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TEORÍA DE CONTROL; ELEMENTOS BÁSICOS

Circuito eléctrico R-L-C serie


,
Consideraremos el caso general de un circuito serie R-L-C, tal como el mostrado en la
figura 1, en el que, visto como bloque, la entrada será la tensión de una fuente, y
supondremos que nos interesa que la salida sea la intensidad que circule por los
componentes.
Llamando i a la intensidad, y v a la tensión de la fuente, la ecuación general del circuito
es, según la segunda ley de Kirchhoff
𝑑𝑖 1
𝑣 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶 ; es decir: 𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

Fig. 1 Circuito R-L-C serie


De aquí podemos tomar directamente laplacianas

1 1
𝑉 = 𝑅𝑖 + 𝐿𝑠𝐼 + = 𝐼 (𝑅 + 𝐿𝑠 + )
𝐶𝑠 𝐶𝑠

con lo que la transmitancia del sistema será

𝐼 𝐶𝑠
𝐺= =
𝑉 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1
y si, como antes, hacemos
T2 = LC ; T = constante de tiempo = √𝐿𝐶
𝑅 𝐶
2T = RC ;  = factor de amortiguación = √ nos queda
2 𝐿
𝐼 𝐶𝑠
𝐺= =
𝑉 𝑇𝑠 + 2𝑇𝑠 + 1
2

Insistimos una vez más que en la transmitancia de todos los elementos de retardo de
segundo orden aparece siempre la misma forma en el denominador y es el polinomio de
segundo grado
𝑇𝑠 2 + 2𝑇𝑠 + 1

Este polinomio y, más concretamente, los parámetros T y s, son los que caracterizan el
elemento y determinan la forma de respuesta de este.
Consideraremos ahora el mismo circuito serie R-L-C, pero asumiendo que la salida es la
tensión en la resistencia (Fig. 2).

Fig. 2 Circuito R-L-C serie

La ecuación general del circuito es:


𝑑𝑖 1
𝑣 = 𝑣𝑅 + 𝐿 + ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝐶

1 M.I.Q. JUAN CARLOS PICHARDO MACÍAS


Dinámica y control de procesos
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pero
𝑣𝑅 𝑑𝑖 1 𝑑𝑣𝑅 1
𝑖= ; = ; ∫ 𝑖 𝑑𝑡 = ∫ 𝑣𝑅 𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

luego
𝐿 𝑑𝑣𝑅 1
𝑣 = 𝑣𝑅 + + ∫ 𝑣𝑅 𝑑𝑡
𝑅 𝑑𝑡 𝑅𝐶
Tomando laplacianas
𝐿 1 𝑉𝑅
𝑉 = 𝑉𝑅 + 𝑠𝑉 +
𝑅 𝑅 𝑅𝐶 𝑠
la transmitancia será
𝐿 1
𝑉 = 𝑉𝑅 (1 + 𝑠+ )
𝑅 𝑅𝐶𝑠

𝑉𝑅 𝑅𝐶𝑠
𝐺= = 2
𝑉 𝐿𝐶𝑠 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑉𝑅 𝑅𝐶𝑠
𝐺= = 2 2
𝑉 𝑇 𝑠 + 2𝜁𝑇𝑠 + 1

la cual vemos que tiene el mismo denominador que en el caso anterior, una vez se ha
efectuado la sustitución de los valores de T y ζ, según las expresiones dadas
anteriormente.
Resolvamos ahora el caso en que consideramos que la salida es la tensión en bornas del
condensador. Puesto que

1 𝑑𝑣𝑐 1 𝑑𝑣𝑐 𝑑𝑖 𝑑 2 𝑣𝑐
𝑣𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡 ; = 𝑖; 𝑖=𝐶 ; =𝐶
𝐶 𝑑𝑡 𝐶 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

sustituyendo en la ecuación general, teniendo en cuenta que vR = iR

𝑑𝑣𝑐 𝑑 2 𝑣𝑐
𝑣 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

y tomando laplacianas, obtenemos,

V = RCs VC + LCs2 VC + VC = VC = (RCs + LCs2 + 1)

de donde la transmitancia será


𝑉𝐶 1
𝐺= =
𝑉 𝐿𝐶𝑠 2 + 𝑅𝐶𝑠 + 1

𝑉𝐶 1
𝐺= = 2 2
𝑉 𝑇 𝑠 + 2𝜁𝑇𝑠 + 1

y una vez más observamos que el denominador tiene la misma forma que la vista en los
casos anteriores. Asimismo, se habrá notado que se ha hecho la sustitución, efectuada
repetidamente con anterioridad, de los valores de T y ζ.

2 M.I.Q. JUAN CARLOS PICHARDO MACÍAS


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