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Los términos dominación y sumisión, utilizadas habitualmente de manera conjunta (dominación y sumisión) y abreviadas con las siglas D/s o D/S, hacen referencia a una serie de comportamientos, costumbres y prácticas sexuales centradas en relaciones de consenso que implican el dominio de una persona sobre otra (véase EPE) en un contexto sexual o en uno más genérico, parcial o global, limitado o indefinido en el tiempo. Es una de las prácticas del BDSM.

El contacto físico no es necesario y puede incluso inducirse anónimamente a través del teléfono, del correo electrónico o de los servicios de mensajería instantánea en Internet (véase sexo virtual). En algunos casos pueden ser intensamente físicos, y a veces se convierten en sadomasoquismo. En D/s, cada participante siente placer o disfrute erótico por el hecho de ser la persona que ejerce el dominio o bien la que es dominada: al respecto, aquellas personas cuyo estatus es superior en la relación se conocen, entre otros, con nombres como: ama(s)/amo(s) o dominante/s; en contraparte, aquellas personas cuyo estatus es inferior en la relación se conocen, entre otros, con nombres como dominado(s)/dominada(s), sumiso(s)/sumisa(s), subs (esta última palabra para hacer referencia a ambos sexos). Un switch es una persona que puede tomar posesión de cualquiera de ambos roles. Dos switches juntos (o juntas) pueden negociar e intercambiar roles varias veces durante una sesión.