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INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE LOS RIOS

MODELACION DINAMICA DE SISTEMAS DE


CONTROL

UNIDAD 2

ING. CARLOS E.E HUAN DE LA CRUZ


2.1Definiciones
2.2 Modelos de procesos químicos
2.3 Linearización de procesos no lineales
2.3 Sistema de primer orden
2.4 Sistema de segundo orden
2.5 Sistema de orden superior
Definición de control

Es la acción o el efecto de poder decidir sobre el desarrollo de un


proceso o sistema.

También se puede entender como la forma de manipular


ciertas variables para conseguir que ellas u otras variables
actúen en la forma deseada.

En el sistema de control nos

vamos a encontrar.
Sistema de control 
In: Variables de entrada: Indican
que es lo que debe hacer el sistema.

Out: Variables de salida: Son el
efecto producido por el sistema.

Perturbaciones: Son variables ajenas
al sistema pero que pueden influir en
su funcionamiento y no podemos
controlar

Variables de control: Son variables
internas del sistema que se emplean
para su funcionamiento.

OBJETIVOS ACTUACIONES
SISTEMA DE CONTROL
Definiciones

Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para lograr cierto objetivo.
El concepto de sistema se puede aplicar a fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.

Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado por una serie de
eventos o cambio graduales, progresivamente continuos y que tienden a un resultado final

Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo realizar cierta actividad
en conjunto. En sistemas de control, por planta se entiende el sistema que se quiere controlar.

Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide y controla.

Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de afectar la variable controlada.

Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta adversamente el desarrollo de algún
proceso. Si la perturbación se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna, caso
contrario la Perturbación es externa.
ELEMENTOS EN UN SISTEMA DE CONTROL

VARIABLE A CONTROLAR
PLANTA O SISTEMA
SENSOR
SEÑAL DE RFERENCIA
ACTUADOR
CONTROLADOR.
Tipos de sistemas de Control

Los sistemas de control se pueden clasificar básicamente en 2 tipos.


Lazo abierto: La salida se realiza sin tener en cuenta si lo que se pide se hace bien o mal, normalmente el tiempo
es la variable que controla el sistema.


Lazo Cerrado la salida se compara con la entrada de forma que se comprueba en todo momento que la salida es
la esperada y sino es así el sistema se corrige.
Representación de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden representar de dos maneras :
Mediante una función matemática, denominada Función de transferencia. La función de
transferencia nos dará las variaciones de salida en función de las variables de entrada. La
ecuación matemática obtenida tendrá normalmente como variable el tiempo y será un a
función compleja y difícil de resolver. Para su resolución se cambiará la variable tiempo por
una variable S a través de la transformada de LAPLACE.

S  fout (t)
gin(t)

Mediante diagrama de Bloques: Se representarán las operaciones del sistema


mediante bloque de operaciones simples y a partir de ahí se
simplificará el sistema.
La función de transferencia

Podemos calcular la función de transferencia en circuitos eléctricos

En un circuito eléctrico la función será: FDT =


Vout/Vin vou
vin t

Teniendo en cuenta la impedancia de algunos componentes como la bobina y el condensador podemos calcular la FDT :
Impedancia de la bobina: Impedancia del condensador: Siendo:
XL  wLj Xc  1 w  2f
Cwj
Aplicando Transformada de Laplace queda:
1
XL  Ls Xc  Cs
La función de transferencia

Ejemplos de funciones de transferencia: Circuito RL

Utilizando ley de voltajes de Kirchhoff, se R


tiene: d vin  Ri  iLwj i(t)
i
vin  Ri  dt v(t)
L
vout  iLwj L

vout(t)  L d
i
d

Vin  RI 
Aplicando la transformada de
Laplace LsI
Vout  LsI
la función de transferencia, queda:
FDT  Vout  LsI  Ls
Vin LsI  RI Ls  R
Diagramas de bloques
La relación causa y efecto de la función de transferencia, permite representar
las relaciones de un sistema por medios diagramáticos.

Diagrama a bloques
Los diagramas de bloques de un sistema son bloques operacionales y unidireccionales
que representan la función de transferencia de las variables de interés.

Consideraciones:
• Tiene la ventaja de representar en forma más gráfica el flujo de señales
de un sistema.
• Con los bloques es posible evaluar la contribución de cada componente
al desempeño total del sistema.
• No incluye información de la construcción física del sistema (Laplace).
• El diagrama de bloques de un sistema determinado no es único.
Diagramas de bloques
Elementos de un diagrama a bloques

Variable G(s) Variable


Función de
de entrada de salida
transferencia
Flecha:
Representa una y solo una variable. La punta de la flecha indica la dirección
del flujo de señales.

Bloque:

Representa la operación matemática que sufre la señal de entrada para producir la señal de
salida. Las funciones de transferencia se introducen en los bloques. A los bloques también se
les llama ganancia.
Diagramas de bloques

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

E(s) C(s)
R(s) + G(s)
-

B(s)
punto de suma punto de bifurcación
H (s)
B(s)  G(s)H (s)
Función de transferencia en lazo abierto E(s)
C(s)  G(s)

Función de transferencia trayectoria directa


E(s)
C(s)  G(s)
Función de transferencia lazo cerrado
R(s) 1 G(s)H (s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en serie


R(s) D(s) C(s)
R(s) C(s)
G1 (s) G2 (s) G1 (s)G2 (s)

Por elementos en paralelo

G1 (s)
R(s) C(s) R(s) C(s)
+ G1 (s)  G2 (s)
+
G1 (s)
Diagramas de bloques
Reducción de diagrama de bloques

Por elementos en lazo cerrado


R(s) E(s) C(s)

+- G(s) R(s) G(s) C(s)

B(s) 1  G(s)H (s)


H (s)

La simplificación de un diagrama de bloques complicado se realiza mediante alguna


combinación de las tres formas básicas para reducir bloques y el reordenamiento del diagrama de
bloques utilizando reglas del álgebra de los diagramas de bloques.
Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques


Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

Diagrama de bloques original Diagrama de bloques equivalente


A B AG 
A AG AG  B A
B
G + G G
+-
-
B B 1 B
G
G
A G A A G AG
G
A AG
G G
Diagramas de bloques

Reducción de diagrama de bloques


Reglas del álgebra de los diagramas de bloques
G2
Diagrama de bloques original
A A
G
G

A
B
G
+- 1
Diagrama de bloques
equivalente

A G A
G
1 A

A 1 G G1
2
+
G2 -
Estabilidad de sistemas de control
Es la característica más importante de los sistemas de control, se refiere a que si el
sistema es estable o inestable.

Definicion.Un sistema de control es estable si ante cualquier entrada acotada, el


sistema posee una salida acotada.
Para comprobar la estabilidad de un sistema se tiene analiza la función de
transferencia.
N (s)
G(s) 
D(s)

Nos quedarán dos ecuaciones, una en el numerador y otra en el denominador. La


ecuación de denominador se llamará ecuación característica y para estudiar la
estabilidad del sistema tendremos que averiguar las raíces de la ecuación
caracterítica.
Estabilidad de sistemas de control
Análisis de Estabilidad.

La estabilidad de un sistema se puede determinar por la ubicación de los polos


(raíces de la ecuación Característica) en el plano s. Si alguno de los polos de la
ecuación característica se encuentra en el semiplano derecho el sistema es
inestable.
Plano s
j
Región Región

estable inestable

 R
R
Región Región
estable inestable
 j