DESCRIPCION DEL PROBLEMA

La compañía donde usted trabaja ha realizado la adquisición de un

nuevo equipo industrial que permitirá incrementar los niveles de
producción de la empresa. Con el fin de prevenir fallas y proteger la alta
inversión realizada, el presidente de la compañía ha ordenado la
creación de un sistema de monitoreo que permita supervisar el buen
funcionamiento de la máquina y diagnosticar la existencia de alguna
falla. Para el diseño del sistema de monitoreo y diagnóstico de fallas se
requiere conocer de forma precisa el modelo matemático del equipo
industrial; de esta manera se dice que la máquina está funcionando
correctamente si la salida real es similar a la salida de su modelo
matemático; en caso contrario es posible que la máquina esté
presentando fallas.

A continuación, se presenta un diagrama simplificado del nuevo equipo

industrial, en el cual se tiene como variable de entrada el voltaje de
alimentación 𝑉(𝑡) y como variable de salida el voltaje en la bobina
L𝑉𝐿 .

1. Circuito mixto RLC

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =2𝐹

1
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐 3
8
Desarrollo

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡)

=− + + (1)
𝑑𝑡 6 6 6

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡)

=− − + (2)
𝑑𝑡 6 3 6

Se utiliza transformada de Laplace

𝑉𝑐 (𝑡) = 𝑉𝑐 (𝑠)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

Entonces ecuación 1:

𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡

El voltaje en la bobina es el siguiente:

 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡

𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

Entonces:

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡)

=− + +
𝑑𝑡 6 6 6
𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = − + + (3)
6 6 6

Entonces ecuación 2:

𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣𝑐 (𝑡) 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡)

=− − +
𝑑𝑡 6 3 6

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − + (4)
6 3 6

Despejamos Vc de ecuación 3

1
𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = 6 [−𝑣𝑐 (𝑠) + 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)]
6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) = [−𝑣𝑐 (𝑠) + 𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)]

6𝑠 ∗ 𝑉𝑐 (𝑠) + 𝑣𝑐 (𝑠) = [𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)]

𝑉𝑐 (𝑠)(6𝑠 + 1) = [𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)]

𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)
𝑉𝑐 (𝑠) =
(6𝑠 + 1)

La ecuación equivalente a Vc se reemplaza en ecuación 4

𝑣𝑐 (𝑠) 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − +
6 3 6

𝑣𝑐 (𝑠) 2𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − − +
6 6 6

6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −𝑣𝑐 (𝑠) − 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)

𝑖𝐿 (𝑠)−𝑣(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − (6𝑠+1)
− 2𝑖𝐿 (𝑠) + 𝑣(𝑠)

𝑖 (𝑠) 𝑣(𝑠)
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = − (6𝑠+1)
𝐿
− 2𝑖𝐿 (𝑠) − (6𝑠+1) + 𝑣(𝑠)

1 1
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) [(6𝑠+1) + 2] − 𝑣(𝑠) [(6𝑠+1) − 1]

1+12𝑠+2 1+6𝑠−1
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) [ (6𝑠+1)
] − 𝑣(𝑠) [ (6𝑠+1) ]

12𝑠+3 6𝑠
6𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) [(6𝑠+1)] − 𝑣(𝑠) [(6𝑠+1)]

12𝑠+3 6𝑠
3𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠) [(6𝑠+1)] − 𝑣(𝑠) [(6𝑠+1)]

3(6𝑠 + 1)𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑖𝐿 (𝑠)(12𝑠 + 3) − 𝑣(𝑠)(6𝑠)

(18𝑠 + 3)𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑣(𝑠)(6𝑠) −12𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)−3𝑖𝐿 (𝑠)

(18𝑠 + 3)𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑣(𝑠)(6𝑠) − 6𝑉𝐿 (𝑠)−3𝑖𝐿 (𝑠)

18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 3𝑉𝐿 (𝑠) + 6𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑣(𝑠)(6𝑠)−3𝑖𝐿 (𝑠)

18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 9𝑉𝐿 (𝑠) = −𝑣(𝑠)(6𝑠)−3𝑖𝐿 (𝑠)

2𝑆 ∗ (18𝑠 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 9𝑉𝐿 (𝑠)) = 2𝑆 ∗ (−𝑣(𝑠)(6𝑠)−3𝑖𝐿 (𝑠))

36𝑆 2 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 18𝑆𝑉𝐿 (𝑠) = −12𝑆 2 𝑣(𝑠)−6𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)

36𝑆 2 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 18𝑆𝑉𝐿 (𝑠) = −6𝑆 2 𝑣(𝑠) − 3𝑉𝐿 (𝑠)

36𝑆 2 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 18𝑆𝑉𝐿 (𝑠) + 3𝑉𝐿 (𝑠) = −6𝑆 2 𝑣(𝑠)

36𝑆 2 ∗ 𝑉𝐿 (𝑆) + 18𝑆𝑉𝐿 (𝑠) + 3𝑉𝐿 (𝑠) = −6𝑆 2 𝑣(𝑠)

𝑉𝐿 (𝑆)(36𝑆 2 + 18𝑆 + 3) = −6𝑆 2 𝑣(𝑠)

𝑌(𝑆)(36𝑆 2 + 18𝑆 + 3) = −𝑈(𝑠)(6𝑆 2 )

La forma de la ecuación de la función de transferencia FT de n

sistema viene dada por:
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑈(𝑆)

6𝑆 2
𝐺(𝑆) =
36𝑆 2 + 18𝑆 + 3
Error en estado estacionario

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝

Donde, 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)

𝑠→0

6𝑆 2
𝐾𝑃 =lim
𝑆→0 36𝑆 2 +18𝑆+3

6(0)2
𝐾𝑃 =
36(0)2 +18(0)+3

0
𝐾𝑃 = =0
3
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1+0
A partir de la ecuación característica del sistema, determine la estabilidad del
mismo. Para ello necesitamos hallar el valor de los polos (son las raíces del
denominador) y los ceros (son las raíces del numerador), tomamos de la función
de transferencia el valor del denominador y lo igualamos a 0 para posteriormente
calcular su raíz.

36𝑆 2 + 18𝑆 + 3 = 0

𝑎 = 32 𝑏 = 18 𝑐 = 3

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑋=
2𝑎

−18 ± √182 − 4 ∗ 36 ∗ 3
𝑋=
2 ∗ 32

−18 ± √182 − 432

𝑋=
72

−18 ± √−108
𝑋=
72
−18 ± 10.39 𝑖
𝑋=
72

𝑠1 = −0.25 + 0.1443i Se concluye que el sistema es estable

𝑠2 = −0.25 − 0.1443i
4.1 Representar la función de transferencia mediante un
diagrama de bloques.