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FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA
MECATRÓNICA
TESIS
PARA OPTAR EL TÍTULO PROFESIONAL DE
INGENIERO MECATRÓNICO
PRESENTADA POR
Bach. JUAREZ CAMPANA, JHOSUE AKBAR
LIMA-PERÚ
2017
DEDICATORIA
AGRADECIMIENTOS
ÍNDICE
RESUMEN .................................................................................................................X
ABSTRACT .............................................................................................................. XI
INTRODUCCIÓN ..................................................................................................... 1
IV
2.3.2.1.4. Silla de ruedas pediátrica ....................... Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.5. Silla de ruedas deportiva........................ Error! Bookmark not defined.
2.3.2.1.6. Silla de ruedas eléctrica ......................... Error! Bookmark not defined.
2.3.3. Pacientes Parapléjicos............................ Error! Bookmark not defined.
2.3.3.1. Definición de Paraplejia ........................ Error! Bookmark not defined.
CAPÍTULO 3: DISEÑO E IMPLEMENTACIÒN DEL SISTEMA ............. Error!
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V
3.3.2.5. Lectura de Datos Analógicos ................. Error! Bookmark not defined.
3.3.2.6. Diseño de la Placa de Control ............... Error! Bookmark not defined.
3.3.2.7. Adquisición de datos ............................. Error! Bookmark not defined.
3.3.3. Diseño de la placa embebida ................. Error! Bookmark not defined.
3.4. Diseño del sistema de control por computador ... Error! Bookmark not
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3.4.1. Diseño del control difuso ....................... Error! Bookmark not defined.
3.4.1.2. Condiciones de salida ............................ Error! Bookmark not defined.
3.4.1.3. Reglas de control ................................... Error! Bookmark not defined.
3.4.2. Simulación en Simulink ........................ Error! Bookmark not defined.
3.4.2.1. Simulación del Pre-Procesamiento ........ Error! Bookmark not defined.
3.4.2.2. Simulación del Control Difuso Principal............. Error! Bookmark not
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3.4.2.3. Comunicación del Sistema .................... Error! Bookmark not defined.
3.4.2.4. Comunicación Circuito Embebido – Matlab (Guide) Error! Bookmark
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3.5. Interfaz gráfica ....................................... Error! Bookmark not defined.
3.6. Implementación de las estructuras mecánicas ..... Error! Bookmark not
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3.6.1. Instalación de los Soportes para Sensores ........... Error! Bookmark not
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3.6.2. Instalación del Soporte del Joystick ...... Error! Bookmark not defined.
3.6.3. Instalación del Soporte del Monitor ...... Error! Bookmark not defined.
3.7. Implementación del circuito Embebido . Error! Bookmark not defined.
3.7.1. Ensamblaje del Sistema embebido ........ Error! Bookmark not defined.
3.7.2. Funcionamiento ..................................... Error! Bookmark not defined.
CAPÍTULO 4: PRUEBAS Y RESULTADOS ........... Error! Bookmark not defined.
VI
4.5.1. Avanzar .................................................. Error! Bookmark not defined.
4.5.2. Retroceder .............................................. Error! Bookmark not defined.
4.5.3. Giro izquierdo ........................................ Error! Bookmark not defined.
4.5.4. Giro derecho .......................................... Error! Bookmark not defined.
4.6. Resultados de la lectura de sensores ...... Error! Bookmark not defined.
4.6.1. Sensores Frontales ................................. Error! Bookmark not defined.
4.6.2. Sensores Traseros .................................. Error! Bookmark not defined.
4.7. Resultados del programa en Simulink ... Error! Bookmark not defined.
4.7.1. Etapa del pre-procesamiento ................. Error! Bookmark not defined.
4.7.2. Etapa del control principal ..................... Error! Bookmark not defined.
4.7.3. Resultado con el GUI básico ................. Error! Bookmark not defined.
4.8. Resultado de la interfaz de usuario ........ Error! Bookmark not defined.
4.8.1. Resultado de Comunicación entre el Sistema Embebido y el Monitor
............................................................... Error! Bookmark not defined.
4.8.2. Resultado de Envío de Datos a los Motores ........ Error! Bookmark not
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CONCLUSIONES ........................................................ Error! Bookmark not defined.
VII
ÌNDICE DE FIGURAS
Estadísticas INEI población.................................................................... 1
Diagrama de la estructura básica de la Tesis. ......................................... 6
Estadísticas MINSA sobre discapacidad 2013 ....................................... 3
Arquitectura de un sistema embebido .................................................. 10
Arquitectura de un microprocesador ..... Error! Bookmark not defined.
Conexion del I2C ................................... Error! Bookmark not defined.
Emisor receptor en una UART .............. Error! Bookmark not defined.
Sensores ................................................. Error! Bookmark not defined.
Circuitos de potencia ............................. Error! Bookmark not defined.
Simbología de un mosfet ...................... Error! Bookmark not defined.
Motor apagado ...................................... Error! Bookmark not defined.
Motor sentido horario ........................... Error! Bookmark not defined.
Sentido antihorario ................................ Error! Bookmark not defined.
Puente H para motores CC.................... Error! Bookmark not defined.
Diagrama de un sistema de Controlador Difuso. Error! Bookmark not
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Esquema genera de un sistema basado en controlador difuso ...... Error!
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Adquisición de datos ............................. Error! Bookmark not defined.
Fuzzificacion ......................................... Error! Bookmark not defined.
Regla de inferencia ............................... Error! Bookmark not defined.
Uso de salida de datos ........................... Error! Bookmark not defined.
Logo de Matlab ..................................... Error! Bookmark not defined.
Simulacion y ejecucion usando Simulink ........... Error! Bookmark not
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Interfaz de usuario ................................ Error! Bookmark not defined.
Logo Proteus Design Suite ................... Error! Bookmark not defined.
SolidWorks ........................................... Error! Bookmark not defined.
Partes de una silla de ruedas. ................ Error! Bookmark not defined.
Silla de ruedas mecánicas ..................... Error! Bookmark not defined.
Silla de ruedas para pararse. ................. Error! Bookmark not defined.
VIII
Silla de Ruedas Bariátricas. .................. Error! Bookmark not defined.
Silla de Ruedas Pediátrica..................... Error! Bookmark not defined.
Silla de Ruedas Deportiva..................... Error! Bookmark not defined.
IX
ÍNDICE DE TABLAS
X
XI
RESUMEN
XII
ABSTRACT
This thesis is entitled “Design and implementation of a smart embedded system for
electric wheelchair used by paraplegic patients”, composed mainly of the electronic
power and control design of an embedded system that has an artificial intelligence
level using fuzzy logic and a friendly graphical interface (GUI) for the paraplegic
patient.
As a result of the present thesis, a smart embedded system for wheelchair used by
paraplegic patients was implemented, which will allow patients suffering from this
disease to have a better quality of life and the comfort of their day to day.
XIII
INTRODUCCIÓN
En el Perú hay aproximadamente 30 millones 814 mil 175 personas, según el último censo
realizado el año pasado por el Instituto Nacional de Estadística e Informática (INEI). Ver
figura 1.
Con un crecimiento anual de 339 mil personas en los 24 departamentos que está
constituido nuestro país. Es decir, para el año 2018 la población del Perú será de 30
millones 848 mil 75 personas. Se sabe, en base a las estadísticas brindadas por el
Ministerio de Salud y el INEI se tiene que el 5.2% de la población peruana tiene algún
tipo de limitación sea como visual, auditiva, metal, neurológica, motora o más de una a
la vez.
(INEI, “En el Perú 1 millón 575 mil personas presentan algún tipo de discapacidad”)
Si solo se considera a las personas que tienen una discapacidad física, se contabiliza un
total de casi medio millón de personas. Sin embargo, existen personas que poseen más de
una limitación las cuales aumentarían el número de personas con discapacidad física que
ascendería a un total de 932 mil personas lo que representa el 59.2% del total de
discapacitados, así está indicado en el portal web del INEI.
(INEI, “En el Perú 1 millón 575 mil personas presentan algún tipo de discapacidad”)
1
La inteligencia artificial combina varios campos, como la robótica, los sistemas expertos
y otros, los cuales tienen un mismo objetivo, que es tratar de crear máquinas que puedan
pensar por sí solas, lo que origina que hasta la fecha existan varios estudios y aplicaciones,
dentro de las que se encuentran las redes neuronales, el control de procesos o los
algoritmos genéticos.
(La Ciencia y el Hombre, 2004,” Usos y aplicaciones de la Inteligencia Artificial”)
2
CAPÍTULO 1: PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1. Problematización
Dentro del grupo de discapacitados, las personas con lesión medular traumática,
mayormente conocido como paraplejia, la cual es una enfermedad que deja la parte
inferior del cuerpo paralizada, careciendo de sensibilidad y funcionabilidad. La mayoría
de estas personas que poseen esta enfermedad, necesitan de una silla de ruedas para
movilizarse lo cual ocasiona un gran desbalance en lo físico, mental y social.
(Murua I., 2015, p. 6)
Por los motivos explicados anteriormente, este trabajo de tesis presenta el diseño e
implementación de un sistema embebido para silla de ruedas eléctrica utilizada por
paciente parapléjico.
3
1.1.2. Problema específico
1.2. Objetivo
1.3. Justificación
La justificación tecnológica implica el uso de la Inteligencia Artificial (IA), que trata del
uso de sistemas difusos para ayudar a los pacientes parapléjicos. La IA puede determinar
el estado futuro de una acción, en base a los detalles del ambiente en la que el paciente se
encuentre y en las acciones que este realice, aumentando la seguridad y reduciendo los
posibles accidentes que estos puedan sufrir. Además, al no depender de una tercera
persona, se brindará mayor confianza, tranquilidad, autosuficiencia y seguridad a los
pacientes con esta discapacidad.
4
poder realizar labores cotidianas sin necesidad de una tercera persona, la cual esté al
pendiente de todas sus actividades. Asimismo, se reduciría el daño psicológico generado
por la dependencia, tensión y demás problemas familiares que se puedan producir.
Una tarjeta electrónica que contiene todos los periféricos de entrada y salida
para el control de la silla.
Fácil adaptación de la tarjeta electrónica a cualquier estructura.
Un sistema eléctrico para la silla
Una interfaz gráfica amigable y versátil para cualquier usuario.
La tesis se encuentra dividida en cuatro (04) capítulos, un (01) anexo y las referencias
bibliográficas, tal como se muestran en la Figura 2.
5
Diagrama de la estructura básica de la Tesis.
Fuente: Elaboración Propia (2017)
Capítulo 1. Introducción
En este capítulo se expone una introducción a la tesis, el planteamiento del problema, los
objetivos de la misma y la justificación de la investigación. Asimismo, se describe la
estructura de la tesis, dando a conocer el contenido de cada uno de los capítulos.
6
Capítulo 2. Marco teórico
En este capítulo se describe los antecedentes relacionados con el desarrollo de esta tesis
y conceptos teóricos que enmarcan y sirven de guía para esta investigación. Se hace una
descripción de los sistemas embebido inteligentes, las sillas de ruedas eléctricas y
pacientes parapléjicos, las cuales ayudan a entender las consideraciones que se debe tener
antes de empezar a diseñar e implementar un sistema embebido inteligente.
En este capítulo se describe las pruebas realizadas sobre sistema embebido inteligente y
los resultados obtenidos durante la investigación.
Conclusiones
Observaciones y Recomendaciones
7
CAPÌTULO 2: MARCO TEÒRICO