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Universidad IUEM

PID

Cesar Gutiérrez Olmos

Víctor Manuel Martínez Robles

Docente: Benjamín Sánchez Arenas

Fecha 08/04/2019
Índice

Introducción

1. Marco teórico

Teoría de PID

Concepto

Estructura

P (ej. Circuito)

Propuestas de practica (Diagrama de bloques)


Introducción

En este proyecto se hablara de los controlador PID siguen siendo una solución
robusta, práctica y fiable para el control de procesos, donde casi la mayoría de los
lazos de control utilizan el PID. El nombre que se utiliza para identificar el tipo de
controlador, generalmente está relacionado con los modos de control que lo forman:
proporcional (P), integral (I) y derivativo (D); las cuales se refieren a las acciones de
control tomados usualmente sobre el error.
Marco Teórico

Teoría de PID

Concepto

Es un mecanismo de retroalimentación de bucle de control ampliamente utilizado en


sistemas de control industrial y una variedad de otras aplicaciones que requieren
control de modulación continua. Un controlador PID calcula continuamente un valor de
error e(t) como la diferencia entre un punto de ajuste deseado (SP) y una variable de
proceso medida (PV) y aplica una corrección basada en términos proporcionales ,
integrales y derivados (denotados como P , I y D respectivamente), de ahí el nombre.

Los controladores PID (Proporcional-Integral-Derivativo) son la opción más utilizada


en las diferentes aplicaciones de control de procesos. El controlador PID tienen tres
módulos el control proporcional (P), el control integral (I) y el control derivativo (D),
cada uno de estos 3 controles tiene una función determinada en la estabilización del
sistema.

El controlador PID es con mucho el algoritmo de control más común. La mayoría de


los lazos de realimentación se controlan mediante este algoritmo u otro con pequeñas
variaciones. Se implementa de muchas formas diferentes, como un controlador único
o como parte de un paquete DDC (Control Digital Directo) o un sistema de control de
procesos distribuido jerárquico
Sintonización: el equilibrio de estos efectos se logra mediante la sintonización de bucle
para producir la función de control óptima. Las constantes de ajuste se muestran a
continuación como "K" y deben derivarse para cada aplicación de control, ya que
dependen de las características de respuesta del bucle completo externo al
controlador. Estos dependen del comportamiento del sensor de medición, del elemento
de control final (como una válvula de control), de cualquier retraso en la señal de
control y del proceso en sí. Los valores aproximados de las constantes generalmente
se pueden ingresar inicialmente sabiendo el tipo de aplicación, pero normalmente se
refinan, o se ajustan, "golpeando" el proceso en la práctica al introducir un cambio de
punto de ajuste y observar la respuesta del sistema.

Acción de control: el modelo matemático y el bucle práctico de arriba utilizan una


acción de control "directa" para todos los términos, lo que significa que un error positivo
en aumento produce una salida de control positiva en aumento para que los términos
sumados apliquen la corrección. Sin embargo, la salida se denomina acción "inversa"
si es necesario aplicar una acción correctiva negativa

La versión de libro de texto del algoritmo PID se puede describir como

Donde u es la señal de control y e es el error de control (e = ysp − y). La señal de


control es así una suma de tres términos: el término-P (que es proporcional al
Figura 1. Diagrama de bloques de un lazo de realimentación simple.

error), el término-I (que es proporcional a la integral del error), y el término-D (que es


proporcional a la derivada del error). Los parámetros del controlador son la ganancia
proporcional K, el tiempo integral Ti, y el tiempo derivativo Td.

Estructura

La estructura de control de PID considerando que es un lazo de control

Figura 2. Diagrama de bloques.

Las tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores
son los denominados P, I, PI, PD y PID.
-Control proporcional (P): Este es el control principal y su función es crear una
respuesta en la salida proporcional al error. En el caso de control proporcional puro
como se observa en la Figura 1.

La variable ub es una polarización o un reset.

-Control Integral (I): Este se encarga de eliminar el error residual que da el control P,
reduciéndolo a 0. Con el control integral, un pequeño error positivo conducirá siempre
a una señal de control creciente, y un error negativo dará una señal de control
decreciente sin tener en cuenta lo pequeño que sea el error. La acción integral se
puede también visualizar como un dispositivo que automáticamente resetea el término
de polarización ub de un controlador proporcional.

-Control Derivativo (D): Se utiliza para eliminar el sobre oscilaciones generando una
corrección en la señal de control proporcional al error. En el control derivativo es
mejorar la estabilidad en lazo cerrado el mecanismo de inestabilidad se puede describir
intuitivamente como sigue. A causa de la dinámica del proceso, llevará algún tiempo
antes de que un cambio en la variable de control sea detectable en la salida del
proceso. Así, el sistema de control tardará en corregir un error.

-Control proporcional integral (PI): Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la


acción integral. Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener
una acción de control distinta de cero.

-Control proporcional derivativo (PD): Td es una constante de denominada tiempo


derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción
de control. . La estructura básica de un controlador PD es
-Control proporcional integral derivativo (PID): esta acción combinada reúne las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales.

El algoritmo PID dado la ecuación se puede representar por la función de transferencia

Ecuación no interactuante

una versión ligeramente diferente es más común en controladores comerciales.

Este controlador se describe por

Ecuación interactuante

La forma no interactuante

La forma interactuante

El esquema de control PID se nombra después de sus tres términos correctores, cuya
suma constituye la variable manipulada (MV). Los términos proporcionales, integrales
y derivados se suman para calcular la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como
la salida del controlador.

Kp: es la ganancia proporcional, un parámetro de ajuste,

Ki: es la ganancia integral, un parámetro de sintonía,

Kd: es la ganancia derivada, un parámetro de ajuste,

e (t)=SP- PV (t): es el error (SP es el punto de ajuste, y PV ( t ) es la variable de


proceso),

t: es el tiempo o tiempo instantáneo (el presente),

T: es la variable de integración (toma valores desde el tiempo 0 hasta el presente t).

De forma equivalente, la función de transferencia en el dominio de Laplace del


controlador PID es

Donde s es la frecuencia compleja.