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1.

Simplifique el diagrama de bloques que aparece en la figura 1 y obtenga la función de


transferencia lazo cerrado Y(s)/R(s). Aplique algebra de diagrama de bloques.

G4

G1 G2 G3

H2

H1

G4

G1 G2XG3

H2

H1XG2

G1 H1XG2
G4+G2XG3

H2

G1

H2

H1XG2

G4+G2XG3
H1XG2

G4+G2XG3

G1

H2

H1XG2

G4+G2XG3

1
G1
1+H2
H1XG2

G4+G2XG3

G1

1+H2

G1
1+ H 2
G1 H 1 ×G 2
1+ ×
1+ H 2 G 4+G 2 ×G 3

G1
1+ H 2
G1 H 1 ×G 2
1+ ×
1+ H 2 G 4+G 2 ×G 3
G1
1+ H 2
1+
G1 H 1× G2
1+ ×
1+ H 2 G 4 +G2 ×G 3

G1(G 4+G 2× G3)


(1+ H 2 ) ( G 4+G 2× G1 )+ (G 1 × H 1×G 3 ) +G 1(G 4 +G2+G 3)
2. Obtenga la función transferencia Eo(s)/Ei(s) del circuito con amplificador operacional
de la figura

Recordemos que el amplificador operacional es un dispositivo electrónico de alta


ganancia acoplado en corriente continua que posee dos entradas y una salida en este
caso convertiremos en impedancias al sistema

Donde:

Z 1=R 1
Z 2=R 2
1
Z 3=
sC

Por la ley de nodos la corriente en el nodo A


E A−E i E o−Ea
=
Z1 Z1

2 E A−E i=E o

Divisor de voltaje en B

Z2
EA= E
Z 2+ Z 3 i

Reemplazando la última ecuación en 1

2 Z2
E −Ei=E o
Z 2+ Z 3 i

2 Z2 −(Z 2+ Z 3)
E i=E o
Z 2+ Z 3

( Z2 −Z 3 ) E o
=
Z 2+ Z 3 Ei
1
R 2−
Eo sC
=
Ei 1
R 2+
sC
3. - Sea el diagrama de bloques de la Figura 1. i. Utilícese MATLAB para reducir el
diagrama de bloques y calcúlese la función de transferencia en lazo cerrado. Emplee
los valores numéricos del ejemplo 2 de las diapositivas de modelado matemático para
las funciones de transferencia.

Tomando en consideración estas indicaciones tomamos los datos de clase y los


expresamos como vectores para trabajarlos en matrixlaboratory
g1=tf([1],[1 10]);
g2=tf([1],[1 1]);
g3=tf([1 0 1],[1 4 4]);
g4=tf([1 1],[1 6]);
h1=tf([1 1],[1 2]);
h2=2;

% Reducción por bloques

R1=g2*g3
R2=h1*g2
R3=R1+g4
R4=feedback(R3,h2)
R5=R2/R3
R6=feedback(R4*g1,R5)

% a la función transferencia se le puede estimular en este


caso con una función de escalón punto

FT=feedback(R6,1)

pzmap(FT)
grid on
title('Mapa de polos y ceros')
xlabel('Eje real')
ylabel('Eje imaginario')
legend('Polos y Ceros')

%% iii
p=pole(FT)
z=zero(FT)

Resultados
Gráficos
4. Considere el sistema de la Figura 4. Determine el valor de k de modo que el
factor de amortiguamiento Ϛ sea 0.5. Después obtenga el tiempo de subida tr,
el tiempo pico tp, la sobreelongación máxima Mp y el tiempo de asentamiento
ts en la respuesta escalón unitario.
Primero identificaremos los coeficientes en la ecuación del sistema
C (s) 16
= 2
R (s ) s +0.8 s+16 ks+16

Con estos valores podremos continuar:

 Calculando k

ω n=√ 16 Frecuencia natural

2Ϛ ω n=0.8+16 k

Para Ϛ=0.5 y ω n=4

K=0.2

 Calculando tr tiempo se subida


π −β
t r=
ωd

ω d=ωn √ 1−Ϛ2 =3.46

−1 ωd
β=tan =1.04
ωn Ϛ
t r=0.605

 Tiempo pico
π
t p = =0.907
ωd
 Sobre elongación
−Ϛ π
√1−Ϛ 2 =0.163
Mp=e
 Tiempo de establecimiento
4
t s= =2
ωn Ϛ

5. Considere el sistema de control de posición de la Figura 5. Obtenga una


respuesta escalón unitario y una respuesta rampa unitaria del sistema
X 1 (s) 40
=
R (s) 0.1 s +s 2+ 10 s+ 40
3

Estimularemos al sistema a un escalón unitario para lo cual lo multiplaremos


40
3 2
∗1
0.1 s + s +10 s +40
X 1 ( s )=
s

Al no poseer raíces reales, lo tendremos que trabajar con números complejos


3 2
P( s)=0.1 s +s +10 s+ 40=( s−2.3371+ 8.3453i)( s−2.3371+ 8.3453i)(s +5.3258)
40
X 1 ( s )=
(s−2.3371+8.3453 i)(s−2.3371−8.3453 i)(s+5.3258) s
40 A B C
= + +
( s−2.3371+ 8.3453i)(s−2.3371+8.3453 i)(s+ 5.3258)s s (s−2.3371+8.3453 i) (s−2.3371

Calculando se tiene:
A=1
B=−0.02−0.31 i
C=−0.02+ 0.31i
D=−0.958

−( 2.3371−8.3453i ) t − ( 2.3371+8.3453i ) t −( 5.3258 ) t


x ( t )=1+ (−0.02−0.31i )∗e + (−0.02+ 0.31i )∗e +(−0.958)e

Respuesta Rampa unitaria

40
3 2
∗1
0.1 s + s +10 s +40
X 1 ( s )= 2
s
40
X 1 ( s )=
( s−2.3371+8.3453 i ) ( s−2.3371−8.3453 i ) ( s+ 5.3258 ) s2
40 As+ B C
= 2 + +
( s−2.3371+ 8.3453i)(s−2.3371+8.3453 i)(s+ 5.3258) s s ( s−2.3371+ 8.3453i) ( s−2.3

Calculando se tiene
A=1
B=−0.25
C=−0.035+0.007 i
D=−0.035−0.007 i
E=0.18

− ( 2.3371−8.3453 i ) t − (2.3371+8.3453i ) t −( 5.3


x ( t )=t−0.25+ (−0.035+ 0.007 i )∗e + (−0.035+0.007 i )∗e +(−0.958) e