1° TRABAJO DE TÓPICOS ESPECIALES; MATRICES DE ROTACION

ALVARO JOSE ABAUNZA GOMEZ

EDINSON FERNANDO MARTINEZ BARAJAS

Profesor:
William Pinto Hernández
Ingeniero Mecánico

UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

FACULTAD DE INGENIERIAS FISICOMECANICA
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA
BUCARAMANGA
2018

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 1. INTRODUCCION

La robótica es la ciencia que estudia los robots en su diseño, construcción y

programación con el fin de realizar diferentes tipos de tareas, ya sean, repetitivas,
peligrosas o no realizables directamente por humanos. La robótica combina
diversas disciplinas de la ingeniería como son: la mecánica, la electrónica, la
informática, la inteligencia artificial, el control y la física. Con este trabajo se
pretende integrar el algebra y geometría vectorial haciendo una revisión general
del algebra lineal y las transformaciones lineales.

2. OBJETIVO GENERAL

Analizar y resolver la rotación de un vector en tres dimensiones en función de los

ejes coordenados con su respectivo Angulo de rotación.

3. MARCO TEORICO

Robotica: Técnica que se utiliza en el diseño y la construcción de robots y

aparatos que realizan operaciones o trabajos, generalmente en instalaciones
industriales y en sustitución de la mano de obra humana.

Robot: Un manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para mover

materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos
programados y variables que permiten llevar a cabo diversas tareas.

Rotación: Movimiento de cambio de orientación de un cuerpo o un sistema de

referencia de forma que una línea (llamada eje de rotación) o un punto permanece
fijo.

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Matriz de rotación: Las matrices de rotación definen algebraicamente lo que es
una rotación en un espacio 3D considerando un ángulo en el que está girando.

Grados de libertad: El número de coordenadas independientes (escalares)

necesarias para determinar simultáneamente la posición de cada partícula en un
sistema dinámico.

Grados de movilidad: El grado de movilidad de un mecanismo es el

número de variables independientes requeridas para definir su posición o
también el número de eslabones que hay que accionar para controlar el
movimiento del mecanismo.

4. DESARROLLO

1- Rotación en función del eje x como función de un ángulo a

2- Rotación en función del eje y como función de un ángulo b

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3- Rotación en función del eje z como función de un ángulo t

4- Hallar los siguientes productos.

a) Rotx*rotz*roty

b) Rotz*rotx*roty

c) Rotx*roty*rotz

⃗ (𝑥, 𝑦, 𝑧) y hacerlo rotar 𝑎, 𝑏 𝑦 𝑡

5- Definir un vector 𝑈

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