Elementos de geometría útiles

para la localización espacial

¿Por qué los necesitamos un

sistema de coordenadas?

• Ubicar espacialmente lo que se mide u observa

• Posicionar objetos

• Navegar

• Replantear
– Volver a un punto
– Recorrer otra vez un camino (o desandarlo)

Posibles consecuencias del uso

inconsistente de un sistema de
referencias

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 Sistema de referencia ideal
• Conjunto de definiciones

• Teórico

• No es accesible

Sistema de coordenadas

Coordenadas cartesianas

2
 En tres dimensiones

Diferencial curvilíneo
• En 2-D: Polares
• En 3-D
– Cilíndricas
– Esféricas
– Elipsoidales
• Aparece una figura auxiliar a la que se
asocia la coordenada.

Coordenadas polares

P (x, y) = P ( , )
y

X
O x

3
 Relaciones elementales
x cos
y sen
y
2
x 2
y 2 tg
x
x2 y2 y
arctg
x

Coordenadas esféricas

Coordenadas esféricas
x r cos cos
y r cos sen
z rsen
z
arctan
2
x y2
y
arctan
x
h ( x2 y2 z2 )

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 Aproximando a la Tierra por un
esferoide
• Asumimos que el esferoide se encuentra girando en sentido
dextrógiro
• La intersección superior del mismo con el eje de rotación definirá al
polo norte y la inferior al polo sur.
• Llamaremos Ecuador al plano que pasa por el centro del esferoide y
es perpendicular al eje de rotación.
• La coordenada tendrá el nombre latitud, la que será medida
desde el ecuador hacia el polo norte para los valores positivos y
hacia el polo sur para los valores negativos y tendrá el rango 2 , 2
• La coordenada tendrá el nombre longitud, la que será medida
desde un meridiano arbitrario -que pasa por el observatorio de
Greenwich, cerca de Londres- siguiendo el sentido de rotación de la
Tierra. Según el criterio que se adopte, la longitud puede variar de
, o de 0,2

Aproximando a la Tierra por un

esferoide

El elipsoide

a b b
aplastamiento f 1
a a
a2 b2
excentricidad e2 2f f2
a2

5
 Elipsoides
Mejor
Nombre Año a 1/f = a/(a-b) Aprox.

Clarke 1880 6378249 293.465 USA

Hayford o
1909 6378388 297 Europa
Internacional

GRS-80 1980 6378137 298.257222101 Mundial

WGS-84 1984 6378137 298.257223563 Mundial

Coordenadas
geográficas geodésicas
• La Tierra es aproximada por •
una esfera
• La superficie de referencia
quedará definida solo por su
radio.
• Los meridianos serán círculos •
máximos -intersección de un
plano que pasa por el centro
de la esfera y su superficie.
• La trayectoria más corta entre
dos puntos cualesquiera sobre •
la superficie de la esfera será
un segmento de arco de un
círculo máximo.
• La latitud es geocéntrica
La Tierra es aproximada por un
elipsoide
• La superficie de referencia
quedará definida por dos
parámetros.
La trayectoria más corta entre
dos puntos cualesquiera sobre la
superficie de la esfera será un
segmento de arco de un círculo
máximo.
La latitud no es geocéntrica

• La altura se empieza a medir desde la superficie

de la figura y es perpendicular a ella.

Transformación desde y hacia

coordenadas geográficas
X ( R h) cos cos
Y ( R h) cos sen
Z ( R h) sen

Z
arctan
X 2 Y2
Y
arctan
X
h (X 2 Y 2 Z2) R

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 Elipsoidales a cartesianas

X (N h) cos cos
Y (N h) cos sen
Z ( N (1 e2 ) h) sen

Cartesianas a Elipsoidales

Z N h
arctan * si X 2 Y 2 0
X 2
Y 2 N *(1 e2 ) h
0 si X 2 Y 2 0
Y
arctan x 0
X

sign( y ) x 0
2
Y
arctan x 0
X

Cartesianas a Elipsoidales

X2 Y2
h N
cos

e 2f f2
a
N
1 e 2 sen 2

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 Coordenadas topocéntricas o
locales
• Ubico al origen del sistema de ejes sobre
la superficie.
• Mido la altura respecto de un plano
tangente a la superficie.
• Las coordenadas son:
N
E
h

Conversión directa

8
 Conversión inversa

Si damos una lista de

coordenadas geográficas o
geodésicas…
¿Qué hace falta dar además de
las coordenadas?

¿Será el geoide una buena

superficie de referencia para
asociar a algunas coordenadas?

9
 Distancias
• Sobre el plano.

d12 punto1 punto2 ( x1 x2 )2 ( y1 y2 )2 ( z1 z2 ) 2

• Sobre otras superficies.

– Siguiendo líneas de latitud o longitud en la
esfera.
– Sobre la esfera.
– Sobre el elipsoide.

Segmento de arco (Lon. constante)

dm Rd
m R R( 1 2 )
Donde los ángulos deben estar expresados en radianes

Segmento de arco (Lat. constante)

dp r.d
p r.
si r R.cos
p cos .R.( 1 2 )
Donde los ángulos deben estar expresados en radianes

10
 Distancia en la esfera

Distancia en el elipsoide

Transformaciones
entre sistemas

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 Traslación
Y Y´

y´ P
y

y X´
O´ x´

X
O x x

x´ x x x´ X x
y´ y y y´ Y y

Rotaciones
Y
Y´

P
y
X´

y´
x´
X
O=O´ x

x´ cos x sen y x´ cos sen x

y´ sen x cos y y´ sen cos y

Generalizando
Y Y´

Y´´

y´ P X´´
y

y´´ x´´

X´
y O´ x´

X
O x x

x´ X cos sen x x
s
y´ Y sen cos y y

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 Transformación general

x´ x s(cos x sen y )
y´ y s ( sen x cos y )
x : traslación en X
y : traslación en Y
s : factor de escala
: ángulo de rotación entre mar cos

En tres dimensiones

Z CTS
Z GS

z
y
Y GS

Y
CTS

X GS

X CTS

• Origen (3 parámetros)

• Rotaciones (3 parámetros)

• Escala (1 parámetro)

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 Transformación de similaridad,
Helmert o siete parámetros

X´ X 1 Z Y X X
Y´ Y k Z 1 X Y k Y
Z´ Z Y X 1 Z Z

• Hemos hecho la hipótesis de que los

ángulos de rotación son muy pequeños
• Hemos considerado que las rotaciones.
son positivas si son antihorarias.
• Alternativamente en vez de la variable k
se utiliza la variable s, donde k=1 + s y s
se expresa en partes por millón (ppm).

Si tenemos los parámetros

para pasar de S1 a S2
¿Sabemos cómo pasar de S2 a S1?

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¿Qué cosa no tiene en cuenta la
transformación de similaridad?

¿Qué cosa no modela una

transformación de similaridad?

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