radfseg. Los miembros del mecanismo son uniformes, de
masas m, = 1,36 kg, m, = 4,08 kgy m, = 2,72 kg, Ycentros de masas
ubicados en sus puntos medios. .
Suponiendo que no hay par resistente, determine el par que se
requiere sobre la manivela para mantener su velocidad angular cons-
tante. Represente gráficamente el par motor vs. la posición de la
manivela; así como el diagrama polar de las fuerzas constantes sobre
los pasadores. Determine además las componentes de trepidación.
e) Suponga que la manivela y el miembro conducido están completa-
mente balanceados. Responda exactamente las mismas preguntas d)
y compare resultados.

5.14. En la posición mostrada, para la cual el mecanismo se encuentra en


reposo, el resorte está comprimido en 4.1 cm (figura 5.46).

AB = 45,72 cm AG, = 22,86 cm


04B = 21,24 cm 04 G4= 6,12 cm
m2 = 1,1 - kg m3= 0,7 kg
m4 0,7 kg
1, = 4,74 kg- cm 2 14 = 0,24 kg-cm'

Suponiendo que cuando la manivela ha rotado un ángulo de 106°, su


velocidad angular es de 100 r.p.m determinar la constante elástica del
resorte y el tiempo que se requiere para alcanzar dicha posición.

Figura 5.46.
Estado de equilibrado de máquinas 263

5.15. En la figura 5.47 se muestra un mecanismo llamado "Yugo escocés" el


cual actúa sobre un resorte líneal de constante K que se apoya sobre la
componente oscilante.
Calcule el par motor requerido en función del tiempo, suponiendo que
• el resorte se encuentra sin deformar cuando el pasador se encuentra
en la vertical trazada por el centro de rotación del disco,
• el miembro oscilante tiene una masa m,
• el disco gira con una velocidad angular constante de magnitud ¡;¡,
• el roce se desprecia entre las superficies en contacto.

I
I

Figura 5.47.

5.16. Análisis dinámico de un motor de un solo cilindro (4 tiempos)

i) Datos terrnodt"námicos
Ciclo Otto (Procesos de expansión y compresión isentrópicos)
Relación de compresión . . . . . .. 6
Relación de presiones " 2.5 (presiones máximas en los
proccsos dc cxpansjón y
compresión)
Relación dc calorcs cspecíficos .. 1.4.
Presión atmosférica . 10.3 Nwfcm'

ú") Datos geométrt"cos


Arca del pistón . 100,3 cm'
Carrera del pistón . 12,5 cm
Longitud dc la biela . 24,0 cm

t"iz") Datos sobre la distribución de masas

Masa del pistón . 1,1 kg


Masa dc la biela . 1,6 kg
Masa dc la manivela . 0,9 kg
264 Análisis dinámico de mecanismos

Fracción de masa de la biela ubicada en el pistón ..... 0,545 kg.


Centro de masas de la biela ubicado a 10 cm del pasador de la
manivela.
Contrapeso de la manivela. . . . .. 1,7 kg
El contrapeso se considera concentrado a una distancia radial igual
a la longitud de la manivela.
t'v) Datos cz'nemátt'cos.
El motor gira a una velocidad angular constante w = 1800 rpm.

Hacer un análisis dinámico del motor que conduzca a los siguien-


tes resultados:

a) Característica del motor


b) Suponga que el motor considerado posee 8 (ocho) cilindros idénti-
cos al descrito en este ejercicio, cuyas carreras útiles se distribuyen
unifonnemente en el tiempo. Representar gráficamente la caracte~
rística del motor.
e) Diagrama polar de la fuerza aplicada sobre el bulón.
d) Determinar el par motor medio, la potencia nomina! del motor y la
máxima variación de energía experimentada por ciclo.

5.17. En la figura 5.48 se muestra esquemáticamente una máquina cepilla-


dora constituida fundamentalmente por un mecanismo de retroceso
rápido accionado por un motor eléctrico que lleva acoplado un volante.

- --- o

15 cm

15 cm

Figura 5.48. Mecanismo de retroceso rápido.


Estado de equilibrado de máquinas 265

La fuerza resistente que produce el material es idealizado por una


fuerza horizontal de magnitud F o cuando la cuchilla avanza, y nula
cuando ésta retrocede. Para una nerramienta de acero rápido con án-
gulo de ataque de 30°, profundidad de corte de 2 mm y avance de
material de 1 mm, la fuerza de corte F. puede ser estimada en 300 Nw.
Suponiendo que todas las componentes del mecanismo son ideales,
que la masa de las correderas son despreciables y que las barras son
uniformes, determine

a) La curva característica del par motor en función del ángulo e = wt,


suponiendo w esencialmente constante.
b) ¿Cuál debe ser el momento de inercia que se requiere para que el
coeficiente de fluctuación de velocidades sea del 0.5%?
e) La potencia del motor.
d) La fuerza generada entre la barra DA y la corredera n.

Adicionalmente es sabido que:

• La barra DA de 40 cms de longitud tiene una masa de 20 kg.


• La barra en de 6 cms de longitud tiene una masa de 5 kg.
• El carro porta-cuchilla tiene una masa de 4 kg.
• La manivela en gira a razón de 60 rpm, constante.

5.18. Un compresor de aire de dos etapas, de tipo alternativo, está accio-


nado por un motor eléctrico de cOITiente continua. La etapa de baja
presión está constituida por dos cilindros idénticos que toman aire de
la atmósfera y lo entrega en la etapa de alta presión, la cual está cons-
tituida por un único cilindro. Todas las bielas están conectadas a un
mismo cigüeñal, con las manivelas de los cilindros de baja presión dis-
puestas a 180°, una con respecto a la otra, y la del cilindro de alta presión
a 90° con respecto a cada una. El cigüeñal lleva un volante solidario
y gira por acción de un motor eléctrico, con una velocidad angular de
300 rpm esencialmente constante.
En la figura 5.49 se muestran los diagramas indicadores corres-
pondientes a los cilindros de alta y baja presión.

• Los diámetros de los cilindros de alta y baja presión son respecti-


vamente 140 mm y 200 mm.
• Las manivelas son idénticas y tienen una longitud de 87 mm.
• Las bielas son idénticas y de longitud 350 mm.
• La inercia del volante es de 40 kg-m 2
• La rigidez torsional del cigüeñal es de lO' N w - mirad.

Obtenga la curva característica del compresor M(Ii) suponiendo


despreciable el efecto de las masas alternativas.
266 Análisis dinámico de mecanismos

1.0

O. 5
I

,
-- ~. i ~~':!'1!~':!.~~ ->-T -
50 100 150
0.6

0.5

0.4
I 1'\
0.5

0.2
1\ t'-.
..... ¡...
0.1 i- 1"- .-!-=-.3;tm,?s!é1c!. .... -
I I
O 50 lOO 150
Desplazamiento del pistón (m.m)

Figura 5.49

Suponiendo que el motor· entrega un par constante, estime


la amplitud de las vibraciones torsionales producidas por la com-
ponente fundamental del par acelerante.
Capítulo 6
VIBRACIONES MECANICAS

6.1 INTRODUCCION

. -o fundamental de este capítulo el analizar la respuesta de un siste-


=='="co elástico a una perturbación, y en consecuencia, poder predecir su
==~,¡ comportamiento vibratorio. Por ejemplo, cuando a la borla de un pén-
::r.aremático se le imprime una rotación inicial, éste empezará a oscilar
===or de su posición de equilibrio. En este caso, la perturbación se reduce
condición inicial impresa sobre el péndulo. Otra situación que ilus-
=puesta dinámica de! péndulo se presenta cuando su soporte se obliga
. .c::i:bir un movimiento armónico horizontal, tal como sugiere la figura 6.1.
<StaS condiciones e! péndulo describirá oscilaciones en un plano vertical
ón de una perturbación sostenida en el tiempo.

,," ',
"

,, ''
bb

"., " ~
. ,; ; ,
»~'L~7~!~',,~ @t~,...,....,
~

figura 6.1 Ejemplos de osciladores

267
268 Vibraciones mecánicas

El análisis de la respuesta, en cada caso, se lleva a cabo estableciendo


para cada modelo, la ecuación o ecuaciones diferenciales que gobiernan su
comportamiento, para luego interpretar la naturaleza de su solución.
Ahora bien, por razones de tipo didáctico se clasifican los sistemas me-
cánicos en las siguientes grandes categorías:

a) En función de la formulación matemática del modelo:


Sistemas lineales. Aquellos cuyo comportamiento se describe median-
te ecuaciones diferenciales lineales.
Sistemas no lineales. Aquellos descritos a través de ecuaciones dife-
renciales no lineales.
Es evidente que la predicción del comportamiento de un sistema
lineal es, en general, más fácil de llevar a cabo qut si se tratase de un
sistema no lineal. Por esta razón, en muchas oportunidades se linealizan
los sistemas no lineales, esto es, se imponen restricciones adicionales
al modelo (tales como exigir que el mismo experimente desplazamien-
tos pequeños con velocidades pequeñas) que permitan reducir las
ecuaciones diferenciales no lineales a otras lineales que la aproximen,
simplificando consecuentemente el análisis matemático del mismo.
b) En función de la naturaleza de la excitación se clasifican las respuestas
en:
Respuesta libre: representando la respuesta del sistema a un conjunto
de condiciones iniciales impuestas sobre el mismo.
Respuesta forzada: corresponde a la respuesta del sistema a una per-
turbación sostenida en el tiempo.
En el ejemplo indicado anteriormente, el péndulo de pivote fijo res-
ponde libremente al desplazamiento inicial; mientras que el caso del
pivote móvil experimenta una respuesta forzada, producto del movi-
miento del pivote_
e) En función del número de grados de libertad del modelo, se clasifican
los sistemas en:
Sistemas discretos: correspondiendo a sistemas con un número finito
de grado de libertad. Tal como se ilustra en este capítulo, los sistemas
discretos se describen mediante un sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias .
Sistemas contz"nuos: aquellos sistemas caracterizados por tener un
número infinito de grados de libertad. Puede demostrarse que tales
sistemas se describen mediante ecuaciones diferenciales en derivadas
parciales.
d) Cuando el modelo incorpora elementos disipativos de energía mecá-
nica (amortiguación viscosa, fricción seca, ... etc) se habla de la res-
puesta amortiguada del sistema. En caso contrario se tiene una respues·
ta no amortt"guada"
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 269

Por tratarse del caso más sencillo, a continuación se estudiará en detalle la res-
puesta del sistema de un grado de libertad, de acuerdo al esquema siguiente

• Respuesta libre.
• Respuesta forzada. Excitación armónica.
• Respuesta forzada. Excitación arbitraria.

6.2 RESPUESTA LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO


DE LIBERTAD

En la figura 6.2 se muestra esquemáticamente el modelo representativo de los


sistemas de un grado de libertad. En el mismo se distinguen:

a) Un resorte lineal de constante k, representativo de las propiedades


elásticas del sistema.
Como es sabido, esta componente genera una fuerza recuperadora
proporcional al desplazamiento relativo entre sus extremos.
b) Una masa puntual m, representativa de las propiedades inerciales del
sistema, susceptible de desplazarse exclusivamente en dirección ver-
tical.
e) Un amortiguador lineal de constante C, representativo de las propie-
dades disipativas del sistema.
En principio de funcionamiento de esta componente es la estrangula-
ción de un fluido newtoniano que se obliga a pasar a través de ori-
ficios, dando origen a una acción resistente, producto de las fuerzas
cortantes generadas en el seno del fluido, expresable en la forma

F =- Cx

siendo; la velocidad relativa entre los extremos del amortiguador; y


C, una constante que depende de las propiedades del fluido y de la
geometría del amortiguador, llamada constante del amortiguador.

e
k

m
J
Figura 6.2 Oscilador amortiguado.
Figura 6.3 Análisis de un oscilador amortiguado.

Es importante hacer notar que la acción del amortiguador se manifiesta exclu-


sivamente si existe movimiento relativo entre sus extremos.
A continuación se procederá a formular la ecuación diferencial que rige
la respuesta libre de dicho sistema.
En figura 6.3 se muestran, en secuencia, las distintas fases que dan origen al
problema formulado:

Fase a) En ella se muestra el resorte en su posición indeformada.


Fase b) En la posición indeformada del resorte se conecta la masa con
ambas componentes (resorte y amortiguador) y se permite que
el conjunto alcance su posición de equilibrio gracias a la acción
de la gravedad. Se observa entonces que el resorte sufre una de-
formación inicial 8.
Fase e) A continuación se le imprimen a la masa las condiciones iniciales
a saber; un asentamiento X o (medido con respecto a la posición
de equilibrio), y una velocidad inicial Vo'
Fase d) Por acción de las condiciones iniciales impresas a la masa m, ésta
comenzará a moverse. En esta figura se muestra una posición ge-
nérica de la masa, definida por la coordenada x.
K (x+ S)
.
ex

t I
I
I x'

mg

Figura 6.4 Diagrama de cuerpo libre de un oscilador amortiguado.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 271

Analizando el diagrama (figura 6.4) de cuerpo libre de la masa en una


posición genérica x, y escribiendo la ecuación fundamental de la mecánica en
dirección vertical, se tiene

mg - k(x + 8) - e x =m x
Particularizando esta ecuación para la configuración de equilibrio, la
cual está caracterizada por que x = O; X = O; se tiene

mg - k8 = O

Combinando ambos resultados a fin de eliminar la deformación estática 8, y


reordenando, se obtiene la ecuación diferencial que rige la respuesta del sistema

m"x + ex + kx = O (6.1)

sujeta, claro está, a las condiciones iniciales

x (O) = x o x (O) = V o (6.2)

Con el fin de facilitar la interpretación de la solución de la ecuación di-


ferencial 6.1, se definen los siguientes parámetros

W
n
= jk
'm (6.3)

(6.4)

Al parámetro w m se le llamafreeueneUz natural asociada al sistema, ter-


minología esta que será justificada posteriormente. El parámetro adimensional
S- es llamado factor de amortiguamiento.
Expresando entonces la ecuación 6.1 en términos de estos parámetros
se obtiene

;;: + 2 s-w x + n w~ x =O (6.5 )

A partir de la ecuación característica asociada a la ecuación diferencial 6.5

S2 + 2 S- Wn s + W", = O

se tiene que
272 Vibraciones mecánicas

luego, se distinguen los casos siguientes:

Caso 1. Respuesta libre no amortiguada (\ = O)


Las raíces de la ecuación característica toman en este caso la forma

51.2 = ± Wn i
por lo que la solución general de la ecuación diferencial viene dada por

en donde A y B representan constantes de integración a ser determinadas en


función de las condiciones iniciales 6.2. Procediendo a evaluar dichas constan-
tes se concluye que

x = Xo COS wnt (6.6)

expresión esta que puede escribirse en forma compacta al utilizar el procedi-


miento para sumar dos funciones armónicas de igual frecuencia*

(6.7)

siendo
A =j x o2 + VO)2
(~
Wn
(6.8)

(6.9)

la expresión 6.7 pone de manifiesto que la respuesta libre de un sistema no


amortiguado consiste de un movimiento armónico de frecuencia angular W n
(justamente, la llamada frecuencia natural), amplitud A, y ángulo de fase oy;
tal como puede evidenciarse en la figura 6.5.

Caso 2. Respuesta libre sub-amortiguada (O < \ < 1)

Bajo estas condiciones, las raíces de la ecuación característica son complejas


conjugadas, tomando la forma

·En general una expresión dr: tipoAlcos e + A z sen 6 puede escribirse en la fonnaA sen (6 + 7)
siendo =
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 273

.,

+ .; - - 7\---r¡- - 7\- -
-t'i --)"[
71-

I
lLi:--\-~0-----1---+---1---
-> , , \ W II '
21T i' ,-1 l'! l'

~.-I ------ -
_ V___ \L - _\L -
_V__ _v. -

Figura 6.5 Respuesta libre de un oscilador no amortiguado.

siendo

(6.10)

la llamada frecuencia angular amortiguada del sistema.


En este caso, la solución general de la ecuación diferencial 6.5 viene dada
por

siendo Al Y A 2 constantes de integración a determinarse en función de las con-


diciones iniciales del problema_ Teniendo presentes las identidades de Euler, *
así como el criterio de suma de funciones armónicas de igual frecuencia angu-
lar w a ' esta solución toma la forma
x = Ae-rwntsen (wat +-y) (6-11)
siendo A Y'Y constantes de integración, la última representando un ángulo de
desfasaje. La amplitud del movimiento resultante decrece exponencialmente
de acuerdo a la lcy Ae-rwnt, tal como ilustra la figura 6.6.
* ",,±o:i =cosa ± i senO:
274 Vibraciones mecánicas

1X o

1 -- ---
-- ---

Figura 6.6 Respuesta libre de un oscilador sub"morti~ado.

A continuación se indican las características más resaltan tes de la respues-


ta subamortiguada:

a) El período de las oscilaciones (distancia horizontal entre dos puntos


sucesivos de contacto entre la respuesta y una de las exponenciales
envolvente): T o , es mayor que el período natural Tu. En cfccto

w" J 1 _¡-2

b) Las elongaciones máximas (mínimas) se distribuyen en forma perió-


dica, con periodicidad igual a Tu' En efeclo. Jos puntos estacionarios
.
d e x se o b tIenen reso l·
VICIl d
o aI · · dx
ccuaclOlldi= O. E'stos ocurren en l os
instantes t definidos por

-1
tg (k ~ 1,2,3, ...)

Teniendo presente que los máximos y mínimos se van al~rnando, y a


a la luz de la expresión anterior, se puede concluir que los máximos
se di stn·b uyen con un peno 21T = T , tal como quena
' d o tk+2 - t Ji = -- ,
wa a

verificarse. Este resultado conduce a..l método expcrimen tal más seguro
para determinar w a •
c) La razón entre dos máximos consecutivos es constante. De acuerdo a
6.11, la relación entre dos elongaciones máximas consecutivas, x k Y
Xk+2' que ocurren en los instantes t k y tk + 1;1' vit:ne dada por
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 275

= exp constante

En la práctica se utiliza el llamado decremento logarúmico como medida


del decrecimiento de la amplitud del movimiento sub-amortiguado, el cual
viene definido como

(~) = 27f1 (6.121


Xk+ I V/1,.2
>

La determinación experimental de /', es fácil, permitiendo obtener de


manera cómoda el factor de amortiguamiento I y por ende, la constante
de amortiguación C.

Caso 3. Respuesta libre sobreamortiguada (~ > 1).


Este caso corresponde físicamente a amortiguaciones grandes. Las raíces de
la ecuación característica son reales y negativas, y vienen dadas por

en consecuencia, la solución general de 6.5 vendrá dada por

X(t) = A,e'" + A 2e'2' (6.13 )

Dada la naturaleza de los parámetros s 1 y S2' la expresión anterior tiende


asintóticamente a x = 0, lo que físicamente se traduce en que la respuesta
sobreamortiguada de un sisll'ma consiste en un regreso lento a la posición de
equilibrio, sin oscilación alguna. Observando que las raíces de la ecuación ca-
racterística pueden expresarse en la forma 51,2 = - tWn ± CJa , siendo
w a = wn.J ~2 - 1, la expresión 6.13 puede escribirse como

Usando las definiciones de las funciones hiperbólicas sen h y cos h, y siguien-


do un procedimiento similar al empleado para sumar dos armónicas de igual
rrccllcncia, se concluye rinalmente que la respuesta sobreamortiguada toma
la forma

(6.14)

siendo A Y 'Y constantes a determinar en función de las condiciones iniciales.


276 Vibraciones mecánicas

Caso 4. Respuesta ü·bre críticamente amortiguada (\ = 1)


Este es evidentemente el caso límite en que la respuesta cambió completamente
de naturaleza, pasando de un movimiento no oscilatorio (\ > 1) a un movi-
miento donde la influencia recuperadora de los elementos elásticos es mayor
que la influencia de la amortiguación, con la consiguiente oscilación (\ < 1).
Las raíces de la ecuación característica son reales y repetidas, e iguales a
- w n ,por lo que la respuesta viene dada por

(6.15 )

siendo Al Y A 2 constantes a determinar en función de las condiciones inicia-


les. Así pues, la respuesta de W1 sistema críticamente amortibruado consiste
de una función no periódica que tiende asintóticamente a la posición de equi-
librio.
En la figura 6.7 se muestra comparativamente la respuesta libre de un siste-
ma amortiguado para los tres casos estudiados anteriormente, sujeto a las mis-
mas condiciones iniciales. Observe que, indistintamente del grado de amorti-
guación existente, se cumple que

lím x(t) O
I~

x(t)

Vibraciones libres amortiguadas


Xo
Casos: sobre, sub y críticamente amortiguadas

Figura 6.7 Respuesta libre de un oscilador amortiguarlo.


Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 277

Ejemplo 6·1
Una plataforma ci:cular (figura 6.8), de masa m y radio r, se suspende en po·
sición horizontal mediante n cuerdas idénticas, de longitud L, uniformemente
distribuidas sobre una periferia.

Suponga Q > r:
a) Encuentre las ecuaciones que gobiernan las oscilaciones libres del con-
junto cuando al disco se le imprime una rotación inicial alrededor de
su eje.
b) Linealice las ecuaciones anteriores a fin de determinar el período de
las oscilaciones pequeñas.

Solución

a) Bajo la hipótesis que el disco no experimenta desplazamientos latera-


les (figura 6.9), el conjunto posee un solo grado de libertad (siempre
que las cuerdas se mantengan tensas). Sin embargo, para describir su
configuración se utilizan las tres coordenadas que se indican a conti·
nuación

e Rotación del disco alrededor de su eje


Rotación de la cuerda referida a la vertical
</>
Z Traslación del plano del disco

Lógicamente, entre estas tres coordenadas se pueden establecer dos


relaciones geométricas independientes:

Observando el triángulo OPP'y el segmento PoD, se tiene

Z = Q(l-cos </» (a)

Tg

m,'

Figura 6.8.
278 Vibraciones mecánicas

o
I
,I
I

k'
,,</J
I
I
p' I p

c= ==i ":1::'='; ::i.=:J •


,, ,
,,
,
,,I
, ,
,,
o' ,',
L),_
: 9 "-
I / P
I ",/'

p' =po

Figura 6.9

Por otro lado, al considerar los triángulos O'P'P y Op'p se tiene

e
2 r sen 2 Q sen r/J (b)

A continuación se procederá a escribir las ecuaciones que rigen el


movimiento del conjunto.
Al aplicar la ecuación de momentos a lo largo del eje de simetría
del disco, se obtiene que

-nTsenr/J r cas ~ = le (e)

siendo n el número de cuerdas que sostienen la plataforma, e 1 su


momento de inercia polar. La suma de fuerza ala largo del eje vertical
permite escribir que

nT cos r/J - mg = m z (d)

Así las cuatro ecuaciones a), b), e) y d) describen completamente


el movimiento del sistema, independientemente de las condiciones
,

Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 279

0,
o'
o"
I
I
'
\
I "

p' !,
I ~~
,
:

p ~ J p
,o '
o
,
Tsen4J
1
,,
ok o ,

,
o '
o '
'
U\
, 8 '
,I \ , ,
,,, "'
,
p'
-' "

Tscn </>

Figura 6.10

iniciales impuestas. Sin embargo, el carácter no lineal de las mIsmas


dificulta apreciablemente su solución.
b) Proceso de linealización: Si ahora se supone que el disco experimenta
pequeñas rotaciones alrededor de su eje de simetría vertical con velo-
cidades también pequeñas, lo que matemáticamente se traduce en
aceptar que tanto e como i; son infinitésimos, las ecuaciones anterio-
res se simplifican notablemente.
En efecto, al imponer a la ecuación (b) la hipótesis anterior, y recor-
dando que
IJ
sen-
2 =- !!..2
SI se desprecian infinitésimos de orden superior al primero, se tiene

sen tjJ =- Qr IJ

expresión esta que indica que también sen <p es un infinitésimo, y siendo
un ángulo agudo se puede concluir que también sen tjJ =' tjJ . Se ha
tjJ
establecido pues que

(e)

Derivando (b) con respecto al tiempo, e imponiendo la condición de


oscilaciones pequeñas, se concluye que

(f)
280 Vibraciones mecánicas

esto es, también c¡j es infinitésimo. (Este resultado coincide con el


obtenido al derivar ambos miembros de (e) con respecto al tiempo).
En cuanto a la ecuación (a), la hipótesis de pequeñas oscilaciones per-
mite escribir

z ",_l_Q ",2
-2 'P

esto es, z es un infinitésimo de segundo orden. Este resultado penni-


te así establecer que el movimiento de traslación del disco en dirección
vertical es despreciable.
Ello se evidencia aun más cuando se analiza la ecuación (d). Con este fin
se procederá a evaluar i: derivando dos veces (a) con respecto al tiempo para
luego imponer la condición de pequeñas oscilaciones, obteniéndose que

i = Q cos 1> ~2 + Q sen 1> i(J ~ Q ~2 + Q 1> i(J ~ Q 1> <ji

Sustituyendo en la ecuación que surge de (d) al imponer la condición de


oscilaciones pequeñas, se obtiene

nT - mg = mQ1>1>

esto es
nT ~ mg (g)

Una vez más, el efecto de z es despreciable, tal como puede constatarse


de la ecuación anterior.
Finalmente, la ecuación (e) se reduce a

- nT1>r = 10
Sustituyendo en ella los resultados obtenidos en (e) y (g), se concluye que las
pequeñas rotaciones del disco atienden a la ecuación
r2
18 +"Q mg8 = O (h)

El período de las oscilaciones pequeñas viene dado entonces por

esto es
T= 2rr J ...J..L
mgr2
(i)
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 281

T
'G

Figura 6.11.

Es importante destacar la aplicabilidad de este resultado para la determi·


nación experimental del momento de inercia de una pieza cuyo centro de masa
es conocido (figura 6.11).

a) Se mide el período de las oscilaciones pequeñas de la plataforma: T o '


b) Se coloca la pieza sobre la plataforma de manera que su centro de
masas coincida con el eje de simetría vertical de la plataforma.
e) Se le imprime al conjunto una rotación pequeña y se mide el período
de oscilación T.

Aplicando (i) para las dos mediciones realizadas, y denotando por M a la


masa del objeto, se concluye que el momento de inercia de la pieza, referido
a su centro de masas viene dado por

El siguiente ejemplo ilustra un procedimiento empleado para la deter-


minación del momento de inercia de un rotor referido a su eje de rotación.

Ejemplo 6-2

Un rotor de masa m se apoya sobre dos rieles horizontales paralelos rugosos,


de manera que su eje sea perpendicular a la dirección de los rieles. Una barra de
longitud L y masa despreciable se une rígidamente al eje del rotor siguiendo
una dirección radial, llevando en su extremo libre una masa puntual M, tal
como sugiere la figura 6.12. Verifique que si al conjunto se le imprime una
rotación pequeña, el período de las oscilaciones correspondientes permite
evaluar el momento de inercia del rotor referido a su eje de rotación.
282 Vibraciones mecánicas

+±t
Figura 6.12.

Solución

Teniendo presente que el conjunto tiene un grado de libertad, siempre


que se suponga despreciable la capacidad de deslizamiento del rotor sobre los
rieles, se procederá a describir su configuración en términos de la rotación del
e
rotor: (figura 6.13).

mg

p
D

+ G

Figura 6.13.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 283

La ecuación diferencial que rige las oscilaciones del conjunto se puede


obtener directamente al considerar el momento de todas las fuerzas activas,
referido al punto A. Dado que este punto A (centro instantáneo de rotación)
tiene un vector aceleración de magnitud Rw 2 , orientado segúnAO, y como el
centro de masas del conjunto G está situado en un punto intermedio del seg-
mento OP, la segunda ley universal toma la forma:
- -
MA K = lA Ci K + AG X m aA

Particularizando esta ecuación para el sistema considerado, se obtiene que

- MgL sen e= lA ii + MLr ip sen e (a)

Si se consideran oscilaciones pequeñas, lo que equivale a admitir que


tanto (j como iJ son infinitésimos, la ecuación (a) se reduce a:

lA e + MgL e=o (b)

consecuentemente, el período de las oscilaciones pequeñas vendrá dada por

T = 2" j MgL
lA (e)
Cálculo de lA :
Por la propiedad aditiva de los momentos de inercia se tiene:

1A -- 1A(Rotor)

y además

1A(Rotor) = / o + mr
2

Se obtiene así que

Sustituyendo en (e), y despejando In se concluye:

expresión esta que permite evaluar /0 en términos del período de las oscilacio-
nes del conjunto, de su geometría y de su distribución de masas.
284 Vibraciones mecánicas

Ejemplo 6-3

En la figura 6.14 se muestra una barra homogénea de sección uniforme, dobla-


da en forma de L, en equilibrio por acción de un resorte lineal de constante
k y un amortiguador de constante C.
Encuentre la ecuación diferencial que rige las oscilaciones pequeñas de!
conjunto alrededor de la posición de equilibrio. La densidad lineal de la barra
es dada e igual a A.

Solución

El elemento estructural posee un grado de libertad bajo e! supuesto que expe-


rimente rotaciones planas. Su configuración se describirá mediante e! ángulo
e que forma la porción AB con respecto a la vertical.
En primer lugar se procederá a analizar la estructura en la posición de
equilibrio estático. Observe que necesariamente el resorte experimenta una
pre-deformación /j a fin de compensar e! efecto de la gravedad. Además, en
dicha configuración el amortiguador no produce acción resistente alguna.
En la figura 6.15 se muestra el diagrama de cuerpo libre correspondiente
a dicha posición. La ecuación de momentos referida al punto A permite escri-
bir que:

2k8 =...!.. aAg (a)


2

t-a-t
l~,...:.:.k r;:;;:B====7'C

l~ ,
1 g

a
I A

I
i--------- A

Figura 6.14. Figura 6.15.


Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 285

A continuación se procederá a analizar el sistema en una posición genéri-


ca definida por un ángulo a (figura 6.16). Note que la hipótesis de oscilaciones
pequeñas exige que todos los puntos de laporción AH se desplacen horizontal-
mente. AsÍ, tanto la fuerza generada por el resorte como por el amortiguador
son esencialmente horizontales. Tomando momentos alrededor del punto A,
y observando que los brazos de palanca de las distintas fuerzas involucradas
pueden estimarse en la forma que a continuación se indica:

acosB===a
= 2a cos a '='a2a
= 2a sen a + 2" cos a,=, 2aa+ 2a
a,ena'='aa

se obtiene la ecuación siguiente


. a
- ca O a - k (2aa + /j) 2a + aXg (2aa +2) + 2a"Ag aa =lA a
siendo lA el momento de inercia del elemento, referido al puntoA.
Sustituyendo (a) en esta última expresión y reordenando, se concluye que

lA ij + ca' e + 4a' (K - "Ag)a =o (b)

Es de interés observar que la solución de (b) es oscilatoria exclusivamente


cuando el factor de amortiguamiento cumple con las desigualdades
ca 2
o « 2"¡ lA 4a' (K - "Ag) <1

¡_.- _. b J -----f-
, B '

/),
1
12-a;..:,',jJ-:-b-
......- k - ~l¡e
+ ------
~--'---fI
,
a ,\.S!

i
I
"1
I
t
I
~a ;\,,?"
I
H

Figura 6.t6.
286 Vibraciones mecánicas

Si este es el caso, se dice que la posición de equilibrio del elemento estructu-


ral es estable, ya que cualquier perturbación inicial impresa al mismo se tra-
duce en un movimiento oscilatorio alrededor de la posición de equilibrio.

6.2.1 Disipación de energía mecánica

Tal como se desprende de lo tratado anteriormente, cuando un sistema mecá-


nico amortiguado linealmente se le excita mediante condiciones iniciales, éste
responde con oscilaciones de amplitud decreciente hasta que finalmente se
detiene. Esta situación puede interpretarse desde el punto de vista energético,
ya que las condiciones iniciales impresas al sistema corresponde a una energía
mecánica inicial. En la medida que el sistema oscila, el amortiguador va disi-
pando progresivamente al exterior la energía acumulada por el sistema hasta
agotarla completamente. La tasa de transfonnación de energía mecánica en
energía térmica viene dada por

-d[ - m 1
1 x"2 +-k(x+b) 2 ".. < '2
-mgx]=x[mx+k(x+uj-mg]=-cx
di 2 2

ya que en todo instante

m x + e x + kx = O

Así pues, la energía mecánica acumulada por el sistema ya no es cons-


tan te, sino que va disminuyendo de acuerdo a una tasa proporcional a la cons-
tante de amortiguamiento y al cuadrado de la velocidad instantánea.
Si en particular se supone que durante un ciclo la ley de movimiento del
sistema puede aproximarse mediante una ley sinusoidal* del tipo

X sen wt t o ~ t~ to
27T
+-
W

la energía disipada en el período T puede estimarse de la forma siguiente

E, = '" .<.1L
JI
W (6.16'1

Observe que la energía mecánica disipada por cido depende, tanto de la


constante de amortiguamiento como de la amplitud del movimiento y de su
frecuencia, siempre que el mecanismo de disipación corresponda a un amorti-
guamiento viscoso tipo lineal.

*[ ... ta aproximai"i(')[j (.~ tanto más pr('~isa ~uanto menor ("S el ~rado rk amortiguamil.:nto presentel:n d
Sistema.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 287

Ahora bien, en la naturaleza existen mecanismos de disipación muy va-


riados, tales como la amortiguación viscosa laminar o turbulenta, amortigua-
ción por fricción seca, amortiguación estructural (producida por histéresis del
material) ... etc. Con excepción del primero, todos estos mecanismos condu-
cen a modelos no lineales, dificultando apreciablemente la descripción del
comportamiento de los sistemas en los cuales están presentes. Sin embargo, si
las fuerzas disipativas son pequeñas, estas formas de amortiguamiento pueden
aproximarse a una amortiguación viscosa de tipo laminar, permitiendo la li-
nealización de las ecuaciones del movimiento.
El criterio a seguir para llevar a cabo la linealización antes descrita es de
tipo energético, estableciéndose que la energía disipada por ciclo por el me-
canismo de amortiguamiento considerado coincide con la disipada por un
amortiguador viscoso equivalente, bajo el supuesto que el sistema describe un
movimiento armónico. ASÍ, si E representa la energia disipada por ciclo por
el sistema, la constante equivalente de amortiguamiento vendrá dada, de acuer·
do a 6.16, por

e(' = 1f W 1X 2 E (6.17)

Si en particular la fuerza disipativa es de la formaf(x, ;,), la energía disipada


E vendrá dada por

2rr / w ••
E = io f(x,x) xdt = "w
v r'rr I w
Jo coswt f(X sen wt, X w cos wt) dt

obteniéndose que

e" = 1
1fX i"/w
o coswt f(X sen wt, Xw cas wt) d t (6.18)

A continuación se indican algunos ejemplos de constantes equivalentes


de amortiguación:

a) Fricción seca - amortiguación de Coulomb (figura 6.17). En este caso


la fuerza disipativa viene dada por

siendo N la reacción en tre el bloque y la superficie horizontal.

Figura 6.17 Oscilador con amorlij.,ruación Sl'ca.


288 Vibraciones mecánicas

Al postular un movimiento armónico de amplitud X para la masa


m, se obtiene que

E=4f1XN

por consiguien te
=~
Ce 1rWX

b) Amortiguación estructural. Cuando un cuerpo se somete a un proceso


de deformación cíclica, se produce una disminución de energía debida
a la fricción interna del material.
Este mecanismo de disipación se le llama amortiguación estructural o
histerética.
Experimentalmente se ha encontrado que la energía disipada por
ciclo por un cuerpo dotado de amortiguación estructural es propor-
cional al cuadrado de la amplitud del movimiento, e independiente
de su frecuencia. Esto es

E="hX'

siendo h una constante de proporcionalidad, llamada constante de


amortiguamiento por histéresis.
Bajo estas condiciones, se puede describ ir aproximadamcn te el com-
portamien to de un sistema con amortiguamiento estructural utilizando
una constante de amortiguamiento viscoso dada por

h
W

Ejemplo 6·4

En la figura 0.18 se muestra un sistema masa-resorte colocado sobre una super-


ficie horizontal rugosa. Suponiendo que para t = o, x = - a, x= 0, encuen-
tre la ley que gobierna las oscilaciones del sistema.

Figura 6.18.
-----~=~~=~------~=-----=='--------....... --..

Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 289

Solución

El movimiento del sistema mostrado está regido por la ecuación diferencial

mx + kx = [(t) (a)
en donde - ¡.tmg x>O
[(t) =
+ ¡.t mg x< O
A continuación se procederá a resolver la ecuación (a), cuando se estable-
cen las condiciones iniciales x = - a, x
= O, siendo además ¡.tmg «Ka para
"
garantizar la existencia del movimiento. "
Inicialmente, el sistema está gobernado por la ecuación

mx + kx = - ¡.tmg

cuya solución, ajustada a las condiciones iniciales x(o) = - a, x(o) = O, viene


dada por

1
x (t) = k[ - ¡.tmg- (ka - ¡.tmg) cos wt] (b)

siendo

w=A m

La expresión (a) es válida siempre que dx> O, lo que equivale a decir que
dt
t debe estar comprendida entre los valores o y 1f/w.
Se tiene así que la primera etapa del movimiento se rige de acuerdo a la
ley
1
x(t) = T [ - ¡.tmg - (ka - ¡.tmg) cos wt l (e)
O .;; t .;; 1f/w

Al concluir esta primera etapa, la elongación del resorte se reduce en una


cantidad igual a 2 ¡.tmg/k, esto es, la masa se detiene por primera vez cuando
se encuentra a una distancia a - 2Jl~({ a la derecha de la posición de equilibrio.
Ahora bien, si se cumple que k(a - 2";,g ¡.t) > ¡.tmg, el movimiento per-
290 Vibraciones mecánicas

siste, esto es, la masa comenzará a moverse hacia la izquierda, obedeciendo la


ecuación di ferencial

m"" + hx = /lmg

sujeta a las siguientes condiciones iniciales

x (rr/w) = a - 2/l~;I{ ; x (rr/w) = O

Se tiene así que la segunda ctapa del movimiento atiende la ley.

1
x (t) =k [/lmg - (ha - 3 /lmg) cos wt J (d)

1 a SIempre que di:


" ' .esta vál'd'
expreslon dx < O' esto es

rr/w <t < 2 rr/w

Al concluir esta segunda etapa del movimiento, la elongación del resorte


se reduce en 2/lmg/h, ya que

x(2rr/w) = - (a - 4%ml{)

Más aún, el movimiento persistirá siempre que


Jl!!Ig
h (a - 4 h ) > /lmg

Generalizando estos resultados se puede establecer que la n·ésima etapa


del movimiento atiende a la ley

x (t)= ++-1)" /lmg-[ha-(2n -1) /lmg] cos wt/ ;(n-1): <t <n:

El movimiento de la masa m proseguirá siempre que

h [a -(2 n -1) /lmg] >/lmg

En la figura 6.19 se muestra cualitativamente el comportamiento de un


ocilador amotiguado mediante fricción seca. Para el caso ilustrado, el movi·
miento cesará en la decimocuarta etapa del movimiento.

6.3.1 Aplicaciones

A continuación se presentarán una serie de problemas de gran importancia en


la técnica que, aunque estrictamente corresponden al caso de vibraciones
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 291

___ - - - -l" - - -
~

---
J 9

--- .
IgO = 2pmg
,

IJ.m.~
--k- -

8. lO. 12_ 14_ 16_


w w w w w

Figura 6.19.

en medios continuos, pueden ser tratados aproximadamente como sistemas


de un grado de libertad.
El método a emplear se fundamenta en que, en ausencia de efectos disi-
pativos, los sistemas mecánicos conservan su energía total, esto es, todo instan-
te del movimiento se cumple que

T + U = constante

siendo T Y U las energías cinética y potencial del sistema considerado.

a) Resorie de masa no despreciable. Se trata de considerar aquí el com-


portamien to de un oscilador de un grado de libertad, en el cual la masa
del resorte es una fracción importante de la masa total del sistema.
Una solución aproximada a este problema se obtiene al suponer que
las velocidades de los distintos puntos del resorte se distribuyen lineal-
mente, tal como se sugiere en la figura 6,20. Así, un punto situado a
una distancia y del extremo fijo del resorte se mueve con una velocidad

siendo x = x (t) el desplazamiento de la masa m. Denotando por m"


a la masa del resorte, la energía cinética del sistema viene dada por
292 Vibraciones mecánicas

Figura 6.20 Efecto de la masa del resorte

T 1 mx2
2
+ JL+x
o
1-
2
mo ( - L " )2d
L+x L+x X y =

1 mo ;;2
1
=-mx
2
"2
+ 2 (L+x)3 t +Xy2dy
o
=1- ( m +-m
2 3
1 )x"2
o

En cuanto a la energía potencial se tiene que

Imponiendo a continuación la condición de conservación de la energía,


esto es

+_1-kx 2 ]=O
2

se concluye que

(m +tmo) ji + k x = O

El efecto de la masa del resorte puede estimarse pues, al incrementar


en un tercio de su valor a la masa concentrada m, esto es, analizando
un oscilador ideal cuya constante elástica es precisamente K y cuya
masa es de magni tud
r
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 293

,,
,
,,
• x

--;,
,,
,
-i----jff
, Ji -----..Ir :,
,
f-
ff- -'
X" I
,
¡
¡-----f~-----!
,, ,,
Figura 6.21 Vibraciones laterales de vigas.

Se propone al analizar este mismo problema cuando el conjunto se


dispone verticalmente, para concluir exactamente con los mismos re-
sultados. Ello no debe sorprender ya que el efecto del peso está equi-
librado por la precompresión del resorte.
b) Vibraciones laterales de vigas. -Método de Rayleigh. Considere el caso
de una viga debidamente vinculada que soporta en algún punto inter-
medio una o más cargas concentradas, de forma tal que su eje neutro
se encuentre horizontal en la configuración de equilibrio (figura 6.21).
Al considerar vibraciones laterales de esta viga se tendrá que la de-
flexión y de un punto genérico del eje neutro, ubicado por su abscisa
x, variará con el tiempo, de manera que

y=y(x,t)

En lo que sigue se supondrá que estas de flexiones laterales son lo suficien-


temente pequeñas como para aceptar la validez de la teoría ingenieril de vigas.
Denotando por

1 = l(x) : Mamen to de inercia de la sección transversal de la viga referi-


do al eje centroidal.
E : Módulo de elasticidad de la viga.
L : Longitud total de la viga.
11 =11 (x): Densidad lineal de la viga.
Mi : Masa concentrada genérica, ubicada por su abscisa L¡o

se puede proceder a la aplicación del principio de la conservación de la ener-


gía. Para ello se evaluarán las energías cinética y potencial del conjunto.

i ) Energía cinética

T=-.lfL 1l(QJ!.)2 dx + ~ ...L


2 o at i = 12 Mi
294 Vibraciones mecánicas

ii) Energía potencial. La teoría elemental de vigas establece, como es sa-


bido, que la energía potencial acumulada por una viga de elástica y(x,t)
viene dada por*

El

El lector debe tener presente que el efecto del peso del conjunto es com-
pensado por la deformación inicial de la viga. Ahora bien, la forma de la elás-
tica y(x,t) se desconoce a priori. Por esta razón, a modo de aproximación, se
postulará que y = y (x,t) es de la forma

esto es, que al vibrar, la viga conserva la misma forma fundamental y que sólo
la amplitud de la deflexión varía con el tiempo. Sustituyendo en las expresio-
nes para las energías cinética y potencial, se obtiene

1 L 1 N
T= [- J ¡¡. y2(X) dx +- 1;M·
2 ¡=¡
2 o I

Aplicando el principio de conservación de la energía mecánica en la forma:

Tmdx = U máx

ya la luz de las expresiones anteriores, se obtiene

f~ El (:~;)2 dx
úJ2 = -------"''''-------
n f~ ¡¡.Y'dx + Z Mi Y' (Li) (6.19)

Esta expresión es usualmente conocida como el cociente de Rayleigh


asociado a la viga considerada. Es evidente que los cálculos realizados hasta
acá no son de mayor utilidad ya que la forma de la elástica Y(x) es descono-
cida. El llamado método de Rayleigh consistirá entonces en postular una fun-
ción Y(x) aproximada, de manera tal que:

i ) la forma de la elás tica Y(x) se parezca a la verdadera en lo que se pueda


aprecIar.

-Referirse a cualquier texto de resistencia de los materiales.


Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 295

ii) las condiciones de vinculación de la viga sean respetadas en la medida


de lo posible.

Bajo estas condiciones puede demostrarse* que e! cociente de Rayleigh

J~ El (Y")2 dx

J{; {.ly 2 dx +LM, y¡

proporciona un valor aproximado por exceso a la frecuencia natural w n del


conjunto. La precisión de este valor será tanto mayor cuanto más cercana sea
la elástica supuesta a la elástica verdadera.
El ejemplo siguiente ilustra la aplicación de! método.

Ejemplo 6-5

Utilice e! método de Rayleigh para estimar la frecuencia natural de una viga


,homogénea de sección uniforme, módulo de rigidez a la flexión El, densidad
lineal {.l, longitud, 31, simplemente apoyada en los puntos x = O Y X = 2 l.
Además, la viga lleva una masa concentrada M en la posición x =1 (figura 6.22).
Suponga para ello una e!ástica de! tipo y = x + ax 2 + bx 3 + ex'.

~~=I Á
~[...-- , ~ I
- -l-----------....~...---l-------...r..----l-----...í
I

Figura 6.22.

Solución

En primer lugar se ajustarán las constantes a, b y e, de forma de satisfacer las


condiciones de contorno:

i) x =O y =O Asentamiento nulo
d2 y
dx 2 = O Momento flector nulo

ii) x = 21 y =O Asentamiento nulo


d2 Y
iii) x=31 dx 2 = O Momento fleetor nulo

*Ver por ejemplo: AnalyticaJ Methods in Vibrations L. Meirovitch. Macmillan. 1967.


296 Vibraciones mecánicas

Efectuando los cálculos se encuentra fmalmente que


3 3 1
Y(x)=x- 81 2 x + 1613 x' (a)
El lector debe observar que la expresión (a) se ajusta bastante bien a la
curva elástica verdadera, sin llegar a serlo, ya que la condición de fuerza cor-
tánte nula en el extremo derecho, esto es

d3 Y
dx 3 = O para x = 3l , no se cumple.

Aplicando la expresión de Rayleigh 6.19, se tiene

2
J31(~)2dx
o d x 2
2
Wn
J3I y2dx + M y2(1)
o J.l.

Evaluando los distintos términos involucrados, se obtiene

31 (d2 Y)2 d = S.S My2 (1)


Jo dx 2 X l
¡" y 2 dx = 2.0 l3 = 0,46
o J.l.

Se concluye así que la frecuencia natural del sistema viene dada por

W
El
~ ~ .."----:-,S"",,,S::---c-::-::-:- ¡r
2 J.l.l + 0,46 M

Si en particular la masa del eje es despreciable se tiene.

~
Wn ~ 3,46 V Aii'

Vibraciones laterales de vigas de masa despreciable

Se trata de desarrollar acá un método aproximado para calcular la frecuencia


natural de una viga de masa despreciable que soporta una carga concentrada
en algún punto de su longitud.
Básicamen te el procedimiento consiste en determinar el valor de la cons-
tante kt' de un resorte equivalente que tuviera sobre la carga concentrada el
mismo efecto que tiene la viga. Para establecer esta equivalencia se utilizarán
los teoremas de Mohr de la resistencia de los materiales.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 297

Como caso particular se consideran las oscilaciones de la viga mostrada en la


figura 6.23. Se trata pues, de encontrar la relación entre la fuerza F aplicada
en el extremo e de la viga y el correspondiente ascntamien too
Aplicando el segundo teorema de Mohr (área-momento) entre las seccio-
nes A yB, se tiene

3
,1Ft • .%i = 2F 1
BBo = t2
El 21) 3 3EI

Por semejanza de triángulos

= 31 B 'B o
F 13
21 El

Aplicando nuevamente el 20. teorema de Mohr entre las secciones A y e, se


tiene:

ce' = d- i~ .21) (l + ~I) + (~ ~~. l) (~I) = ....2,-::F:-o-13_


El

M
A -<íB'- .....:::..c1i!{!
.¡; ;:g:; tffJ
I
7---~----" t--~·
..
Ir---"-- -l--·-~r--
I -. ~l--·"-" "¡:
I I I
I I C,_L
l
1
i1 t
I I 1 ~
:A.?_~ ~_______________ Bol ----------~·-I-i--"
I
I I
I
I
I I 1
I
1 : I
,II ,
, 1
_ '-
I ! --;- .........

....M- ,,B
El I

--._---------------- -- -
,I
---.--.......

"""'----------------'--------""---"

Figura 6.23 Vibraciones laterales de vil{as de masa despreciable.


298 Vibraciones mecánicas

Consecuentemente, el asentamiento experimentado por la vigaen el punto


C vendrá dado por

2Ft' Fl 3 Fl 3
Ii = CC' - C'Co =
El El El

de donde se obtiene la constante equivalente

K = -
F =
El
e Ii ~

Se concluye así que cl conjunto viga-carga puede ser analizado aproxi-


madamente utilizando un oscilador armónico de constante elástica K e Y masa
igual a la carga concentrada colocada sobre la viga, tal como sugiere la figura
6.24.
Entonces

Figura 6.24.

6.3 RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN


GRADO DE LIBERTAD

6.3.1 Excitación armónica

Considere el caso de un oscilador amortiguado de un grado de libertad some-


tido a la acción de una excitación armónica de amplitud Fa Y frecuencia w
(figura 6.25):

F(t) = Fo sen úJt

Fácilmente puede verificarse que si x representa el desplazamien to experimen-


tado por la masa m, medido con respecto a la posición de equilibrio, la ecua-
ción que rige el comportamiento del sistema viene dada por:

mx + cx + kx = F o sen úJt (6.20)


"

Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 299

T x

Figu:ra 6.25 Oscilador amortiguado excitado armónicamente.

El propósito de este apartado será analizar la naturaleza de la respuesta x (t)


de un sistema mecánico modelado por la ecuación 6.20, destacar sus propie-
dades más importan tes, y finalmente presentar algunas aplicaciones de relevan-
cia en el campo de la técnica.
Como es sabido de la teoría de ecuaciones diferenciales, la solución
general de la ecuación (6.20) puede descomponerse en la forma siguiente:

donde Xh representa la solución general de la ecuación homogénea asociada:

mx + c; + kx = O
mientras que x representa una solución particular de la ecuación (6.20). Aho·
ra bien, la cara!terística fundamcn tal de la componen te xh es que,indepcndicn-
temente del valor de 1;, tiende a cero cuando t crece indefinidamente, esto es

lím Xh =O
t~=

Esta situación es interpretada de la forma siguiente: la componente Xh afecta


apreciablemente la solución general de (6.20) en la fase inicial del movimiento,
para luego desaparecer en la medida que el tiempo transcurre. Por esta razón
se dice que Xh representa la componente transiton'a de la respuesta del sistema.
Observe adicionalmente que Xh contiene dos constantes, que deben ser ajusta-
das en función de las condiciones iniciales, estableciéndose así una dependen-
cia de la componente transitoria de la respuesta con las condiciones iniciales.
Por otro lado se demostrará a continuación que la componen te x p es de
tipo armónica y en consecuencia representa la componente sostenida o per-
manente de la respuesta. Más aún, esta componente permanente es indepen-
diente de las condiciones iniciales.

Determinación de la componente permanente

Con el fin de obtener la componente permanente de (6.20) se postulará una


solución del tipo
300 Vibraciones mecánicas

Xp = A sen wt + B cos wt

Sustituyendo en la ecuación diferencial y procediendo a una identificación


de constantes, se obtiene
1'0 . 2
(k-mw2)2 + (CW)2 [(k-mw )senwt-cwcoswt] (6.21)

expresión ésta que puede compactarse al introducir el concepto de ángulo de


fase, bajo la forma

Xp =X sen (wt --y) (6.22)

siendo
Fo
X -"(""k=-~m~w~2 '"'2)c=="+=(,,"c=w""")
=y 2
(6.23 )

(6.24 )
-} cw
-y = tg ( k - mw2)

De acuerdo a 6.22, la componente X p admite entonces una interpretación


sencilla: se trata de un movimiento armónico de amplitudX, con una frecuen-
x(Il •

I (1 Respuesta a una excitación armónica

II m;· + c; + kx:::: Fosen w t

+x I~ ~~~~~~ ~----~A -~ ·~--;~---~o~--- x- -~~, - , - - n


fI

1'---+--,f-+-+--+-+--~++--f-\-++-j-+-+-+---1f---~

-x I---y---v- V V" _v. \!. \J V V


~-::.R::.":!:put.st.-a. p.•u..man<'ntt:
_
""'-Rcgión de infhu::nc:.ia d,e la rcspursla - . ..
I translttlna

Figura 6.26 Efecto de la eompont'nte transitoria en la respuesta de un


oscilador amortiguado a una excitación armónica.
Respuesta libre de sistemas de un grado de libertad 301

cia igual a la de la excitación pero desfasada un ángulo 'Y. Al no contener


exponenciales, su carácter perdura en el tiempo, justificándose así su nombre
de respuesta permanente.
En la fi¡(ura 6.26 se muestra la respuesta x(t) de la ecuación 6.20 sujeta a las
condiciones iniciales x(o) = o, ;(0) = o. En la mismase observa que solamente
en la fase inicial del movimiento hay una influencia marcada de la componente
transitoria, la cual se va disipando progresivamente hasta que la respuesta total
se confunde con la componente pennanente.
Para facilitar las implicaciones físicas de (6.23) y (6.24) se definen los
siguientes parámetros aclimensionales

i) factor de amortiguamiento ,= 2 -.;:mr:<


e

ii) relación de frecuencias w


r -

iii) factor de ampli ficación


a=--=
x
Xo

3.0

0.1
I
,,I

2~

I
I

Facto) J.~. ampi¡fic-;)C"iÓI1

Figura 6.27 Factor de amplificación.


302 Vibraciones mecánicas

Con estas definiciones (6.23) y (6.24) pueden ser escritas de la siguiente ma·
nera:

1 (6.25)
CI =
.J(1 + (2 1;r )2

-1 21;r (6.26)
'Y = tg (1 - r 2 )

En las figuras 6.27 y 6.28 se muestran representaciones gráficas de la relación


de amplitudes CI = _x_ y del ángulo de fase 'Y en términos de la relación de
Xo
frecuencias, considerando el factor t: como parámetro.

,.

2
_ 1 2 ¡- r
~='g '(--2)
1 -r

oJí'.,!~=--'::':':'~---!--------<r-~
r=o 2 3
Angulo de desfasaje

Figura 6.28 Angulo de desfasaje.

Observaciones

i) En primer lug-dr no debe perderse de vista que las gráficas mostradas


corresponden a los valores de la amplificación y ángulo de fase entre
excitación y respuesta en estado estacionario, esto es, después de
haberse mitigado los efectos de la componente transitoria.
ii) Cuando la frecuencia de excitación es muy baja (r "" O) la amplifica·
ción toma un valor cercano a 1 (X "" X o ), encontrándose la respuesta
básicamente en fase con la excitación ('Y ~ O).
iii) Cuando la frecuencia de la excitación es muy alta (r» 1), laampli·
ficación toma un valor cercano a cero, lo que equivale a establecer que
la amplitud de la respuesta es muy pequeña. Por otro lado, la respues·
ta se produce con un desfasaje de 180 0 aproximadamente ('YO>< 180 0 ).
iu) Si se considera un sistema con poco amortiguamiento (1;~ O) exci·
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 303

tado con una fuerza del tipo Fa sen wt, se observa que cuando la
frecuencia angular excitatriz: w es igual a la frecuencia natural aso-
ciada al sistema: W n , la amplificación Q' crece indefinidamente, esto
es, la amplitud inducida al sistema en estado estacionario por una
excitación de estas características crece más allá de los límites tole-
rables.
En general, este tipo de comportamiento experimentado por un sis-
tema mecánico en las vecindades de W = W n se le reconoce con el
nombre de fenómeno de resonancia. Así, en el punto de resonancia,
el sistema alcanza un estado estacionario con una amplitud igual a

X* = Xa
2~

expresión ésta que se obtiene de (6.25) al hacer r = 1. Observe que


cuando menor es el grado de amortiguamiento, mayor es el efecto
de resonancia.
v) El amortiguamiento disminuye la relación; para todas las frecuen-
a
cias de funcionamiento.
vi) El valor máximo de la amplificación para un factor de amortiguamien-
to dado ocurre a una frecuencia menor que la de resonancia, esto es

'máx = -./1-2 ¿

Observe, sin embargo, que para valores pequeños de ~ (¡; << 1) el


punto de amplitud máxima coincide básicamente con el punto de
resonancia.
Con el fin de enfatizar el carácter permanente de la expresión (6.22) se
analizará a continuación el comportamiento de un oscilador no amortiguado
en estado de resonancia.

Ejemplo 6.6
Considere un oscilador armonlco en condición de resonancia (figura 6.29),
esto es, excitado con una fuerza del tipo Fo sen w"t, siendo (¡JI! =.J
K/m .
Suponiendo que para t = O, x (O) = O, X (O) = O, encuentre la ley que gobierna
la respuesta del sistema.

Figura 6.29.
304 Vibraciones mecánicas

Solución
Como es sabido, el comportamiento del sistema indicado se rige por una ecua-
ción di ferencial del tipo

mx + kx = Fo senwnt
y cuya solución viene dada por
Va
x(t) = X o cos wnt + -W- sen wnt
n

siendo X a y Vo las condiciones iniciales del problema.


Consecuentemente, el caso propuesto admite por solución

Fa W n
x(t)= 2k tsenwnt

de donde se desprende, como era de esperar, que el desplazamiento x(t)


aumenta indefinidamente con el tiempo, tal como sugiere la figura 6.30.

x [cm]
16.0
,/
;
;
;

,/
12.0 ,,
,
/

8.0 ,
,,
,
4.0~ ,
,

I[,cg]
----,,-Ht-++till++-'-+---+-l----+------+--+----+--l----+-----
10 15 20 25 30
,,
..

,,
,

Figura 6.30 Oscilador no amortiguado en resonancia.


Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 305

x [cm]

8.0

4.0

O t[,cg]
20 40

~ ~
20

40

Figura 6.31 Oscilador amortiguado en resonancia

Este resultado ilustra que un sis tema puede operar en una región vecina
al estado de resonancia por un tiempo relativamente corto sin que éste alcance
grandes amplitudes de vibración.
En caso de existir amortiguamiento, un procedimiento análogo al emplea-
do en este ejercicio permite concluir que en resonancia, la amplitud de vibra-
ción crecerá progresivamente hasta alcanzar su valor permanente, tal como
ilustra la figura 6.31.

Ejemplo 6-7

La figura 6.32 representa un posible esquema idealizado de un vehículo con


una suspensión elástica constituida por un resorte lineal de constante K y un
amortiguador lineal de constante e, viajando sobre una carretera ondulada en
forma de una sinusoide de amplitud Yo Y longitud de onda 1, tal como se su-
giere.
Determine la amplitud de la oscilación del cuerpo del vehículo (de masa
m) en función de su velocidad VD (constante), en la condición de régimen
permanente.

~::~:~_.!'.2._

=1~---1/2

Figura 6.32.
306 Vibraciones mecánicas

Solución
va
------~

va
----- ...... c(x-y)
c
- - -.. _.k(x-y)

'"

Figura 6.33.

En la figura 6.33 se muestra, en primer lugar, una representación del vehículo


cuando se traslada en una zona plana de la carretera en cuestión. (Observe que
en este caso la acción del peso está previamente equilibrada por la deformación
estática del resorte.) Esta posición de equilibrio estática será tomada como
referencia para determinar la conñguración x de la masa m. A continuación
se muestra una configuración genérica del modelo cuando se desplaza sobre
la carretera ondulada En ella, y represcnta el movimiento obligado de la parte
inferior del modelo, mientras que x corresponde al desplazamiento de la masa
m referida a su posición de equilibrio estático.
Observe que si se toma como instante inicial la posición Po, el desplaza-
miento y vendrá dado por
21f Va
y = Yo sen ( L t) (a)

Escribiendo la ecuaClOn que rige el movimiento vertical de la masa m, tal


como se desprende del diagrama de cuerpo libre indicado, se obtiene

mx = -k(x-y)-e (x-y)
esto es
mx + ex + kx = ky + ey (b)

Sustituyendo (a) en (b) se concluye que el desplazamiento x de la masa m está.


regido por la ecuación diferencial lineal.

••• 21f Va 21fVo


mx + ex + kx = kyo sen ~ t) + cos ( L t) (e)

Para encontrar la respuesta permanente asociada a esta ecuación diferencial


Respuesta fonada de sistemas de un grado de libertad 307

se hará uso del principio de superposición que satisface cualquier ecuación


lineal.
En primer lugar se encontrará la respuesta permanente asociada a la
ecuación

21TVo
mx¡ + cx¡ + kx¡ ~ kyo sen (-L- t)

pudiéndose escribir que


21TVO
Xl X¡ sen~ t - 'Y,) (d)

en donde

Xl = 41T20 2
j (k -m
L'
o) + (-21TVO
L - C)
,
(e)


'Y ¡ = tg

Por otro lado, el problema descrito por la ecuación

mx, +
.
cx, + kx, Yo cos
21TVo
( L t
)

admite por respuesta permanente a

(g)

siendo

(h)

(i)

De acuerdo a (f) e (i), las dos respuestas parciales (d) y (g) tienen la misma fre-
cuencia angular y el mismo ángulo de fase. En consecuencia, ambos movimien·
308 Vibraciones mecánicas

tos annónicos pueden ser sumados para obtener un nuevo movimiento ar:;¡:¡
meo de amplitud

X=JXI+X~

representativo de la solución permanente de la ecuación (e), tal como garan -


za el principio de superposición. Sustituyendo (e) y (h) en esta última exptt-
sión, y simplificando, se obtiene que la amplitud de la respuesta permana;-
de la masa m viene dada por
n2e2
x = Yo
j _ 1
(l-m _••_ )2
+
n2
k 2

+
en
(~2
(j)
k k

siendo
n=
Observe que durante el desplazamiento del vehículo se quiere evitar la condi-
ción de resonancia. Así, si la amortiguación es baja: O < e < 0,2,:"
velocidad más desfavorable se obtiene cuando: 2 v' m k

mn 2 =1
k

esto es, cuando

Ejemplo 6-8

En la figura 6.34 se muestra una barra homogénea de masa m y longitud 4 :,


articulada en B a una barra horizontal, y conectada a un bastidor fijo mediante
una unión elástica. Suponiendo que la barra horizontal se desplaza de acuerdo
a la ley z = Z sen nt escriba la ecuación diferencial que rige las oscilaciones
pequeñas de la barra Ae, y obtenga el ángulo de rotación máximo que ésta
experimenta.
= .~

Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 309

t' 21

+
i-+
I

C
'
G

B ...........
.
~
-
,
Z
l.

~jJ H't.
.."
-"c ."
A " r
. r ""

Figura 6.34 Ejemplo 6-8.


Solución

En la figura 6.35 se muestra e! diagrama de cuerpo libre de! dispositivo, corres-


pondiente a una configuración genérica descrita por e! ángulo (J. En e! mismo
se han indicado las expresiones para las fuerzas generadas por e! resorte y e!
amortiguador para e! caso de oscilaciones pequeñas.
Con e! fin de eliminar las incógnitas provenientes de la articulación plana
B, se procederá a tomar momentos alrededor de dicho punto. Así,
ME
B
k = 1B O' k + BG X m aB
, 6 ,
:-----¡
co , ,' ,
I C
I
I : mg

,,,
I I
I
I
I ,
I I
I ,•,
Go ,
I
1
V

G ,r----...... "
I
,,I
I
I
.¡.
I Y
z

Ji •
Bo
J{

k(z -16)

A

q e (z-l6)

Figura 6.35.
310 Vibraciones mecánicas

Teniendo presente que el punto B se desplaza horizontalmente, con acek=>-


ción z·
BG X m a = mi z' cos Ii
B K e! mti:' K

lB Ó· =[i2 m (41)2 + ml2 ] Ó· =; m 12 ó"


M: ~ mglli + kl (z-lli) + el (7.-10).

Sustituyendo en la ecuación general y ordenando, se obtiene

37mili
··
+
.
c lli + (k 1- mg) Ii = kz + cZ mz

o sea, al recordar que z = Z sen n t

; miO' + elO + (kl-mg) Ii =(k + m n 2 ) Z sen nt + cnz cos nt

Observe que la posición de equilibrio será estable si

0< cI <1
2~ml (kl- mg)

Para resolver esta ecuación diferencial se aplica el principio de superposici .


encontrándose que

(k + mn 2 l Z sen ¡nt - <el + cnz cos IfI.t - <el


Ii(t) =
J[(kl-mg)2 -fml n 2 F + (el n)2

siendo

tEN' = eln

Así, la amplitud máxima puede encontrarse directamente al componer dos


movimientos armónicos de igual frecuencia. Consecuentemente
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 311

6.3.2 Respuesta permanente de un oscilador amortiguado


a una excitación del tipo f (t) = M R w 2 sen w t

T..., co o se demostró en los capítulos 4 y 5, tanto las máquinas rotativas


como alternativas están sometidas a componentes de trepidación de tipo
arm o (figura 6.36).
E:r particular, una máquina rotativa caracterizada por tener una masa de
-brio mo ' a una distancia e del eje de rotación, genera una fuerza
-dación vertical del tipo

si _ la velocidad angular de la máquina.


~ ejemplo corresponde al caso de una máquina a1ternativamonocilín-
_ ;a masa rotativa ha sido previamente balanceada. Este dispositivo
fuerza vertical de trepidación que puede expresarse aproximada-
mer:· e o

f(t) = mar w 2 rcos wt +~ cos 2wt]

la relación entre la longitud de la manivela y de la biela sea pe-

..1:.«
1
1

, f(t)

Excitaciones generadas por máquinas rotativas y alternativas.


312 Vibraciones mecánicas

m
! f(t)

°1
Figwa 6.37.

y en donde m a representa la masa alternativa del dispositivo (masa del pistón


más una fracción de masa de la biela), y w la velocidad de rotación de la má·
quina. Puede así establecerse que la fuerza de trepidación correspondiente a
un dispositivo de este tipo puede representarse aproximadamente como

f(t) ~ m a r w 2 cos wt

Ahora bien, en ambos ejemplos se observa que la amplitud de la fuerza


de trepidación es función del cuadrado de la frecuencia excitatriz.
A continuación se analizarán las características de la respuesta perma·
nente de un oscilador a una excitación del tipo MR w 2 sen wt.
De acuerdo a (6.23) y (6.24) se observa que el ángulo de fase obtenido
para la respuesta a una excitación del tipo descrito no difiere del obtenido en
el caso de una excitación de amplitud constante. Sin embargo, la amplitud de
la respuesta pasa a ser

MRw 2
X = V~:;F,;(k-";';;;'¡'2~)2=-;=--;-(~)2""
mw + cw

o sea, al utilizar los parámetros adimensionales


mX r2
MR = ';(1 -r' r' + (2 ~ r)' (6.27)

En la figura 6.38 se muestra el comportamiento del factor ; ; :en fun·


ción de T, considerando a l;; como parámetro.
El lector debe notar la diferencia entre los resultados aportados por las
expresiones (6.25) y (6.27), ya que,aunque ambos permiten evaluar la amplitud
·
de la respues t a permanente, l a pnmera eval'ua al" kX mIentras
terrnmo MRw " qlle
2

la segunda permite calcular mX. Y es justamente la última expresión la que


MR
proporciona la amplitud referida a una constante (independientemente de la
frecuencia de funcionamiento).
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 313

mX
Me

mX r
Me = JI¡

~.n.n • • • n m m m n

_+-~:::::::==-_--Í- -+-- ----i_'Y


¡ 2 3
Figura 6.38 Amplitud de la respuesta pennanente de un oscilador amortiguado excitado
por una fuerza de amplitud proporcional al cuadrado de la frecuencia excitatriz.

6.3.3 Teoría del aislamiento de motores

Cuando una máquina está colocada sobre una base más o menos rígida, trans-
mite a dicha base una fuerza alternante que proviene de desequilibrios internos
del motor o de excitaciones externas transmitidas por otros sistemas mecáni-
cos (figura 6.39). Para hacer un primer estudio de los fenómenos que se pre-
sentan, se idealiza el problema suponiendo una base fija y rígida B, sobre la
cual descansa el motor de masa m, mediante el empleo de una unión elástica
constituida por un resorte lineal de constante k y un amortiguador, también
lineal, de constante e. Como es sabido, la respuesta permanente de un sistema
de este tipo puede expresarse bajo la forma

x =X sen (wt -'Y)

Se puede entonces calcular la fuerza transmitida a la fundación B por el


resorte y por el amortiguador, obteniéndose

¡; = kx + ex = kX sen (wt - 'Y) + e w X cos (wt - 'Y)

La magnitud de la fuerza transmitida a la fundación se obtiene entonces


componiendo la expresión anterior, esto es
314 Vibraciones mecánicas

I Fa sen wt
t
m

k k
2 < l W 2

Figura 6.39

F, = X Jk' + (e w)'
o sea, al recordar (6.23) y (6.25).

F = F j + (ew)'
k' _ F j 1 +p 1; r)'
t o (k mw')' + (ew)' - o (l-r') +(2 ~r)' (6.28)

Cuando F o es constante se define un nuevo parámetro adimensional llamado


la transmisibilidad:

T = (6.29)

esto es, la razón de la amplitud de la fuerza transmitida a la amplitud de la


excitación. Para el caso considerado

T =j 1 + (2 1; r)' (6.30)
(1 - r')' + (2 ~ r)'
En la figura 6.40 se ha representado 7 en función de r, tomando a ~co­
mo parámetro
Interpretando la gráfica (6.40), se puede establecer:

i) La amortiguación disminuye la amplitud de la fuerza transmitida a


una fundación solamente en la región r <,¡2. Fuera de esta región,
cuanto mayor sea la amortiguación, mayor será la fuerza transmiti-
da ·a la fundación. Note que cuanto mayor sea la amortiguación,
menor es la amplitud de las vibraciones del sistema, independien-
temente del valor de r.
ii) En la vecindad de la frecuencia de resonancia, la transmisibilidad, y
por consiguiente la fuerza transmitida a la fundación, es muy gran-
de, por lo menos para amortiguaciones débiles. Por el daño que este
comportamiento puede producir en la fundación de una máquina,
se procura evitar esta región cuando se la diseña.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 315

, 1 + (2rr)'
(l-r')' +(2rr)'

---
I
~-----~--~.~
.5

2
,.
Ur
.

Figura 6.40 Transmisibilidad de un oscilador.

t"ii) Es conveniente diseñar la suspensión de una máquina a su fundación


de manera que la relación entre la frecuencia de operación y la freo
cuencia natural r =~
Wn
sea superior a,¡2.Si este es el caso 1" < 1,
y la fundación queda protegida. Sin embargo, es conveniente contar
con una amortiguación para la fase de arranque y/o frenado de la
máquina.
iv) Si el punto de trabajo de la máquina queda ubicado en la región
r<y'2, y si no es posible modificar la suspensión para disminuir w n
y en consecuencia aumentar r, es necesario contar un grado adecua-
do de amortiguamiento.

Como conclusión debe indicarse que el diseño de la suspensión de una


máquina a su fundación es el resultado de un compromiso entre la amplitud
de las vibraciones resultantes y la magnitud de las fuerzas transmitidas.
Si en particular la amplitud de la fuerza de excitación es función del cua·
drado de w, esto es, F n = MRw 2 , la expresión (6.28) puede escribirse como

F, j 1 + (2 t r)2
MRw n2 (1 - r 2 )2 + (2 t r)2 (6.31
-- --~~~

316 Vibraciones mecánicas

¡,
,,,
/
2
4 ,, 0.7
/
,
,,:0.1
,,
0.5
--
0.3~

2
.~ 0.2 -

0.1

-¡.-=------'-----+:::;----+--------+-. r
Vi 2 3

Figura 6.41 Gráfica de r 2 T vs r (parámetro ~)

Tal como se indica en la figura 6.41, r 2 T indica cómo varía la fuerza trans-
mitida F, con la frecuencia de operación w, ya que el término MR w; es
constante para un sistema dado.

6.3.4 Vueltas críticas

Al ir aumentando de manera gradual la velocidad de rotación de una máquina


se observa que para ciertas velocidades el árbol vibra violentamente. Las ve-
locidades en las cuales tienen lugar estas vibraciones fuertes son denominadas
velocidades críticas del árbol. Cuando la velocidad de funcionamiento de una
máquina está cercana a la velocidad crítica se producen vibraciones de gran
amplitud, lo que da lugar a esfuerzos de gran intensidad, a posibles rozamien-
tos entre las partes giratorias, y a vibraciones que se transmiten a las fundacio-
nes. Es por lo tanto de gran importancia el tomar en cuenta las velocidades
críticas como factor de diseño.
Si bien este fenómeno tiene varias causas, tales como un desequilibrio
de la masa del sistema rotativo, fenómeno de histéresis, efectos giroscópicos,
etc., en este texto se analizará solamente la primera, o sea por efecto de la
distribución de masa.
Como el árbol tiene masa y elasticidad distribuida a lo largo de su lon-
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 317

y
wt

,
O: A

""
-- -- A
oe '-'--------,/--x

Posición de Posición
equilibrio genérica

Figura 6.42 Estudio de vueltas críticas.

gitud, se trata éste de un problema de medios continuos; sin embargo, con el


fin de hacer un primer análisis se supondrá despreciable la masa del árbol.

Análisis:

Considérese el caso de un árbol circular de masa despreciable que lleva un disco


pesado en su centro y apoyado en sus extremos sobre cojinetes (figura 6.42).
Suponga además que el centro de masa G no coincide con el centro de rota-
ción o y sea e la excentricidad correspondiente.
El sistema así considerado, haciendo caso omiso de la libertad de rota-
ción, posee dos grados de libertad defmidos en nuestro caso por las coorde-
nadas (x,y) del centro del disco A (figura 6.43). Para escribir la ecuación del
movimiento del sistema se considerarán las hipótesis adicionales siguientes:

i) Las fuerzas de amortiguación (debidas a la fricción del aire, histéresis


del material, etc.), son proporcionales a la velocidad lineal del centro
geométrico del disco A, esto es Fa = - c(x, y).

I _~,
~ .. __ ..
o x

Figura 6.43 Diagrama de cuerpo libre de un rotor.


318 Vibraciones mecánicas

ii) La flexibilidad del cojinete es despreciable comparado con la del


árbol.

Aplicando laprimera ecuación universal de la mecánica al disco: F=m OC


se tiene que

(-ex, -ey) +(-k x, -k y) =m (x· -e w 2 cos wt,); - ew 2 sen wt)

ya que
oc = (x + ecos wt, y + e sen wt)
ecuación ésta que se puede desdoblar en otras dos escalares:

mx + ex + k x = mew 2 cos wt

my + ey + ky = mew' sen wt.

La respuesta permanente del sistema será

x = V(k mw i )2 cos (wt - q,)


+ (ew)'

donde
,¡, = tg-1 e W
'Y k-mw2

La deflexión lateral será

expresión ésta que pone de manifiesto el fenómeno de resonancia.


Es de interés observar que el ángulo formado por OA y el eje de las x es
wt - q, (figura 6.44).
Teniendo presente la expresión que define el ángulo de fase se pueden
obtener los siguientes resultados (figura 6.45):

Observe que cuando


·, O.
w»J k, el centro de masa G tiende a coincidir
m
con el centro d e rotaclon
Respuesta forzada de sistem«s de un grado de libertad 319

wt- 'P x

Figura 6.44.

Figura 6.45 Sobre la configuración de un rotor sujeto a vibraciones laterales.

Estudio del caso de resonancia: Cuando la velocidad de funcionamiento


de una máquina es superior a la velocidad crítica, cada vez que se arranca o
para, pasará por el valor de la velocidad crítica, esto es, por la zona peligrosa
caracterizada por las grandes amplitudes de la oscilación de resonancia. El
propósito de este párrafo es encontrar la forma de crecimiento de la amplitud
de las oscilaciones en función del tiempo en dicho caso.
Si se desprecia el efecto de amortiguación, las ecuaciones del movimiento
se podrán escribir como

x + w~ x =e w 2 cos wt

y + w~ y = ew 2 sen wt

ecuaciones éstas que admiten por solución a


320 Vibraciones mecánicas

sIempre que
x(o) =y (o) =0, x(o) =y(o) =0

Consecuentemente, e! desplazamiento de! centro de! disco se podrá es-


cribir como

~j sen2w n t + ("en W n t)2


OA -- 2
1-
wnt wnt

Así, cuando t es grande


eW n
OA ~-2-t

Esto muestra que si bien la amplitud se hace infinita en e! caso de la re-


sonancia, toma para ello un tiempo infinito. La región peligrosa de resonancia
podrá ser cruzada impunemente en la práctica, siempre que dicho paso se haga
en forma rápida.

Ejemplo 6-9
Un rotor de 40 kg se coloca en e! punto medio de un eje de acero de sección
circular y de 30 cm de longitud, apoyado sobre sendos cojinetes de bolas
ubicados en sus extremos. El rotor tiene un desequilibrio equivalente de 300
gr-cm. Si la máquina debe funcionar entre 1000 y 2000 rpm, y e! juego j entre
e! estator y e! rotor es de 1 m.m, se pide

a) Especificar las dimensiones transversales de! eje.


b) La fuerza vertical transmitida a cada cojinete en la condición de ré-
gImen.

Solución

En la figura 6.45 se ha indicado en primer lugar e! modelo representativo de!


sistema a analizar.
El problema planteado se reduce a calcular e! radio de! eje de manera que
las amplitudes de las oscilaciones permanentes no excedan al juego existente
entre e! rotor y e! estataL Al imponer esta condición al gráfico :~ vs. r, se
determinan dos intervalos admisibles, consecuentemente e! problema admite
dos posibles alternativas: una en la cual la máquina trabaja por debajo de re-
sonancia y la otra, por encima de resonancia.
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 321

1 mX
MR I
I
I
I
mjjMR
I
+-----
~ : ! ---1---0,3 m--+-

ri--l---
1:
I
!
r

Intervalo Intervalo
admisible admisible
N°2 I N° 1
Figura 6.45.

Primer caso: El intervalo de operación de la mác¡uina se encuentr3J>..or enci-


ma de resonancia. Bajo estas condiciones, la velocidad que induce las mayores
amplitudes es la menor, esto es, a 1000 rpm. Haciendo coincidir esta situación
con un punto A de la correspondiente región, se puede escribir:

mXA .!!!:L
MR MR

de donde se encuentra, sustituyendo valores, que

rA
;;" j
"" mj-MR
mI 1,04

A continuación se procederá a evaluar la constante equivalente del eje, y en


consecuencia el diámetro requerido:
Teniendo presentes las siguientes relaciones

r
A
=~
W
=
n
322 Vibraciones mecánicas

"-e - 48 El
- 13

Observe que he se obtuvo aplicando los teoremas de Mohr

7fd4
1 =
64

el diámetro del eje puede calcularse a partir de

Considerando un acero al carbono, con módulo de elasticidad


E 2, 1 X ID" Nwfm 2 se obtiene

3 27f _1_)2
4 X 40 kg X (0,3 m) (1000 seg
60 = 2,12 X 10-
8
m4
37f X 2,1 X 10" Nwfm 2 X 1,042

esto es

d";;; 1,2 cm

Así, con un eje de diámetro menor o igual a 1,2 cm, la máquina podrá traba-
jar en una condición de régimen permanente con cualquier velocidad com-
prendida entre las 1000 Y 2000 rpm, sin que las vibraciones laterales del eje
excedan el juego existente entre el rotor y el estatar.
La fuerza transmitida por el eje a su fundación vendrá dada, en el caso
más desfavorable, por

F, 1 1
=
MRw~ 11 -T1
e sea

__MR 3MR 7fd 4 E


F, - T1 - 1 (r1 - 1 )m1 3

Sustituyendo valores
8
F ,,;:3 Xp,003 kg-m X 7f X 5,53 X 10- m 4 X 2.1 X 10" Nw/m 2
=3725Nw
,~ (1,04 2 -1) 40 kg X (0,3 m)3
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 323

Por simetría, la fuerza transmitida a cada cojinete es menor o igual a


1 62Nw, alcanzándose este valor máximo en el caso más desfavorable, esto
es, a las 1000 rpm.

egundo caso. Este caso corresponde a una operación por debajo de reso-
nancia, siendo la velocidad más desfavorable, la mayor, esto es w =2000 rpm.
Haciendo coincidir este punto con B, se tiene

mX B r B2
.;; -!!!:L
MR 1 MR

de donde se obtiene que

rB ~
, ;:, j MR + mj =
m¡ 0,93

Procediendo en forma análoga al caso anterior, se tiene

d4 = 4 ml'w~2 ~l,llXIO
-7
m
4
3" E r B

o sea
d ~ 1,82 cm

La fuerza transmitida a un cojinete vendrá dada por

F _1 . 3 MR" d4 E .;; 5931 Nw


t 2 (1 - r~ ) m l'

El orden de magnitud de la fuerza transmitida por el eje a cada cojinete en el


segundo caso sugiere que la mejor solución es considerar un eje de 1.2 cm de
diámetro.

Ejemplo 6c lO

Una máquina alternativa de masa 700 kg se va a fijar a una fundación rígida


mediante una unión elástica que debe seleccionarse entre las siguientes

Unión tipo K e (Nw/m 2 )

A 2.000.000 0.20
B 2.000.000 0.15
e 2.000.000 0.10
324 Vibraciones mecánicas

Suponiendo que:

i) La masa alternativa del mecanismo es de 4,2 kg.


ii) La masa rotativa está debidamente balanceada mediante un contra-
peso.
iii) El radio efectivo de la manivela es de 10 cm.
IV) La relación rJI es muy pequeña.
v) La máquina debe funcionar entre 900 y 2700 rpm.

se desea saber:

a) ¿Qué tipo de unión seleccionaría para lograr la menor fuerza transmi-


tida a la fundación?
b) De acuerdo a su respuesta a), ¿cuánto valdrá la amplitud máxima de
las vibraciones permanentes de la máquina?

Solución

De acuerdo a los datos suministrados, la relación de frecuencias variará, para


cada tipo de unión, de acuerdo a la tabla siguiente:

Unión ¡; Intervalo para r

A 0.20 1,75 <r<5,25


B 0.15 1,75<r<5,25
e 0.10 1,75<r<5,25

M: En la figura 6.46 se han representado (cualitativamente) las gráficas de


~~ vs r, para los tres valores de interés de ¡; _ Dado que el intervalo de va-
riación de T es el mismo, una simple inspección de la gráfica pennite estable-
cer que la unión más favorable es la de tipo e (¡; = O,10), ya que estc caso
proporciona las menores fuerzas transmitidas a la fundación.
Ahora bien, la máxima fuerza transmitida que puede esperarse en el inter-
valo de operación de la máquina ocurrirá en uno de los dos extremos de fun·
cionamiento. En seguida se procederá a calcularla, ya que la (figura 6.46) no
está a escala.

• Operación a baja velocidad:


F,
- - -2- r 2
j 1 + (2 ¡; r)2
MRw n - (1--r 2 )2 + (2 ¡; r)2
Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 325

F,
--2-
MRw n

~= 0,2

~ = 0.15

~=O,l

ttL.~._~._=:.--=:::.==.= ~=
.
,,:
O

2 3 4 5

Intervalo aproximado de variac.ión de r

Figura 6.46.

=1,75 2 j I + (2 X 0,1 X 1,75)2


(1-1,75 2 )2 + (2 X 0,1 X 1,75)2
= 1,549

• Operación a alta velocidad:

2 / 1 + (2 X 0,1 X 5,25)2
MRw~ 5,25 y' (~1---=5'=:,2;;-:5""2S)2r+~(2~X'-;0'-',l;:::XCf--=5--;,2:-:;5-;O)
2 = 1,503
Se observa así que la fuerza transmitida máxima ocurre en la cercanía
de ambos extremos, siendo ligeramente más pronunciada cuando opera a ba-
ja velocidad. Así, el valor máximo esperado para F, será

F, = 4.2 kg X 0,1 m X (j2.0007~~ok~w/m y X 1,549 = 1859 Nw

Parte b:

De acuerdo a la figura 6.47, la máxima amplitud de las vibraciones de la má-


quina se producirá en el extremo de baja velocidad, pudiendo ésta ser evalua-
da a partir de la expresión
mX
MR = V(l
326 Vibraciones mecánicas

mX
MR

i -..------,--------,-;---
Intervalo de operac.ión

I
2 3 4

~ , = 1,75 r ;::: 5,25

Figura 6.47.

Sustituyendo valores se encuentra:

o sea
2
X 7¿Ü X 10 cm X 1,464 = 0,088 cm

6.3.5 Instrumentos para la medición de vibraciones. Fundamentos

La unidad fundamental de los instrumentos utilizados para el registro y me-


dición de vibraciones consiste de un oscilador amortiguado montado sobre
un bastid'or solidario a la fundación cuyo movimiento se desea analizar.

k e

. '/' I/i

x =x (t)

Figura 6.48 Esquema de un instrumento sísmico.


Respuesta forzada de sistemas de un gr.ado de libertad 327

Suponiendo que la fundación se mueve de acuerdo alaley x(t) =X sen wt,


denotando por z al desplazamiento de la masa m, relativo al bastidor del
msrrumento, la ecuación que define el movimiento de m vendrá dada por

mi:' + ci: +kz = m X w 2 sen wt

La respuesta permanente será entonces z :;:;: Z sen (wt - 4» siendo

(6.32)

a) Vibrómetro: Cuando se desea medir o registrar la amplitud de laexci-


tación, se diseña el instrumento de manera que su frecuencia natural
sea muy baja en comparación con la frecuencia de la vibración a ser
medida, esto es r» 1. Bajo estas condiciones Z/X tiende a la unidad
independientemente del factor r,. Así, la amplitud del movimiento
relativo es igual a la del movimiento de la fundación, con un ángulo
0
de fase del orden de los 180 •
Un instrumento diseñado con tal fin se llama un vibrómetro o vibró-
grafo (dependiendo de si se utiliza para medir o registrar la excitación).
Eu
1.06

1.04 0.50

1.00
r--:;-----==:::::=::::::;
t- -=0::.7;;0=~ ----_

0.98

0.96

0.94 L - - L - - + - - - - - + -----< f--_


2 3 4 5 6 '
Figura 6.49 Error de Vlbrómetro.
328 Vibraciones m~cánicas

Aunque en uri instrumento de este tipo la amortiguación no influye


en la medición, se introduce cierta cantidad de amorti~anúentocon
el fin de minimizar los efectos transitorios.
De acuerdo a 6.32, el error producido por el registro de un vibró-
metro viene dada por

€u = J(I r 2 )' +(2 ~r)'

y el cual es indicado en la figura 6.49. En la misma se observa que el


rango de precisión de un vibrómetro puede extenderse apreciable·
mente al diseñarlo con un factor de amortiguamiento I igual o cero
canoaO.7.
b)Acelerómetro: Cuando la frecuencia natural del instrumento es gran-
de en comparación con la frecuencia de la excitación: r« 1,6.32 se
reduce a Z ~ r2 X = +(
wn
w 2 X), esto es, la amplitud del movimiento
de m, relativo al bastidor, es proporcional a la amplitud de la acelera-
ción de la fundación.
Bajo estas condiciones, el instrumento será llamado acelerómetro
o acelerógrafo, según se le utilice para medir o registrar aceleraciones.
EA
z =0 0.5

1.06
0.60

1.04

1.02
0.65

1.00t--""'~~~~=:"_=;;;::::::-:-------

0.94 1,;----+----+----+------:-1-'----+---
O 0.2 0.4

Figura 6.50 Error del ace1erómetro.


Respuesta forzada de sistemas de un grado de libertad 329

El error producido por el registro del acelerómetro puede calcularse a


través de

(r« 1)

La representación gráfica de este error permite establecer (figura 6.50),


al igual que en el caso del vibrómetro, que al contar con un factor de
amortiguamiento de t = 0,7 se amplía considerablemente el rango
de precisión del acelerómetro.

6.3.6 Sobre la respuesta permanente de un oscilador caracterizado


por mecanismos de disipación no viscosos

Tal como se indicó anterionnente, existen en la naturaleza diversos tipos de


amortiguación siendo los más conocidos los mecanismos de amortiguación
viscosa, de fricción seca y de amortiguación estructural. Experimentalmente
se ha comprobado que los distintos tipos de amortiguación tienen un com-
portamiento muy semejante cuando se cons.ideran fuerzas de amortiguación
pequeñas. Dado que la amortiguación viscosa permite analizar sencillamente
el comportamiento de un sistema, ya que la ecuación diferencial que lo gobier-
na es lineal, se procura reducir otros tipos de amortiguación a una amortigua-
ción viscosa equivalente, a fin de realizar un análisis aproximado de su com-
portamiento, lo que es de gran interés en el campo de la técnica. El criterio
que se usa es de tipo energético y se basa en suponer que, bajo una condición
de régimen permanente, las energías disipadas por ciclo por la amortiguación
real y por la amortiguación viscosa equivalente son iguales.
Bajo una condición de régimen permanente: x = X sen (wt -1», la ener-
gía que disiparía el coeficiente equivalente de amortiguamiento vendría dada
por

1 t
o
Ce ;'2 dt = "Ce wX 2

Consecuentemente

C E
=----"''_=> (6.32)
e "W X 2

siendo E la energía disipada por ciclo por el mecanismo de amortiguación


considerado.

Ejemplos

a) Amortiguación estructural.
En este caso E =" ex](l, por lo que Ce = ex/k
330 Vibraciones mecánicas

Así, la amplitud de la respuesta permanente de un oscilador con amor-


tiguación estructural débil excitado armónicamente puede estimarse,
al utilizar la definición de coeficiente de amortiguación equivalente y
6.23, mediante

De igual manera el ángulo de fase entre excitación y respuesta atiende


a la expresión

tg 'Y

b)Amortiguación seca. En este caso E = 4¡J.NX, siendo N la magnitud


de la reacción normal entre las superficies en contacto. El coeficiente
equivalente de amortiguamiento viene dado por

= 41' '"
Cp "x
Sustituyendo Ce en 6.23, y despejando la amplitud X se puede esta-
blecer que la respuesta permanente de un oscilador amortiguado por
un mecanismo débil de fricción seca, y excitado armónicamente, viene
dado por

[1 - (~)2 ]2
Wn

En cuanto al ángulo de fase, se puede concluir que

Se sugiere al lector representar gráficamente los resultados obtenidos en


los dos ejemplos anteriores, para establecer diferencias en el comportamiento
permanente de un oscilador caracterizado por distintos mecanismos de disi-
pación.
Excitación arbitraria 331

6.4. RESPUESTA FORZADA DE SISTEMAS DE UN GRADO


DE LIBERTAD, EXCITACION ARBITRARIA

En la parte inicial de este capítulo se ha estudiado la respuesta de un sistema


a una excitación de tipo armónica. Con frecuencia, sin embargo, los siste-
mas mecánicos están sometidos a la acción de excitaciones percusivas que dan
origen a respuestas de tipo transitorio, cuyas características son de vital impor-
tancia en el diseño de elementos de máquinas, ya que pueden generar niveles
de esfuerzo de wan intensidad sobre algunos componentes, con la consiguiente
posibilidad de falla por ruptura o por fatiga de bajo ciciaje.
Dado que la solución de problemas transitorios en vibraciones requiere
de un tratamiento matemático más elaborado que el utilizado en la primera
parte de este capítulo, se procederá a analizarlos empleando los recursos de
la transformada la Laplace, método éste que constituye la herramienta más
conveniente para determinar la respuesta de un sistema lineal.
Considere pues la ecuación que rige el comportamiento de un sistema
de un grado de libertad, cuya configuración se describe mediante la coordenada
x(t), bajo el efecto de una excitación externaf(t):

mx' + ex + kx = f(t) (6.34)

y sujeta a las condiciones iniciales

(6.35)

Al aplicar la transformada de Laplacc a (6.34) se tiene

(ms 2 + es + k)X(s) -(ms+e)x(o)-mx(o)=F(s)

en donde X(s) y F(s) representan, respectivamente, las transformadas de La-


place de la respuesta x(t) y de la excitaciónf(t):

X(s) =L {x(t)} = t: e-"x(t) dt

F(s)=L {f(t)} = Ce-"'f(t) dt

e tiene entonces que

X(s) = ms 2 +l + [F(s)+(ms+e)x o +mvoJ (6.36)


es k

expresión esta que puede llevarse a la forma

X(s) =H(s) F(s) (6.37)


332 Vibraciones mecánicas

en donde H(s) = (ms' + es + k ")~: representa la llamadajUnción de transfe-


rencia* del sistema, mientras que F(s) = F(s) + (ms + e) Xo + muo represenu
la transformada de la excitación total. correspondiendo a la transformada de
Laplace de la excitación externa más una contribución debida a las condicio-
nes iniciales x() y Vn .
Así pues, la respuesta de un sistema de un grado de libertad viene dada
por la transformada inversa de Laplace del producto de la función de trans-
ferencia por la transformada de la excitación total, tal como se desprende de
6.37:

x(t) =,C
-, .
{H(s) F (s)}

Finalmente observe que, en ausencia de condiciones iniciales (6.37) to-


ma la forma

X(s) = H(s) F(s)

A continuación se presentarán algunos ejemplos que ilustran la teoría


expuesta:

Ejemplo 6.11. Respuesta indieial

Considere un sistema de un grado de libertad caracterizado por una función


de transferencia H(s), y sometido a la acción de una excitación del tipo es·
calón unitario, (figura 6.51), aplicada en t = o:

f(t) = u (t)
siendo
t> O
u (t) = ~: t<O

f(t)

_'1-- .. t

Figura 6.51 Función escalón unitario.

*Observe que H{s) es una característica del sistema, ya que depende exclusivamente de sus parámetros:
m,e y k.
Excitación arbitraria 333

En el supuesto de no existir condiciones iniciales, la respuesta del sistema


c:s llamada respuesta indicial y se la denota por g(t).
De acuerdo a 6.37 se tiene:

g(t) (6.38)

ya que

f. {u (t) }= ~
s

Ahora bien, dependiendo del grado de amortiguación existente, se tiene

m [ (s +~ wn )' + w~ l 1; < 1

ms' +cs + k = m (s + w n )' 1; = 1

m [ (s +~ wn )' - ~~

en donde

úJa úJ n ~

Consecuentemente, el proceso de inversión que define g(t): (6.38) per-


mite concluir que:

~ = 1

+ v'r; 2~-1 sen h wat)]~>1 (6.39)

siendo

úJ
o
= úJ n y'l - ~·T
334 Vibraciones mecánicas

Si en particular el oscilador no es amortiguado


1
g(t) =k-[l-cos wnt] (6.40

Notas:

a) El lector debe observar que las expresiones (6.39) pueden.obtener><:


fácilmente de la ecuación diferencial (6.34) sin utilizar los recursos ck
la transformada de Laplace. En efecto, el problema a resolver

mx' + ex +k x = 1

x(O) = O ; X (O) = O

puede llevarse a la forma

mz' + cz' + k z =O

z(O) = -1 ;z (O) =O

al aplicar el cambio de variables

z=x-l-
La solución a este último problema de valores iniciales coincide justa.
mente con (6.39).
b) Tal como puede constatarse de las expresiones (6.39), la respuesta indio
cial es una función que identifica a un sistema mecánico dado, ya que
depende exclusivamente de los parámetros que lo caracterizan: m, c, k.
Más aún, tal como se verificará más adelante, la respuesta indicia:
permite generar directamente la respuesta del sistema a unaexcitació
arbitraria: f(t).
e) Dado que la ecuación diferencial (6.34) es lineal,cuando se le excita con
una fuerza del tipo Fa u(t), el sistema responderá atendiendo la le~

x(t) = Fa g(t)
Si la fuerLa es del tipo 1';, u(t - T), la respuesta será Fa g(l -T) u(l-T .
Estos resultados pueden esquematizarse como lo indica la ligur<.
6.52
Excitación arbitraria 335

1 t__ E_X_á_ta_,,_.ó_n _
Respuesto.

• glt)
•t S

, F"g(t)
•,
~

e
m
u • FoIIl' -T) u(t-T)

• t

Figura 6.52.

plo 6-12

erminar la respuesta de un oscilador amortiguado a la excitación indicada

~"±.,, '·1>---'
Figura 6.53.
---<>---1_ . t

- !ución

Ül primer lugar debe observarse que la exci tación f(l) puede expresarse como

f(l) = Fa [U (1) -u(t - T)]

nsccuentementc, al aplicar el principio de superposición a la ecuación di-


-erencia! linea! (6.34), y haeiendo uso de los resultados indicados anterior-
nte en la nota (e), se obtiene:

x(l) =Fa [g(t) -g (1 - T) u (t - T)]

oto es

F" g(t) t<T


x( 1)
1 Fu ll¡"(t)-g(I-T)] t> T

(6.41)
336 Vibraciones mecánicas

Ejemplo 6-13. Respuesta impulsiva

El ejemplo que se indica a continuación permitirá construir la respuesta de


un sistema dado a un impulso unitario aplicado en el instante t = 0, en ausen-
cia de condiciones iniciales (figura 6.54). Con este fin considere un oscilador
amortiguado excitado por una fuerza constante aplicada sobre un intervalo
de tiempo T, de magnitud l/T. Observe que esta excitación genera un impulso
tmitario, esto es,

~ f'(t)dt =1
La respuesta del sistema para todo instante t > T viene dada por
1
x (t) =T [g(t) - g(t - T)]

tal como se indicó en el ejemplo 6-12


Si a continuación se hace tender la duración de la excitación a cero
(T -> O), se genera una fuerza percusiva aplicada en t = 0, de impulso lineal
unitario. Este tipo de fuerza representa la llamada "delta de Dirac: ó(t)", la
cual viene defmida por el simbolismo

jo t* °
ó(t) = loo t = ° roo ó(t)dt =
rO+
Jó (t) dt = 1
0-
Se tiene entonces que

lím f(t) ó(t)


T->O

1
T

Figura 6.54.
Excitación arbitraria 337

Así, la respuesta del sistema a la acción percusiva puede determinarse al


evaluar el límite de x(t), tal como se define en (6.41), cuando T -+ 0, esto
es, evaluando

g-(t) - g-(t - T)
líPl T
7:.-+0

La respuesta de un sistema a un impulso unitario aplicado en t = 0, en


ausencia de condiciones iniciales, es llamada respuesta impulsiva, y se le de·
nota por h(t); esto es

hit) = lLm g(t) - g(t - Tl


T'->O T

Con el fin de romper la indeterminación que aparece al intentar calcular


el límite anterior, se procederá a aplicar le regla de L'H6pital,
d
dY[g(t) -g(t- Tl]
hIt) = lím d =~
dt
T-+o dT [T]

Se tiene así la siguiente relación entre la respuesta impulsiva y la respuesta


indicial de un mismo sistema:

d
hIt) = dt g(t) (6.42)

Sustituyendo (6.39) en (6.42), se tienen las siguientes expresiones para la


respuesta impulsiva:
1 -Z; W n t
e sen wat ~< 1
mw.
1 _wnt
hIt) = m
te

1 -z;wnt
• e sen h Wat ~> 1
mw.
(6.43)

ro donde
338 Vibraciones mecánicas

Observaciones:

a) Al igual que la respuesta indicial, la respuesta impulsiva es una fun


que caracteriza a un sistema mecánico dado, a través de la cual se p
evaluar la respuesta a una excitación arbitraria, tal como se veriEi
al tratar las integrales de superposición.
b) Si en particular el sistema no es amortiguado, la respuesta imp
se reduce a

h(t) = _1_ sen W n


t (6.=
mW n

e) Las expresiones 6.43 pueden obtenerse directamente al aplicar los


cursos de la transformada de Laplace. En efecto, la respuesta iro
siva viene dada por la solución de la ecuación diferencial

m ¡; + e h + k h = ó(t) ; h(O) = ¡, (O) = O


Aplicando la transformada de Laplace.

1
.J: {h} = ms2 + es + k = H(s) (6.~~

esto es, la transformada de Laplace de la respuesta impulsiva es jus-


mente la función de transferencia del sistema considerado.
Llevando a cabo la inversión de (6.45) se obtienen las expresiones (6.~

1
K

Respuesta de un sistema sub-amortiguado


a un escalón unitario

Figura 6.55 Respuesta indicial.


Excitación arbitraria 339

1 xl')

Respuesta de un sistema sub-amortiguado


a un impulso unitario

Figura 6.56 Respuesta impulsiva.

d) Finalmente cabe mencionar que la acción percusiva de la excitación


le imprime a la masa del sistema un cambio súbito en su velocidad,
sin un cambio apreciable en su configuración. Así, un oscilador exci-
tado con un impulso I responde con vibraciones libres, de acuerdo a
las condiciones iniciales.
. I
x(O) =O x (O) =-
m
En las figuras 6.55 y 6.56 se muestran las funciones respuesta indicia! y
:-rspuesta impulsiva, respectivamente, de un sistema mecánico con un factor
c:L amortiguamiento ¡; = 0.3

-.4.1 Integrales de superposición

-:al como fuera sugerido con anterioridad, en este apartado se establecerá un


étodo que permita calcular la respuesta de un sistema a una excitación arbi-
::rana: f(t) cuando se conocen la respuesta impulsiva o la respuesta indicia!.

4.I.I Integral de convolución

-:-a1 como fuera establecido con anterioridad, la respuesta de un sistema de


grado de libertad a una' excitación arbitraria, en ausencia de condiciones
!niciales, viene dada por
340 Vibraciones mecánicas

L {x (t)} = F(s)H(s) (6.~

Teniendo presente el teorema de convolución, * y recordando que

L {h (t) } = H(s)

el proceso de inversión sugerido por 6.46 conduce a la siguiente expresi


para la respuesta del sistema

x(t) J: f(7)h(t-7)d7
(6.4 -

Esta expresión, que pennite evaluar la respuesta de un sistema a una exci


ción arbitraria cuando se conoce la respuesta impulsiva, es llamada Inte
de convolución.

Observaciones

a) Dado que el producto por convolución es conmutativo (6.47) pueck


escribirse alternativamente como

x(t) = J; f(t -7) h( 7) d7 (6.4

b) En caso de existir condiciones inicia!es, la respuesta tota! del sistenu


se obtiene a! superponer a (6.47), la solución de la ecuación homogéna
que corresponde a dichas condiciones iniciales.
c) La expresión (6.47) puede obtenerse directamente a! considerar la eXQ-
tación como un tren de impulsos de intensidades f(7) Ll 7 aplicad
en instantes 7, ta! como sugiere la figura 6.57.

f(1}

-+1..........- - r - -....oli6 'Tk--- I -r --1-

Figura 6.57 Descomposición de una excitación en un tren de impulsos.

• J:. {f.o f(r) g (/ -r) d r } = J:. {[ (1) } J:. {.(t)} - Ver apéndice.
Excitación arbitraria 341

mo es sabido, la respuesta del sistema a un impulso unitario Ó (t - r), apli-


o en t = í, viene dada por la respuesta impulsiva desfasada en un intervalo
~ tiempo 7 , esto es h(t - r ). De acá que la respuesta a un impulso
-) !:J.r ·ó(t - r) sea f(r) h (t - r) !:J.r. Se tiene entonces que la respuesta del
. tema a la excitación f(t) puede ser determinada aproximadamente al super-
. ner el efecto de cada uno de los impulsos elementales f(r ) !:J. r ó(t - r ),
esto es

x(t) ""'¿ f(r) h(t - r) !:J. r


0=<7=<t
:..a expresión exacta se obtiene al considerar el caso límite en que A:r ~ O
x(t) = Iím ~ f(r) h(t -r)!:J. r = J'o f(r) h(t -r) d r
a 7-+ o

tal como era de esperar.

5.4.1.2 Integral de Duhamel


A continuación se procederá a reformulir la integral de convolución en función
¿e la respuesta indicial. Así, a partir de (6.48), y utilizando (6.42), se tiene

x(t) = J: f(t -r) g' (r)dr

Integrando por partes se obtiene que la respuesta del sistema a la excitación


arbitraria viene dada por

x(t) = f(O)g(t) + f'o f' (r)g(t-r) dr (6.49)

.E.sta expresión, conocida como la integral de Duhamel, permite evaluar la


respuesta del sistema en términos de la respuesta indicial, en ausencia de con-
diciones iniciales.

Observaciones:

a) La respuesta total de sistema se encuentra al superponer a (6.49) la so-


lución de la ecuación homogénea correspondiente a las condiciones
iniciales del problema.
b) La expresión (6.49), puede obtenerse directamente al considerar la exci-
tación f(t) como la superposición de un tren de funciones escalonadas
de amplitudes f(r) - f(r - !:J.r), aplicadas en t = r, tal como sugiere la
figura 6.58.
La respuesta del sistema a un escalón genérico será

[f(r) - f(r - M)] g(t - r)


342 Vibraciones mecánicas

t
..
Figura 6.58 Descomposición de una excitación en un tren de escalones.

mientras que la respuesta al escalón asociado al valor inicial de la fuerza f{t


será

[(O) g(t)

Se tiene entonces que la respuesta del sistema a la excitación [(t) puede apro-
ximarse mediante la expresión

x(t) ~ [(O) g(t) + L [[(r)-[(r - Llr)] g(t-r)

La igualdad corresponde al caso límite Llr -jo O. Observe que bajo estas con·
diciones [(r) - [(r - Llr) ~ f' (r) Llr, siempre que la excitación sea una fun·
ción derivable. Teniendo presente que la sumatoria converge a una integral,
se concluye que

x(t) = [(O) g(t) + ¡'o f' (r) g(t - r) dr

Ejemplo 6-14
Determinar la respuesta de un oscilador no amortiguado a una excitación
rampa, en ausencia de condiciones iniciales (figura 6.59).

Solución

a) Por aplicación de la integral de convolución:


x(t) = .r: [(r) h (t-r) dr (a)

V_t.. :tI Figura 6.59.


Excitación arbitraria 343

Para el caso considerado

f(t) = (Xt ;

Sustituyendo en (a) y evaluando la integral, se tiene


(X (X 1
x(t) =m
-W- J'o r sen W n (t-r) dr=--[t--senw
k wn n
t] (b)
I1

b) Por aplicación de la integral de Duhamel

x (t) = f(O) g(t) + J:, f (r) g(t - r)dr (e)

Como

f(t) = (Xt f(O) =O , f(t) =(X

Sustituyendo en (e), y evaluando la integral, se tiene:

(X, (X 1
x(t) = -k Ja [I-cos w n (t -r)] dr = -k [t - -
Wn
sen wnt] (d)

Una simple inspección de b} Y d) permite establecer la coincidencia


de ambas expresiones.

E·emplo 6·15

Encontrar la respuesta de un oscilador armónico a la excitación f(t} descrita


en la figura 6.60, en ausencia de condiciones iniciales.

Solución
a} Primer método. Aplicación de la integral de convolución. Ante todo,

observe que la excitación puede escribirse como


Fa
F -t O"¡;; t"¡;; T
f(t) = ; t [1-u(t-T] + Fau(t-T} = T
1Fa t> T ·(a)

De acuerdo a (6.47), la respuesta del oscilador vendrá dada por:

x(t} = J: f(r) h(t - r}dr (b)


344 Vibraciones mecanicas

'"[7J'--- T
;
Figura 6.60.

siendo

1
h(t) = mW
-- sen Wn t
n

Se tiene entonces que

i)ParaO<'t<'T

x(t) = io' -Fa


T
1
y - - sen w n (t - y)dy
mW n
Fa
mw n T.J;,
I
y sen w n (t-y

o sea, al evaluar la integral

Fa t
x(t) = - [
k T

ii) Para t> T


= ~a TFa 1 Fa
x(t) y mW senw n (t-y)dy + I TI --
mW n
senw n (t-y d-
n

esto es,

x(t) = Fa [l_senwat + senw n (t-y)]


k wnT wnT

b) Segundo método. Aplicación de la integral de Duhamel. Com


sabido, la respuesta del sistema puede expresarse como

x(t) = f(O)g(t) + I~ f(y) g(t-y) dy

siendo

g(t) = k1 [1 - cos w n t l
Excitación arbitraria 345

por lo que el ejercicio queda reducido a evaluar la derivada de f(t).


Así, derivando la expresión (a), y observando que

d
dt {u (t - T)} = O (t - T)

se tiene

f(t) =; [1-u(t-T)] +Fo (l-fJ o(t-T) (e)

Sustituyendo en la integral de Duhamel, se obtiene


Fo r 1
: = J~ {JO [1 -u(r - T)] + Fo (1 - T) O(r - T) }T[ 1 - cos Wn (t - r) ]dr

Fo
-- kT 1;,t [1-u(r -T)] [1-cos Wn (t-r )] d r +

+ ~o J~ (1- ;)[ l-cos wn(t -r)] 5(r - T) dr If)

A continuación se consideran dos casos

i) Para O";;' t";;' T

Bajo estas condiciones u(t-T) = O, o(t - T) = O


consecuentemente x(t) se reduce a

x(t) = kFTo Jo' [1- cos w n (t - r)] dr = Fo [..1_ sen w. t] (g)


k T wnT

ii) Para t> T


En este caso

1; [1-u(r - T)] [1-cos w n (t-r )]dr = J: [1-cos wn(t-r)]dr =

sen W n t t'------=T'-')c..
= T-
wnT
+ ..:.s..:.enc:....:.w,-,n,::;,-(
wnT

esta última igualdad es resultado de la identidad


11 --+6 Vibraciones mer:ánicas

J: <P(r) o(r - T)dr = lO (7), siempre que 0< T< t

Sustituyendo en (f), se concluye que

e) Tercer método. Descomposición de la excitación en compon~ :.


elementales. La excitación J(t) puede ser expresada como superpa;.
F
ción de dos rampas, una de pendiente .;, aplicada en t = O; la otra
F
pendiente - .;, aplicada en t = T, tal como sugiere la figura 6.61.

FatLr. T ,
+ lh
~
Figura 6.61.

Así, la respuesta del sistema a la rampa ¡. (t) = i t viene dada.. -


acuerdo al ejemplo 6-14, por

XI (t) =

La respuesta a la segunda rampa J2 (t)


dada por

Fa t-T senwn(t-T) ( )
X2(t)=--[- ]ut-T
k T Wn T

Como el sistema analizado es lineal, la respuesta a la excitación


viene dada por la suma de las expresiones (i) y (j), esto es:

Fa t - T sen W n (t - T)
X(t) -- [ - - ]u(t-T)
k T wnT

expresión ésta que coincide con los resultados anteriores.


Excitación arbitraria 347

.plo 6-16

ntrar la respuesta de un oscilador armónico a la excitación f(t) indicada


.3 figura 6.62.

Figura 6.62.

a) Primer método: Aplicación de la integral de DuhameI. Este problema


particular admite por solución a

x(t) = J~ f(r ) g(t -r) dr ya que f(O) = O (a)

A partir de la expresión paraf(t) se calculaf(t), obteniéndose

F
f(t) =T t [1 -u(t - T)]
Fa Fa
f(t) = - [1-u(t-T)]--tó(t-T) (b)
T T

Sustituyendo (b) en (a), y recordando que g(t) = ¡ (1 - cas wnt) se


tiene

expresión ésta que permite establecer dos casos:

i)ParaO ..;; t < T.Entoncesu(r-T)=O,/i(r -T)=O;porIoque

_ t Fa _ Fa t senwnt
x(t) - Jo kT"fl - cos Wn (t - r)]dr -T fT- W
n
T ] (e)

ti) Para t ;;;. T. Bajo estas condiciones


348 Vibraciones mecánicas

Fa s_e_n_w=n,--t_ sen W n (t - T)
= -k [1-
w T + W T
n n
]

Consecuentemente

x(t)
Fa
=-k- [ - --=- +
senwnt
wnT
sen w n (t - T)
wnT
+ cos Wn (t-T)]

Es interesante comparar las funciones I(t) correspondientes _


ejemplos 14 y 15 (figura 6.63).

• '·0__ =-----
T

t'
LA i>-----o
T

• ,• T
_Fa
T ,5(1-T)

Figura 6.63.

Se evidencia así que ambas funciones derivadas difieren en un 00:-'


aplicado en el instante t = T.

b) Segundo método: Los resultados obtenidos (e) y (d) pueden cal


se directamente aplicando la integral de convolución, o descomp -
do la excitación en componentes, elementales, tal como se sugiO":-
la figura 6.64.

+ +
-j''-----L-::To--...,· t +-T,",,~r;;;-"'"
T

:':F~----

Figura 6.64.

Se deja al lector la correspondiente verificación.


Excitación arbitraria 349

Espectro de la respuesta

como se indicó en la introducción a este apartado, la determinación de la


::::::= amplitud de la respuesta a una excitación dada es de sumo interés
d diseñador, ya quc a través de eIta es posible predecir la rcIaciór. entre
.. eno dinámico a que está sometida la estructura y el esfuerzo estático
==rnondiente. En general puede decirse que la amplitud máxima de la res·
depende de las características del sistema y de la naturaleza de la exci-
- : tanto la frecuencia natural y el factorde amortiguamiento del sistema, r
la forma y duración de la excitación son los factores determinantes que
- en dicha amplitud máxima.
Como ilustración se considerará el caso descrito en el ejemplo 6-12. Se tra-
""ronces de representar la amplitud máxima de la respuesta de un oscilador
ruco a un pulso de amplitud constante contra el parámetro W n T (para
lema dado cste parámetro cs una medida de la duración del pulso).

k • /(t)

;:::j/~:~JM/) ··1>----' ¡
T
....
Figura 6.65 .

.\ partir de la expresión de la respuesta obtenida en el ejemplo (6-12) (\ = O):

t < T (6.50)

t> T (6.51)

~tablecen las siguientes conclusiones:

a) Valores máximos de la amplitud alcanzados durante la aplicación del


pulso.
a.l. Si w T < 11, la expresión (6.50), representa una función monó-
tonancrecien te, consecuen temente el valor máximo alcanzado por
la respuesta durante la aplicación del pulso será:

Fa Fa 2 WnT
= -h (1 -cosw T) =2- sen
n k 2
(6.52)

a.2. Si w T> 11, la expresión (6.50) alcanza su valor estacionario


"
(6.53 )
350 Vibraciones mecánicas

b) Valores máximos de la amplitud alcanzados después de aplicado el


pulso. Dado que la expresión (6.51), tiene validez para un intervalo de
tiempo de duración infinita: t > T, sus valores estacionarios se alcan-
zan en los instantes correspondientes a la solución de la ecuación

dx _ Fa
di - - Wn
¡;- [sen W n (1 - T) - sen wnl] =0

esto es, cuando

sen W n (1 - T) =sen wnl

o equivalentemente cuando

(ex ... entero)

Así, los instantes para los cuales (6.51), es estacionario vienen definidos
por la sucesión

Los valores estacionarios de x serán entonces


Fa W nT
x(t,,) = 2T sen (~ sen t"2)
Ci.1r
= (-1)
a+l

de donde se desprende que el valor máximo de la respuesta alcanzado


después de la aplicación del pulso viene dada por:
Fa wnT
x mdx = 2 k Isen -2- 1 (6.54)
La figura 6.66 resume los resultados definidos por (6.51), (6.52) Y
(6.53).
/,x)
Fa máx

1T 2rr
_ : Máximos durante la aplicación del pulso.
_ : Máximos de:spués de la aplicación del pulso.
Figura 6.66.
Excitación arbitraria 351

::",~plo 6-17

enninar el espectro de respuesta de un oscilador armónico a la excitación


ada en la figura 6.67.

T
Figura 6.67.

ución

->.. como fuera indicado en el ejemplo 6-1 !;,la re'f'uesta de un oscilador arrnó-
a una excitación del tipo anteriormente descrito viene dada por
Fa t sen wnt
x(t) = - [- - 1 O<;;'t<T (a)
k T wnT

t> T (b)

Observando que la expresión (a) representa una función monótona cre-


te, bastará determinar los máximos de (b), esto es, los máximos de la res-
_=ta después de estabilizado el pulso.
Con este fin se procederá a determinar los valores estacionarios de x(t),
;. T. Derivando (b) con respecto al tiempo e igualando a cero, se tiene

:lSecuentemente los valores de t que hacen estacionarios a x(t) atienden a


:elación

(e> ... entero)

oes
(e> •.. entero)

Sustituyendo en (b), y simplificando se obtienen los valores estacionarios


x. a saber

Fa sen (% W n T)
x(ta) =T [1 ± (%wJ) 1
Así, los máximos de la respuesta pueden evaluarse a partir de la expresión
352 Vibraciones mecánicas

= Fa [1 + 2 . W n TI
Isen-- ]
k wnT 2

En las figuras 6.68 a 6.71 se muestran los espectros de respuesta de un osci·


lador amortiguado correspondientes a un pulso sinusoidal, pulso triangular,
pulso de amplitud constante y a una excitación constante con una etapa de
ascenso lineal.

2 -------;,--..---------------

21T 41T 61T 81T lO1T

Figura 6.68 Espectro de respuesta a un pulso constante.

kx
(-)
F n máx
/(lJ

, ----------,----------
,
,,

'-------'------'--- i- ---'---' L~ .. wnT


41T 81T

Figura 6.69 Espectro de respuesta a un escalón con una etapa de ascenso lineal.
Excitación arbitraria 353

lit)

-~--- - --------.;=;;..---- - - - - - -

! - - - - - - t l - - - - - t - I------jlf-------,+I------.-IIC-----;-;;::;-.Ioo. WnT
27T 47T 67T 87T lO7T 127T

Figura 6.70 Espectro de respuestas a un pulso triangular simétrico.

h
(-)
Fo máx
i
11t)

-- -- -- - - ---- - -- - -- - --- ---- - --- - --- -- -----

L - - - - - + - - - - + - - - - - f - - - - - + I - - - - - 1 I - _ ' " WnT


2" 4" 6rr 81T lorr

Figura 6.71 Espectro de respuesta a un pulso sinusoidal.


péndice
A.-'1SFORMADA DE LAPLACE

:Jdinición de transformada de Laplace

5c2: f(t) una función seccionalmente continua y de orden exponencial. Se de~


la transformada de Laplace F(s) de dicha función, mediante la expresión

F(s) = L {J(t)} = J; [(t) e -" dt (A.l)

- ~de s representa una variable compleja.

·edades:

1) Transformada de la derivada de orden (n)

L {[:7/} = sn F(s) - sn -, [(O) - r 2 f(O) - ... - f7~~) (A.2)

2) Transformada de la integral definida

L { J'o [(t) dt} = F(s)


s
(A.3)
3) Cambio de escala

L {[(at) } = l F (.0':...) (A.4)


a a

4) Multiplicación por t n

n
L {In [(t) } = (- 1)" d F(s)
ds n (A.5)

355
356 Vibraciones mecánicas

5) División por t:

f. {+ f(t) } = J,"" F(s) ds (A.6)

6) Primer teorema de traslación

f. {ea' f(t)} = F(s -a) (A.7)

7) Segundo teorema de traslación

f. {f(t-a)u(t-a)) = e-a, F(s) (A.8)

donde u(t - a) es la función salto unitario, definida como

I
t<a
u(t-a)=
°1
t~a

Funciones generalizadas:

a) Función salto unitario

u(t -a)
= I° 1
t<a

t~a

b) Delta de Dirac

ó(t-a)=J~ t =a
,1: ó(t-a)dt=1

Propiedades:
d
l)dI [u(t-a)] =ó(t-a)

2) I,': f(t) ó(t - a)dt JI ° si


fea) si
a> tI o a < to

3) f. {u (t) } = ~
s

4) f. {ó (t) }= I
Apéndice - Transfonnada de Laplace 357

sión

- F(s) = .L {f( t)} entonces

fi( t) =_12ni
1c'fi OO
e't F(s )ds (A.9)
e- i 00

eorema de los residuos (Cauchy)

la funciónf(z) se desarrolla en serie de Laurent en un entorno de un punto


gular aislado Zo , o sea, si se escribe

+~

f(z) = 1: Un (z - Zo r
llama residuo de fez) en Zo y se lo indica por Res {f(z) 10' a! coeficiente

U-l = 2:i fe f(z) dz

- nde e es una curva que encierra a Z()o


Se puede demostrar que si e es una curva q~e encierra un número finito
':1' Z2' . . . ,Zn }de puntos singulares, se cumple que

n
f f(z) dz = 2 ni I: Res {f(z)} z
e k=l k

"fllicando este teorema a A.9 se tiene

f(t) = .L -1 {F(s)} ~
= Rel Res {c't F(s)}
$h

tallsformada inversa cuando F(s) es una fracción raciona!

En este caso se recomienda una descomposición en fracciones parciales y se


an inversas de cada una de ellas, en virtud de la propiedad lineal de la
:::'2llSformación. -

?roducto por convolución

Se:m f(t) y g(t) dos funciones seccionalmente continuas, definidas para t;;' O.
: definición se llama producto por convolución de las dos funciones f y g,
se escribe f* g), a la expresión
358 • Vibraciones mecánicas

f' g = J'o f( 'T) g( t - T) dr

Transformada de un producto por convolución

f. {!.j' g) (t)) = f. {f(t) } f. {g(t) }

TABLA DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE

F (s) = f. {f (t)} f (t)

1
s"

1
(S-a;"

a sen at

s
eos at

a
sh at

s eh at

u (1 - a)
Apéndice - Transformada de Laplace 359

EJERCICIOS

- 1. Determínese la frecuencia natural de vibración del sistema mostrado


en la figura 6.72, suponiendo que se puede despreciar la masa de la ba-
rra rígida mostrada.

Figura 6.72.

- ? Una barra vertical de masa m y longitud ~ oscila bajo el efecto de su


peso y de un resorte lateral, como lo indica la figura 6.73. Encontrar la
ecuación diferencial del movimiento, la frecuencia angular de la oscila-
ción y la condición para que dicha oscilación exista.

·1-wWk~-1I-t r
~~""'"'~~~~",,;,.,.
Figura 6.73.

El eje de torsión AB de acero, sostiene una pieza de 200 kg. Y radio de


giro T x = 50 cm. Si .1'1 = 10 cm, h =90 cm, calcúlese el diámetro de la
barra, sabiendo además que ~ = 1 m y que el período natural de oscila-
ción del sistema ha de ser por lo menos de t n = 3 seg (figura 6.74).
360 Vibraciones mecánicas

6.4. Determínese la ecuación diferencial del movimiento del sistema indi-


cado en la figura 6.75 donde el momento de inercia de W y la barra
alrededor de O es Jo. Mostrar que el sistema se hace inestable cuando
2
b »Ka
w

a
b

o
Q
-+-
Figura 6.75.

6.5. Un automóvil arrastra un remolque a una velocidad constante vo , me·


diante una conexión compuesta de un resorte y un amortiguador tal
como indica la figura 6.76. Si en cierto instante el automóvil se detiene
de repente, se pregunta:
a) Cuál es el movimiento del remolque posterior a la inmovilización del
automóvil, tomando en cuenta las condiciones iniciales impuestas
por el problema.
b) Dibujar el diagrama x = x(t) del movimiento del remolque para el
caso en que la amortiguación es una quinta parte de la crítica, con
los siguientes valores numéricos:

mg = 100 kg., k = 1000 kg/cm., V o = 20 km/h.


V
o
--- I .x

~~~""~L Figura 6.76.

6.6. Una biela se apoya sobre una cuchilla en el punto A, observándose que
el período de oscilación para pequeñas amplitudes es de 0,985 seg. Si
se apoya sobre la cuchilla en el punto B se observa un período de 0,850
seg.
Se desea determinar:
a) La posición del centro de masa de la biela.
b) El radio de giro de la biela con respecto a un eje que, pasando por el
centro de masa, sea perpendicular al plano de la figura.
Apéndice - Transformada de Lap1ace 361
I
I
A

I
28.7 cm I
I
I

Figura 6.77.

6.7. El sistema mostrado en la figura 6.78 gira alrededor del eje vertical con
velocidad angular constante de magnitud n.
Determinar la frecuencia angular natural de la masa m para oscilaciones
de la barra en un plano vertical.
La barra está empotrada en el punto A.

El m

~1A=u
... ~ __ ~

Figura 6.78.

6.8. Los cojinetes de una máquina empleada en operaciones de equilibrado


estático de rotores, están inclinados un ángulo CI respecto de la vertical,
figura 6.79. Si un rotor de momento de inercia] respecto de su propio
eje se monta en esta máquina, se pide escribir la ecuación diferencial
del movimiento del rotor sabiendo que tiene una masa de desequilibrio
m, colocada a una distancia T de su eje.
Linealizar esta ecuación y determínese la frecuencia natural de osci-
lación.
362 Vibraciones mecánicas

Figura 6.79.

6.9. Una barra de torsión k t tiene en su extremo un disco de momento de


inercia J que está sumergido en aceite, figura 6.80. Su frecuencia de osci-
lación es entonces J2' Cuando oscila al aire libre (amortiguación despre-
ciable) su frecuencia de oscilación es J,. Se pide, en función de estos
datos el coeficiente de amortiguación Gt .

Figura 6.80.

6.10. El eje delgado que se representa, tiene una constante de torsión K y


está rígidamente unido a un pequeño volante de momento de inercia
Jo (figura 6.81): El sistema gira con velocidad angular constante w,

,,
I'j" ,,
I I
I :
'+'o

.~---
9fD
I
,
I'. ,,
-.. I
-.~
W
I
,

L ••
---~--"

Figura 6.81.
Apéndice ~ Transfonnada de Laplace 363

dentro de un baño de aceite, el cual asegura una amortiguación viscosa


equivalente C. Si de repente el eje es detenido, se pide encontrar:

a) La ecuación del movimiento subsiguiente, cuenta habida de las con·


diciones iniciales impuestas por el problema.
b) Representación gráfica del movimiento del volante a partir del instan·
te en que el eje se detuvo.

'.11. Una placa delgada de área A y peso P se fija en el extremo de un resor·


te elástico y se le permite oscilar en un fluido viscoso midiéndose el
período T 2 ; cuando el mismo sistema oscila en aire el período es TI
(figura 6.82). Demuestre que si la fuerza viscosa sobre la placa viene
dada por Fv = 2¡;A V, en donde V representa su velocidad, el coeficiente
de proporcionalidad /1 viene dada por

sz sz

Figura 6.82.

6.12. Utilice el método de Rayleigh para estimar la frecuencia natural de una


barra empotrada en un extremo y con un bloque de masa m en el otro
extremo para oscilaciones longitudinales del conjunto (figura 6.83).

Figura 6.83.

6.13. Encontrar la frecuencia natural asociada a vibraciones transversales del


sistema mostrado en la figura 6.84.
M

Figura 6.84.
364 Vibraciones mecánicas

6.14. Para el eje de máquina indicado en la figura 6.85, el cual lleva n rotores
de masas M¡, M 2 , • • • , ~, la frecuencia natural puede estimarse me-
diante la relación

2
k M; Y;
Wn
= k M; 11 g
en donde Y; representa la deflexión experimentada por el rotor de ma-
sa Mi.

Figura 6.85

6.15. Utilice el método de Rayleigh para estimar la frecuencia natural del eje
mostrado en la figura 6.86, construido de un material homogéneo de
densidad P y módulo de elasticidad E.

-~--_ ..

__ A_,~~_¡~
Sección AA BB

Figura 6.86.

6.16. Un sistema con un grado de libertad y de muy débil amortiguación está


oscilando cerca de las condiciones de resonancia. La amplificación es
entonces tan grande y la excitación tan pequeña, que los instrumentos
de medida no pueden determinar la amplitud estática DA con la sufi-
ciente precisión. Lo que se alcanza a medir es la amplitud máxima Xm ,
amplitud x, en dos puntos distantes de 2 6w, la diferencia de frecuen-
cias 26w y la frecuencia natural W n .
Apéndice - Transformada de Laplace 365

Xm

+------j-
i

x,

I
I
I I
or------¡-~_;_---r_+--- W
wn

Figura 6.87.

Dedúzcase el valor de factor de amortiguación suponiendo que J2 es


Ce

f',w
pequeño, así como -w;;--

Resp.

6.17. La masa m está sometida a una fuerza oscilante F cos wt, figura 6.88.
o
Determínese el factor- de amplificación para la masa m. definido por
K) donde Aes la amplitud del movimiento permanente.
o

Focos wt

Figura 6.88.
366 Vibraciones mecánicas

6.18. Un motor eléctrico que pesa 500 kg. está montado sobre resortes con
una k = 200 kgfcm y amortiguadores con un factor de amortiguación
total 1= 0.2 (figura 6.89). El motor está desequilibrado y e! peso excén-
trico equivalente es 20 kg. con una excentricidad de e = 10 cm. Deter-
mínese la amplitud de! movimiento vertical, e! ángulo de fase, la
transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundación cuando:

1) El motor opera a 200 revolfmn.


2) El motor opera a 600 revolfmn.

I
/-e;;-.m\
,....._....
\
(
I

! J!..-
2 • G~ 2
./ , ',. ' .:'! ,,,uf

Figura 6.89.

6.19. Considere un oscilador am<>rtiguado de un grado de libertad (figura


6.90). Cuando es excitado mediante una fuerza del tipo: Fa sen wt
(Fa constante) se observa que la máxima amplitud de la respuesta per-
manente se produce cuando w = W 1 .
Si se le excita con una fuerza de! tipo mrw 2 Sen wt (mr constante), la
máxima amplitud de la respuesta permanente se produce cuando
w=w 2 "
Determine la frecuencia angular natural W n y e! coeficiente de amorti-
guación ~ del sistema en función de WI Y W2' exclusivamente.

Figura 6.90

6.20. El rotor de una turbina de peso 150N está colocada en e! punto medio
de un eje apoyado sobre cojinetes (separación entre cojinetes 40 cm.).
Es sabido que e! rotor tiene un desequilibrio de 4 onzas-pulg. Determine
la fuerza ejercida sobre los apoyos a una velocidad de 6000 rpm., si e!
Apéndice - Transformada de LapIace 367

diámetro del eje de acero es de 2,5 cm. Compare este resultado con
el obtenido para el mismo rotor cuando se le coloca sobre un eje de
acero de 2, O cm. de diámetro.
Suponga que el eje está simplemente apoyado sobre los cojinetes.
6.21. Demuestre que para pequeñas amortiguaciones, la amplitud de las vi-
braciones laterales de un eje sometido a la condición de resonancia
(vueltas críticas) crece de acuerdo a la ley r = ;. (1 - e- !W n '), en
donde e representa la excentricidad. I
6.22. Cuatro resortes idénticos de característica

F = 600X + 12.000X2 , x.... cm


F.... N

serán utilizados para soportar una máquina rotativa de peso 4000N

a) Determinar la frecuencia natural del sistema para pequeñas oscilacio-


nes alrededor de la posición de equilibrio.
b) Si el rotor tiene una masa de 100 kg. y su centro de masas se encuen-
tra a una distancia de 1 cm. de su eje geométrico, detenninar la fuerza
total transmitida a la fundación sabiendo que la máquina debe ope-
rar a una velocidad de régimen de 1.000 rpm.
e) ¿ Recomienda usted la instalación de un sistema de amortiguadores li··
neales para reducir la fuerza transmitida a la fundación?
En caso de ser afirmativa su respuesta, qué tipo de amortiguador es-
cogería:

Tipo A ¡; = 0.1

Tipo B ¡; = 0.2

=- 3. En la figura 6.91 se muestra la característica de un amortiguador no


lineal:

- ex x > O
F=
,-2ex x < O
en donde e es constante.
Un amortiguador de este tipo se emplea para vincular un bloque de
masa m a una fundación (ver figura).

a) Determine la constante, equivalente del amortiguador dado.


b) Si sobre el bloque se aplica una fuerza Fa sen wt, determinela fuer·
za transmitida a la fundación.
368 Vibraciones mecánicas

,,,¡'//,.I '1 '1' I ;;,' .,1.

k l e

I ro
I
Figura 6.91.

6.24. Un motor de un solo cilindro está unido a una fundación mediante re-
sortes. Determinar la amplitud de las vibraciones del motor a 250 rpm.,
la transmisibilidad y la fuerza transmitida a la fundación a esta veloci-
dad, sabiendo

• Peso del motor: 4500 N


• Peso del pistón: 150 N
• Longitud de la biela: 40 cm.
• Peso de la biela: 100 N
• Distancia del centro de gravedad de la biela a uno de sus extremos:
13,3 cm.
• Carrera del pistón: 20 cm.
• Deflexión estática de los resortes debida al peso del motor: 5 cm.
• Relación de dos amplitudes sucesivas cuando el motor vibra libremen-
tel: 0,42.

6.25. Análisis de un aislador idealizado de vibraciones: Amortiguador viscoso


conectado elásticamente a la fundación (figura 6.92).

Nomenclatura:

= ,/klm

= v'(S + ¡)klm
Apéndice ~ Transformada de Laplace 369

r =

a) Determine analíticamente la amplitud de la respuesta permanente.


Represente gráficamente sus resultados, considerando el caso parti-
cular en que s = 3 Y poma los valores O; 0.1; 0.2; 0.5; 1; 2; 8. Con-
clusiones.
b) Determine analíticamente la transmisibilidad en función de s, r. r,
Represente gráficamente la transmisibilidad correspondiente al valor
~= 0.2 Y con s = O; 1; 2; 5;00. Conclusiones.
e) Encuentre la transmisibilidad máxima (correspondiente a resonancia),
r.
en función de s y Represente gráficamente sus resultados para los
valores s = 0.5; 1; 1, 5; 3; 5; 8. Conclusiones.
d) Determine analíticamente los valores óptimos de esto es, aquellos r,
para los cuales la transmisibilidad máxima es mínima. Represente
gráficamente la transmisibilidad óptima (correspondiente al caso r
óptimo) vs la relación de frecuencia: r. ConsidereIos casos s = 1; 1.5;
2; 3; 5; 8. Conclusiones.

Fa sen wt --

f m

lo .J e

k 1 =sk
'k ¡

Figura 6.92.

6.26. Un volante V de acero de 200 kg. de peso se monta en un eje de acero


de sección circular de 10 cm. de diámetro tal como se indica en la figura
6.93
a) Despreciando la flexibilidad de los soportes, encuentre la velocidad
crítica del conjunto.
b) Si los apoyos son t1exibles, con una elasticidad Ka = 8.10 4 ~ equiva-
lente en cualquier dirección normal al eje, encuentre el cambio experi-
mentado por la velocidad crítica del conjunto.

Eaeem = 2.10· kg/cm 2


370 Vibraciones mecánicas
v

L -----+--
---{] 60 cm 40 cm
41
------r-
Figura 6.93.

6.27. Un motor eléctrico está montado sobre una viga en voladizo(fi)(Ufa6.94).


Si el motor se desplaza .64 cm., la vibración del motor y la viga dismi-
nuye a menos de .04 cm. en 4 ciclos. Estime los valores del parámetro
adimensional mX/m o e para vibración forzada en resonancia, si la arma-
dura estuviera desbalanceada.

Figura 6.94.

6.28. Dos barras uniformes de masa m y longitud 2L se articulan a un disco


J, tal como se indica en la figura 6.95. Suponiendo que la velocidad
angular del disco n es suficientemente alta como para despreciar el efec-
to de la gravedad, determinar las frecuencias naturales del sistema para
pequeñas oscilaciones.

,
,,
1
2L ,,
,,

2b

2L ,
,I
,,

Figura 6.95.
Apéndice - Transformada de Laplace 371

6.29. Considere un sistema de un grado de libertad con fricción de Coulomb,


excitado por una fuerza armónica Fosen wt.
Suponiendo que 4uN < 7f F o, verifique que la transmisibilidad es me-
nor que 1 cuando ~n >fi, mayor que 1 cuando ';; <~ e infinita
para resonanCIa.
6.30. Una máquina alternativa de 300 kg. está colocada sobre aislantes de
caucho. Suponiendo:

i) La deformación estática del soporte es de 25 mm.


ii) La velocidad máxima de operación de la máquina es de 200 rpm.
iii) La fuerza vertical de trepidación puede estimarse en 180 cos w t
+ 70 coszwt . .. (en Nw)

Determinar la amplitud de la respuesta permanente de la máquina en


dirección vertical.
6.31. Con el fin de analizar la respuesta de una viga en voladizo, en cuyo
extremo libre se fija una masa concentrada m (mucho mayor que la
masa de la viga), a un desplazamiento sinusoidal del empotramiento, se
propone en primera aproximación el modelo masa-resorte-amortiguador
indicado (figura 6.96).

a) Encuentre una expresión genérica que determine la amplitud de la


respuesta permanente del bloque (absoluta)
b) Evalúe para el caso

I = 0,01
n = 0,5 Wn ~ 0,5 jKe
m
Z = 2 cm

m ~T
Figura 6.96.

6.32. Un motor eléctrico de masa 120 kg. está montado sobre un apoyo elás-
tico de parámetros k = 10600 Nwfcm, ~ = 0.1. Suponiendo que su
rotor posée un desequilibrio equivalente a una masa de 2 kg. colocada
a 10 cm. del eje de rotación, y que la máquina puede funcionar entre
1800 y 3600 rpm., calcule:
372 Vibraciones mecánicas

Gráficas parar = 0.1

1:':.l2t.1'
Q)- v' (1:"',')' + (2~')'
3.0

2.0

3.0
1.0 2.0 4.0 5.0 ,
Figura 6.97

• la velocidad a que debe funcionar la máquina para transmItIr


una fuerza mínima a la fundación, y la magnitud de la correspon-
diente fuerza mínima. (Ver figura 6.97.)

6.33. Una máquina alternativa de masa 200 kg. se fija a una fundación me-
diante una unión elástica con poca amortiguación y caracterizada por
una relación fuerza deformación:

F = 10000 x - 4500 x 2 (F... newtons, x ... cms)

Calcule:

a) la ley que gobierna el movimiento de la máquina alrededor de la


posición de equilibrio estático, bajo el supuesto de pequeñas oscila-
ciones.
b) ¿Cuánto vale la correspondiente desviación máxima que experi-
menta la máquina alrededor de su posición de equilibrio estático?
Suponga que la fuerza excitatriz generada por la máquina viene
dada por

F-14200 (cos 188.5t + 0,2 cos 377t)

t. .. seg: F. _. newtons
Apéndice - Transformada de Laplace 373

-.34. Un mecanismo de control con una válvula de leva puede describirse


como una masa m conectada a un punto fijo por un resorte k y al se-
guidor del mecanismo de leva mediante un resorte k, (figura 6.98). La
leva se mueve horizontalmente con una velocidad constante va'

a) Suponiendo que antes de pasar la leva la masa m estaba en reposo,


encontrar su movimiento durante dicho paso.
b) Considerando que a = 4rrvo /w, determine el movimiento posterior
al paso de la leva.

k '

"

..
Figura 6.98.

-.35. Un cuerpo de masa m se encuentra vinculado a una caja de masadespre·


ciable mediante una unión elástica idealizada mediante un resorte de
constante k y un amortiguador lineal c. El conjunto se deja caer sobre
el piso desde una altura h (figura 6.99). Suponiendo que cuando la caja
entra en contacto con el piso el resorte se encuentra indeformado, de·
terminar la aceleración máxima que experimenta el bloque de masa m
Suponga h = 2m, m = 20 kg., k = 2 Nw. e = 25 Nw seg
cm m.

.)f)},94fHJIJ;;;;¡SJ/'1'¡;;H M?JP

Figura 6.99.
374 Vibraciones mecánicas

6.36. Un cuerpo de masa m se deja caer desde una altura h sobre el punto
medio de una viga simplemente soportada (figura 6.100).

a) Suponiendo que la masa m no rebota, determinar la de flexión diná-


mica máxima que experimenta la viga en función de la deformación
estática.
b) Responder nuevamente (a) suponiendo que la viga posée una masa
m idéntica a la del cuerpo.
m

--r
h

Figura 6.100.

6.37. Dos pistones idénticos de 3kg. se unen elásticamente en el interior de


un tubo de 5 cm. de diámetro mediante un resorte lineal de constante
20 Nw/cm.lnicialmente el resorte no está comprimido (figura6.101a),
siendo su longitud natural de 25 cm. El tubo se conecta a través de una
válvula a un tanque de gran capacidad que contiene un gas seco almace-
nado a la presión de 7 Nw/cm 2 • En un cierto instante se abre la válvula
por lo que la presión en el tubo aumenta hasta igualar la presión del
tanque, de acuerdo a una variación lineal. Determine una expresión que
gobierna la separación entre los dos pistones. Repetir el ejercicio supo-
niendo que el incremento de presión atiende a una ley sinusoidal.

Nw
7 -2
cm

-1(
1./ . • '''1.. .. "

Figura 6.101 (a).


Apéndice - Transformada de Laplace 375

p
7nwlcm'2
--------------::; .. ~--------~
.... ,//' ...... ..-
-
,
,:-
1 seg

Figura 6.101 (b).

El sistema mostrado en la figura 6.102 se excita mediante un tren de


impulsos de intensidades 1 aplicada periódicamente. Determinar la res-

Puesta del sistema para el caso m = 1 kg., k = 1 Nw k = 2 Nw


m' 1 m
C=0.75Nwseg
m.

/<, -flt)

."
m

-'le
k
"",-"-'.,,
"
,
"
.. ,,,'""",",,,' "-,,~'~'\"~"

t(tl

T 2T 3T

Figura 6.102.

- 9. Un ascensor no amortiguado de masa m está suspendido mediante un


cable flexible de sección transversal A y módulo de elasticidad E (figura
6.103). La cabina se encuentra descendiendo con una velocidad constan-
te V o cuando se aplican los frenos al tambor de radio r, produciéndose
Wla desaceleración constante a. Bajo estas condiciones el cable dejará
de desenrollarse en un tiempo v" , con tado a -partir del instante en que
a
se aplicaron los frenos.
Determinar el desplazamiento x del ascensor durante el intervalo
O< t < v" , suponiendo que la longitud libre del cable de suspensión es
a
~ cuando t = O Y despreciando el cambio de su longitud durante la etapa
del frenado.
376 Vibraciones mecánicas

Figura 6.103.

6.40. Considere la estructura mostrada en la figura 6.1 04a, constituida por


una placa rígida de masa m y cuatro columnas idénticas de rigidez a la
flexión El, longitud 11 y masas despreciables.

a) Si la fundación se desplaza en función del tiempo obedeciendo la


ley z =z(t), determine la ecuación diferencial que rige e! movimiento
de la placa (desprecie e! movimiento experimentado por la placa
en dirección vertical).
b) Describa la respuesta de la estructura a un desplazamiento de la
fundación de! tipo z = z(t) ={ zo (1- coswt 1 0< wt < 1T
o wt> 1T
el Encontrar e! espectro de la respuesta de la estructura a un desplaza-
miento del tipo: pulso rectangular.

-¡----a --j--
¡-----i-ct
Placa %:a
F('l
----..
-t %a
!---~:-+
, ,

l=L fundación
.. Di
Z(t)

Figura 6.104a
Apéndice - Transformada de Laplace 377

Represente la amplitud máxima de la respuesta contra la duración


del pulso (formas adimensionales).
d) Suponga ahora que la fundación es fija y que sobre la placa se aplica
una fuerza armónica F( t) = Fosen wt. tal como se indica en la figura
6.104b. Determine la fuerza total transmitida a la fundación en la
condición de régimen permanente.

zt_~

Zo 1_ _-'-----,, .... t
T

Figura 6.104 (b).

- ~ 1. Determinar el espectro de la respuesta de un oscilador armónico a las


excitaciones que se indican en la figura 6.105.
! a) Pulso sinusoidal b)


,,
,
IL ----'--__--:!':'::-_ _0.<.... t
T 2T

e) d)

F o .----- - ----

IL.._ _---L 4o'. t


TI2 T T

F¡gum 6.105.

Si el período natural T" de un oscilador es muy grande en comparación


con la duración del pulso T, la respuesta máxima ocurre para t > T.
De acuerdo a la integral de convolución, la respuesta para t> Tviene
dada por
wn rT
% t) = -k [sen wnt J"o f(r) cos wnrdr - cos Wnt ¡To fi(r) sen W n r dr]

en consecuencia, la respuesta para t > T corresponde a un movimiento


armónico. Discutir la naturaleza del espectro de respuesta en este caso.
378 Vibraciones mecánicas

6.43. Una leva deslizante produce sobre el seguidor un desplazamiento tipo


pulso sinusoidal (figura 6.106). La leva se traslada con velocidad cons-
tante V y produce un desplazamiento vertical del seguidor de magnitud
H. Determinar la velocidad máxima de la leva para que no se produzcan
vibraciones del sistema después de aplicado el pulso (estas vibraciones
se les suele identificar como residuales J. Bajo estas condiciones deter-
mine la amplitud máxima de oscilación del conjunto.

1'"., "/.' " ,.'" ""'j'/ "lJo" ,

Figura 6.106.

6.44. Un oscilador armomco de un grado de libertad (no amortiguado) se


excita mediante dos impulsos, tal como se indica en la figura 6.107.

• En ausencia de condiciones iniciales, determine la respuesta en fun-


ción del tiempo.
XI _
• Represente gráficamente el espectro de la respuesta 1- 1
¡7lW n
max

en función de Wn T

X . . . amplitud de la respuesta,

F('l

Figura 6.107.
Apéndice - Transformada de Laplace 379

6.45. Cuatro resortes idénticos de característicasf= 60,000x + 2,400x 2 (f en


newtons, x en metros) son utilizados para soportar una placa rectangu-
lar de peso 4,000 newtons.

a) Determinar la frecuencia natural de! conjunto para e! caso de peque-


ñas oscilaciones verticales, alrededor de la posición de equilibrio.
b) Encontrándose la placa en su posición de equilibrio, se le aplica un
impulso vertical en su centro de magnitud 5000 nw-seg y de dura-
ción 1/3 de seg. Suponiendo que este impulso es de tipo triangular,
determine la fuerza máxima transmitida a la fundación.
6.46. En la figura 6.10Sa se muestra una barra homogénea AE, de masa m y
longitud 4Q, en equilibrio en un plano horizontal. En esta posición e!
centro de la barra ocupa una posición equidistante de los extremos de!
tope TT Uuego ± j). Sobre e! extremo E de la barra se aplican fuerzas
f(t), en forma de pulso triangular simétrico, con una duración T com-
prendida entre rr jff y 4rr j 2~ :

f
t Q
A

F o -- - - - ._-------- F o... constante


I

1 2
I
K

T
Figura 6.IOS (b)
T ... variable

~-~
T
,~

2
1 ~ .~
i
J

D
K
2

-l---==~E=--.. f (t)
Figura 6. lOS (a)

En ausencia de condiciones iniciales, y utilizando los espectros indicados


en el. texto, calcule el valor máximo de F o , de manera que no exista
contacto físico entre la barra y los topes en ningún instante.
Suponga oscilaciones pequeñas.
380 Vibraciones mecánicas

6.47. Repetir el ejemplo 6-10, cuando las uniones a considerar son.

TIPO Ke (Nw/m) t

A 1.600.000 0.20
B 1.800.000 0.15
e 2.000.000 0,10
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t

ESTA OBRA SE TERMINO DE IMPRIMIR EL OlA 23 DE MARZO DE 1983


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