DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECATRÓNICA

INFORME FINAL DEL PROYECTO INTEGRADOR

NIVEL: VII

Diseño y construcción de un módulo didáctico enfocado en un sistema de equilibrio

automático del tipo péndulo rotacional invertido implementando técnicas control
moderno, para reforzar los conocimientos adquiridos de los estudiantes durante el
aprendizaje teórico y poder implementarlo en la práctica en el laboratorio de
mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga
en el periodo Octubre 2018 – Febrero 2019.

GRUPO DE PROYECTO
DANIELA BASTIDAS
DAYANA GALLEGOS
JOHAN MACAS
FERNANDO RECALDE
JHON RODRÍGUEZ

LATACUNGA – 29 DE ENERO DEL 2019

1
 Índice

Contenido
1. RESUMEN ................................................................................................................. 3
1. INTRODUCCIÓN ....................................................................................................... 3
3. FUNDAMENTO TEÓRICO .......................................................................................... 10
4. DISEÑO DE LA PROPUESTA .................................................................................... 17
5. IMPLEMENTACION Y PRUEBAS ............................................................................... 32
7. RECOMENDACIÓNES ................................................................................................ 51
8. BIBLIOGRAFÍA ........................................................................................................... 51
9. ANEXOS ..................................................................................................................... 51

2
 1. RESUMEN

El presente proyecto pretende crear un módulo más económico, pero funcional

basado en el péndulo rotacional invertido, en el cual los estudiantes puedan realizar
prácticas del laboratorio. El diseño y la construcción del módulo didáctico está
enfocado en un sistema de equilibrio automático del tipo péndulo invertido
rotacional implementando un control moderno; en la actualidad no existe ningún
modulo didáctico o interactivo adquirido por la Universidad de las Fuerzas Armadas
Espel, con el objetivo de que se refuerce el conocimiento adquirido durante el
aprendizaje teórico y poder implementarlo en la práctica.
El diseño del módulo fue realizado teniendo en cuenta diversas consideraciones,
entre estas están que el centro de masa debe estar en un extremo del péndulo,
debido a que la mientras más alejado este la masa del centro de la estructura del
péndulo es más fácil equilibrarlo, la longitud del brazo debe ser larga, mientras más
larga sea dicha longitud se obtiene mayor control angular.

1. INTRODUCCIÓN
2.1 Título del proyecto

Diseño y construcción de un módulo didáctico enfocado en un sistema de equilibrio

automático del tipo péndulo rotacional invertido implementando un control moderno,
para realizar prácticas en los laboratorios de mecatrónica de la Universidad de las
Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga en el periodo Octubre 2018 –
Febrero 2019.
2.2. Definición y Justificación del Problema

En la actualidad no existe ningún modulo didáctico o interactivo adquirido por

Universidad de las Fuerzas Armadas Espe-L, que permita que los estudiantes
puedan realizar prácticas referentes a Sistemas de Control con el objetivo de que
se refuerce el conocimiento adquirido durante el aprendizaje teórico y poder
implementarlo en la práctica, debido a que dichos módulos son excesivamente
costosos y poco comunes.
El módulo de péndulo invertido giratorio se conecta a la unidad de base servo
rotatorio, ampliando la mecatrónica y controla los temas que se pueden enseñar. El
módulo de péndulo desafía a los estudiantes a no solo modelar y controlar un
péndulo, sino también a aprender sobre los sistemas de control híbridos ajustando
un sistema de control abatible. Además de enseñar conceptos de control
intermedio, el péndulo giratorio invertido se puede utilizar para la investigación en
diversas áreas. (Educate, s.f.)

El presente proyecto pretende crear un módulo más económico, pero funcional

basado en el péndulo rotacional invertido, en el cual los estudiantes puedan realizar

3
prácticas del laboratorio, desde modelamientos matemáticos hasta aplicar
diferentes técnicas de control, permitiendo así, aplicar el conocimiento adquirido de
manera experimental mediante la utilización de dicho módulo.

La importancia de la implementación de un módulo para prácticas experimentales

acerca de las técnicas de control y modelado de sistemas en la Universidad, es de
vital prioridad debido a que, los sistemas automáticos que en la actualidad se están
implementando, utilizan técnicas de control las cuales los estudiantes pueden poner
en práctica en el módulo didáctico que se pretende construir, incentivando al
alumno mecatrónico a utilizar herramientas computacionales para que adquiera las
habilidades de automatizar e innovar equipos y sistemas de producción de bienes
y servicios para mejorar la productibilidad.

Línea base.

Según las encuestas llegamos a la conclusión que los conocimientos adquiridos en

las aulas de clase acerca de técnicas de control, no son comprendidos en tu
totalidad ya que estos nunca son implementados en prácticas o experimentos
reales, con el desarrollo de este módulo interactivo el estudiante podrá aplicar las
técnicas de control aprendidas y ver cómo estas actúan sobre el sistema y así
reforzar sus conocimientos adquiridos en clase.
2.3. Objeto de estudio
Módulos Didácticos de enseñanza
2.4. Campo de investigación
Líneas de investigación
Principal
Automática y Control
Secundaria
Robótica
2.5. Sistema de Objetivos
2.5.1. Objetivo General

Diseño y construcción de un módulo didáctico enfocado en un sistema de

equilibrio automático del tipo péndulo rotacional invertido implementando
técnicas control moderno, para reforzar los conocimientos adquiridos de los
estudiantes durante el aprendizaje teórico y poder implementarlo en la
práctica en el laboratorio de mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE Extensión Latacunga en el periodo Octubre 2018 – Febrero
2019.
2.5.2. Objetivos Específicos

4
 1. Diseñar un sistema de equilibrio automático como herramienta de
aprendizaje donde los estudiantes de la universidad de las Fuerzas Armada
ESPE-L puedan realizar prácticas implementando control moderno en un
sistema.
2. Registrar conceptos básicos sobre las materias ya llevadas a cabo y
logrando así el modelamiento de sistemas no lineales, elementos de
adquisición de datos, tipos de controladores y diseño de la estructura que
sean aplicables al péndulo Furuta.
3. Construir un módulo académico para el laboratorio de Ingeniería
Mecatrónica de la universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L que permita
al sistema obtener estabilidad en posición vertical invertida, según
requerimientos de diseño, donde los costos de su desarrollo no sean
costosos.
2.6. Hipótesis
¿Un módulo didáctico enfocado en un sistema de equilibrio automático del tipo
péndulo rotacional invertido implementando técnicas de control moderno ayudará a
los estudiantes a reforzar los conocimientos adquiridos durante el aprendizaje
teórico y poder implementarlo en la práctica en el laboratorio de mecatrónica de la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga?
2.7. Metodología
La metodología utilizada en el desarrollo del proyecto ha sido de orientación crítica
comunicativa. Se trata de una metodología con una importante base teórica y
práctica.
A nivel teórico incorpora nociones y conceptos de control digital, dibujo asistido por
computador, diseño electrónico, y a nivel práctico en la implementación del módulo
de aprendizaje en el laboratorio de Mecatrónica en el estudio del comportamiento
de diferentes sistemas ya sean sub, sobre o críticamente amortiguados. Esta
metodología ha sido empleada en diversos proyectos de investigación y desarrollo
a nivel nacional e internacional que han versado sobre temáticas afines a la
resolución de falta de equipos en Universidades públicas.
2.7.1. Enfoque Metodológico.
Para la recogida de información se han utilizado técnicas tanto cuantitativas como
cualitativas.
Cuantitativas.
Un cuestionario dirigido a estudiantes y docentes implicados en las áreas de
aprendizaje de sistemas de control y control digital orientado a recoger información
relativa a:
a) los conflictos que se generan en los salones de clase por la falta de una
visualización real de las diferencias existentes entre los diferentes tipos de sistemas
y controles.

5
b) cómo beneficiaria tener un equipo que permita facilitar el aprendizaje y hacerlo
más llamativo al estudiante.
2.7.2. Contexto de la Investigación
La situación que fue objeto de estudio en esta investigación fue el rendimiento
académico de los alumnos de sistemas de control y control digital de la Facultad de
Ingeniería de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE-L. Influenciado
principalmente por la falta de comprensión en los temas impartidos por las antes
mencionadas cátedras al no poder apreciar un modelo real y solo haciendo uso de
los simuladores.
2.7.3. Metodología PMI
2.7.3.1. Grupo de Procesos
2.7.3.1.1 Iniciación
El proyecto merece consideración para su realización porque está enfocado hacia
la mejora de conocimientos prácticos en las aulas de clase dentro del laboratorio
de la carrera de Mecatrónica.

Definiendo el proyecto se tiene el:

“Diseño y construcción de un módulo didáctico enfocado en un sistema de equilibrio

automático del tipo péndulo rotacional invertido implementando técnicas control
moderno, para reforzar los conocimientos adquiridos de los estudiantes durante el
aprendizaje teórico y poder implementarlo en la práctica en el laboratorio de
mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga
en el periodo Octubre 2018 – Febrero 2019”.
Todos los integrantes del grupo se comprometen a realizar el proyecto durante el
periodo académico, con esto la coordinadora de proyectos nos autoriza a realizar
la elaboración del mismo.
2.7.3.1.2 Planificación
 Alcance
Se determina que el alcance de formulación de este proyecto de implementación
es proponer una idea de solución tecnológica e innovadora ya que nuestro fin es
reforzar los conocimientos teóricos de los estudiantes en el área de control debido
a la falta de material didáctico para realizar prácticas de laboratorio.
Para lo cual se pretende implementar un módulo interactivo implementado en las
horas de clase al aplicar las diversas técnicas de control mejorando el déficit
académico y contribuyendo al incentivo por el estudio y la investigación en el área.
 Planificación del Proyecto
Se asignó tareas y responsabilidades diferentes para cada integrante del grupo de
proyecto para cumplir con el alcance definido. Se realizó un cronograma el cual se

6
encuentra anexado a este trabajo, para gestionar el proyecto y cumplir con lo
planificado en las fechas establecidas.
2.7.3.1.3. Ejecutar
El proyecto se ejecuta con la integración de los participantes en conjunto para el
desarrollo de las actividades, integrando a docentes que impartan conocimientos
necesarios en diversas áreas de aplicación, el grupo que realiza el proyecto y el
grupo de estudiantes que hará uso del mismo, con los recursos necesarios
establecidos por todos los involucrados.
2.7.3.1.3 Cierre
Se entregará un producto didáctico e interactivo para los estudiantes cumpliendo
con los alcances y objetivos definidos.
2.7.3.2. Áreas de conocimiento en la gestión de proyectos
2.7.3.2.1. Gestión de calidad
El producto se evaluará de acuerdo a las necesidades de los estudiantes dando
como garantía un mejor rendimiento a los estudiantes en la materia de sistemas de
control.
2.7.3.2.2. Gestión de riesgo
 Los riesgos parte de la planificación
Los riesgos que se pueden ocasionar es debido
La falta de interés por la materia en algunos estudiantes.
La falta de apoyo de los ingenieros para realizar el proyecto.
Incremento de impuesto para la adquisición de materiales
El mal cuidado del material de apoyo por parte de los estudiantes.
 Planificar la Gestión de Riesgos
Dar la importancia a los estudiantes de la utilización de material de apoyo para
mejorar su vida profesional.
Recalcar a los ingenieros que es módulo es de gran apoyo a los estudiantes para
realizar prácticas.
 Seguimiento y Control
Es necesario dar un uso adecuando el sistema para lo cual se podrá realizar
mantenimientos predictivos., por los mismos alumnos y profesores.
2.7.3.2.3. Gestión de adquisiciones
 Planificar la gestión de las adquisiciones del proyecto.
Para la adquisición de los productos como es el motor y el encoder rotativo se tiene
muchos distribuidores pero no nacionales como son ALIEXPRESS, AMAZON y
WISH debido a su amplia gama de productos de este tipo y a su fiabilidad, para la
tarjeta de adquisición de datos y la pantalla TFT se usara vendedores nacionales
ya que los precios de estos dispositivos ya están a la par con los precios
extranjeros, para los materiales de la estructura se realizara un sondeo para

7
encontrar los mejores precios en la zona y el mejor centro de mecanizado en
relación precio y calidad.
 Efectuar las adquisiciones.
Una vez encontrados el motor adecuado y el encoder rotativo idóneo se debe poner
en contacto con el distribuidor determinado y adjudicarle un contrato, este proceso
se realizará para todos los componentes necesarios
 Controlar de adquisiciones
En estos procesos debemos controlar las relaciones de adquisiciones con el
proveedor determinado, monitorear el contrato y su cumplimiento para el final poder
cerrar el contrato una vez obtenidos los productos

8
2.7.3.2.4. Gestión de tiempo

Ilustración 1.Cronograma

9
2.7.3.2.4. Gestión de costos
Estimación Costos
Tabla 1 Estimación de costos

PROYECTO INTEGRADOR

TEMA: PÉNDULO DE FURUTA

Presupuesto del proyecto
Ord. Material Características Cantidad Precio Total
Marca: Cytron
Motor reductor 12V RPM: 1000
1 1 21.32 21.32
DC con encoder Diámetro: 6mm
Corriente: 2.6 A
Voltaje: 3-5V
2 Encoder rotativo Pulsos por vuelta: 2 4.70 20.50
360
Tarjeta – Arduino
3 STM32L476RG 1 22.95 22.95
Due
Adaptador de voltaje Corriente: 3 A
4 1 11.99 11.99
12V DC
5 Estructura Aluminio - 20 100
Permite visualizar
6 Pantalla tft y modificar 1 40 40
variables
Total $ 216.76

Presupuesto $ 216.76 por el grupo

Control de Costos, se tratará de reducir costos mediante los materiales ya obtenidos
mediante el transcurso de la carrera.

CAPÍTULO 1.

3. FUNDAMENTO TEÓRICO
3.1 Péndulo Invertido de Furuta
El péndulo invertido es uno de los problemas principales e interesantes en el campo de
la teoría de control, este dispositivo utiliza una barra horizontal que gira alrededor de un
eje con lo que se provoca la oscilación del péndulo mostrado en la figura 1. Con la
dirección y la velocidad de giro proporcionada por el motor se puede llegar a estabilizar
el péndulo en posición vertical y que el sistema reaccione a las perturbaciones leves
existentes en el medio. (Toro, 2009)

10
 Figura 1 Péndulo Invertido Rotativo
Fuente: (EcuRed, n.d.)

3.2 Técnicas de control

Los controladores usados para poder estabilizar al péndulo invertido se dividen en 2
partes:
El controlador para el swing up, el cual es el encargado de posicionar al péndulo en la
posición vertical haciendo uso de la inercia del mismo
Controlador para la estabilización del péndulo en la posición vertical el cual es el
encargado de que el péndulo mantenga su posición de equilibrio ante perturbación leves.
Diseñar un controlador usando un PID es una tarea difícil para el péndulo invertido de
Furuta debido a sus características altamente no lineales y su inestabilidad en bucle
abierto (Krishna, 2014)
Las técnicas de control moderno usada es espacio de estados retroalimentado (FSF) y la
siguiente técnica de control está basada en la lógica difusa la cual es usada en muchas
aplicaciones de sistemas robustos, donde el diseño del control solo requiere de reglas
basadas en el conocimiento de cómo funciona un sistema determinado. (Hartung, 2011)
3.3 Aplicaciones del péndulo invertido de Furuta
El péndulo invertido ha sido usado por mucho tiempo para propósitos educativos en el
campo de la teoría de control moderno, sus aplicaciones son infinitas y la teoría puede
aplicarse a infinidad de sistemas, donde estos sistemas han sido jalonados por la
industria militar y espacial, pero también aplicados a diferentes objetos de diversión, estos
ejemplos se encuentran en la figura2. (Toro, 2009)

11
 Figura 2 Aplicaciones
Fuente: (Endesa Educa, 2014)

3.4 Arduino
Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa mostrada en la figura
3 que tiene un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseñada para facilitar el uso
de la electrónica en proyectos multidisciplinares. (Arduino, 2014)
Para la realización de este proyecto, la implementación de un controlador como lo es
Arduino, ya se lo utilizara como una tarjeta de adquisición de datos o también para el
diseño de los controladores.

Figura 3 Tarjeta Arduino UNO

Fuente: (Arduino, 2014)

3.5 Búsqueda Bibliográfica

A continuación se presenta una búsqueda bibliográfica en relación al tema planteado para
hacer un mayor análisis referente a la viabilidad de la solución del problema propuesto.

12
 Importancia del uso de laboratorios

La práctica de laboratorio es una potente estrategia pedagógica para la construcción de

competencias procedimentales y por este motivo es uti-lizada en una gran variedad de
programas académicos, usualmente sincro-nizada con su asignatura teórica
correspondiente.
Una de las principales ventajas que ofrece el trabajo práctico en el laboratorio es su
interactividad, puesto que permite al estudiante el contacto con los elementos, su
manipulación y sus transformaciones. Al poder observar lo que sucede en los
experimentos, el alumno desarrolla habilidades cognitivas y destrezas prácticas, que le
facilitan el planteamiento de problemas y la aplicación de sus conocimientos acerca del
mundo que le rodea, entrenándose en la ejecución del método científico en el mundo real.
(Lorandi et al., 2011).
La planificación de las actividades a realizar es clave para el logro de los objetivos; en
este sentido, la práctica pedagógica tradicional tiende a secuenciar el conocimiento
teórico y práctico. El panorama actual del proceso enseñanza-aprendizaje plantea nuevos
retos académicos, especialmente en lo que se refiere a metodologías capaces de
construir competencias orientadas al logro de una mayor autonomía del estudiante,
puesto que el aprendizaje será más efectivo si en alguna etapa de la experiencia el
alumno puede participar activamente mediante la experimentación, el análisis y la toma
de decisiones.
Al respecto resultan muy útiles tener prácticas de laboratorios, puesto que, pueden
utilizarse como una herramienta de refuerzo y apoyo para que los estudiantes potencien
sus conocimientos por sí solos o bien se pueden implementar como elemento didáctico
en las clases expositivas para fomentar un entorno participativo y constructivista. De
manera añadida, mediante su uso también se potencia la adquisición de competencias
en el manejo de las tecnologías de la información y la comunicación (TIC), tan importantes
hoy en día para la formación del estudiante (Molina, 2012).

Implementación de Módulos Didácticos de enseñanza en área de Ingeniería de

Control

El artículo de revista con el tema de “Implementation of a Virtual Laboratory for teaching

PID Controller” describe como objetivo de su trabajo desarrollar un instrumento didáctico,
que permita introducir variaciones de los parámetros del controlador para visualizar la
influencia que tienen en la estabilidad de los procesos, con la finalidad de impartir
enseñanza del control de procesos haciendo uso del computador. En los casos
estudiados se fijan primero los valores de los parámetros y luego se deja libertad de
insertarlos tanto en el controlador como en el proceso para analizar sus efectos. Las
pruebas realizadas visualizan las ventajas y desventajas que el empleo de este tipo de
controlador tiene para un proceso en particular. La experiencia obtenida con los
estudiantes fue satisfactoria, logrando que los conceptos estudiados quedaran claros, en
13
particular el tipo de variación a realizar en los parámetros del controlador para obtener
mejor estabilidad de un sistema de control (O., 2008).

El artículo trata de dar un enfoque de que se necesitan módulos virtuales como se puede
observar la interfaz gráfica virtual en la figura 1, para entender de una mejor manera el
concepto de ingeniera de control, sin embargo es una implementación de módulo virtual
relacionándolo con nuestra necesidad puede ser mejorado a un módulo didáctico con
parte de hardware incorporado.

Figura 4. Pantalla del menú principal y submenú control PID

Fuente: scielo.conicyt.cl

El artículo científico con el tema de “Control clásico y moderno sobre células Peltier en
un entorno didáctico”, cita lo siguiente: Uno de los inconvenientes clásicos del desarrollo
docente de las asignaturas de Automática es el uso de las funciones de transferencia
(FDT), donde los sistemas físicos se representan por medio de cajas negras y sus
comportamientos dinámicos se modelan mediante las FDTs. Si bien este planteamiento
no se discute, por razones obvias, no es menos verdad que, muchas veces, el alumno
pierde las nociones físicas al aplicar las técnicas de análisis y diseño de la teoría del
Control. Además, el encuentro del estudiante con sistemas físicos reales, le introduce en
los usos prácticos típicos de la ingeniería, tales como: el empleo de la instrumentación,
la validación de las hipótesis y las aproximaciones ingenieriles, tan empleadas en el
trabajo de campo y tan desestimadas en las clases de teoría o en los problemas de
simulación con ordenador. Sin duda alguna, la llegada de programas como MATLAB,
SCILAB o CC han vitalizado enormemente la didáctica de la Automática, sobre todo, en
el laboratorio y como herramienta de estudio personal. Sin embargo, estas habilidades
no cubren muchos de los conceptos empleados en el trabajo experimental. El éxito del
laboratorio nace de la combinación del trabajo de la simulación acompañado con su
puesta en práctica. Por tanto, se requiere de una maqueta de entrenamiento que sea
capaz de ilustrar los conceptos básicos del control, que pueda integrar los conceptos de
la especialidad. (Platero, 2000).

14
Este articulo menciona la importancia de implementar módulos prácticos que puedan ser
de uso didáctico en las aulas de clase para conceptualizar de una mejor manera los
conceptos de ingeniería de control, ya que esta es base para partir hacia otros conceptos
de mayor alcance, presenta un módulo de control de células Peltier, con el objetivo de
garantizar una mejor enseñanza, sin embargo los métodos de enseñanza pueden ser en
diversos tipos de planta.

Péndulo Invertido frente a otros módulos

Tras la búsqueda de él porque utilizar un péndulo invertido como un módulo para reforzar
el aprendizaje en estudiantes se definió en tres documentos sobre el tema a tratar.
El péndulo invertido es conocido por ser uno de los problemas más importantes y clásicos
de la teoría de control. Se trata de un control inestable y no lineal. A menudo, es utilizado
como ejemplo académico, principalmente por ser un sistema de control más accesible, y
por otro lado, permite mostrar las principales diferencias de control de bucle abierto y de
su estabilización a bucle cerrado (Alonso, 2010)
El módulo de péndulo desafía a los estudiantes a no solo modelar y controlar un
péndulo, sino también a aprender sobre los sistemas de control híbridos ajustando
un sistema de control abatible. Además de enseñar conceptos de control
intermedio, el péndulo giratorio invertido se puede utilizar para la investigación en
diversas áreas, incluido el control difuso. (Quanser, n.d.)
El péndulo invertido es un sistema mecánico clásico para probar nuevas ideas en la
disciplina del control. Tiene la ventaja de ser, por un lado, un mecanismo relativamente
sencillo, y por el otro, un sistema que contiene puntos inestables. El péndulo invertido se
ha usado ampliamente como patrón para comparar tanto algoritmos de control, como el
hardware para implementarlos. (Luna, 2003)
En las referencias expuestas, el péndulo invertido se lo utiliza como módulos académicos
para aplicación en sistemas de control esto es debido a que el dispositivo es accesible
ya que abarca diferentes técnicas de control, y realizado para que los estudiantes
obtengan el conocimiento mediante prácticas, El módulo se vuelve ideal para introducir
conceptos de control intermedio y avanzado y puede ser usado para demostrar los
desafíos de control del mundo real relacionados.
El modelo de péndulo de invertido rotacional es debido a que la infraestructura básica
emplea características esenciales a comparación de a un péndulo invertido lineal o
controlado por un vehículo ya que posee portabilidad su costo es mucho menor y su
tamaño es reducido,
El péndulo invertido giratorio (RIP) es un problema difícil de controlar; se han realizado
varios estudios en los que se han aplicado diferentes técnicas de control. La literatura
informa que, aunque el problema no es lineal, los controladores PID clásicos presentan
rendimientos apropiados cuando se aplican al sistema. (Lima, Cajo, Huilcapi, & Agila,
2017)
Las diferencias entre los péndulos invertidos radican en el tipo de intervención que se le
realice a la barra invertida: unos dados por un movimiento lineal de un carro sobre un riel;
15
otros por la acción de la inercia de un volante; otros por la acción de una barra en
movimiento rotacional; etc. (Javier Gonzalo González Fontanet, 2016 )
El péndulo de Furuta (PF) ha resultado hasta nuestros días, el más implementado por los
investigadores de diversas ramas de la ciencia y la industria. (Valenzuela, 2012)
El control de un péndulo invertido rotatorio es uno de los problemas más interesantes en
el campo de control, ya que constituyen un banco de pruebas muy completo e
interesante. Inicialmente en los años 80 se podía ver este sistema en los laboratorios de
control de las Universidades más prestigiosas. Lo interesante de péndulo invertido es
su no linealidad y su alto grado de inestabilidad ya que en la vida real ningún sistema es
lineal y debe ser linealizado de acuerdo a un punto de trabajo. (Krishna, 2014)
El control del péndulo invertido es llevar el péndulo desde una posición inicial a las
proximidades de la posición deseada y el estabilizar el péndulo en la posición invertida.
El ‘Swing up’se trata de un problema no lineal, donde el tratamiento lineal insuficiente y
sirve como banco de pruebas para las diversas teorías de control no lineal.
Una ventaja clara de este sistema es que se pueden emplear controladores híbridos para
realizar el control uno para el Swing up y otro para el estabilizador, por lo tanto, se pueden
aplicar diferentes técnicas de control conmutadas. (Krishna, 2014)

La sensibilidad del péndulo a perturbaciones en un punto a tomar muy en cuenta ya que

otros sistemas si son sensibles a perturbaciones, pero su tiempo de respuesta a estas no
se ve reflejada tan rápida como en el péndulo, este a ser un sistema inestable debe poder
compensar los errores existentes y permanecer en la posición deseada en el menor
tiempo posible. (Toro, 2009)

Como antes mencionado en el módulo se podrá diseñar varios controladores para este
sistema. El primer método a utilizar es el más popular para controlar sistemas siso, pero
en este caso se aplicará un control PID con 2 grados de libertad, para se usará el lugar
geométrico de las raíces para diseñar los dos controladores PID. (Hartung, 2011)
Diseñar el controlador usando dos PID para los dos grados de libertar es una tarea
complicada ya que el péndulo invertido es altamente no lineal y en laso abierto es instable.

Los otros métodos a usar pertenecen a las técnicas de control moderno las cuales son
FSF ‘Full State Feedback’ y LQR ‘Linear Quadratic Regulator’, estas tecnicas son usadas
para realizar el control del péndulo si este se encuentra cerca de la referencia y si este
se encuentra en la posición inicial hacia abajo. (Hartung, 2011)
Análisis de la Investigación Bibliográfica
De acuerdo a la información obtenida de la investigación realizada se ha podido analizar
que para mejorar la comprensión y adquisición de los conocimientos impartidos en las
aulas de clase se requiere un módulo invertido rotacional de furuta, puesto que es la
alternativa más viable para llevar y cumplir con el objetivo de este proyecto, porque es el
mejor para el estudio de los diferentes tipos de sistemas de control, además también se
hace uso de los conocimientos adquiridos de otras asignaturas impartidas a lo largo de

16
la carrera haciéndolo más educativo e intuitivo al estudiante ya que se correlaciona con
conocimientos ya aprendidos.
El proceso de control y visualización de las gráficas se va a realizar mediante el software
Matlab 2015a teniendo en cuenta que el entorno de trabajo en comparación a otros
softwares de procesamiento es mejor y más intuitivo.

CAPÍTULO 2.

4. DISEÑO DE LA PROPUESTA
INTRODUCCIÓN

En el capítulo anterior se presenta en la búsqueda bibliográfica que el diseño de un

péndulo invertido es necesario como uno de los sistemas más completos para ser
determinado en un módulo de enseñanza.
Para el desarrollo de un módulo didáctico es necesario comprender las necesidades de
los usuarios por ende en la propuesta de un diseño se aplicó varios parámetros de análisis
de mercado como lo es la matriz QFD, a continuación en el presente capítulo se presenta
el diseño del módulo didáctico para el desarrollo de los conocimientos de la materia
Sistemas de Control.

4.1 ASIGNATURAS
Para determinar un diseño adecuado en el desarrollo de la propuesta es necesario
presentar las materias que abarcan los conocimientos necesarios para poder hacer
desarrollo de la misma.
 Diseño asistido por computadora - Nos permitió poder diseñar el CAD en
SolidWorks
 Sistemas de Control - Nos ayudó a poder comprender los diferentes tipos de
técnicas de control.
 Control Digital – Nos ayudó porque aplicamos técnicas en espacios de estado
debido a que el sistema es no lineal en lazo abierto y altanamente inestable.
 Métodos Numéricos – Gracias a esta materia hemos podido obtener la derivada
computacional de la posición del sistema.
 Mecánica de Materiales – Esta materia nos permitió analizar la inercia de la
estructura, los esfuerzo y cargas axiales a las que van a estar sometidas cada
parte del sistema, permitiéndonos de esta manera hacer una correcta selección
del material.

17
4.2 DESCRIPCIÓN DEL MÓDULO DIDÁCTICO TIPO PÉNDULO

Para determinar una construcción óptima de la estructura del proyecto es necesario

realizar una serie de cálculos con el fin de determinar el material correcto en su
implementación
4.2.1 DISEÑO ESTRUCTURAL

Para el diseño de la estructura se realizó un análisis en base a lo investigado en el

capítulo 1 para justificar el modelamiento de la estructura del péndulo.

La figura 5 muestra el ensamble completo de la estructura realizado en un software de

modelado CAD

Figura 5. Estructura del Péndulo de Furuta

Fuente: Autores

El péndulo tiene varios complementos para determinar un funcionamiento variable y sea

apto para la realización de prácticas, entre sus complementos para hacer que el sistema
genera un perturbación y se pueda analizar estabilidad es necesario tener varias masas
18
para que tenga variación de torque inicial y se pueden identificar los parámetros que
influirían en el análisis de sistemas determinando los diferentes tipos de sistemas que
pueden existir.

4.2.1.1 DISEÑO DE LA BASE

Para el diseño de la base se toma en cuenta las figuras geométricas más simples
tomando en cuenta la adquisición y fabricación de las mismas.

Momento de inercia del rectángulo

Las medidas del rectángulo son:

𝑏 = 12.5 𝑐𝑚
ℎ = 15 𝑐𝑚
𝐴 = 187.5 𝑐𝑚2
𝑏 ∗ ℎ3
𝐼=
12
(12.5𝑐𝑚) ∗ (15𝑐𝑚)3
𝐼=
12
𝑰 = 𝟑𝟓𝟏𝟓. 𝟔𝟐𝟓 𝒄𝒎𝟒

Momento de inercia de triangulo

Las medidas del rectángulo son:

𝑏 = 25 𝑐𝑚
ℎ = 15 𝑐𝑚
𝐴 = 187.5 𝑐𝑚2

19
 𝑏 ∗ ℎ3
𝐼=
36
(25𝑐𝑚) ∗ (15𝑐𝑚)3
𝐼=
12
𝑰 = 𝟐𝟑𝟒𝟑. 𝟕𝟓 𝒄𝒎𝟒
Momento de inercia del círculo

Las medidas del círculo son:

𝑟 = 7.72 𝑐𝑚
𝐴 = 187.5 𝑐𝑚2
𝜋 ∗ 𝑟4
𝐼=
4
𝜋 ∗ (7.72𝑐𝑚)4
𝐼=
4
𝑰 = 𝟐𝟕𝟗𝟕. 𝟔𝟒 𝒄𝒎𝟒

En comparación con las diferentes figuras se tiene que la que tiene mayor inercia es la
rectangular, por lo que se escogerá esa forma para la base de la maqueta.
También influyo el fácil acceso y facilidad de adquisición de una base de esta forma en
este caso rectangular, ya que las otras formas geométricas como el círculo o el triángulo
se hacen en base a un rectángulo para maquinar y obtener la figura deseada.

4.2.2 ANÁLISIS DEL SOPORTE EN BASE AL MOTOR COLOCADO

El motor debe tener las consideraciones de equilibrio de fuerzas y momentos en cada

plano, esto se considera con los respectivos diagramas mostrados en las figuras 6,7 y 8:

20
𝑅𝐶

𝑅𝐴

Figura 6. Fuerzas en X y Y

Fuente: Autores

∑𝐹𝑥 = 0
−𝑅𝐶 + 𝑅𝐴 = 0
𝑅𝐶 = 𝑅𝐴 = 0.3 ∗ 9.81 = 2.94 𝑁

Figura 7. Distancia entre motor y peso del encoder

Fuente: Autores.

21
 Figura 8. Momentos en XZ

Fuente: Autores.

∑𝑀𝐴 = 0

La fuerza centrífuga causada por el péndulo al momento de rotar para que se quede en
posición vertical es calculada como:
𝑅𝐴𝑐𝑒𝑛 = 𝑀𝑝𝑒𝑛𝑑𝑢𝑙𝑜 ∗ 𝜔2 ∗ 𝑟
Considerando una velocidad angular dada por un motor de: 1.628 rad/seg o 16 rpm
𝑟𝑎𝑑 2
𝑅𝐴𝑐𝑒𝑛 = (0.08 𝑘𝑔) ∗ (1.628 ) ∗ (0.206𝑚)
𝑠𝑒𝑔
𝑅𝐴𝑐𝑒𝑛 = 0.04368 𝑁

Entonces

𝑇𝐴 − 𝑅𝐴𝑐𝑒𝑛 ∗ 20.6 𝑐𝑚 = 0
𝑇𝐴 = 0.04368 𝑁 ∗ 20.6𝑐𝑚 = 0.9 𝑁𝑐𝑚
𝑇𝐴 = 0.091 𝑘𝑔. 𝑐𝑚

Tomando en consideración los valores de fuerza y torque calculados se selecciona un

motor mostrado en la figura 9 que cumple con las siguientes características.

22
 Figura 9. Características de las dimensiones del motor.

Fuente: Autores.

4.2.2.1 CARACTÉRISTICAS DEL MOTOR

Características técnicas del motor se muestran en la figura 10

Figura 10. Características técnicas del motor.

Fuente: Autores.

4.2.3 MATERIALES PARA LA ESTRUCTURA DEL PÉNDULO

Luego de haber determinado un análisis estructural y de diseño computacional se puede

determinar el material más óptimo a utilizarse.

 Acero 1040

Es un acero de medio carbono compuesto de un porcentaje de 0,37 a 0,44 de carbono,

de 0,6 a 0,9 por ciento de manganeso, un máximo de un 0,04 por ciento de fósforo y un
máximo de 0,05 de azufre. La resistencia a la tracción es la carga máxima que un material
soporta antes de romperse.
El acero 1040 soportará 90.000 libras (40.823 kg) de fuerza por pulgada (2,5 cm)
cuadrada antes de que falle, si se trata de laminado en caliente. Esta fuerza se reduce a
85.500 psi cuando el acero se ha normalizado, o ha regresado a lo más similar posible al
estado en que se encontraba cuando se produjo. La resistencia a la tracción disminuye
aún más, a 72.250, cuando se ha recocido, o llevada a su punto más suave mientras se
enfría.
23
  Aluminio 6061

Es una aleación de aluminio endurecido que contiene como principales elementos

aluminio, magnesio y silicio. Originalmente denominado "aleación 61S" fue desarrollada
en 1935.
Tiene buenas propiedades mecánicas y para su uso en soldaduras. Es una de las
aleaciones más comunes de aluminio para uso general, especialmente estructuras de
alta resistencia que requieran un buen comportamiento frente a la corrosión, camiones,
barcos, vehículos ferroviarios, mobiliario y tuberías.

4.3 ALGORITMO DE CONTROL

Para entender la secuencia de control a usarse es necesario identificar y comprender el

diagrama de flujo que lo define mostrado en la
4.3.1 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL SISTEMA

El modelo matemático del péndulo de Furuta se obtiene a partir del análisis dinámico
del movimiento y las fuerzas que lo originan, a partir de esto se obtienen las variables
del sistema que ecuaciones diferenciales correspondientes a coordenadas
generalizadas [1]. Esto corresponde a la ecuación de Euler-Lagrange:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0 (1)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

𝐿 = 𝐾𝑇 − 𝑃𝑇

Siendo 𝐾𝑇 la energía cinética total y 𝑃𝑇 es la energía potencial total del sistema y para el
caso del péndulo de Furuta se tendrán las siguientes coordenadas generalizadas: 𝑞1 para
el ángulo 𝜑 y 𝑞2 el ángulo del péndulo 𝜃.
Toro (Toro, 2009) menciona: “Normalmente la energía potencial está en función sólo de
las coordenadas generalizadas, pero la energía cinética no sólo es función de las
coordenadas generalizadas, sino también de sus derivadas”. Así se puede inferir que la
respuesta 𝐿 de la ecuación de Euler-Lagrange (Lagrangiano) está en función de las
coordenadas generalizadas y sus derivadas.
Además, para el modelo matemático es necesaria la representación gráfica del sistema
que se logra con dos elementos del péndulo, el brazo (conectado al motor) y el péndulo,
como se tiene en la siguiente figura:

24
 𝒛
Péndulo
Brazo
𝜽

𝝉
𝒍
𝝋
𝒓 𝒚
𝒙

Figura 11. Diagrama de Cuerpo Libre de Péndulo de Furuta.

Fuente: Autores.

Donde:
 𝝉 , torque del motor aplicado al brazo.
 𝝋 , ángulo de rotación (posición) entre el eje x y el brazo.
 𝜽 , ángulo de rotación (posición) entre la paralela del eje z y el péndulo.
 𝒓 , longitud del brazo.
 𝟐𝒍 , longitud total del péndulo.

Además, el sistema del péndulo de Furuta tiene las siguientes coordenadas del centro
de masa:
𝒙𝑮 = 𝑟 cos(𝜑) − 𝑙 sin(𝜃) sin(𝜑) (2)
𝒚𝑮 = 𝑟 sin(𝜑) + 𝑙 sin(𝜃) cos(𝜑) (3)
𝒛𝑮 = 𝑙 cos(𝜃) (4)
4.3.1.1 ENERGÍA POTENCIAL
𝐾𝑇 = 𝐾𝐵 + 𝐾𝑃 (5)
Siendo 𝐾𝐵 y 𝐾𝑃 , representa la energía cinética del brazo y del péndulo,
respectivamente. Así, primero, la ecuación de energía para el brazo (Toro, 2009):
1
𝐾𝐵 = 𝐽0 𝜑̇ 2 (6)
2
𝐽0 es la inercia rotacional del brazo. Para el péndulo:
𝐾𝑃 = 𝐾𝜔 + 𝐾𝑉𝑥 + 𝐾𝑉𝑦 + 𝐾𝑉𝑧 (7)

25
En donde 𝐾𝜔 es la energía cinética producida por la velocidad angular, 𝑉𝑥 es la
velocidad radial, 𝑉𝑦 es la velocidad tangencial y 𝑉𝑧 es la velocidad vertical del péndulo,
entonces:
1
𝑲𝝎 = 𝐽1 𝜃̇ 2 (8)
2
𝐽1 es la inercia rotacional del péndulo.
𝑑 𝑥𝐺 𝑑
𝑉𝑥 = = [𝑟 cos(𝜑) − 𝑙 sin(𝜑) sin(𝜃)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑽𝒙 = −𝑟𝜑̇ sin(𝜑) − 𝑙𝜑̇ sin(𝜃) cos(𝜑) − 𝑙𝜃̇ sin(𝜑) cos(𝜃) (9)
𝑽𝟐𝒙 = 𝑟 2 𝜑̇ 2 sin2 (𝜑) + 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2 (𝜃) cos2 (𝜑) + 𝑙 2 𝜃̇ 2 sin2 (𝜑) cos2 (𝜃)
+ 2 𝑟𝑙𝜑̇ 2 sin(𝜑) cos(𝜑) sin(𝜃) + 2 𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ sin2(𝜑) cos(𝜃) (10)
+ 2 𝑙 2 𝜑̇ 𝜃̇ sin(𝜑) cos(𝜑) sin(𝜃) cos(𝜃)

𝑑 𝑦𝐺 𝑑
𝑉𝑦 = = [𝑟 sin(𝜑) − 𝑙 cos(𝜑) sin(𝜃)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑽𝒚 = 𝑟𝜑̇ cos(𝜑) + 𝑙𝜃̇ cos(𝜃) cos(𝜑) − 𝑙𝜑̇ sin(𝜑) sin(𝜃) (11)
𝑽𝟐𝒚 = 𝑟 2 𝜑̇ 2 cos2 (𝜑) + 𝑙 2 𝜃̇ 2 cos2 (𝜃) cos2 (𝜑) + 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2 (𝜑) sin2(𝜃)
+ 2 𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ cos 2 (𝜑) cos(𝜃) − 2𝑟𝑙𝜑̇ 2 cos(𝜑) sin(𝜑) sin(𝜃) (12)
− 2 𝑙 2 𝜑̇ 𝜃̇ sin(𝜑) cos(𝜑) sin(𝜃) cos(𝜃)

𝑑 𝑧𝐺 𝑑
𝑉𝑧 = = [𝑙 cos(𝜃)]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑽𝒛 = −𝑙𝜃̇ sin(𝜃) (13)

𝑽𝟐𝒛 = 𝑙 2 𝜃̇ 2 sin2(𝜃) (14)

Desglosando (7):
1 1
𝑲𝑷 = 𝐽1 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑃 (𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2 + 𝑉𝑧2 ) (15)
2 2

Y reemplazando (10), (12) y (13), eliminando términos comunes y agrupando en (15):

1 1
𝐾𝑃 = 𝐽1 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑃 {𝑟 2 𝜑̇ 2 [sin2 (𝜑) + cos 2 (𝜑)] + 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2(𝜃) [sin2 (𝜑) + cos 2 (𝜑)]
2 2
+ 𝑙 2 𝜃̇ 2 cos 2 (𝜃) [sin2(𝜑) + cos 2 (𝜑)] + 2𝑟𝑙 𝜑̇ 𝜃̇ cos(𝜃) [sin2 (𝜑) + cos 2 (𝜑)]
+ 𝑙 2 𝜃̇ 2 sin2 (𝜃)}
Aplicando la propiedad trigonométrica de cos 2 𝑥 + sin2 𝑥 = 1, resulta:
1 1
𝐾𝑃 = 𝐽1 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑃 {𝑟 2 𝜑̇ 2 + 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2(𝜃) + 𝑙 2 𝜃̇ 2 [cos 2 (𝜃) + sin2(𝜃)] + 2𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ cos(𝜃)}
2 2
1 1
𝐾𝑃 = 𝐽1 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑃 {𝑟 2 𝜑̇ 2 + 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2(𝜃) + 𝑙 2 𝜃̇ 2 + 2𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ cos(𝜃)} (16)
2 2

Así, reemplazando (6) y (16), la ecuación de energía cinética total de (5) es:

26
 1 1 1 1 1
𝑲𝑻 = 𝐽0 𝜑̇ 2 + 𝐽1 𝜃̇ 2 + 𝑚𝑃 𝑟 2 𝜑̇ 2 + 𝑚𝑃 𝑙 2 𝜑̇ 2 sin2 (𝜃) + 𝑚𝑃 𝑙 2 𝜃̇ 2
2 2 2 2 2 (17)
+ 𝑚𝑃 𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ cos(𝜃)

4.3.1.2 ENERGIA TOTAL POTENCIAL

𝑃𝑇 = 𝑃𝐵 + 𝑃𝑃 (18)
Siendo 𝑃𝐵 y 𝑃𝑃 , representa la energía potencial del brazo y del péndulo, respectivamente.
Entonces la ecuación de energía para el brazo (Toro, 2009, pág. 83):
𝑷𝑩 = 0 (19)
Es cero porque el brazo no cambia de posición vertical en ningún instante de la rotación
producida por el motor, mientras que para el péndulo se tiene la siguiente ecuación:

𝑃𝑃 = 𝑚𝑃 𝑔𝑙 cos(𝜃) − 𝑚𝑃 𝑔𝑙
(20)
𝑷𝑷 = 𝑚𝑃 𝑔𝑙 [cos(𝜃) − 1]
Sumando las anteriores ecuaciones se obtienen la energía potencial total del péndulo de
Furuta:
𝑷𝑻 = 𝑚𝑃 𝑔𝑙 [cos(𝜃) − 1] (21)

Aplicando los elementos de la ecuación de Euler-Lagrange con 𝐾𝑇 y 𝑃𝑇 , para el ángulo

de la base 𝜑 (Toro, 2009, pág. 85):
𝜕𝐿
=0
𝜕𝜑
𝜕𝐿
= 𝐽0 φ̇ + 𝑚𝑝 𝑟 2 𝜑̇ + 𝑚𝑝 𝑙 2 𝜑̇ sin2 (𝜃) + 𝑚𝑝 𝑟𝑙𝜃̇ cos(𝜃)
𝜕φ̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝐽0 𝜑̈ + 𝑚𝑝 𝑟 2 φ̈ + 𝑚𝑝 𝑙 2 [𝜑̈ sin2 (𝜃) − 𝜑̇ 𝜃̇ sin(2𝜃)] + 𝑚𝑝 𝑟𝑙[𝜃̈ cos(𝜃) − 𝜃̇ 2 sin(𝜃)]
𝑑𝑡 𝜕φ̇
Para el ángulo del péndulo 𝜃:
𝜕𝐿
= 𝑚𝑝 𝑔𝑙 sin(𝜃) − 𝑚𝑝 𝑟𝑙𝜑̇ 𝜃̇ sin(𝜃) + 𝑚𝑝 𝑙 2 𝜑̈ 2 sin(𝜃) cos(𝜃)
𝜕𝜃
𝜕𝐿
= 𝐽1 𝜃̇ + 𝑚𝑝 𝑙𝑟𝜑̇ cos(𝜃) + 𝑚𝑝 𝑙 2 𝜃̇
𝜕𝜃̇
𝑑 𝜕𝐿
( ) = 𝐽1 𝜃̈ + 𝑚𝑝 𝑙 𝑟 [𝜑̈ cos(𝜃) − 𝜑̇ 𝜃̇ sin(𝜃)] + 𝑚𝑝 𝑙 2 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇
Así, como resultado, las ecuaciones que caracterizan el movimiento del péndulo de
Futura están dadas por:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜏0 = ( ) −
𝑑𝑡 𝜕𝜑̇ 𝜕𝜑
𝝉𝟎 = 𝜑̈ [𝐽0 + 𝑚𝑝 (𝑟 + 𝑙 sin (𝜃))] + 𝜃̈[𝑚𝑝 𝑟𝑙 cos(𝜃)] + 𝑚𝑝 𝑙𝜃̇ sin(𝜃) [2𝑙𝜑̇ cos(𝜃) − 𝑟𝜃̇ ]
2 2 2

27
 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
𝜏1 = ( )−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃
̈
𝝉𝟏 = 𝜃[𝐽1 + 𝑚𝑝 𝑙 ] + 𝜑̈ [𝑚𝑝 𝑟𝑙 cos(𝜃)] − 𝑚𝑝 𝑔𝑙 sin(𝜃) − 𝑚𝑝 𝑙 2 𝜑̇ 2 cos(𝜃) sin(𝜃)
2

4.3.2 TÉCNICA DE CONTROL

La finalidad de este es que pueda cumplir con la respuesta del sistema a controlar con
una serie de especificaciones de funcionamiento dinámicas y estáticas y las
perturbaciones asociadas a su funcionamiento
Para ello se utilizó el control mediante la utilización de controladores complementarios.
Un control se encargara de ubicar a la respuesta designada del péndulo y el otro control
se basara en posicionar en si el péndulo para que se mantenga.
El trabajo estará enfocado en una retroalimentación de estado para establecer un control
de equilibrio
 Control PID
Es un controlador realimentado cuyo propósito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida de la planta. En este caso
se aplicara para el uso manual de las personas que se va a ocupar dando total atención
a los estudiantes que estén incursionando a la materia de control como principiantes.

4.3.2.1 IMPLEMENTACIÓN DIGITAL DEL CONTROLADOR

Posteriormente se explicará teóricamente en que consiste la realimentación de la salida.

La realimentación de la salida es característica de los sistemas de control debido a que
se realiza una operación inicial a la entrada del controlador donde la referencia
𝑟(𝑘) menos la salida 𝑦(𝑘) generan un error que el sistema corregirá con el paso del
tiempo a partir de la acción de control integral 𝑈𝑖(𝑘) y el integrador discreto.
En muchos casos prácticos, sólo son medibles unas cuantas variables de estado de un
sistema
dado, mientras que las demás no lo son. Puede darse el caso que sólo las variables de
salida son medibles. En caso de que esto ocurra, será necesario estimar las variables de
estado que no se puedan medir directamente a partir de las variables de salida y las de
control. Para ello será necesario el uso de un algoritmo que realice la estimación del
estado basado en el conocimiento previo del modelo en tiempo discreto de la planta.
Se observa que el controlador engloba al estimador del estado, a la acción de control
integral
𝑈𝑖(𝑘) y al vector K por la estimación de la variable de estado 𝑥̂(𝑘), esto se puede
determinar de una mejor manera analizando la gráfica de la figura 12.

28
 Figura 12. Estructura control del Péndulo de Furuta

Fuente: Autores

4.3.2.2 DISEÑO ALGORITMO DE CONTROL DESDE MATLAB Y SIMULINK.

Para poder realizar el algoritmo de control primeramente se debe tener un modelo
matemático de la planta, la cual debe ser linealizada en un punto de equilibrio, debido a
que es un sistema no lineal y necesario linealizarlos para aplicar la técnica de control.
Para obtener el modelo matemático se aplicó el método de Lagrange para encontrar dicho
modelo.
Con lo cual obtuvimos las siguientes matrices de estados.
En donde:

(22)
Con la anterior representación en espacios de estados se procede a realizar el algoritmo
mostrado en la figura 13 para poder encontrar las ganancias de estado con él se estabiliza
el sistema alrededor del punto de equilibrio.

29
 Figura 13. Programación del Péndulo de Furuta

Fuente: Autores

Con ayuda de Matlab se puede realizar el análisis de controlabilidad de manera muy

sencilla de igual modo el análisis de si el sistema es observable.
Una vez determinado si el sistema es controlable y observable se procede a encontrar
las constantes para cada uno de los estados del sistema.
Para determinar las constantes debemos saber cuáles son los polos del sistema
encontramos que tiene un polo muy cercano al origen los cuales son 0 y 0.0009 lo cual
no hace inestable, por lo cual el propósito de estas ganancias de estados es anular este
polo para que el sistema si logre ser estable.
Los polos usados para hacer el sistema son -2,-2,-2 y -2 con estos valores se analiza el
sistema en lazo cerrado para determinar el comportamiento del mismo y poder determinar
las constantes de retroalimentación de estados.
Las contantes encontradas son -0.0143 1.5407 -549.8827 0.0002 y la matriz de
ganancia unitaria es la siguiente -0.0143 0.0000 la cual es usada para que e sistema
tenga la respuesta adecuada a la referencia.

4.3.4 ALGORTIMO EN DIAGRAMA DE FLUJO

30
Figura 14. Diagrama de Flujo del Control

Fuente: Autores

31
 CAPITULO 3

5. IMPLEMENTACION Y PRUEBAS
5.1 IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA EN SOFTWARE SIMULINK
Para la representación del sistema se hizo uso Simulink el cual podemos analizar en la
figura 16 debido a que se pueden representar un sistema en espacios de estados de una
manera mucho más sencilla, pero también se hizo el análisis del sistema paso a paso en
un script de Matlab.
En Simulink se introdujo las contantes de retroalimentación la señal de referencia y un
sistema modelado en V-Real-Builder como se muestra en la figura 15 y 17 para poder ver
de una más sencilla el comportamiento del sistema en cada una de sus elementos.

Figura 15. Estructura del Péndulo de Furuta en V-Real-Builder

Fuente: Autores

Figura 16. Estructura Simulink del Péndulo de Furuta

Fuente: Autores

32
 Figura 17. Estructura Simulink del Péndulo de Furuta

Fuente: Autores

5.2 ALGORITMO DE CONTROL EN EL SOFTWARE ARDUINO

#include <digitalWriteFast.h>
float uk = 0;
float uk_1 = 0;
float ek = 0;
float ek_1 = 0;
float ek_2 = 0;
// Quadrature encoders
// Left encoder
#define c_LeftEncoderInterrupt 4
#define c_LeftEncoderPinA 19
#define c_LeftEncoderPinB 25
#define LeftEncoderIsReversed
volatile bool _LeftEncoderBSet;
volatile long _LeftEncoderTicks = 200;
long angulo = 0;
long angulo_ant = 0;
long angulo2 = 0;
long angulo2_ant = 0;
float velocidad2 = 0;
float ang_rad2 = 0;
unsigned int t_ant = 0;
33
unsigned int t_act = 0;
int dt = 0;
float velocidad = 0;
float ang_rad = 0;
float u = 0;
float E = 0;
float Eresp = 0;
float coseno = 0;
float salida = 0;
unsigned char pwm_mot = 0;
#define w0 13
void setup()
{
Serial.begin(115200);

// Quadrature encoders
// Left encoder
pinMode(c_LeftEncoderPinA, INPUT_PULLUP); // sets pin A as input
pinMode(c_LeftEncoderPinB, INPUT_PULLUP); // sets pin B as input
attachInterrupt(c_LeftEncoderInterrupt, HandleLeftMotorInterruptA, RISING);
// Right encoder
// pinMode(c_RightEncoderPinA, INPUT); // sets pin A as input
// pinMode(c_RightEncoderPinB, INPUT); // sets pin B as input
// attachInterrupt(c_RightEncoderInterrupt, HandleRightMotorInterruptA, RISING);
pinMode(12, OUTPUT);
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
digitalWrite(12, LOW);
digitalWrite(13, LOW);
digitalWrite(6, LOW);
// TIMER4
TCCR4A = 0B10000001;
TCCR4B = 0B00000011;
OCR4A = 0;
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
OCR4A = 150;
delay(200);
digitalWrite(12, HIGH);

}
void loop()
{
34
 t_act = micros();
angulo = 0.9 * _LeftEncoderTicks;
// angulo2 = 3.6 * _RightEncoderTicks;
dt = t_act - t_ant;
ang_rad = angulo * 0.01745;
// ang_rad2 = angulo2 * 0.01745;
velocidad = (angulo - angulo_ant) * (17453);
velocidad /= dt;
// velocidad2 = (angulo2 - angulo2_ant) * (17453);
// velocidad2 /= dt;
//u = -3.16 * ang_rad2 + 301.57 * ang_rad - 11.35 * velocidad2 + 73.6 * velocidad;
//u *= 10.63;
///*
if (abs(angulo) > 12)
{
coseno = cos(ang_rad);
u = (velocidad * coseno);
E = 0.5 * pow((velocidad / w0), 2) + coseno - 1;
Eresp = E;
E *= 375;
salida = abs(E);
}

else
{
// */
ek = - angulo;
uk = uk_1 + 239.7 * ek - 306.8 * ek_1 + 69.91 * ek_2;
// uk = uk_1 + 217.4 * ek - 253.28 * ek_1 + 38.85 * ek_2;
ek_2 = ek_1;
ek_1 = ek;
uk_1 = uk;
u = uk;
salida = abs(u);
}
if (u >= 0)
{
digitalWrite(13, HIGH);
digitalWrite(12, LOW);
Serial.print("DERECHA: ");
Serial.print("\t");
}
if (u < 0)
35
 {
Serial.print("IZQUIERDA: ");
Serial.print("\t");
digitalWrite(12, HIGH);
digitalWrite(13, LOW);
}
if (salida > 255)
salida = 255
pwm_mot = (unsigned char) salida;
OCR4A = pwm_mot;
Serial.print("`DT: ");
Serial.print(dt);
Serial.print("\t");
Serial.print("salida: ");
Serial.print(pwm_mot);
Serial.print("\t");
Serial.print("ang1: ");
Serial.print(angulo);
Serial.print("\t");
Serial.print("ang2: ");
Serial.println(angulo2);
_delay_ms(10);
t_ant = t_act;
angulo_ant = angulo;
angulo2_ant = angulo2;
}
// Interrupt service routines for the left motor's quadrature encoder
void HandleLeftMotorInterruptA()
{
// Test transition; since the interrupt will only fire on 'rising' we don't need to read pin A
_LeftEncoderBSet = digitalReadFast(c_LeftEncoderPinB); // read the input pin
// and adjust counter + if A leads B
#ifdef LeftEncoderIsReversed
_LeftEncoderTicks -= _LeftEncoderBSet ? -1 : +1;
#else
_LeftEncoderTicks += _LeftEncoderBSet ? -1 : +1;
#endif
if (abs(_LeftEncoderTicks) == 400)
_LeftEncoderTicks = 0;
}
5.3 IMPLEMENTACIÓN ESTRUCTURAL

36
Para la implementación estructural del péndulo rotacional invertido se ha incorporado
elementos necesarios para su funcionamiento, los cuales detallamos a continuación:
 Encoder
 Motor DC
 Pesa 100g
 Estructura Málica
 Tarjeta Controladora

5.3.1 ENCODER
El péndulo rotacional invertido precisa de 2 encoders necesarios para leer la posición y
velocidad del péndulo y del motor respectivamente. Para leer la posición del péndulo se
escogió el encoder LPD3806. A continuación, se presenta las características tomadas del
datasheet referente al encoder que se indica en la figura

Tabla 2 Características del Encoder

Tipo LPD3806-600BM-G5-24C
Señal de contacto Salida Colector abierto
Pulsos por Rev. 400 PPR
Funcionamiento Sistema operativo incremental
Voltaje de alimentación 5 – 24 VDC
Frecuencia máxima 30 KHz
Velocidad máxima 5000 rev/min
Consumo máximo 40mA

Figura 18. Encoder LPD3806

Fuente: Autores

37
5.3.2 MOTOR DC
Para realizar el levantamiento del péndulo se utilizó un motor DC de 24 V y velocidad, el
mismo que se muestra en la figura 2. Las características tomadas del datasheet del motor
se muestra a continuación.

Figura 19. Motor Dc

Fuente: Autores

Tabla 3 Características del Motor

Tipo DSE38BE27-001
Velocidad máxima 4400 RPM
Voltaje de alimentación 24 VDC
Consumo máximo 1500 mA

5.3.3 PESA 100g

El torque que debe ejercer el motor al cargar el encoder, el péndulo y el acoplamiento, es
demasiado alto, así que para equilibrar el peso y lograr que el motor ejerza menos
esfuerzo se colocó un peso de aproximadamente 100g de aluminio 6061-T6, en el
extremo contrario de la barra como se visualiza en la figura 3.

38
 Figura 20. Pesa 100 g Aluminio 6061-T6

Fuente: Autores

5.3.4 MÓDULO ESTRUCTURAL.

Las piezas detalladas anteriormente se pueden visualizar en la figura 4 donde se indica

de manera clara la ubicación de los elementos para su correcto y óptimo funcionamiento.

Figura 20. Estructura Péndulo Furuta

Fuente: Autores

39
5.4 PRUEBAS
Se realizó sintonización experimental para obtener valores de las constantes de control y
así se pudo determinar una estabilidad en base a la gráfica obtenida como se muestra en
la tabla 2 y figura 21
Tabla 4 Constantes de Control

Constantes PID Valor obtenidos

1,77E+02
Constante Proporcional Kp
4,39E-01
Constante Derivativa Kd
2,64E+02
Constante Integradora Ki

Figura 21. Gráfica obtenida en el software Matlab del péndulo

Fuente: Autores

5.4.1 PRUEBAS TOMADAS A LOS ESTUDIANTES

Para corroborar la hipótesis planteada se realizaron pruebas a los estudiantes de

sistemas de control y control digital, con una muestra de 40 estudiantes se obtuvo el
siguiente análisis.

5.4.1.1 Análisis de pruebas antes de hacer uso del módulo

40
Pregunta 1

¿CÓMO IMPLEMENTAR EL AGORITMO DE CONTROL EN UN MICROCONTROLADOR?

IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMO
3%
10%
1
3%
2
3
47% 37%
4
5

Figura 22. Resultados de Implementación de Algoritmo

Fuente: Autores

Análisis

El 47 % se encuentra en un nivel intermedio del conocimiento necesario para implementar

un algoritmo de control en un microcontrolador mientras que el porcentaje restante se
encuentra por debajo del valor medio, un 3% representa un nivel de conocimiento bajo y
extremadamente bajo.

Pregunta 2

¿CÓMO IMPLEMENTAR UN METODO DE SINTONIZACIÓN EN UNA PLANTA?

MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN
5% 12%
1
0%
2
25% 3
58% 4
5

Figura 23. Resultados de Métodos de Sintonización

Fuente: Autores

41
Análisis

El 58 % se encuentra en un nivel intermedio del conocimiento necesario para implementar

un método de sintonización en una planta, mientras que el 25% está en un nivel bajo, un
4% se encuentra en un nivel bueno y el 12 % es un nivel muy bajo.

Pregunta 3

¿CÓMO ASEGURAR EL TIEMPO DE MUESTREO EN EL ALGORTIMO DE CONTROL?

TIEMPO DE MUESTREO
0%

0%
8%
1

22% 2
3
4
70%
5

Figura 24. Resultados de Tiempo de Muestreo

Fuente: Autores

Análisis

El 70 % se encuentra en un muy bajo, lo que representa que los estudiantes no

comprenden el concepto de muestras dentro de un algoritmo de control, el 22% se
encuentra en un nivel bajo, en esta pregunta ningún estudiante sobrepasa el nivel medio,
solo el 8% se encuentra en un nivel intermedio.

Pregunta 4

¿RECONOCIMIENTO DE VARIABLES EN PLANTAS REALES?

42
 RECONOCIMIENTO DE VARIABLES
0%

13%

20% 1
2

27% 3
4
40% 5

Figura 25. Resultados de Reconocimiento de Variables

Fuente: Autores

Análisis

El 40% se encuentra en un nivel intermedio en la interpretación de variables en una planta

mientras que el 27% se encuentra en un nivel bueno y el 13% en un nivel muy bueno, lo
que representa un resultado final bueno en la interpretación de variables.

Pregunta 5

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCIÓN DE UNA CONSTANTE PROPORCIONAL?

CONSTANTE PROPORCIONAL
2%
5%
7% 1
8%
2
3
78%
4
5

Figura 26. Resultados de acción proporcional

Fuente: Autores

43
Análisis

El 78% se encuentra en un nivel intermedio en la interpretación la acción de la constante

proporcional en una planta mientras que el 8% se encuentra en un nivel bueno y el 5%
en un nivel muy bueno, solo el 2% está en un nivel muy bajo.

Pregunta 6

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCION DE UNA CONSTANTE INTEGRAL?

CONSTANTE INTEGRAL
3%
7%
10%
1
2
25%
3
4
55% 5

Figura 27. Resultados de acción Integral

Fuente: Autores

Análisis

El 55% se encuentra en un nivel intermedio en la interpretación la acción de la constante

integral en una planta mientras que el 25% se encuentra en un nivel bajo y el 7% en un
nivel muy bajo, el 13% restante están en un nivel sobre el valor intermedio.

Pregunta 7

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCION DE UNA CONSTANTE DERIVATIVA?

44
 CONSTANTE DERIVATIVA

7%
3%
15% 1
20% 2
3
4
5
55%

Figura 28. Resultados de acción derivativa

Fuente: Autores

Análisis

El 55% se encuentra en un nivel intermedio en la interpretación la acción de la constante

derivativa en una planta mientras que el 20% se encuentra en un nivel bajo y el 7% en
un nivel muy bajo, el 15% está en un nivel bueno y el 3% en un nivel muy bueno.

ANÁLISIS GENERAL

Se pueden interpretar como los resultados de todas las preguntas en un nivel intermedio
en su mayoría, sin embargo lo que se busca es alcanzar que los estudiantes dominen y
refuercen los conocimientos en base a los conocimientos adquiridos en las diferentes
materias de control.

En lo que respecta a métodos de sintonización los estudiantes no tienen conocimientos

de aplicación en un sistema real, de igual manera la implementación del algoritmo de
control en un microcontrolador, con estas bases es posible determinar de manera física
la acción de las diferentes constantes de control y definir conocimientos aplicados a la
realidad a la hora de definir acciones de control.

5.4.1.2 Análisis de pruebas después de hacer uso del módulo didáctico

45
Se explicó a los estudiantes cómo funcionaba el modulo, dándoles una guía de uso,
siguiendo los pasos propuestos en las guías, los estudiante pudieron identificar el
algoritmo implementado, los métodos existentes y como hacer uso en el módulo, luego
de dar una introducción al módulo, procedieron a manipular y cambiar variables con los
pasos mostrados en la guía y en base a esto se volvió a realizar la prueba obteniendo
los siguientes resultados.

Pregunta 1

¿CÓMO IMPLEMENTAR EL AGORITMO DE CONTROL EN UN MICROCONTROLADOR?

IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMO
0%

7%
1
13%
2
25%
3
4
55%
5

Figura 29. Resultados de Implementación de Algoritmo

Fuente: Autores

Análisis

El 55 % se encuentra en un nivel bueno y el 5% en muy bueno del conocimiento necesario

para implementar un algoritmo de control en un microcontrolador mientras que el 25%
está en un nivel intermedio el 7% se encuentra en un nivel bajo.

Pregunta 2

¿CÓMO IMPLEMENTAR UN METODO DE SINTONIZACIÓN EN UNA PLANTA?

46
 MÉTODOS DE SINTONIZACIÓN

13%
7%
2%
1
2
3
38%
40% 4
5

Figura 30. Resultados de Métodos de Sintonización

Fuente: Autores

Análisis

El 40 % se encuentra en un nivel bueno del conocimiento necesario para implementar un

método de sintonización en una planta, mientras que el 38% está en un nivel intermedio,
el 13% está en nivel muy bueno y solo el 9 % se encuentra por debajo del valor intermedio.

Pregunta 3

¿CÓMO ASEGURAR EL TIEMPO DE MUESTREO EN EL ALGORTIMO DE CONTROL?

TIEMPO DE MUESTREO
0%

10%
1
25%
2
25% 3
4
40% 5

Figura 31. Resultados de Tiempo de Muestreo

Fuente: Autores
47
Análisis

El 40 % se encuentra en un nivel intermedio, el 25% en un nivel bajo, un 25% está en un

nivel bueno y el 10% está en un nivel muy bajo.

Pregunta 4

¿RECONOCIMIENTO DE VARIABLES EN PLANTAS REALES?

RECONOCIMIENTO DE VARIABLES
0%

15% 10%

1
2
25%
3
4
50% 5

Figura 32. Resultados de Reconocimiento de Variables

Fuente: Autores

Análisis

El 50% se encuentra en un nivel bueno en la interpretación de variables en una planta

mientras que el 25% se encuentra en un nivel intermedio, 15% en un nivel muy bueno y
solo el 10% se encuentra en un nivel bajo, lo que representa un resultado final bueno en
la interpretación de variables.

Pregunta 5

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCIÓN DE UNA CONSTANTE PROPORCIONAL?

48
 CONSTANTE PROPORCIONAL
0%
10%
0% 1

35% 2
3
4
55%
5

Figura 33. Resultados de acción proporcional

Fuente: Autores

Análisis

El 55% se encuentra en un nivel bueno en la interpretación la acción de la constante

proporcional en una planta mientras que el 35% se encuentra en un nivel muy bueno y el
10% está en un nivel intermedio, lo que ha permitido tener resultados óptimos en la
interpretación de la constante proporcional.

Pregunta 6

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCIÓN DE UNA CONSTANTE INTEGRAL?

CONSTANTE INTEGRAL
2%
8%

0% 1
2
40% 3
50% 4
5

Figura 34. Resultados de acción Integral

Fuente: Autores

49
Análisis

El 50% se encuentra en un nivel bueno en la interpretación la acción de la constante

integral en una planta mientras que el 40% se encuentra en un nivel intermedio y el 8%
en un nivel muy bueno, el 2 restante están en un nivel bajo.

Pregunta 7

¿CÓMO AFECTA AL SISTEMA LA ACCION DE UNA CONSTANTE DERIVATIVA?

CONSTANTE DERIVATIVA
0%
7%
13%
1
2

37% 3
4
43%
5

Figura 35. Resultados de acción derivativa

Fuente: Autores

Análisis

El 43% se encuentra en un nivel bueno en la interpretación la acción de la constante

derivativa en una planta mientras que el 37% se encuentra en un nivel intermedio y el
13% en un nivel muy bueno, el 7% está en un nivel bajo.

ANÁLISIS GENERAL

Los resultados obtenidos después de haber aplicado la prueba fue de manera

satisfactoria ya que se obtuvo aumente en todas las preguntas de mayor números de
estudiantes en los niveles de calificación más altos, los estudiantes interpretaron el
sistema aplicando conocimientos de forma práctica y pudieron sacar sus conclusiones en
los diferentes temas que se manejan en el reforzamiento de conocimientos con el
módulos.
50
6. CONCLUSIONES

 El péndulo rotacional invertido es un sistema no lineal que precisa de un

controlador optimo , rápido y eficaz que permita eliminar el error en estado estable
en el menor tiempo posible, como es el caso del PID y el swing up que trabajando
conjuntamente permitieron estabilizar el sistema en un tiempo aproximado de 6 a
10 segundos.
 El módulo de control implementado es una herramienta didáctica que permite al
estudiante poner en práctica los conocimientos adquiridos en la materia de
sistemas de control y control digital debido a que permite la al estudiante
interactuar con una planta física y la visualización de los datos de estabilidad
obtenidos.
 Se ha implementado de manera satisfactoria un módulo académico que permite al
sistema obtener estabilidad en posición vertical invertida según los requerimientos
de diseño.

7. RECOMENDACIÓNES

 Realizar el control de posición usando un motor industrial con su respectivo

encoder en el módulo, el cual nos ofrece mayores prestaciones para el análisis de
estabilidad y la adquisición de datos pueda ser más precisa.
 El estudiante debe tener conocimientos básicos sobre sistemas de control en el
estudio de PID para hacer uso del módulo de manera adecuada, y así aprovechar
al máximo sus prestaciones.
 Tomar en cuenta la dinámica de rotación del motor debido al límite de longitud del
cableado encontrado dentro de la planta.

8. BIBLIOGRAFÍA
 Arduino. (2014, Octubre). Arduino. Retrieved from Arduino:
http://arduino.cl/que-es-arduino/
 Hartung, C. (2011). Robust Fuzzy Cascade Control Revised: Application to
the Rotary Invert Pensulum. 1-2.
 Krishna, R. K. (2014). Modeling and Controller Designing of Rotary Inverted
Pendulum (RIP)-Comparison by Using Various Design Methods. 1-2.
 Toro, R. (2009). Diseño y control de un péndulo Furuta para la utilización en
las aulas de clase en la universidad EAFIT. 12-15.

9. ANEXOS

51