UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE ZACATECAS

INGENIERÍA MECATRONICA

CINEMATICA DE ROBOTS

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

PRACTICA 1 - MATLAB

GABRIEL MUÑ OZ HERNANDEZ

PABLO CESAR OROZCO DELGADO

CARLOS ABUNDIO TORRES CHAVIRA

8.1M

FRESNILLO ZAC., 02/ABRIL/2019

CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

CODIGO DE PROGRAMACION
U=[1 0 0];
V=[0 1 0];
W=[0 0 1];
phi=30;
tet=10;
psi=50;
phi=phi*pi/180;
tet=tet*pi/180;
psi=psi*pi/180;
rotx=[1 0 0 ; 0 cos(phi) sin(phi) ; 0 -sin(phi) cos(phi)]
roty=[cos(tet) 0 sin(tet); 0 1 0 ; -sin(tet) 0 cos(tet)]
rotz=[cos(psi) sin(psi) 0 ; -sin(psi) cos(psi) 0 ; 0 0 1]
RotTot=rotx*roty*rotz
U2=U*RotTot
V2=V*RotTot
W2=W*RotTot

RESULTADOS
rotx =

1.0000 0 0

0 0.8660 0.5000

0 -0.5000 0.8660

roty =

0.9848 0 0.1736

0 1.0000 0

-0.1736 0 0.9848

rotz =

0.6428 0.7660 0

-0.7660 0.6428 0

0 0 1.0000

RotTot =

0.6330 0.7544 0.1736

-0.7192 0.4902 0.4924

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

1
CINEMATICA DE ROBOTS ROBOT FERSTO

0.2864 -0.4366 0.8529

U2 =

0.6330 0.7544 0.1736

V2 =

-0.7192 0.4902 0.4924

W2 =

0.2864 -0.4366 0.8529

MATLAB

JOSE ABRAHAM CENTENO BASURTO

2