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Sistemas de Control Automático

Unidad 1: Fundamentos de Control Regulatorio


Transformada de Laplace

Eric Orellana Romero (eric.orellana02@inacapmail.cl)

Ingenierı́a en Automatización y Control Industrial - INACAP, sede Chillán.


Automatización y Control Industrial - INACAP, sede Chillán.

Otoño 2017

1/20 Eric Orellana Romero Unidad I: Fundamentos de Control Regulatorio


Transformada de Laplace

Justificación
◮ La transformada de Laplace es un método que permite resolver ecuacio-
nes diferenciales.
◮ Consiste en convertir funciones (senoidales, senoidales amortiguadas, ex-
ponenciales, . . .) en funciones algebraicas de una variable compleja s. El
comportamiento de una gran cantidad de fenómenos fı́sicos se realiza me-
diante ecuaciones diferenciales, solucionarlas nos indica como evolucionará.
◮ A partir de la transformada de Laplace es posible obtener la función de
transferencia del sistema analizado, base de la teorı́a del control clásico.
◮ Resolver la ecuación diferencial que rige a un sistema mediante la transfor-
mada de Laplace implica obtener tanto la respuesta natural o transitoria del
sistema, como la respuesta forzada o estable.
◮ La variable compleja s, mencionada anteriormente, se define como se mues-
tra en la Ecuación 1.
s = σ + j · wo (1)
◮ σ corresponde a la parte real del número complejo s y wo a su parte imagi-
naria.

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Transformada de Laplace

Definición
◮ La transformada de Laplace se define por la integral de la Ecuación 2.
Z ∞
L{f (t)} = F (s) = f (t) · e −s·t dt (2)
0
◮ Sus términos son los siguientes.
◮ f (t): Corresponde a una función que depende del tiempo. Representa

a la función a la que se aplica la integral de Laplace.


◮ s: Corresponde a una variable compleja, definida por la Ecuación 1.

◮ L{f (t)}: Sı́mbolo operativo que indica que se aplica la transformada

de Laplace a la función f (t).


◮ F (s): Corresponde a una función algebraica compleja que depende de la

variable s. Representa a la función f (t) en el dominio de la frecuencia.


Se obtiene aplicando L{f (t)}.

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Transformada de Laplace

Ejemplo
◮ Calcular la transformada de Laplace de la función f (t) = cos(wo · t).
Z ∞
F (s) = L{f (t)} = L{cos(wo · t)} = cos(wo · t) · e −s·t dt
0

Aplicando integración por partes, sean

u = e −s·t → du = −s · e −s·t dt
sin(wo · t)
dv = cos(wo · t)dt → v =
wo
entonces,
Z ∞ Z ∞
cos(wo · t) · e −s·t dt = u · v − v · du
0 0
Z ∞
sen(wo · t) sen(wo · t)
= e −s·t · − − · s · e −s·t dt
wo 0 wo
Z ∞
e −s·t · sen(wo · t) s
= + sen(wo · t) · e −s·t dt (3)
wo wo 0

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Transformada de Laplace

Para continuar es necesario resolver la integral


Z ∞
sen(wo · t) · e −s·t dt
0

Aplicando integración por partes, se tiene

u = e −s·t → du = −s · e −s·t dt
cos(wo · t)
dv = sen(wo · t)dt → v = −
wo
entonces,
Z ∞ Z ∞
sen(wo · t) · e −s·t dt = u · v − v · du
0 0

reemplazando,
Z ∞
cos(wo · t) −cos(wo · t)
= −e −s·t · − · −s · e −s·t dt
wo wo
0
Z ∞
−e −s·t · cos(wo · t) s
= − cos(wo · t) · e −s·t dt (4)
wo wo 0

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Transformada de Laplace

Resumiendo, se tienen las Ecuaciones 3 y 4


Z ∞ Z ∞
e −s·t · sen(wo · t) s
cos(wo · t) · e −s·t dt = + sen(wo · t) · e −s·t dt
0 wo wo 0
(3)
Z ∞ −s·t Z ∞
−e · cos(wo · t) s
sen(wo · t) · e −s·t dt = − cos(wo · t) · e −s·t dt
0 wo wo 0
(4)

reemplazando la Ecuación 4 en la 3 se tiene,


Z ∞
e −s·t · sen(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = + ···
0 wo
 −s·t Z ∞ 
s e · cos(wo · t) s
··· + · − − cos(wo · t) · e −s·t dt
wo wo wo 0

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multiplicando, se tiene
Z ∞
e −s·t · sen(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = −···
0 wo

s · e −s·t · cos(wo · t) s2
Z
··· − 2
− 2 cos(wo · t) · e −s·t dt
wo wo 0

Note que la integral está presente en ambos lados de la igualdad, por lo que
despejando se tiene
Z ∞
s2 e −s·t · sen(wo · t) s · e −s·t · cos(wo · t)

1+ 2 cos(wo · t) · e −s·t dt = −
wo 0 wo wo2

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Transformada de Laplace

resolviendo el paréntesis,
 2 Z ∞
wo + s 2 e −s·t · sen(wo · t) s · e −s·t · cos(wo · t)
2
cos(wo · t) · e −s·t dt = −
wo 0 wo wo2
despejando y evaluando los lı́mites de integración,
Z ∞  ∞
wo2
   −s·t
e · sen(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = · − ···
0 s 2 + wo2 wo 0
 ∞
wo2 s · e −s·t · cos(wo · t)
  
··· − ·
s 2 + wo2 wo2
0
Z ∞  −s·t −s·t
 ∞
wo · e · sen(wo · t) s ·e · cos(wo · t)
cos(wo · t) · e −s·t dt = −
0 s 2 + wo2 s 2 + wo2
0

(5)

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Ası́, puesto que el lı́mx→∞ (e −x ) = 0, al evaluar el lı́mite superior de la Ecuación


5 el resultado es cero, por lo que se obtiene,
Z ∞
wo · e −s·0 · sen(wo · 0) s · e −s·0 · cos(wo · 0)
 
cos(wo · t) · e −s·t dt = − −
0 s 2 + wo2 s 2 + wo2

Además, puesto que el sen(0) = 0 y que el cos(0) = 1, el resultado final es,


Z ∞
s
cos(wo · t) · e −s·t dt = 2
0 s + wo2
Por lo tanto,
s
L{cos(wo · t)} = F (s) = (6)
s 2 + wo2
que corresponde a una función algebraica con variable compleja s.

Tarea moral: Calcular la transformada de Laplace de la función escalón unitario.

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Transformada de Laplace

Propiedades
◮ A continuación se listan propiedades de la transformada de Laplace que
pueden resultar de utilidad.

◮ L{A · f (t)} = A · L{f (t)} / A ∈ ℜ


◮ L{f1 (t) + f2 (t)} = L{f1 (t)} + L{f2 (t)}
d
◮ L{ dt f (t)} = s · F (s)
R F (s)
◮ L{ f (t)dt} = s
◮ L{f (t − to )} = e −s·to · F (s)
◮ L{e so ·t · f (t)} = F (s − so )
1
◮ L{f (a · t} = |a| · F ( sa )

Teorema del Valor Final

lı́m {f (t)} = lı́m {s · F (s)}


t→∞ s→0

◮ Note que la expresión indica que evaluar una función luego de transcurrido
mucho tiempo es equivalente a multiplicar su transformada de Laplace por
s y evaluar el resultado para s = 0.

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Transformada de Laplace

Tabla de Transformadas de Laplace

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Transformada de Laplace

Ejemplo
◮ Encontrar la solución de la siguiente ecuación diferencial.
d
2· i(t) + 100 · i(t) = 24 · µ(t)
dt
Considere la transformada y las propiedades escritas abajo.
 
1 d
L{µ(t)} = L{f (t)} = F (s) L f (t) = s · F (s)
s dt
Aplicándolas,
1
2 · s · I (s) + 100 · I (s) = 24 ·
s
Factorizando,
24
(2 · s + 100) · I (s) =
s

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Despejando,
24
I (s) =
s · (2 · s + 100)
Aplicando descomposición por fracciones parciales,
24 A B
= + (7)
s · (2 · s + 100) s 2 · s + 100

Multiplicando por {s · (2 · s + 100)} en ambos lados de la igualdad se tiene

24 = A · (2 · s + 100) + B · s

Evaluando para s = 0 se tiene

24 = A · 100 → A = 0,24

Evaluando para s = −50 se tiene

24 = B · (−50) → B = −0,48

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Transformada de Laplace

Reemplazando A y B en la Ecuación 7
24 0,24 0,48
= −
s · (2 · s + 100) s 2 · s + 100
Por lo que
0,24 0,48
I (s) = −
s 2 · s + 100
1
Multiplicando el numerador y el denominador del segundo sumando por 2
, se
obtiene la solución de la ecuación diferencial como sigue
0,24 0,24
I (s) = −
s s + 50
Factorizando,  
1 1
I (s) = 0,24 − (8)
s s + 50
Si bien la Ecuación 10 corresponde a la solución de la ecuación diferencial, está
expresada en el dominio de la frecuencia (variable compleja s), por lo que se
debe aplicar la transformada inversa de Laplace para expresarla en el dominio del
tiempo.

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Transformada de Laplace

Transformada Inversa de Laplace


◮ Permite convertir funciones algebraicas en función de la variable compleja
s al dominio del tiempo, es decir, expresarlas como funciones f (t).
◮ La transformada inversa de Laplace se encuentra definida por la Ecuación
9, integral que permite encontrar una función f (t) equivalente a una F (s).
Z σ+j∞
1
L−1 {F (s)} = f (t) = F (s) · e s·t ds (9)
2 · π · j σ−j∞
◮ σ corresponde a ℜ{s}.
◮ L−1 {F (s)} indica que la función F (s) será modificada por la transformada
inversa de Laplace, obteniéndose la función en el dominio del tiempo f (t).
◮ La resolución de esta integral no es motivo de este curso, por lo que se
utiliza descomposición por fracciones parciales para expresar expresiones
algebraicas en una suma de términos de menor orden, realizándose la trans-
formación inversa a partir de tablas.

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Transformada de Laplace

Ejemplo
◮ Obtener la respuesta en el dominio del tiempo para la ecuación diferencial
mostrada a continuación.
d
2 · i(t) + 100 · i(t) = 24 · µ(t)
dt
Recapitulando (ejemplo anterior)
 
1 1
I (s) = 0,24 −
s s + 50
Observe en la tabla de transformadas de Laplace que
1 1
L{µ(t)} = L{e −a·t } =
s s +a
Aplicándolas de forma inversa a la solución en el dominio de la frecuencia se
tiene
i(t) = 0,24 · (µ(t) − e −50·t )
Para t > 0
i(t) = 0,24 − 0,24 · e −50·t

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Transformada Inversa de Laplace

Ejemplo 2
1
Obtener la función en el dominio del tiempo de F (s) = (s+1)·(s+2) .
−1 1
Según lo analizado, f (t) = L { (s+1)·(s+2) }, lo que es resuelto empleando
descomposición por fracciones parciales. Ası́,

1 A B
= +
(s + 1) · (s + 2) (s + 1) (s + 2)

multiplicando en ambos lados del igual por (s + 1) · (s + 2), se tiene,

1 = A · (s + 2) + B · (s + 1)

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Transformada Inversa de Laplace

Evaluando la expresión para s = −1

1 = A · (−1 + 2) + B · (−1 + 1) → A = 1

Evaluando la expresión para s = −2

1 = A · (−2 + 2) + B · (−2 + 1) → B = −1

por lo que,
1 1 1
F (s) = = −
(s + 1) · (s + 2) s +1 s +2

Además, mediante tabla se conoce que L{e −a·t · µ(t)} = 1


s+a
, por lo que

1 1
L{e −1·t · µ(t)} = y L{e −2·t · µ(t)} =
s +1 s +2
Según esto,
 
−1 1
f (t) = L = (e −t − e −2·t ) · µ(t)
(s + 1) · (s + 2)

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Ejercicios Propuestos

Encuentre f (t) para las siguientes expresiones.

s
a.- F1 (s) = s 2 +4
3s
b.- F2 (s) = s 2 +4
1
c.- F3 (s) = s 2 +16
1
d.- F4 (s) = s 2 +64

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