Sinais e Sistemas - Exercicios Resolvidos PDF

Licenciatura em Engenharia Electrónica e Telecomunicações
3ºano, 2º semestre
2009/2010
Sinais e Sistemas
Exercícios resolvidos dos exercícios

propostos pelo docente da cadeira
Discente: Jorge Rodrigues Valente, 2087406

Docente: Prof. Joaquim Amândio Rodrigues Azevedo
Julho de 2010
Jorge Rodrigues Valente – 2087406 UMa 09-10-2011 1/388
Índice
Recordar ............................................................................................................................................................... 3
Teoria – Sinal Contínuo .................................................................................................................................... 4
Teoria – Sinal Discreto ...................................................................................................................................... 4
Função de distribuição (ou generalizada) ........................................................................................................ 7
Exercícios do capítulo 1 ...................................................................................................................................... 12
Cálculo da Energia .......................................................................................................................................... 14
Teoria – Par e Impar ....................................................................................................................................... 64
Teoria Correlação e Convulação..................................................................................................................... 73
Capitulo 6, pagina 7 ........................................................................................................................................ 85
Capitulo 6, pagina 20, exercício 6.5.7b .......................................................................................................... 93
Capitulo 6, pagina 20, exercício 6.5.7e......................................................................................................... 101
Series e Transformada de Fourier .................................................................................................................... 106
Recordar ....................................................................................................................................................... 106
Exercícios Práticos 7 - Serie de Fourier ............................................................................................................ 114
Serie Trigonométrica da Primeira Forma ................................................................................................. 120
Serie Trigonométrica da Segunda Forma ................................................................................................. 125
Exercícios Práticos 8 - Transformada de Fourier .............................................................................................. 137
Pagina 10, do capítulo 8 ........................................................................................................................... 148
Exercícios Práticos 9 - Transformada de Laplace ............................................................................................ 168
Exercícios Práticos 9 - Transformada de Z ....................................................................................................... 214
Introdução ao capítulo 11 - Análise de Sistemas de Controlo.......................................................................... 226
Exercícios do capítulo 11 - Análise de Sistemas de Controlo .......................................................................... 240
Modelos matemáticos.................................................................................................................................. 257
Exercícios do capítulo 12 - Análise de Sistemas no Domínio dos Tempos ..................................................... 266
Exercícios do capítulo 13 - Análise de Sistemas no Domínio das Frequências ............................................... 273
Exercícios do capítulo 14 - Análise de Sistemas por Espaços de Estado ......................................................... 300
10 Janeiro 2005 – 3º Mini Teste ....................................................................................................................... 301
24 Maio 2007 – 2º Mini Teste .......................................................................................................................... 303
17 Março 2009 – 1º Mini Teste ........................................................................................................................ 339
Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinais e Sistemas – Teórico-prática
21 Abril 2009 – 2º Mini Teste ........................................................................................................................... 344

19 Maio 2009 – 2º Mini Teste .......................................................................................................................... 356
12 Abril 2010 – 1º Mini Teste ........................................................................................................................... 360
24 Maio 2010 – 2º Mini Teste .......................................................................................................................... 368
31 Janeiro 2005 – Exame Normal ..................................................................................................................... 370
4 Março 2005 – Exame Recurso ....................................................................................................................... 371
26 Abril 2007 – Exame Normal ......................................................................................................................... 374
12 Junho 2009 – Exame Normal ....................................................................................................................... 380

Recordar
Derivadas
( 5e2t ) ' = 10e2t 1
∫e
3t
dt = e3t
3
( 7e ) ' = 21e
3t 3t
 1 3t  1
∫e
−8 t
 e ' = e
3t
dt = − e −8t
3  8
 4 5t  1 −2α t
∫e
5t −2α t
 e  ' = 4e dt = − e
 5  2α
Os complexos:
e jθ = cos (θ ) + j sin (θ )
5eπ j = 5cos (π ) + 5 j sin (π ) = 5 ( −1) + 0 = −5
π
j π  π  1 3
e 3 = cos   + j sin   = + j
3 3 2 2
Integração:
 cos ( 2t )  ( 2t ) ' sin ( 2t ) 2. sin ( 2t )
∫  2  dt ⇔ 2
⇔
2
. Como não tenho o “2”, multiplico
1  cos ( 2t )  1 ( 2t ) ' sin ( 2t )

por ½: ∫   dt ⇔ . ⇔
2  2  2 2
1 ( 2 ) . sin ( 2t ) sin ( 2t )
⇔ . ⇔ . (não CORTA!).
2 2 4
0 3 0
2 ( 3t + 1)
Outro exemplo a ter cuidado, ∫ ( 3t + 1)
−1
dt ⇔
3
ERRADO!
−1
3 0
0
2
 ( a ) ' ( a )n +1  ( 3t + 1) ' ( 3t + 1)
n +1
3 ( 3t + 1)
∫ ( 3t + 1) dt ⇔  n + 1  ⇔ n +1
⇔
3
ERRADO!
−1   −1

O correcto é assim:
3 0
0
2
 ( a ) ' ( a )n +1  ( 3t + 1) ' ( 3t + 1)
n +1
1 3 ( 3t + 1)
3
1 ( 3t + 1)
∫−1 ( 3t + 1) dt ⇔  n + 1  ⇔ n +1
⇔
3 3
⇔
3 3
  −1
0 3 0
2 1 ( 3t + 1) 1 3 1 1 2
∫ ( 3t + 1)
−1
dt ⇔
3 3
⇔
9
. ( 3t + 1)
−1
⇔ . 0 − ( 3 ( −1) + 1)  ⇔ .2 ⇔
9 9 9
Teoria – Sinal Contínuo
Representação: o sinal continuo representa se por u ( t ) , em que t ∈ + .
 1
a
a →+∞ 2 a ∫
 = lim u ( t ) dt ( para - ∞ < t < +∞ )
 − a

Valor médio de um sinal u ( t ) 
 b
 1
a →+∞ b − a ∫
[ a ; b] = lim u ( t ) dt ( para um intervalo de "a" a "b")
 a
 a
2
W = lim
a →+∞ ∫ u (t ) dt ( para - ∞ < t < +∞ )
 −a

Energia de um sinal u ( t ) 
 b
2
W

= lim
a →+∞ ∫ u (t )
a
dt ( para um intervalo de "a" a "b")
 1
a
2
P = = lim
a →+∞ 2 a ∫ f ( t ) dt
 −a

Potência de um sinal u ( t ) 
 b
P 1 2

= = lim
a →+∞ ( b − a ) ∫
a
f ( t ) dt
Teoria – Sinal Discreto
O sinal DISCRETO representa se por u ( n ) , em que n ∈ .

 1 a
 = lim

a →+∞ 2a + 1
∑ u (n) ( para T=1)
 n =− a
Valor médio de um sinal u ( n ) 

 1 a
 = lim
a →+∞ 2 a + 1
∑ u ( nT ) ( para T ≠ 1)
 n =− a
 a
2
+∞
2
W = lim
a →+∞
∑ u (n) = lim
a →+∞
∑ u (n) ( para T=1)
 n =− a n =−∞
Energia de um sinal u ( n ) 
 a
2
+∞
2
W

= lim
a → +∞
∑
n =− a
u ( nT ) = lim
a →+∞
∑ u ( nT )
n =−∞
( para T ≠ 1)
 1 a
2
P = = lim
a →+∞ 2a + 1
∑ u (n) ( para T=1)
 n =− a
Potência de um sinal u ( n ) 
 1 a
2
P

= = lim
a → +∞ 2 a + 1
∑
n=− a
u ( nT ) ( para T ≠ 1)
Função Rampa: Derivada da Função de Heaviside:
( 0 ) ' = 0 se t < 0

0 se t < 0 hH ( t ) = f ' ( t ) = 
f (t ) =  ( t ) ' = 1 se t > 0
t se t ≥ 0
Função degrau de
Heaviside

0 se t < 0
hH ( t ) = 
1 se t > 0
0 se n ∈ 0 se n ∈ {...; −2T ; −T }
hH ( n ) =  hH ( nT ) = 
1 se n ∈ +
0 1 se n ∈ {0; T ; 2T ;...}
Não está definido no

zero.
Função Gráfico de distribuição (generalizada)
A distribuição está representada a verde.
DIRAC (ou Impulso de DIRAC):

0 se t ≠ 0
δ ( t ) = hH ( t ) = f '' ( t ) = 
1 se t = 0
+∞
Propriedades - ∫
−∞
δ ( t ) dt = 1
7 23
Consequência - ∫ δ ( t ) dt = 0
4
∧ ∫ δ ( t ) dt = 1
−7
Função de distribuição (ou generalizada)
a
1
a →+∞ 2a ∫
< x ( t ) > = lim x ( t ) dt =
−a

Integral Improprio
Se for para fazer apenas entre o zero e o 2, tira se o limite!
Se for para fazer as três função, do menos infinito até zero, de zero a dois e de dois a mais infinito,
mantém se o limite.
a 2 2
1 1
a →+∞ 2 a ∫
< x ( t ) > = lim x ( t ) dt = ∫ x ( t ) dt x lim = ∫ x ( t ) dt x 0 = 0
a →+∞ 2 a
−a 0 0

Integral Improprio Constante Constante
Quando for um sinal periódico:
a T 1 1
1 1 1 t2  1
< x ( t ) > = lim
a →+∞ 2a ∫
−a
x ( t ) dt = ∫
T 0
x ( t ) dt = ∫ tdt =   =
10  2 0 2

Integral Improprio
Nota: como o impulso de Dirac só toma o valor diferente de zero em m = n, a expressão anterior
tem a forma

a
2
W = lim
a → +∞
∑ v ( nT )
n= − a
(2.48)
ou seja, a energia é infinita, como era de esperar, uma vez que o impulso de Dirac é um sinal de
potência. No entanto, a representação de sinais discretos por impulsos de Dirac serve para
representar sinais de energia ou potência em pontos discretos da variável independente. A energia
só é infinita pelo facto de representarmos o sinal pelos impulsos de Dirac que tem uma energia
infinita.
Regra que ajuda, a rapidamente saber qual é a função da recta:
Regra geral:
v ( t ) − v ( t0 ) = m ( t − t0 )

y y0
t v (t )
Recta: + =1
a b

Exemplo:
t v (t ) t
Recta: + = 1 ⇔ − v (t ) = 1 − ⇔
2 −1 2
t
v (t ) = −1
2
y

Nota: se somar estes dois sinais
1
Quando ∆ se aproxima de zero, fica igual a ∞ . Logo é um DIRAC, o seu integral (ou seja a sua
∆
área) é 1.
2 2
∫−1
δ ( t ) dt = 1 porque passa no zero. ∫ δ ( t ) dt = 1.
0
3 0
∫ δ ( t ) dt = 0
2
porque não passa no zero. ∫ δ ( t ) dt = 1.
−3
Quando: ∆ =1 tem uma área.
1
∆= tem metade da área.
2
∆→0 tem um sinal que tende para o degrau de Heaviside.
E a respectiva derivada tende para a função DIRAC.


Exercícios do capítulo 1
Exercício 1.1.1 - Determine o valor médio do degrau de Heaviside, hH ( t ) .
Resolução 1.1.1:
0 se t < 0
hH ( t ) = 
Função degrau de Heaviside 1 se t > 0
Qualquer função é um sinal. E é em função do tempo  h ( t )  .

1  
a 0 a
1
< h ( t ) > = lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
hH ( t ) dt = lim
a →+∞ 2a
 ∫
 −a
hH ( t ) dt + ∫ hH ( t ) dt 
0 

Integral Improprio
1
Porque é que é ?
2a
1 1
=
a − ( − a ) 2a
Pelo gráfico, sei que do infinito até zero (eixo) a função é zero, e do eixo até ao mais infinito é 1,
assim sendo fica (e porque é CONTINUO!):
 
0 
1  
a 0 a
1  
a →+∞ 2 a  ∫
< h ( t ) > = lim hH ( t ) dt + ∫ hH ( t ) dt = lim  ∫ 0dt + ∫ 1dt  =
−a 0
 a →+∞ 2a  − a 0 
=0 =1
 
 Conforme está definido pela função! 
1  1 1 1
0 + [t ]0  = lim
a
< h ( t ) > = lim
a →+∞ 2 a   a →+∞ 2a
[ a − 0] = lim a =
a →+∞ 2 a 2
Nota: se a função fosse DISCRETA, teria que se calcular uma serie (e não um integral).

Exercício 1.1.2 - Determine o valor médio da seguinte função:
3 se t < 4
f (t ) =  no intervalo [ −1 ; 7 ]
2 se t > 4
5 x 3 + 3 x 2
x y x y 5 x 3 + 3 x 2 21
Resolução 1.1.2 – Intuitivamente é: = = . Mas usando a integração:
5
+3 5+3 8
x
1 
a 7 4 7
1 1
a →+∞ 2a ∫ 7 − ( −1) −∫1 8  −∫1 ∫4  =
< f ( t ) >[−1 ; 7] = lim h H ( t ) dt = f ( t ) dt =  f ( t ) dt + f ( t ) dt 
−a
 =3
=2

Integral Improprio Como está limitado por "-1" e "7", lim deixa de fazer sentido.
a→+∞
1 
4 7
1 4
[3t ]−1 + [ 2t ]4  =
7
< f ( t ) >[−1 ; 7] =  ∫ 3dt + ∫ 2dt  =
8  −1 8 
4 
1 1
< f ( t ) >[−1 ; 7] = (
8
)
3 ( 4 ) − 3 ( −1)  +  2 ( 7 ) − 2 ( 4 )  = ([12 + 3] + [14 − 8]) =
8
1 21
< f ( t ) >[−1 ; 7] = (15 + 6 ) =
8 8
21
Assim, o valor médio (é uma aérea) é de .
8
Nota: quando a energia é infinita, é porque é um sinal de Potência. Quando finita, tem se um sinal
de Energia.
Resumo: O valor médio do sinal (continuo) f ( t ) no intervalo [ a ; b] é dado por:

b
1
a →+∞ b − a ∫
< f ( t ) >[a ; b] = lim f ( t ) dt
a
Mas se em vez de ser num intervalo limitado fosse em ( −∞ , + ∞ ) , é dado por

∞
1
a →+∞ +∞ − ( −∞ ) ∫
< f ( t ) > = lim f ( t ) dt
−∞
b
a

E pela regras dadas em Calculo I – Modulo II:

a
1
a →+∞ 2 a ∫
< f ( t ) > = lim f ( t ) dt
−a
Continuo!
Integral Improprio
Nota: usa se a variável “t” para função contínua, e variável “n” para funções discretas: < f ( n ) > .

Discreta!
Também se usa a seguinte notação: f Fd ( n ) , em que o “d” denuncia o discreto.
Cálculo da Energia
Agora vai se estudar o cálculo da energia, mas a definição da energia e da potência.

1
A energia dissipada do sinal f ( t ) em [ a ; b] é dado por (não se divide por  .
T
b
2
WT = W[ a ; b] = ∫ f (t )
a
dt
A energia dissipada do sinal f ( t ) em ( −∞ , + ∞ ) é dado por

a
2
W = lim ∫ f ( t ) dt
a →∞
−a
Aqui não se devide o integral pelo período (T). Não confundir com a potência do sinal.
Pode parecer desnecessário ter o módulo e o expoente ao quadrado ao mesmo tempo, mas este
módulo é para os números COMPLEXOS.
Exercício 1.2 - Calcule a energia dos sinais:

1.2.1 – v ( t ) = hH ( t ) .
1.2.2 – v ( t ) = e −α hH ( t ) , com α > 0
1.2.3 – 1.2.4 –

Resolução - 1.2.1 – v ( t ) = hH ( t ) . Aqui não é num intervalo de tempo! Logo é a 2ª fórmula:

a
2
a →∞
−a
a
2
a
2 0 2
a
2 
Assim, W = lim ∫ v ( t ) dt = lim ∫ hH ( t ) dt = lim  ∫ hH ( t ) dt + ∫ hH ( t ) dt  =
a →∞ a →∞ a →∞
−a −a  −a 0 
 0 a

a →∞
 −a
2
0
2

a →∞
a
W = lim  ∫ 0 dt + ∫ 1 dt  = lim 0+ [t ]0 ( ) = lim ( a − 0 ) = +∞
a →∞
Resolução - 1.2.2 – v ( t ) = e −α hH ( t ) , com α > 0 . Aqui não é num intervalo de tempo! Logo é a 2ª
fórmula:
a
2
a →∞
−a
Assim,
a a
2
0 2
a
2

dt = lim ∫ e hH ( t ) dt + ∫ e hH ( t ) dt  =

2
W = lim ∫ v ( t ) dt = lim ∫ e hH ( t ) −α −α −α
a →∞ a →∞ a →∞  
−a −a −a 0

 =0 =1
Para decorar, pois é sempre assim. A função é sempre zero de

"-A a 0" e 1 de "0 a A". Funciona como "on/off" de um circuito.
0 2
a
2   a 2  a 
W = lim  ∫ e−α ( 0 ) dt + ∫ e−α (1) dt  = lim  0+ ∫ e−α dt  = lim  ∫ e−2α dt  =
a →∞ a →∞ a →∞
 −a 0   0  0 
Agora cuidado com esta integração:

a
 a −2α   1 −2α t  1
W = lim  ∫ e dt  = lim 
a →∞ a →∞ −2α

e 
0
= − lim e −2α ( a ) − e −2α ( 0)
2α a→∞
( ) =
0 
1 −∞ 1 1
W= -
2α
( e − e0 ) = -
2α
( 0 − 1) =
2α
Não esquecer de que estes integrais são designados por impróprios.
1 − 2α t
Não esquecer de colocar o “t” na integração de ∫ e −2α dt para e .
−2α
Resolução - 1.2.3 –
1º tenho que definir a função:
− 1 se 2 < t < 3
 1 se 1 < t < 2

v (t ) = 
 2 se 0 < t < 1
 0 se t<0
Assim (muito cuidado com a função, pois está a potencia dois):
a 0 1 2 3
2 2 2 2 2
W = lim
a →∞ ∫ v (t )
−a
dt = ∫ f (t )
−∞
dt + ∫ f ( t ) dt + ∫ f ( t ) dt + ∫ f ( t ) dt =
0 1 2
a 0 1 2 3
2 2 2 2 2
W = lim
a →∞ ∫ v (t )
−a
dt = ∫
−∞
0 dt + ∫ 2 dt + ∫ 1 dt + ∫ −1 dt =
0 1 2
a 1 2 3
2 2 2 2
W = lim
a →∞ ∫ v (t )
−a
dt = ∫2
0
dt + ∫ 1 dt + ∫ −1 dt =
1 2
a
2 1 2 3
W = lim
a →∞ ∫ v (t )
−a
dt = [ 4t ]0 + [t ]1 + [t ]2 =  4 (1) − 4 ( 0 )  + ( 2 ) − (1)  + ( 3 ) − ( 2 )  =
a
2
W = lim
a →∞ ∫ v (t )
−a
dt = 4 + 1 + 1 = 6 (J )
Resolução - 1.2.4 –

0 se t < -1 ∨ t > 2
f (t ) = 
A recta necessita de um calculo auxiliar.
   
Recta inclinada: A  − 1 ; 0  , B  2 ; 3  .
t 
 0 y0  t y
y
v = ( 3 ; 3) e m = = 1
x
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y − 0 = 1( t − ( −1) ) ⇔ y = t +1
Assim:
0 se t < -1 ∨ t > 2
f (t ) = 
t + 1 se − 1 < t < 2
 
a
2  −1 2
2
2
a
2  2 2 
W = lim ∫ f ( t ) dt = lim  ∫ f ( t ) dt + ∫ f ( t ) dt + ∫ f ( t ) dt  =  ∫ f ( t ) dt  =
a →∞ a →∞
−a  −
a
−1 2
  −1 
 =0 =0 
2 2
2   ( t + 1)2 +1   ( t + 1)3  1 3 2
t + 1)  =
2
W =  ∫ ( t + 1) dt  =   =   = (
 −1   2 + 1  −1  3  −1 3 

 −1

A constante saí
1 1 1
( 2 + 1) − ( −1 + 1)  = ( 3) − ( 0 )  = [ 27] = 9
3 3 3 3
W=
 (J )
3 3 3
f ( t ) é o sinal.
2
f ( t ) é a potência instantânea.
2
∫ f (t ) dt é a energia total (energia infinitesimal)
E
P= ⇔ E=Pxt
t

Exercício 2 - Para os sinais seguintes calcule:
a) O valor médio.
b) Potência média.
c) Valor eficaz.
2.1 v1 ( t ) = sin ( t )
2.2 2.3
2.4
Nota: cada alínea tem três perguntas, que são a a) O valor médio, b) Potência média e c) Valor
eficaz!
Resolução 2.1a) – v1 ( t ) = sin ( t ) . Quando não se diz o conjunto/intervalo é porque é .
O sinal é dado pela função v1 ( t ) .

 1 a   1 a 
a →+∞ 2 a ∫
< v1 ( t ) > = lim  s in ( t ) dt  = lim   − cos ( t )  − a  =
a →+∞ 2 a
  
−a

Integral Improprio

 1    1 
< v1 ( t ) > = lim  − cos ( a ) − ( − cos ( − a ) )   = − lim   cos ( a ) − cos ( − a )   =
a →+∞ 2 a  a →+∞ 2 a
   
Cuidado que o sinal negativo da função cosseno não vem para fora!
 1   1 
< v1 ( t ) > = − lim   cos ( a ) − cos ( − a )   = − lim  cos ( a ) − cos ( a )   =
a →+∞ 2 a a →+∞ 2 a 
   
 1 
< v1 ( t ) > = − lim  [ 0 ]  = 0
a →+∞ 2 a
 
< v1 ( t ) > = 0 . Graficamente dá para se perceber que a média é zero.
Também se pode chegar a mesma conclusão por esta ser periódica ( 2π ) :
1 T 1 2π
< v1 ( t ) > = ∫
T 0
sin ( t ) dt =
2π ∫0
sin ( t ) dt = 0
Esta passagem só é possivel porque sei que a função

é um sinal periódico, com um periodo igual a T.
Não é preciso calcular em , pois basta o periodo T.

a
1 1 T 1 2π
Resumo : < f ( t ) > = lim
a →+∞ ∫
2a − a
f ( t ) dt =
T ∫0
sin ( t ) dt =
2π ∫0
sin ( t ) dt = 0
Continuo!
Integral Improprio
2
Resolução 2.1b) – v1 ( t ) = sin ( t ) . p ( t ) = v1 ( t ) = sin 2 ( t ) ∧ p ( t ) ≠ =

Potência instantânea
Nota: pretende se a media. Uma função ao quadrado é sempre uma função. Logo para calcular a
potência instantânea é igual a calcular como se fosse um sinal.
p ( t ) é a potência instantânea, e P é a potência média.

Valor médio da
potência instantânea.

a a a
1 1 2 1
a →+∞ 2 a ∫ a →+∞ 2 a ∫ a →+∞ 2 a ∫
P = = lim p ( t ) dt = lim v1 ( t ) dt = lim sin 2 ( t ) dt =
−a −a −a
Continuo!
Integral Improprio
Nota: p ( t ) é periódico?
É porque as funções trigonométricas são

periódicas.
π
1 T 1
∫ sin 2 ( t ) dt = lim ∫ sin ( t ) dt
2
P = = =
T 0 a →+∞ π 0
1 − cos ( 2t )
Recordar: sin 2 ( t ) = . Assim:
2
1 1 − cos ( 2t )
π π
1 T 1
∫ sin 2 ( t ) dt = ∫ sin ( t ) dt = π ∫0
2
P = = dt =
T 0 π 0
2
Para integrar, é mais fácil separar os termos:
π
1 − cos ( 2t ) π
 1 cos ( 2t )  π
1
π
 cos ( 2t ) 
∫0 2 dt = ∫0  2 − 2  dt = ∫0  2  dt − ∫0  2  dt
1   1   sin ( 2t )  
π
1  1  cos ( 2t )  
π π π
π  ∫0  2 
P = =  dt − ∫   dt  =  t −   =
0
2   π   2  0  4  0 
 
1  1 1   sin ( 2 (π ) ) sin ( 2 ( 0 ) )   1  π  0 0 
P = =   (π ) − ( 0 ) −  −  =  −  4 − 4   =
π   2 2   4 4 
  π   2  
1
P = (W )
2
Cuidado com a regra de derivação:

 cos ( 2t )  ( 2t ) ' sin ( 2t ) 2. sin ( 2t )

∫  2 
 dt ⇔
2
⇔
2
. Como não tenho o “2”, multiplico
1  cos ( 2t )  1 ( 2t ) ' sin ( 2t )

2 ∫ 2 
por ½:   dt ⇔ . ⇔
2 2
1 ( 2 ) . sin ( 2t ) sin ( 2t )
⇔ . ⇔ . (não CORTA!).
2 2 4
1 2 2
Resolução – 2.1c) v1 ( t ) = sin ( t ) . vef = P = = = W ( RMS ) .
2 4 2
Resolução 2.2a) – Aqui a função é periódica (T)!
Por isso vou calcular para apenas o período T.
Ou seja t ∈ ]0 ; T [ . Vou ter que analisar o comportamento da função:
 T
Para 0 < t < 2 , a recta necessita de um calculo auxiliar.
v2 ( t ) = 
− A T
se < t <T
 2

 
   T  y A
Calculo auxiliar - a inclinação da recta é: A  0 ; 0  , B  ;
A . m= =
t  2 x T
 0 y0   y 
 t  2
2A 2A
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y−0 =
T
(t − ( 0)) ⇔ y=
T
t
2A T
 T t se 0 < t <
2
v2 ( t ) = 
− A T
se < t <T
 2
T
 T2 T
  T2 T

1 1  1  2A 
< v2 ( t ) > =
T0 ∫ v2 ( t ) dt = 
T 0 ∫ v2 ( t ) dt + ∫ v2 ( t ) dt  = 
T 0 T∫ tdt + ∫ − Adt  =
 T
2
  T
2

Integral Improprio
 T

1  AT  A 2    T   
2
1  2 A 22 T 
< v2 ( t ) > =  t  + [ − At ] T =     − ( 0 )  +  − A ( T ) −  − A  2     =
T   2 T  0 
2  T   T  2  T       
 
1  AT2    AT   1  AT AT 
< v2 ( t ) > =     − 0  +  − AT +   =  − AT +  =
T  T  4    2  T  4 2 
A A A − 4A + 2A 3A − 4 A A
< v2 ( t ) > = − A+ = = = −
4 2 4 4 4
Nota: era de se esperar um valor negativo, pois como é uma média, a área negativa é superior a
área positiva.

Resolução 2.2b) – Tenho que ter em atenção de que o período não é uniforme. O período é 2π .
p ( t ) é a potência instantânea, e P é a potência média.
Valor médio da

P = = ?

Continuo!

 2A 2 T 2A 2 T
 t se 0 < t < t se 0 < t <
2  T 2  T 2
p ( t ) = v2 ( t ) = = 
 2 T  A2 T
< t <T se < t <T
 A se
2  2
O gráfico da função (da potência) é:
Agora já posso fazer o cálculo do valor médio:
Valor médio da

a T
T T

1 1 2 12 2 2 
P = 

= lim
a →+∞ 2 a ∫ p ( t ) dt =
T ∫ v (t )
2 dt =
T  ∫0
v2 ( t ) dt + ∫ v2 ( t ) dt  =
Continuo! −a 0 T 
Integral Improprio
 2 
T 2 T
 T 2 T
  T
2 2 T

1  2 2A 2  1  2  2A  2  1   2 A  2 
T  ∫0 T
t dt + ∫ A dt  =
T  ∫0  T 
 ( t ) dt + ∫ A dt  =
T   T  ∫0
 ( t ) dt + A ∫ 1dt  =
2 2
P =  
T  T  T 
 2   2   2 
   T 3  
 2
T
  2   3 
1  2A  t 
3 2
2 T  1   2 A    2  (0)  2   T  
P =     + A [ t ]T  =   − + A ( T ) −    =
T   T   3  0 2  T  T   3 3    2  
     
   
T T
2  t  3  2 2
Cuidado que a integração NÃO é assim: ∫ ( t ) dt =   
0  3   0
1   2A  T 3  
2
2 T 1 2  T  T 1  2 T T 
P =     + A  =  ( 2 A)   + A2  =  4A + A2  =
T   T   2 .3 
3
2  T  24  2 T  24 2 
A2 A2 A2 + 3 A2 4 2 2 2
P = + = = A = A
6 2 6 6 3

2 2 2
Resolução 2.2c) – vef = P = A = .A
3 3
Ou seja t ∈ ]0 ; 1[ . Vou ter que analisar o comportamento da função:
 Para 0 < t < 0, 5, a recta necessita de um calculo auxiliar 1.

v3 ( t ) = 
 Para 0,5 < t < 1, a recta necessita de um calculo auxiliar 2.
    y A−0
Calculo auxiliar 1 - a inclinação da recta é: A  0 ; 0  , B  0,5 ; A  . m= = = 2A
t    x 0,5 − 0
 0 y0   t y 
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y − 0 = 2 A (t − ( 0)) ⇔ y = 2 At
    y 0− A
Calculo auxiliar 2 - a inclinação da recta é: A  0,5 ; A
 , B 1 ; 0  . m = = = −2 A
 t
  y x 1 − 0, 5
 0 y0
 t
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y − 0 = −2 A ( t − (1) ) ⇔ y = −2 A ( t − 1)

 1
2 At se 0 < t <
2
v3 ( t ) = 
−2 A ( t − 1) 1
se < t <1
 2
 12 
1
a
1  T
 1
1

a →+∞ 2a ∫
< v3 ( t ) > = lim v3 ( t ) dt =  ∫ v3 ( t ) dt  =  ∫ v3 ( t ) dt + ∫ v3 ( t ) dt  =
T 0  1 0 2 At
−a
 1
2
−2 A( t −1) 
Integral Improprio
1
2 1
< v3 ( t ) > = ∫ 2 Atdt + ∫ −2 A ( t − 1) dt
0 1
=
2
As constantes saem do integral para simplificar:
1 1
1  2 1 
2
t2 2  t  1 
< v3 ( t ) > = 2 A∫ tdt − 2 A∫ ( t − 1) dt = 2 A   − 2 A   − [t ]1 =
0 1  2 0   2  1 2 

2  2 
  1 2   1 
2

  2  2    
2
< v3 ( t ) > = 2 A    −
( 0 )  − 2 A   (1) −  2   −  1 −  1    =
( )   
 2 2   2 2    2 
     
    
1   1 1  1  
< v3 ( t ) > = 2 A   − 2 A   −  − 1 −   =
8   2 8  2 
1 3 4 1  1 1 1 2A A

< v3 ( t ) > = 2 A   − 2 A  −  = A   − A  −  = A   + A   = =
4 8 8 4  4 4 4 4 2
Resolução 2.3b) – p ( t ) é a potência instantânea, e P é a potência média.
Valor médio da

P = = ?

Continuo!

1º tenho que definir a função, calculados nos cálculos auxiliar na alínea a):
 2 2 2 1
2  2 At ⇔ 4 A t se 0 < t <
2
p ( t ) = v3 ( t ) =
 −2 A ( t − 1) 2 ⇔ 4 A2 ( t − 1)2 1
se < t <1
 2
Valor médio da 1

a 1 2 1
1 1 2 2 2
P = 

= lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
p ( t ) dt = ∫ v3 ( t ) dt =
10 ∫
0
2 At dt + ∫ −2 A ( t − 1) dt =
1
Continuo! 2
Integral Improprio
1
 12   3 1 1 
2 1
 2
1
2  2  t 
2  ( t − 1)3  
P = ∫ 4 A t dt + ∫ 4 A ( t − 1) dt = 4 A  ∫ t dt + ∫ ( t − 1) dt  = 4 A    + 
2 2 2 2 2
  =
0 1 0 1    3  0  3  1 
2  2   2 
 1   1 3 3 1 3  1    
3
P = 4 A    − ( 0 )  + ( (1) − 1) −    − 1   =
2
 3  2   3    2    

 1  1  3  1   1 3   1 1 1 1  2  4 2
P = 4 A      +  −  −    = 4 A2  . + .  = 4 A2   =
2
A =
 3  2   3   2    3 8 3 8  24  12
    
A2
P =
3
A2 A 3A
Resolução 2.3c) – vef = P = = =
3 3 3

Ou seja t ∈ ]−1 ; 2[ . Vou ter que analisar o comportamento da função:
   
Calculo auxiliar 1 - a inclinação da recta é: A  − 1 ; 0  , B  2
; 3
 .
 
 t0 y0  t y
m=
y y − y0
= =
( 3 − 0) = 3 = 1
x ( t − t0 ) ( 2 − ( −1) ) 3
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y − 0 = 1( t − ( −1) ) ⇔ y = t +1
v4 ( t ) = t + 1 se -1 < t < 2
1  1  
a b 2
1
a →+∞ 2a ∫ T  ∫a
< v4 ( t ) > = lim v4 ( t ) dt =  v4 ( t ) dt  =  ∫ ( t + 1) dt  =
−a
 ( b − a )  −1 
Integral Improprio
1  t2  
2
1 
2 2
2 11 2 2 
< v4 ( t ) > =  ∫ ( t ) dt + ∫ (1) dt  =    + [t ]−1  =  t 2  + [t ]−1  =
3  −1  3   2  −1  3 2 −1

−1  
11  2  11 
 ( 2 ) − ( −1)  + ( 2 ) − ( −1)   =
2
< v4 ( t ) > =  [ 4 − 1] + [ 2 + 1]  =
3 2  3 2 
1 3  1 3
< v4 ( t ) > =  + 3 = +1 =
3 2  2 2

Resolução 2.4b) – p ( t ) é a potência instantânea, e P é a potência média.
Valor médio da

P = = ?

Continuo!
2 2
p ( t ) = v4 ( t ) = ( t + 1) se -1 < t < 2
Valor médio da

a 2 2
1 1 2 1 2
P = 

= lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
p ( t ) dt =
T ∫
−1
v4 ( t ) dt =
2 − ( −1) −∫1
( t + 1) dt =
Continuo!
Integral Improprio
2
1  ( t + 1) 
3
1 1 3 2 1 1
( 2 ) + 1) − ( ( −1) + 1)  = ( 3) − ( 0 )  =
3 3
= . ( t + 1) 
3 3
P = 
3  3

3 3  
=
9 
( 9
 −1 −1
1  2
P = 3. 3 = 3 (W )
32  
Resolução 2.4c) – vef = P = 3 W ( RMS )

Exercício 3.1 - Calcule a energia e a potência média do sinal u ( t ) :
0 t < −3
 −t − 3 −3 ≤ t < −1

3t + 1 −1 ≤ t < 0
u (t ) = 
t + 1 0 ≤ t <1
 −t + 3 1≤ t < 3

0 t ≥3
Resolução 3.1) – Não é pedido, mas vou calcular na mesma.
1  3 
a b
1 1
 = lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
u ( t ) dt = 
T a∫ u ( t ) dt  =

 ∫ u ( t ) dt  =
( 3 − ( −3) )  −3 

Integral Improprio
1 
−1 0 1 3
 =  ∫ ( −t − 3) dt + ∫ ( 3t + 1) dt + ∫ ( t + 1) dt + ∫ ( −t + 3) dt  =
6  −3 −1 0 1 
1 
−1 −1 0 0 1 1 3 3
 =  ∫ ( −t ) dt + ∫ ( −3) dt + ∫ ( 3t ) dt + ∫ (1) dt + ∫ ( t ) dt + ∫ (1) dt + ∫ ( −t ) dt + ∫ ( 3) dt  =
6  −3 −3 −1 −1 0 0 1 1 
1 1 2 3 2 1 21 1 23
( t ) 0 + ( t ) 0 − ( t ) 1 + 3 ( t ) 1  =
−1 −1 0 0 1 3
 =  − (t ) − 3 ( t ) −3 + (t ) + ( t ) −1 +
6 2 −3 2 −1 2 2 
1 1 3 
 =
6 2
( 2 2
) 2
2
 − ( −1) − ( −3) − 3 ( −1 − ( −3) ) + 0 − ( −1) + .....  (
)
 1 2 1 2 2 
 ..... + ( 0 − ( −1) ) + (1 − 0 ) + 1 − 0 − ( 3 − 1 ) + 3 ( 3 − 1)  =
 2 2 
1 1 3 1 1 
 =  − ( −8 ) − 3 ( 2 ) + ( −1) + (1) + (1) + 1 − ( 8 ) + 3 ( 2 ) 
6 2 2 2 2 
1 3 1  1 1
 =  4 −6 − + 1 + + 1 −4 +6  = ( −1 + 2 ) =
6 2 2  6 6
Resolução 3.1a) – Vou calcular a Energia do sinal:
a
2 b 2 
E = lim ∫ u ( t ) dt =  ∫ u ( t ) dt  =
a →+∞
−a
a 
Integral Improprio
 −1
2
0
2
1
2
3
2 
E =  ∫ ( −t − 3) dt + ∫ ( 3t + 1) dt + ∫ ( t + 1) dt + ∫ ( −t + 3) dt  =
 −3 −1 0 1 
−1 0 1 3
2 2 2 2
E = ∫ ( − ( t + 3) ) dt + ∫ ( 3t + 1) dt + ∫ ( t + 1) dt + ∫ ( − ( t − 3) ) dt =
−3 −1 0 1
1 3 1 3 
 ( 2 ) − ( 0 )  + (1) − ( −2 )  + ( 2 ) − (1)  + ( 0 ) − ( −2 )   =
3 3 3 3 3 3
E =
3 3 
1 1+ 8   1 26
E = (8 − 0 ) +   + ( 8 − 1) − ( 0 − 8 )  = ( 8 + 3 + 7 + 8) = (J )
3   3   3 3
0 ' 2 +1 2 +1
2 ( 3t + 1) ( 3t + 1) 3 ( 3t + 1)
Nota: ∫ ( 3t + 1)
−1
dt ⇔
2 +1
⇔
3
. Falta o 3 , logo tenho que
1
acrescentar antes do integral.
3

3.1b) – como a energia é um valor finito, a potência é zero.
Valor médio da

a ∞
1 1 2
P = 

= lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
p ( t ) dt = ∫
∞ −∞
u ( t ) dt = 0
Continuo!
Integral Improprio
Exercício 3.2 - Para o sinal u1 ( t ) da figura, calcule o período, o valor médio e a potência média.
Resolução 3.2 - Aqui a função é periódica, com T = 3s.
Ou seja t ∈ ]−1 ; 2[ . Vou ter que analisar o comportamento da função:
1 se -1 < t < 0

u1 ( t ) = 2 se 0 < t < 1
? se 1 < t < 2 É preciso calcular.

   
Calculo auxiliar 1 - a inclinação da recta é: A  1 ; 1  , B  2 ; 0  .
 t0 y0  t y
m= =
y y − y0
=
( 0 − 1) = −1 = −1
x ( t − t0 ) ( 2 − (1) ) 1
y − y0 = m ( t − t 0 ) ⇔ y − 0 = −1( t − ( 2 ) ) ⇔ y = −t + 2

 1 se -1 < t < 0

u1 ( t ) =  2 se 0 < t < 1
−t +2 se 1 < t < 2

< u1 ( t ) > = Valor médio do sinal u1 :
1  1  
a b b
1
< u1 ( t ) > = lim
a →+∞ 2a ∫
−a
u1 ( t ) dt = 
T a∫ u1 ( t ) dt  =

 ∫ ( −t + 2 ) dt  =
(b − a )  a 

Integral Improprio
1 2  1
0 1 2

< u1 ( t ) > = ∫ ( −t + 2 ) dt  = ∫ 1dt + ∫ 2 dt + ∫ ( −t + 2 ) dt  =
( 2 − ( −1) )  −1  3  −1 0 1 
  ( t )2 
2

1 
0 1 2 2
1 0 1 2

3  −∫1
< u1 ( t ) > =  1dt + ∫ 2dt + ∫ ( −t ) dt + ∫ ( 2 ) dt  = [t ] + [ 2t ]0 +  −  + [ 2t ]1  =
0 1 1  3  −1  2 1
 
1   ( 2 )2  (1)2   
< u1 ( t ) > = ( 0 ) − ( −1)  +  2 (1) − 2 ( 0 )  +  − −−   +  2 ( 2 ) − 2 (1)  
3  2   
  2   
1  1  1 1  17 7
< u1 ( t ) > =  1 + 2 +  −2 +  + [ 4 − 2]  =  3 −2 + +2  =   =
3  2  3 2  3 2 6
Resolução 3.2c) – p ( t ) é a potência instantânea, e P é a potência média.
12 se -1 < t < 0

2 
p ( t ) = u1 ( t ) = 22 se 0 < t < 1
 2
se 1 < t < 2
( −t + 1)
Agora já posso fazer o cálculo do valor da potência média:
Valor médio da

a 2
1 1 2 1 2
P = 

= lim
a →+∞ 2 a ∫
−a
p ( t ) dt =
T ∫ u1 ( t ) dt = ∫
2 − ( −1) −1
u1 ( t ) dt =
Continuo!
Integral Improprio

1  1 0 
0 1 2 2
2 2 2 1
 ∫ 1 dt + ∫ 2 dt + ∫ −t + 2 dt  =  [t ]−1 + [ 4t ]0 + ∫ ( t − 4t + 4 ) dt  =
2
P =
3  −1 0 1  3 1 
1 
2 2 2
P = 
3
 ( 0 ) − ( −1) 
 + 
 ( 4 ) − ( 0 ) 
 + ∫ ( t 2
) dt + ∫ ( −4t ) dt + ∫ ( 4 ) dt  =
1 1 1 
1 
2 2
 t 3   −4t 2  2
P = 1 + 4 +   +  + [ 4t ]  =
3  3 1  2 1 1 
 
1 1 
 5 + ( 2 ) − (1)  + ( −2 ) ( 2 ) − (1)  + 4 ( 2 ) − (1)   =
3 3 2 2
P =
3 3 
1 1  1 7 
P =  5 + [8 − 1] + ( −2 ) [ 4 − 1] + 4 [ 2 − 1]  = 5 + − 6 + 4 =
3 3  3 3 
16
P = (W )
9
a
2
A energia do sinal é W = lim
a →+∞ ∫ u (t )
−a
1 dt = ∞ . Num sinal PERIODICO a sua energia é sempre
infinita. Em 90% dos sinais, a respectiva energia é infinita.
Exemplo 1 de cálculo de um integral (1):
Vou separar o integral pela descontinuidade.
t t
Se t < −3 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ ⇔ f (t ) = 0
−∞ −∞

t −3 t
Se −3 < t < 1 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ + ∫ 2dτ ⇔
−∞ −∞ −3
t
⇔ f ( t ) = 0 + 2τ −3
⇔ f ( t ) = 2t − 2. ( −3) ⇔ f ( t ) = 2t + 6
t −3 1 t
Se t > 1 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ + ∫ 2dτ + ∫ 0dτ ⇔
−∞ −∞ −3 1
1
⇔ f ( t ) = 0 + 2t −3 + 0 ⇔ f ( t ) = 2. (1) − 2 ( −3) ⇔ f (t ) = 8
Graficamente fica (para ser mais simples, primeiro

referencio os pontos, depois uno por uma linha):
No eixo, em que:
t=0 → f ( t ) = 2t + 6 ⇔
⇔ f (0) = 2 (0) + 6 ⇔
⇔ f ( 0) = 6
Vou confirmar:
f ' (t ) = ( 0) ' = 0 Não é preciso fazer mais nada, é de facto zero.

f ' ( t ) = ( 2t + 6 ) ' ⇔ f ' ( t ) = ( 2t ) '+ ( 6 ) ' ⇔ f ' (t ) = 2 + 0 ⇔ f ' (t ) = 2

f ' ( t ) = (8) ' = 0 Não é preciso fazer mais nada, é de facto zero
Graficamente:
c.q.d.
Exemplo 2 de cálculo de um integral (2):
yb − ya 3−0
Declive é m = = =1
xb − xa 1 − ( −2 )
y = m ( t − t0 ) ⇔ y = t − ( −2 ) ⇔ y = t + 2
t t
Se t < −2 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ ⇔ f (t ) = 0
−∞ −∞
t −2 t
Se −2 < t < 1 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ + ∫ (τ + 2 )dτ ⇔
−∞ −∞ −2
t
  ( −2 ) 
2
τ 2   t2
⇔ f ( t ) = 0 +  + 2τ  ⇔ f ( t ) =  + 2t  −  + 2 ( ( −2 ) )  ⇔
 2  −2 2   2 

t2 1
⇔ f (t ) = + 2t − ( 2 − 4 ) ⇔ f ( t ) = t 2 + 2t + 2
2 2

t −2 1 t
Se t > 1 → f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ 0dτ + ∫ (τ + 2 )dτ + ∫ 0dτ ⇔
−∞ −∞ −2 1
1
1 1 1 2 1 2
⇔ f ( t ) = 0 + τ 2 + 2τ −2 + 0 ⇔ f ( t ) =  (1) − ( −2 )  + ( 2 (1) − 2 ( −2 ) ) ⇔
2 −2 2 2 
1 4 3 9
⇔ f (t ) =  −  + ( 2 + 4) ⇔ f (t ) = − + 6 ⇔ f (t ) =
2 2 2 2
Graficamente fica (para ser mais simples,

primeiro referencio os pontos, depois uno por
uma linha):
9
Sei que para t < −2 → f ( t ) = 0 , e que para t > 1 → f ( t ) = . Fica:
2
1 2
E que para −2 < t < 1 → f ( t ) = t + 2t + 2 . É uma parábola (!) e que quando
2
t = 0 → f ( 0 ) = 2 . Fica:
Cópia Original

9
A área a partir de t > 1 é sempre .
2
Exercício 3.3 – Determine a média do seguinte sinal discreto:
Resolução 3.3) – sei que T = 1 e N = 8 ( pois repete-se de 8 em 8) .
b
1
Valor médio de um sinal u ( n ) para T = 1 é = lim
b → +∞ ( b − a ) + 1
∑
n=a
u ( n ).
1 b
1 N
 1 8
 = ∑
( 8 − 1) + 1 n=a
u (n) = 
N
∑ u ( n )
n =1
= ∑ u (n) =
8 n =1
1
=
8
( u (1) + u ( 2 ) + u ( 3) + u ( 4 ) + u ( 5) + u ( 6 ) + u ( 7 ) + u (8) ) =
Vou agora socorrer do gráfico para saber o valor das imagens:

1 4 1
=
8
( 2 + 2 + ( −2 ) + ( −1) + 0 + 0 + 1 + 2 ) =
8
=
2
Exercício 3.4 - Para os seguintes sinais discretos calcule a energia:
3.4.1 – v ( nT ) = e−5nT hH ( nT )
3.4.2 – 3.4.3 –
Resolução 3.4.1)
2 2
a +∞ 0 +∞
2 2
W = lim
a →+∞
∑ v ( nT )
n =− a
= ∑
n =−∞
e−5 nT hH ( nT ) = ∑
n =−∞
e −5 nT hH ( nT ) + ∑ e −5 nT hH ( nT ) =
n=0

=0 =1

Recordar a função hH ( nT ) que é zero para t < 0 e 1 para t >1
+∞
∑
−( 5 x 2 )T
Recordar que é uma serie geométrica, da razão, neste exercício de e = e−10T .
n= 0
+∞
2
+∞ +∞
1
W = 0 + ∑ e −5 nT (1) = ∑ e(−5nT )2 = ∑ e( −10 nT )
=
n=0 n=0 n=0 1 − e10T
+∞
1
∑r
n =0
n
=
1− r
se r < 1
u ( n ) = e −10nT

u ( n + 1) e −10( n +1)T e −10( n )T e −10(1)T

r = = = = e −10T
u (n) e −10 nT e −10 nT
Resolução 3.4.2) - Estudar o capítulo 2, pagina 22 do manual do professor.
a
2
W = lim
a → +∞
∑ v ( nT )
n= − a
, para sinais discretos.
Em que o “n” é a escala (step) e o “T” é o período.
Nota: na posição “T” a área é 2. A ideia é imaginar que na realidade a recta para cima representa um
rectângulo, e por conseguinte existe uma área. Usa se seta em vez de bola, pois é para indicar que a
energia é infinita (não é engano, o limite inferior é igual ao limite superior).
∫ v ( t ) dt
T
= 2
< v (0) > = + ∞ < v (T ) > = + ∞ < v ( 2T ) > = + ∞
3T 0 T 2T 3T
∫ v ( t ) dt
−T
= ∫ v ( t ) dt + ∫ v ( t ) dt + ∫ v ( t ) dt + ∫ v ( t ) dt
−T 0 T 2T
= 0 +1+ 2 +1 = 4
Recordando a formula 2.48 da pagina 22, do capítulo 2, que é utilizada nas distribuições com pelo
menos um impulso de DIRAC:
+∞
2
W = ∑ x ( nT ) δ ( 0) ( J )
n=−∞

Volto ao exercício, utilizando o gráfico:

+∞ 2T
2 2
W = ∑
n =−∞
v ( nT ) δ ( 0 ) = δ ( 0 ) ∑ v ( nT )
n=0
= δ ( 0 ) ( v ( 0 ) + v ( T ) + v ( 2T ) ) = + ∞

Para cada uma das situações validas
(de 0 a 2T)
Resolução 3.4.3)
+∞ +∞
2 2
W = ∑ x ( nT )
n=−∞
= ∑ x ( n)
n=−∞
=
Pois T é 1 (escala).
+∞ +∞ 5
2 2 2
W = ∑
n=−∞
x ( nT ) = ∑
n=−∞
x ( n) = ∑ x ( n)
n=−2
=
2 2 2 2 2 2 2 2
W = x ( −2 ) + x ( −1) + x ( 0 ) + x (1) + x ( 2 ) + x ( 3) + x ( 4 ) + x ( 5 )

y =0 y =1 y =2 y =2 y =2 y =−2 y =−1 y=0
2 2
W = 0 + 12 + 2 2 + 2 2 + 2 2 + ( −2 ) + ( −1) + 0 = 18 (J )
Exercício 3.5 - Dado o sinal u ( t ) representado na seguinte

figura:

Represente graficamente os sinais:
3.5.1 - u ( t − 2 )
3.5.2 - u (1 − t )
3.5.3 - u ( 2t + 2 )
3.5.4 - u ( t ) + u ( 2 − t )  hH ( t )
 t
3.5.5 − u  2 − 
 3
Resolução 3.5 – Este gráfico não representa uma função, mas sim uma distribuição (ou função
generalizada). Ou seja uma função pode ser uma função generalizada, mas uma função generalizada
pode não ser uma função, pois pode ser uma distribuição.
t = −1 → u ( t ) = 0
t = 0 → u (t ) = 1
Quando: t = 1 → u ( t ) = 2
t = 2 → u ( t ) = −1
t = 3 → u (t ) = 0
Resolução 3.5.1 – vou baptizar ( t − 2 ) por t0 . Assim t0 = t − 2 ⇔ t = 2 + t0 .
t u (t ) t+2 u (t − 2)
-1 0 −1 + 2 = 1 0
0 1 0+2 = 2 1
1 1 1+ 2 = 3 1
1 2 1+ 2 = 3 2
2 2 2+2 = 4 2
2 -1 2+2 = 4 -1
3 0 3+ 2 = 5 0

Esta é mais fácil, é só deslocar para a direita o gráfico original de duas posições. É uma translação
no tempo (com atraso de duas unidades).
Resolução 3.5.2 – Cuidado com este, pois é (1 − t ) = − ( t − 1)
Vou baptizar (1 − t ) por t0 . Assim t0 = 1 − t ⇔ t = 1 − t0 .

Como é o simétrico de “t” as setas também rodam no mesmo eixo. Só as subidas e descidas se
mantém.
Graficamente - é feito uma inversão no eixo dos “y” ….
… e um deslocamento para a direita de uma unidade:
t u (t ) −t + 1 u (t − 2)
-1 0 − ( −1) + 1 = 2 0
0 1 0 +1 = 1 1
1 1 −1 + 1 = 0 1
1 2 −1 + 1 = 0 2
2 2 −2 + 1 = −1 2
2 -1 −2 + 1 = −1 -1
3 0 −3 + 1 = −2 0
t0
Resolução 3.5.3 – vou baptizar ( 2t + 2 ) por t0 . Assim t0 = 2t + 2 ⇔ t = − 1.
2
 t 
Multiplicar por dois, é na realidade dividir por 2 o tempo  t = 0  :
 2

Agora é só deslocar para a direita uma unidade, e não duas como poderia se pensar - 2 ( t + 1) :
t u (t ) t u (t − 2)
−1
2
-1 0 −1 3 0
−1 = −
2 2
0 1 0 1
− 1 = −1
2
1 1 1 1 1
−1 = −
2 2
1 2 1 1 2
−1 = −
2 2
2 2 2 2
−1 = 0
2
2 -1 2 -1
−1 = 0
2
3 0 3 1 0
−1 =
2 2
Resolução 3.5.4 – vou fazer por parte, pois fica mais fácil perceber.

 
Assim a ( t ) = u  2
 t  = u ( t0 )
− t  ⇔ 2 − t = t0 − 2 ⇔ t = 2 − t0
 0 
t u (t ) −t + 2 u (t − 2)
-1 0 − ( −1) + 2 = 3 0
0 1 0+2 = 2 1
1 1 −1 + 2 = 1 1
1 2 −1 + 2 = 1 2
2 2 −2 + 2 = 0 2
2 -1 −2 + 2 = 0 -1
3 0 −3 + 2 = −1 0
Posso também fazer assim:
Vou socorrer me do original e fazendo ponto a ponto:
Agora tenho:
u ( 2 − t ) = u ( t0 )
t0 | t
−1| 3
0| 2
1| 1
2| 0
Utilizando a tabela, sei que o −1 é 3:
3| −1

Utilizando a tabela, sei que o 3 é −1 :
Utilizando a tabela, sei que o 2 é 0:
No final fica assim:
Ou posso também fazer assim:

Como é o simétrico de “t” as setas também rodam no mesmo eixo. Só as subidas e descidas se
mantém. Graficamente - é feito uma inversão no eixo dos “y” ….
… e um deslocamento para a direita de duas unidade:
Mas ainda não acabou! Pois só fiz um dos dois termos: u ( t ) + u ( 2 − t ) 
A roxo o u ( 2 − t ) e a verde o u ( t ) As área simétricas (a amarelo) anulam se e

fica:
−t + t = 0 se − 1 < t < 0
2 +1 = 3 se 0 < t < 1
1+ 2 = 3 se 1 < t < 2
t −t = 0 se 2 < t < 3
Agora falta o produto: u ( t ) + u ( 2 − t )  hH ( t )
Multiplicar os pontos do gráfico anterior por este:

Por acaso dá igual (!).
 t t
Resolução 3.5.5 – u  2 −  → t0 = 2 − ⇔ t = −3 ( t 0 − 2 )
 3 3
t u (t ) −3 ( t0 − 2 ) u (t − 2)
-1 0 −3 ( ( −1) − 2 ) = 9 0
0 1 −3 ( ( 0 ) − 2 ) = 6 1
1 1 −3 ( (1) − 2 ) = 3 1
1 2 −3 ( (1) − 2 ) = 3 2
2 2 −3 ( ( 2 ) − 2 ) = 0 2
2 -1 −3 ( ( 2 ) − 2 ) = 0 -1
3 0 −3 ( ( 3) − 2 ) = −3 0

Exercício 3.6 - Para o sinal da figura seguinte, represente graficamente u ( 2 − n ) :
 
− n  = u ( n0 )
u  2 ⇔ 2 − n = n0 ⇔ n = 2 − n0
 n0 
t u (t ) 2 − n0 u (t − 2)
-1 0 2 − ( −1) = 3 0
0 2 2 − ( 0) = 2 2
1 -1 2 − (1) = 1 -1
2 2 2 − ( 2) = 0 2
3 2 2 − ( 3) = −1 2
4 1 2 − ( 4 ) = −2 1
5 0 2 − ( 5 ) = −3 0

DECOMPOSIÇÃO BINÁRIA DE SINAIS
3.6 EXERCÍCIOS
3.6.1 Para os sinais das figuras seguintes encontre:

a) As componentes pares e ímpares.
b) A energia do sinal.
3.6.1.1
v ( t ) + v ( −t )
Sei que a componente par é igual a: v p ( t ) =
2
v ( t ) − v ( −t )
E sei que a componente ímpar é igual a: vi ( t ) =
2
Assim v ( −t ) é a função que roda no eixo dos “y”:
E a função −v ( −t ) é a função que roda no eixo dos “y” e dos “x”:

v ( t ) + v ( −t )
Assim, v p ( t ) = é
2
Entre -1 e zero a função é v ( t )[ −1;0] = t ∧ v ( −t )[−1;0] = −2t
Como é uma função par, era de se esperar que o gráfico foi “espelhado” no eixo dos “y”.
v ( t )[0;1] = t ∧ v ( −t )[0;1] = 2t
2 + 2t −2 + 2t
E, é vi ( t )[ −1;0] = = 1+ t ∧ vi ( t )[0;1] = = −1 + t
2 2
Como é a dividir por dois, é o eixo dos “y” que reduz.

Por ter ido utilizando uma tabela:
v (t ) −t v ( −t ) − v ( −t ) vp vi
-1 0 1 0 0 0 0
-1 2 1 2 −2 2 0
0 2 0 0 0 1 1
0 0 0 2 −2 1 -1
1 2 −1 2 −2 2 0
1 0 −1 0 0 0 0
Exercício 3.7 – Verifique a periodicidade dos seguintes sinais (n inteiro):
πn 
3.7.1 − cos  
 12 
2π n
j
3.7.2 − e 3
 3n 
3.7.3 − cos  
 2 
πn 
Resolução 3.7.1 – u ( n ) = cos   . Quero determinar N ∈ tal que:
 12 
u ( n + N ) = u ( n ) , porque é periódico.

v (t ) = v (t + T )
Ou seja, se não estiver na origem não interessa.

O período da função cosseno é 2π , ( 4π , 6π ,8π ,...) .
A função identidade é cos (α + K ) = cos (α ) , com K = 2π .
 π (n + N )  πn   nπ + N π  πn 
Assim: cos   = cos   ⇔ cos   = cos   ⇔
 12   12   12   12 

Este é o objectico, fazer esta igualdade!
 nπ N π  πn  Nπ
⇔ cos  +  = cos   → ∴ = 2π ⇔ N = 24
 12 12   12  12
2π n
j 2π n
Resolução 3.7.2 – v ( n ) = e 3
, em que α = . Quero que v ( n + N ) = v ( n ) :
3
2π ( n + N ) 2π n  2π n 2π N  2π n
j j j
 3
+
3 
 j 2π N
e
=e 3 3
⇔ e =e 3
→ ∴ = 2π ⇔ N = 3
Este é o objectico, fazer esta igualdade! 3
 3n 
Resolução 3.7.3 – w ( n ) = cos   . Quero que w ( n + N ) = w ( n ) :
 2 
 3( n + N )   3n   3n 3N   3n  3N 4
cos   = cos   ⇔ cos  +  = cos   → ∴ = 2π ⇔ N = π .
 2   2  2 2   2  2 3

Este é o objectico, fazer esta igualdade!
4
Como π ∉ , então w ( n ) não é periódico.
3
Agora vou fazer um raciocínio de forma a poder resolver estes três exercícios de uma forma mais
intuitiva:
u ( t ) = sin ( At + B ) . Quero que u ( t + T ) = u ( t ) . Fica:
sin ( A ( t + T ) + B ) = sin ( At + B ) ⇔ sin ( At + AT + B ) = sin ( At + B ) ⇔
2π
∴ AT = 2π ⇔ T=
A
Agora vou resolver os exercícios de novo, utilizando esta nova fórmula:
Resolução 3.7.1.2 – Resolução 3.7.2.2 – Resolução 3.7.3.2 –
2π 2π 2π 4
N= = 24. N= = 3. N= = π.
π 2π 3 3
12 3 2
Exercicio 3.8 – Para o sinal da figura:
Determine:
dv ( t )
3.8.1 − v ' ( t ) =
dt
t
3.8.2 − f ( t ) = ∫ v (τ )dτ
−∞

Resolução 3.8.1 –
Obtém se três impulsos de DIRAC.
Agora como saber se se deve subir ou descer, e qual o seu tamanho:

t
Resolução 3.8.2 – f ( t ) = ∫ v (τ )dτ
−∞
Até ao ponto − 1, a sua integração é zero. Agora de − 1 < t < 0.
t −1 t
f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ ⇔
−∞ −∞ −1
=0
t t
⇔ f ( t ) = 0 + ∫ 1dτ ⇔ f (t ) = 0 + τ −1
⇔ f ( t ) = t − ( −1) ⇔
−1
f (t ) = t + 1
Agora de 0 < t < 1.
t −1 0 t
f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ ⇔
−∞ −∞ −1 0
=0
t t
⇔ f ( t ) = 0 + 1 + ∫ ( −1)dτ ⇔ f (t ) = 1 −τ 0
⇔ f (t ) = 1 − t
0
Agora de 1 < t < +∞.
t −1 0 1 t
f ( t ) = ∫ v (τ )dτ ⇔ f ( t ) = ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ + ∫ v (τ )dτ ⇔
−∞ −∞ −1 0 1
=0
t
⇔ f ( t ) = 0 + 1 + ( −1) + ∫ 0dτ ⇔ f (t ) = 0
1

Exercicio 3.9 – Para o sinal da figura:
Determine:
dv ( t )
3.9.1
dt
3.9.2 v (t ) + v ' (t )
3.9.3 v ( t ) .v ' ( t )
3.9.4 v (t ) − v ' (t )
t
3.9.5 ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ
−∞
Resolução – 1º vou “descobrir” as funções que esboçam este gráfico:

 t+2 se −2 < t < −1

v (t ) =  1 se −1 < t < 1
 1 3
− t + se 1< t < 3
 2 2

dv ( t )
Resolução 3.9.1 - , ou seja é a derivada da função em ordem a “t”:
dt

 (t + 2) ' = 1 se −2 < t < −1

v ' (t ) =  (1) ' = 0 se −1 < t < 1
 1 3 1
 − t +  ' = − se 1< t < 3
 2 2  2
Resolução 3.9.2 - v ( t ) + v ' ( t ) , ou seja é a função somada a derivada da função em ordem a “t”:
Entre − 2 a − 1: declive do original = t.

y = t +b
f ( 0 ) = −2 + b ⇔ b=2
y =t+2
Agora substituindo os valores:

Graficamente:
Resultado:
Resolução 3.9.3 v ( t ) .v ' ( t )
 
 t+2 se −2 < t < −1  (t + 2) ' = 1 se −2 < t < −1
 
v (t ) =  1 se −1 < t < 1 v ' (t ) =  (1) ' = 0 se −1 < t < 1
 1 3  1 3 1
− t +
 2 2
se 1< t < 3  − t +  ' = − se 1< t < 3
 2 2  2
Resolução 3.9.4 v (t ) − v ' (t )

Sobrepondo:
Resulta em:
t
Resolução 3.9.5 ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ
−∞
Resolução: o que se pretende é calcular a AREA do exercício 3.9.4
 
 t+2 se −2 < t < −1  (t + 2) ' = 1 se −2 < t < −1
 
v (t ) =  1 se −1 < t < 1 v ' (t ) =  (1) ' = 0 se −1 < t < 1
 1 3  1 3 1
− t +
 2 2
se 1< t < 3  − t +  ' = − se 1< t < 3
 2 2  2
E que graficamente é

Para o intervalo t < −2 :

t −2
∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ

−∞
= ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ
−∞
= 0
Para o intervalo − 2 < t < −1:

t −2 t t
∫
−∞
v (τ ) − v ' (τ )  dτ = ∫
−∞
v (τ ) − v ' (τ )  dτ + ∫ v (τ ) − v ' (τ )  dτ = 0 + ∫ [τ + 1] dτ =
−2 −2
t
  ( −2 )
2
τ2  t2  1  1 2
= +τ =  +t− + ( −2 )  =  t 2 + t  − ( 0 ) = t +t
2 −2 2   2 
  2  2
É um polinómio do 2º grau e o coeficiente “a” é positivo, logo é uma parábola com a concavidade
voltada para cima.
Graficamnete:
Agora de − 1 < t < 1.
∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ

−∞
⇔
t −2 −1 t
∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ

−∞
= ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ + ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ + ∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ
−∞ −2 −1
=

−1 t
τ2
−1
t
 ( −1)2   ( −2 ) 2 
= 0 + ∫ [τ + 1] dτ + ∫ 1dτ = +τ +τ =  + ( −1)  −  + ( −2 )   + t − ( −1)  =
 2   2 
−1
−2 −1
2 −2   
 1   4   1   1 1
=  − 1  −  − 2   + [t + 1] =  −  − 0  + t + 1 = − + t + 1 = t +
 2   2   2   2 2
É um polinómio do 1º grau , logo é uma recta. Vou calcular o 1º ponto para t=-1 e para t=1, e une os
dois pontos com a recta.
Agora de 1 < t < 3.
∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ

−∞
⇔
−2 −1 1 t
= ∫
−∞
v (τ ) − v ' (τ )  dτ + ∫  v (τ ) − v ' (τ )  dτ + ∫ v (τ ) − v ' (τ )  dτ + ∫ v (τ ) − v ' (τ )  dτ =
−2 −1 1
−1 t
−1 1 t
 1  τ2 1  1τ2 
= 0 + ∫ [τ + 1] dτ + ∫ 1dτ + ∫  − τ + 2  dτ = +τ + τ −1 +  − + 2τ  =
−2 −1 1
2  2 −2  2 2 1
 ( −1)2   ( −2 ) 2   1 ( t ) 2   1 (1) 2 
=  + ( −1)  −  + ( −2 )   + (1) − ( −1)  +  − + 2t  −  − + 2 (1)   =
 2   2
 


 2 2

  2 2
 


 1    t 2  1 
=  − 1 − ( 2 − 2 )  + [1 + 1] +  − + 2t  + − 2  =
 2    4  4 
1  t2 7 3 t2 7 1 1
= − + 2 +  − + 2t −  = − + 2t − = − t 2 + 2t −
2  4 4 2 4 4 4 4
É um polinómio do 2º grau , logo é uma recta. Vou calcular o 1º ponto para t=1 e para t=3, e une os
dois pontos com uma parábola voltada para baixo (pois o coeficiente “a” é negativo).

1 2 1 −1 + 8 − 1 6 3
v (1) = − (1) + 2 (1) − = = =
4 4 4 4 2
1 2 1 −9 + 24 − 1 14 7
v ( 3) = − ( 3) + 2 ( 3) − = = =
4 4 4 4 2
Agora de t > 3.
t
∫ v (τ ) − v ' (τ ) dτ ⇔ ( com v (τ ) − v ' (τ )  = [....] )

−∞
−2 −1 1 3 t
= ∫ [....] dτ + ∫ [....] dτ + ∫ [....] dτ + ∫ [....] dτ + ∫ [....] dτ =
−∞ −2 −1 1 3
−1 3
−1 1 3
 1  τ 2
1 1τ2 
= 0 + ∫ [τ + 1] dτ + ∫ [1] dτ + ∫  − τ + 2  dτ + 0 = +τ + τ −1 +  − + 2τ  =
−2 −1 1 
2  2 −2  2 2 1
1  1 ( 3) 2  7 3 9 7 3 7
= − + 2 +  − + 2 ( 3)  −  = − +6− = −4+6 =
2  2 2  4
 
2 4 4 2 2

Teoria – Par e Impar
Todas as função se subdividem em funções par e impares.
v ( t ) + v ( −t )
vp (t ) = , ou seja para se obter a função par, é só somar as funções simétricas e dividir
2
por 2. A função simétrica obtém se rodando o eixo dos “y”.
v ( t ) − v ( −t )
vi ( t ) = , ou seja para se obter a função impar, é só subtrair as funções simétricas e
2
dividir por 2. A função impar obtém se rodando tanto no eixo do “y” com o dos “x”.

2.6.2 Sistemas com e sem Memória
Um sistema diz-se sem memória se, para cada valor de entrada, a saída depender apenas da entrada
nesse instante de tempo. Caso contrário, diz-se com memória. Um exemplo de sistema sem memória
é y ( t ) = Kx ( t ) (um amplificador), e um exemplo de sistema com memória é o acumulador num
computador. Notar que um sistema com memória necessita de algum mecanismo que permita
armazenar a informação acerca dos valores das entradas passadas.
2.6.3 Causalidade
Um sistema diz-se causal se a saída só depender dos valores actuais da entrada e dos seus valores
passados. Tal sistema não antecipa valores futuros. Um exemplo de sistema causal é um em que a
saída dependa da entrada segundo a expressão y ( t ) = Kx ( t − 1) .
Um exemplo de sistema não causal é um em que a saída dependa da entrada segundo a expressão
y ( n ) = Kx ( n + 1) .
2.6.4 Estabilidade
Em geral, um sistema é projectado para ser estável. Um sistema estável é aquele que para pequenas
entradas a saída não diverge ou, mais concretamente, que para entradas limitadas em amplitude a
saída também é limitada. Um exemplo de sistema estável é o circuito RLC, cuja resposta a um
impulso de Dirac é apresentada na figura 2.35. Um exemplo de sistema instável é uma reacção
atómica em cadeia.
Fig. 2.35 – Resposta de um circuito RLC em regime de oscilatório.
2.6.5 Invariância
Um sistema é invariante, na variável independente, se uma variação na posição do sinal de entrada,

nessa variável independente, conduzir à mesma variação na posição do sinal de saída.
x (t ) → y (t )
x ( t − t 0 ) → y ( t − t0 )
Um exemplo de sistema invariante é aquele em que a saída depende da entrada segundo a expressão
y ( t ) = sin[ x ( t )], e um exemplo de sistema variante no tempo é o sistema discreto em que a saída
depende da entrada segundo a expressão y ( n ) = nx ( n ) .
2.6.6 Linearidade
Um sistema é linear se se verificar o teorema da sobreposição, ou seja, se a entrada consistir numa

soma pesada de vários sinais, a saída também será caracterizada por uma soma pesadas das respostas
a cada uma das entradas.
Analiticamente, se y1 ( t ) é a saída referente a x1 ( t ) , x1(t), e se y2 ( t ) é a saída referente a x2 ( t ) ,
então
x1 ( t ) → y1 ( t )
x2 ( t ) → y2 ( t )
ax1 ( t ) + bx2 ( t ) → ay1 ( t ) + by2 ( t )
em que a, b são constantes que podem ser complexas.

Como exemplo de sistema linear tem-se y ( n ) = 2 x ( n ) , e como exemplo de não linear tem-se
2
y (t ) = x (t ) .
x( t )
Processo com memória: x (t ) →
e
Processo de transformação
2
Processo com memória: x1 ( t ) = t 2 →
y1 ( t ) = et
x ( 3)
Processo sem memória: x ( 3) →
e
x( 4)
Processo sem memória: x ( 4) →
e
n+ 4
Processo com memoria: y (n) = ∑ x (k )
k =n−2
3+ 4 7
y ( 3) = ∑
k = 3− 2
x (k ) = ∑ x(k )
k =1
= x (1) + x ( 2 ) + x ( 3) + x ( 4 ) + x ( 5 ) + x ( 6 ) + x ( 7 )

Passado Pr esente Futuro

Exercício 4.2 – Verifique se os sistemas apresentados obedecem ou não ás seguintes propriedades:
x(t ) n+ 4
y (t ) = e y ( t ) = sin ( t ) .x ( t ) y ( t ) = sin  x ( t )  y ( n) = ∑ x (k )
k = n−2
y ( t ) = x ( t − 1) .x ( t + 1) y ( n ) = x ( −n ) y ( t ) = Re  x ( t ) 
4.2.1 – Sem memória.

4.2.2 – Invariância no tempo.
4.2.3 – Linearidade.
4.2.4 – Causalidade.
Resolução 4.2.1 –
Sem memória são:
x(t )
y (t ) = e y ( t ) = sin ( t ) .x ( t ) y ( t ) = sin  x ( t )  y ( t ) = Re  x ( t ) 
Com memória são:
n+ 4
y ( t ) = x ( t − 1) .x ( t + 1)
y ( n) = ∑ x (k )
k = n−2
Resolução 4.2.2 – Invariância
Portanto o sistema é invariante no tempo.
Portanto o sistema não é invariante no tempo.
De facto

Teoria para este exercício: Se x ( t ) = t 2 → Então: x ( t ) → sin ( t ) .t 2 = y ( t ) .

2 2
Se x ( t − 3) = ( t − 3) ; y ( t − 3) = sin ( t − 3) . ( t − 3)
2 2
→ Então: x ( t − 3) = ( t − 3) → sin ( t ) . ( t − 3) ≠ y ( t − 3) .
2.7.14.3 - Se x ( t ) → sin  x ( t )  = y ( t ) Então: x ( t − t0 ) → sin  x ( t − t0 )  = y ( t − t0 ) .

Portanto o sistema é invariante no tempo.
Resolução 4.2.2 – Linearidade
2.7.14.1 - Se x1 ( t ) → e 1 ( ) = y1 ( t ) ; x2 ( t ) → e
x t x2 ( t )
= y2 ( t )
ax1 ( t ) + bx2 ( t ) ax1 ( t ) bx2 ( t )
Então: ax1 ( t ) + bx2 ( t ) → e =e e .
Portanto o sistema não é linear.
2.7.14.2 - Se y ( t ) = sin ( t ) .x ( t )
x1 ( t ) → sin ( t ) .x1 ( t ) = y1 ( t )
x2 ( t ) → sin ( t ) .x2 ( t ) = y2 ( t )
Então: ax1 ( t ) + bx2 ( t ) → sin ( t ) ( ax1 ( t ) + bx2 ( t ) ) = a sin ( t ) x1 ( t ) + b sin ( t ) x2 ( t ) =
ay1 ( t ) + by2 ( t )
Portanto o sistema é linear.
2.7.14.3 - Se y ( t ) = sin ( x ( t ) )
x1 ( t ) → sin ( x1 ( t ) ) = y1 ( t )
x2 ( t ) → sin ( x2 ( t ) ) = y2 ( t )
Então: ax1 ( t ) + bx2 ( t ) → sin  ax1 ( t ) + bx2 ( t )  ≠ a sin ( x1 ( t ) ) + b sin ( x2 ( t ) )
a sin ( x1 ( t ) ) + b sin ( x2 ( t ) ) = ay1 ( t ) + by2 ( t )

é isto que se pretende. Como é diferente, posso concluir que não é linear.

Portanto o sistema não é linear.
4.8.3 - Sinais Ortogonais ou Não Correlacionados
−t − 1 se −1 < t < 0 1 se t < 0

u1 ( t ) =  u2 ( t ) = 
−t + 1 se 0 < t <1 t se t > 0
Função Impar
 −1 se t < 0  −t se t < 0
u3 ( t ) =  u4 ( t ) = 
1 se t > 0 t se t > 0

Função Impar Função Par
Os sinais para serem ortogonais ( Cuv = 0 ) , tem que serem disjuntos no tempo o que tenham
simetria oposta (par e impar). Assim sendo sei que:
Cu1u4 = 0 ∧ Cu3u4 = 0

Explicação da equação 4.47, pagina 15 do capítulo 4.
+∞
( s (t )
1 , s2 ( t ) ) = ∫
−∞
s1 ( t ) s2* ( t ) dt
Como o s2 ( t ) é um numero real, logo não se tem numero conjugado, ficando igual a
+∞ +∞
( s (t )
1 , s2 ( t ) ) = ∫−∞
s1 ( t ) s2* ( t ) dt = ∫ −∞
s1 ( t ) s2 ( t ) dt
+∞
Assim voltando a equação 4.47, fica: Cu1u3 =

(u (t )
1 , u3 ( t ) )
=
∫−∞
u1 ( t ) u3 ( t ) dt
=
(u (t )
3 , u3 ( t ) )
∫
+∞
−∞
u3 ( t ) u3 ( t ) dt
Definições das funções dos gráficos:
 −t − 1 se −1 < t < 0 −t se t < 0

u1 ( t ) =  u3 ( t ) = 
 −t + 1 se 0 < t <1 t se t > 0

Assim, continuando, vou substituir no integral as respectivas funções:
+∞ 0 1
Cu1u3 =
(u (t )
1 , u3 ( t ) )
=
∫
−∞
u1 ( t ) u3 ( t ) dt
=
∫ [ −t − 1][ −1] dt + ∫ [ −t + 1][1] dt
−1 0
=
(u (t )
3 , u3 ( t ) ) +∞
∫
−∞
u3 ( t ) u3 ( t ) dt
0 1
∫ [ −1][ −1] dt + ∫ [1][1] dt
−1 0
0 1
t2  t2   1   1 
+t +− +t
 − + 1 +  − + 1
0 1
Cu1u3 =
∫−1
[ t + 1 ] dt + ∫0
[ − t + 1] dt
=
2 −1  2 0
= 
2   2 
=
∫
0
[1 ]
−1
dt + ∫
1
[1]
0
dt
0 1
t −1 + t 0 ( 0 − ( −1) ) + (1 − 0 )
1 1 1 1
− +1− +1 +
2 2 1
Cu1u3 = = 2 2 =
1+1 2 2
1
Assim a aproximação é u1 ( t ) = u3 ( t ) , e o erro é igual ao sinal original menos a aproximação
2
realizada,
1
e ( t ) = u1 ( t ) − u3 ( t )
2

Teoria Correlação e Convulação
Simbologia
- Correlação
⊗ - Convulção
Correlação:
+∞
∫ u ( t ) .v ( t − τ ) dt
*
u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  =
−∞
Em que é a operação de correlação.
E u ( t ) , v ( t − τ )  é o produto escalar entre 2 funções.
Exercício 5.6.1 Calcule a função de correlação entre os pares de sinais das figuras seguintes:
a) Usando os sinais.
b) Usando derivadas.
C. A para a função v ( t ) :
m = −1 3
1
y = m ( t − t0 ) = − ( t − 3)
3
1
y = − t +1
3
Definições das funções:
0
0 se −∞ < t < −1  1 se −∞ < t < 0
 
u ( t ) = 1 se −1 ≤ t ≤ 1 v ( t ) = − t + 1 0≤t ≤3
0 se 1 < t < +∞  3
 se 3 < t < +∞
0

0 0
 1 se −∞ < t < 0  1 se −∞ < t < 0
 
v ( t − τ ) = − ( t − τ ) + 1 0 ≤ t −τ ≤ 3 ⇔ v ( t − τ ) = − ( t − τ ) + 1 τ ≤ t ≤τ +3
 3  3
se 3 < t < +∞ se 3 < t < +∞
0 0
1ª fase - τ + 3 < −1 ⇔ τ < −4
 
τ +3
  +∞
ψ (τ ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  = ∫ u ( t ) .v* ( t − τ ) dt = ∫ 0.v* ( t − τ ) dt = 0

 Cuidado!  −∞ −∞
 Não esquecer . 
2ª fase - −1 < τ + 3 < 1 ∧ τ < −1 ⇔ − 1 − 3 < τ < 1 − 3 ∧ τ < −1 ⇔ −4 < τ < −2
+∞ τ −1 τ +3 1 +∞
∫ u ( t ) .v ( t − τ ) dt = ∫ [...] + τ∫ [...] + ∫ [...] + τ ∫ [...] + ∫ [...] =

*
ψ (τ ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  =
−∞ −∞ −1 +3 1
τ −1 τ +3 1 +∞
 1 
ψ [−4 ; − 2] (τ ) = ∫−∞ [...] dt + τ∫ [...] dt + ∫−1 u1(t ) x − 3 ( t − τ ) + 1 dt + τ ∫+3 [...] dt + ∫1 [...] dt =

=0 =0 v* ( t ) = v ( t −τ ) =0 =0

τ +3 τ +3 τ +3
 1   1 1   1 t2 1 
ψ [−4 ; − 2] (τ ) = ∫
−1
 − 3 ( t − τ ) + 1 dt = ∫
−1
− t
 3 3+ τ + 1 dt = − 3 2 + 3 τ t + t  =
  −1
 1 (τ + 3)2 1   1 ( −1)2 1 
ψ [−4 ; − 2] (τ ) =  − + τ (τ + 3) + (τ + 3)  −  − + τ ( −1) + ( −1)  =
 3 2 3   3 2 3 
 1 2 1   11 1 
ψ [−4 ; − 2] (τ ) =  − (τ + 3) + (ττ + 3τ ) + τ + 3 −  − − τ − 1 =
 6 3   32 3 
 1 1 3   1 1 
ψ [−4 ; − 2] (τ ) =  − (τ 2 + 6τ + 9 ) + τ 2 + τ + τ + 3 −  − − τ − 1 =
 6 3 3   6 3 
 1 1 1 1  1 1
ψ [−4 ; − 2] (τ ) =  − τ 2 − 6τ − 9 + τ 2 + 2τ + 3 + + τ + 1 =
 6 6 6 3  6 3
 1 3 1  1 1 1 −3 + 6 1 1
ψ [−4 ; − 2] (τ ) =  − τ 2 − τ − + τ 2 + 2τ + 3 + + τ + 1 = τ 2 + τ + + + τ +1 =
 6 2 3  6 3 6 2 6 3
1 2 3 1 9 1 6 1 4 16
ψ [−4 ; − 2] (τ ) = τ + τ + τ + + + = τ2 + τ +
6 3 3 6 6 6 6 3 6

1 2 4 8
ψ [−4 ; − 2] (τ ) = τ + τ+
6 3 3
A função é do 2º grau, e o coeficiente “a” é positivo, logo a parábola tem a concavidade voltada para
cima.
Agora vou verificar os pontos mínimos e máximo, de modo a poder representar no gráfico:
1 2 4 8 8 16 8
ψ ( −4 ) = ( −4 ) + ( −4 ) + = − + = 0 c.q.d .
6 3 3 3 3 3
1 2 4 8 4 8 8 2
ψ ( −2 ) = ( −2 ) + ( −2 ) + = − + = .
6 3 3 6 3 3 3
3ª fase – tenho que verificar onde as funções tem no eixo dos “x” partes comuns:
τ < −1 ∧ 1<τ +3 ⇔ τ < −1 ∧ τ > −2
∴ − 2 < τ < −1
+∞ τ −1 1 τ +3 +∞
∫ u ( t ) .v ( t − τ ) dt = ∫ [...] + ∫ [...] + ∫ [...] + ∫ [...] + ∫ [...] =

*
ψ (τ ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  =
−∞ −∞ τ −1 1 τ +3
τ −1 1 τ +3 +∞
 1 
ψ [−2 ; −1] (τ ) = ∫ [...] dt + ∫ [...] dt + ∫ 1 x  − ( t − τ ) + 1 dt + ∫ [...] + ∫ [...] =
3
−∞
τ −1 u (t )   1 +3
τ
=0 =0 v* ( t ) = v ( t −τ ) =0 =0

τ −1 1 τ +3 +∞
 1 1 
ψ [−2 ; −1] (τ ) = ∫ [...] dt + ∫ [...] dt + ∫  − t + τ + 1 dt + ∫ [...] + ∫ [...] =
3 3
−∞
τ −1   1 +3
τ
=0 =0 =0 =0
1 1 1
 1   1 1   1 t2 1 
ψ [−2 ; −1] (τ ) = ∫
−1
 − 3 ( t − τ ) + 1 dt = ∫
−1
− t
 3 3+ τ + 1 dt = − 3 2 + 3 τ t + t  =
  −1
 1 (1) 2 1   1 ( −1)2 1 
ψ [−2 ; −1] (τ ) = − + τ (1) + (1)  −  − + τ ( −1) + ( −1)  =
 3 2 3   3 2 3 
 1 1   1 1  1 1 1 1
ψ [−2 ; −1] (τ ) =  − + τ + 1 −  − − τ − 1 = − + τ + 1 + + τ + 1 =
 6 3   6 3  6 3 6 3
2
ψ [−2 ; −1] (τ ) = τ +2
3
A função é do 1º grau, logo é uma recta, a subir (pois é positivo).
Agora vou verificar os pontos mínimos e máximo, de modo a poder representar no gráfico:
2  2 2
ψ ( −2 ) =  τ + 2 =  ( −2 ) + 2 = ( Como era de esperar, para haver continuidade ) .
3  3 3

2  2 4
ψ ( −1) =  τ + 2 =  ( −1) + 2 =
3  3 3
4ª fase – tenho que verificar onde as funções tem no eixo dos “x” partes comuns:
τ > −1 ∧ τ <1 ∧ τ +3 >1 ⇔
∴ −1 < τ < 1
+∞ −1 τ 1 τ +3 +∞
∫ u ( t ) .v ( t − τ ) dt = ∫ [...] + ∫ [...] + τ∫ [...] + ∫ [...] + τ ∫ [...] =

*
ψ (τ ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  =
−∞ −∞ −1 1 +3
−1 τ 1 τ +3 +∞
 1 
ψ (τ )[−1 ; 1] = ∫ [...] + ∫ [...] + ∫τ 1( ) x − 3 ( t − τ ) + 1 dt + ∫ [...] + τ ∫ [...] =
1 u t 1 +3
−∞
−

=0 =0 v* ( t ) = v ( t −τ ) =0 =0
1 1 1
 1   1 1   1 t2 1 
ψ (τ )[−1 ; 1] = ∫τ −
 3 ( t − τ ) + 1 dt = ∫τ  3 3  − 3 2 + 3 τ t + t  =
− t + τ + 1 dt =
τ

 1 (1)2 1   1 (τ )2 1 
ψ (τ )[−1 ; 1] = − + τ (1) + (1)  −  − + τ (τ ) + (τ )  =
 3 2 3   3 2 3 
1 1  1 2  1 2 5
ψ (τ )[−1 ; 1] = − + τ + 1 −  − τ 2 + τ 2 + τ  = − τ2 − τ +
6 3  6 6  6 3 6
A função é do 2º grau, e o coeficiente “a” é negativo, logo a parábola tem a concavidade voltada para
baixo.
Agora vou verificar os pontos (mínimos e máximo, de modo a poder representar no gráfico)
 1 2 5 1 4 5 4
ψ ( −1) =  − τ 2 − τ +  = − + + =
 6 3 6 6 6 6 3
 1 2 5 1 4 5
ψ (1) =  − τ 2 − τ +  = − − + = 0
 6 3 6 6 6 6

5ª fase - τ > 1
+∞ +∞
∫ u ( t ) .v ( t − τ ) dt = ∫τ 0.v ( t − τ ) dt = 0
* *
ψ (τ ) = u ( t ) v ( t ) = u ( t ) , v ( t − τ )  =
−∞
Nota:
Fazer a Convolução com o gráfico de

cima dá o mesmo resultado do que
fazer a Correlação com o gráfico de
baixo. Apesar de se obter o mesmo
valor, o significado físico é totalmente
diferente.
+∞
Trabalho prático 02 - 2.1 Correlação dos sinais discretos - z ( m ) = ∑ x (n) y (n − m)
n =−∞
*
1ª fase:

Se m + 2 < −1 ⇔ m < −3 → z ( −3 < ) = ?

No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ?
+∞
É zero! Como z ( m ) = ∑ x ( n ) y ( n − m ) é um produto de imagens, fica 1 x 0 = 0.
n =−∞
*
m+2 m+2
Assim, z ( −3 < ) = ∑
n =−∞
x ( n ) y* ( n − m ) = ∑ 1. y ( n − m )
n =−∞
*
= 0.
2ª fase:
Se m + 2 = −1 ⇔ m = −3 → z ( −3) = ?
+∞
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ? É 1! Como z ( m ) = ∑ x (n) y (n − m) .
n =−∞
*
m+ 2 m+2
Assim, z ( −3) = ∑ x ( n) y ( n − m)
n =−∞
*
= ∑ x (n)
n =−∞
y ( n − m)

= 1.1
= 1
n =−1
O conjugado é igual, porque
os numeros são reais.
Retira se o asterisco.
3ª fase:

Se m + 2 = 0 ⇔ m = −2 → z ( −2 ) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 (esta função tem sempre como imagem 1). E u (m + 2) = ? É 2!

m+2 m+2
Assim, z ( −2 ) = ∑
n =−∞
x ( n ) y* ( n − m ) = ∑ x ( n) y (n − m)
n =−∞
= 1.1 = 3.
+ 1.2
n =−1 n =0
4ª fase:
Se m + 2 = 1 ⇔ m = −1 → z ( −1) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ?
É 1! Mas falta ainda calcular os outros 2 pontos!
m+2 m+2
Assim, z ( −1) = ∑ x ( n) y ( n − m)
n =−∞
*
= ∑ x ( n) y ( n − m)
n =−∞
= 1.1
+ 1.2
+ 1.1
n =−1
= 4
n=0 n =1
5ª fase:
Se m + 2 = 2 ⇔ m=0 → z ( 0) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 1 . E u (m + 2) = ? É 0! Mas falta ainda calcular o outro ponto!

m+2
Assim, z ( 0 ) = ∑ x (n) y (n − m)
n =−∞
= 1.2
+ 1.1
= 3
n =0 n =1
6ª fase:
Se m + 2 = 3 ⇔ m =1 → z (1) = ?
No ponto m + 2 , v ( m + 2 ) = 0 . E u (m + 2) = ? É 0!
m+2
Assim, z (1) = ∑ x (n) y (n − m)
n =−∞
= 1.1
= 1
n =1
Poderia ter calculado utilizando as matrizes:
1 3 2   0 −2 8  1.0 + 3.2 + 2. ( −8 ) 1. ( −2 ) + 3.0 + 2.6 1.8 + 3. ( −6 ) + 2.0 

 
=  4 0 1  .  2 0 −6  =  4.0 + 0.2 + 1. ( −8 ) 4. ( −2 ) + 0.0 + 1.6 4.8 + 0. ( −6 ) + 1.0  =
   
0 2 5   −8 6 0  0.0 + 2.2 + 5. ( −8 ) 0. ( −2 ) + 2.0 + 5.6 0.8 + 2. ( −6 ) + 5.0 

 −10 10 −10 
 −8 −2 32 
 
 −36 30 −12 
Assim neste exercício fica:
[1 2 1] x 1 1 1 0 0  = [1 3 4 3 1]
0 1 1 1 0 
 
0 0 1 1 1 
m + 2 = −1 ↔ m = −3
m+2 = 0 ↔ m = −2
m + 2 =1 ↔ m = −1
m+2 = 2 ↔ m=0
m+2 =3 ↔ m =1

Capitulo 6, pagina 7
Trabalho prático 02 - 2.2 Convolução dos sinais discretos
Considerando um sinal x ( n ) com N1 valores e um sinal y ( n ) com N 2 valores, a convolução é

representada por
∞
z (n) = ∑ x (k ) y (n − k )
k =−∞
onde k pode tomar qualquer valor inteiro de −∞ a +∞ .

Determinar a convolução dos sinais representados na figura:
Preciso de calcular a função: Preciso de calcular a função:
v (n) = ?
u ( n) = 1 y 0−2 1
m= = =−
x 8−0 4
v (n) = y ⇔ y = m ( n − n0 )
1 1
y=− ( n − 8) ⇔ y = − n+2
4 4
O produto da convolução:
+∞ +∞
y ( n) = ∑
k =−∞
u ( k ) v* ( n − k ) = ∑ u (k ) v (n − k )
k =−∞
+∞
E como u ( k ) é sempre 1, fica y ( n ) = ∑ v (n − k ) .
k =−∞
1
A função é y = − n + 2 .
4
+∞
 1 
Assim fica y ( n ) = ∑  − 4 n + 2 .
k =−2
Para o cálculo posso utilizar as propriedades da Correlação, pois só o significado físico é que é
diferente. O valor numérico é o mesmo.

Função v ( n ) invertida.
1º Caso:
Se n − 0 = −2 ⇔ n = −2 → z ( −2 ) = ?
m−0 n−0
Assim, z ( −2 ) = ∑
n =−∞
u ( n ) v* ( n − m ) = ∑ u ( n) v (n − m)
n =−∞
= 1.2
= 2
n =−2
2º Caso:
Se n − 0 = −1 ⇔ n = −1 → z ( −1) = ?
n−0 n −0
7 15
Assim, z ( −1) = ∑ u ( n ) v* ( n − m ) = ∑ u ( n) v ( n − m) = 1. + 1.2
=
4 n =−1 4
n =−∞ n =−∞
n =−2
3º Caso:

Se n − 0 = 0 ⇔ n=0 → z (0) = ?
n−0 n −0
6 7 21
Assim, z ( 0 ) = ∑ u ( n ) v* ( n − m ) = ∑ u (n) v (n − m) = 1. +1. + 1.2
4 4
=
4
n =−∞ n =−∞ n =0
n =−2 n =−1
4º Caso:
Se n − 0 = 1 ⇔ n =1 → z (1) = ?
n −0
5 6 7 26 13
Assim, z (1) = ∑ u (n) v (n − m) *
= 1. +1. +1. + 1.2
4 4 4
=
4
=
2
n =−∞ n =1
n =−2 n =−1 n=0
5º Caso:
Se n − 0 = 2 ⇔ n=2 → z ( 2) = ?
5 6 7 30 15
Assim, z ( 2 ) = 1.1
+1. +1. +1. + 1.2
= =
n =−2 4 4 4 n=2 4 2
n =−1 n =0 n =1

6º Caso:
Se n − 0 = 3 ⇔ n=3 → z ( 3) = ?
3 5 6 7 25
Assim, z ( 3) = + 1.1
+1. +1. +1. =
4
n =−1 4 4 4 4
n =−2 n=0 n =1 n=2
E assim por diante, até ao n-8 estar na posição n=2.
Se n − 0 = 10 ⇔ n = 10 → z (10 ) = ?
Assim, z (10 ) = 1.0

= 0
n=2
Calculando o domínio e as respectivas funções:
+∞
∫ u (τ ) .v (τ − t ) dτ
*
ψ 1 ( t ) = u1 ( t ) v1 ( t ) = u1 ( t ) , v1 ( t − τ )  = 1 1
−∞
+∞
∫ u (τ ) .v ( t − τ ) dτ
*
ψ 2 ( t ) = u2 ( t ) ⊗ v2 ( t ) = u2 ( t ) , v2 ( t − τ )  = 2 2
−∞

1º caso: −2 ≤ k ≤ 2 ∧ 0 ≤ n − k ≤ 7 ⇔ − n ≤ −k ≤ 7 − n ⇔ n−7 ≤ k ≤ n
Assim, y ( n ) = 0
2º caso: n − 7 ≤ −2 ∧ −2≤ n ∧ n≤2 ⇔
⇔ n≤5 ∧ n ≥ −2 ∧ n≤2 ⇔ −2≤ n ≤ 2
b
va + vb 1
Regra a respeitar durante o cálculo: ∑v
k =a
k =
2
. ( b − a + 1) ∧ v = − ( n − k ) + 2
4
Cuidado com os limites do somatório, pois são os pontos comuns!
n n
 1  n
 1 1 
y (n) = ∑ u (k ) v (n − k ) =
k = −2
∑ 1 − ( n − k ) + 2  =
k = −2  4 
∑  − 4 n + 4 k + 2 
k = −2
=
 1 1   1 1   1 3
 − n + ( −2 ) + 2  +  − n + n + 2   − n+ +2
 4 4   4 4   n −  −2  + 1 =  4 2
=    ( n + 3) =
2 b  a   2
 1 7
 − n +  ( n + 3)
4 2  1 7  1 7  1 7
=  =  − n +  ( n + 3) =  − n +  n + 3  − n +  =
2  8 4  8 4  8 4

1 7 3 21 1 11 21
= − n2 + n − n + = − n2 + n +
8 4 8 4 8 8 4
3º caso: n − 7 ≤ 2 ∧ −2≤ 2 ∧ 2≤n ⇔
⇔ n≤5 ∧ n≥2 ⇔ 2≤n≤5
b
va + vb 1
k =a
k =
2
. ( b − a + 1) ∧ v = − ( n − k ) + 2
4
2 2 2
 1   1 1 
y (n) = ∑ u (k ) v (n − k ) =
k =−2
∑ 1 − ( n − k ) + 2  =
k =−2  4 
∑  − 4 n + 4 k + 2 
k = −2
=
 1 1   1 1   1 3  1 5
 − n + ( −2 ) + 2  +  − n + 2 + 2      − n + +− n + 
4 4   4 4  2 − −2 + 1 =  4 2  4 2
=     (5) =
2 b  a   2
 1 
 − n + 4
= 
2  5 =  − 1 n + 25 = 5
− n + 10
 
2  4  4
4º caso: −2 ≤ n − 7 ∧ n−7 ≤ 2 ∧ 2≤n ⇔
⇔ n≥5 ∧ n≤9 ∧ n≥2 ⇔ 5≤n≤9
b
va + vb 1
k =a
k =
2
. ( b − a + 1) ∧ v = − ( n − k ) + 2
4

2 2 2
 1   1 1 
y (n) = ∑
k =n−7
u (k ) v (n − k ) = ∑ 1 − ( n − k ) + 2  =
k = n−7  4 
∑  − 4 n + 4 k + 2 
k = n −7
=
 1 1   1 1 
 − n + ( n − 7 ) + 2  +  − n + ( 2) + 2   
= 
4 4   4 4  2 − n − 7  + 1 =
  
2 b  a  
 1 1 7   1 1  1 1 5
 − n + n − + 2 +  − n + + 2 − n+
4 4 4  4 2 
=  
(10 − n ) = 4 4 2 (10 − n ) =
2 2
 1 11   1 11   1 11 
=  − n +  (10 − n ) =  − n (10 ) + (10 )  +  − n ( − n ) + ( −n )  =
 8 8  8 8   8 8 
 10 110 1 2 11  1 2 21 55
= − n+ + n − n = n − n+
 8 8 8 8  8 8 4
5º caso: −2 < n − 7 ⇔ n>9 ⇔ n ≥ 10
Assim, y ( n ) = 0
Posso agora definir a função de convolução:
 0 se n ≤ −3
 1
− n 2 + 11 n + 21 se −2 ≤ n ≤ 2
 8 8 4
 5
y ( n) =  − n + 10 se 2≤n≤5
 4
 1 2 21 55
 8n − 8 n+ 4 se 5≤n≤9

 0 se n ≥ 10
Capitulo 6, pagina 20, exercício 6.5.7b
Trabalho prático 02 - 2.3b Convolução dos sinais contínuos -
 
v '' ( t ) = δ ( t + 1) − 2 ( t ) + δ ( t − 1) v '' ( t ) = 1.δ ( t + 1) −2.δ ( t ) + 1.δ ( t − 1) 
 
 y =1 ; t =−1 y =−2 ; t = 0 y =1 ; t =1 
n
Regra - u m ( t ) v n ( t ) = ( −1) ψ uv ( m + n ) (τ )
2
u ( t ) v '' ( t ) = ( −1) ψ uv ( 0 + 2) (τ ) ⇔ u ( t ) v '' ( t ) = ψ uv '' (τ )
2
Assim, ( −1) .ψ uv'' (τ ) = u ( t ) v'' ( t ) .
+∞ +∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫ −∞
u ( t ) v** ( t − τ ) dt = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt

1º caso 1+τ < 1 ⇔ τ <0
ψ uv '' (τ ) = 0
Decorrente da definição de impulso de Dirac, outra situação apresenta-se de grande aplicação

prática: sendo (t- ) o impulso de Dirac deslocado de , isto é, com valor infinito no instante ,
tem-se que, para um sinal u(t),
ou seja, obtemos o valor do sinal u(t) no ponto t =

A distribuição de Dirac serve, assim, para determinar o integral duplamente impróprio, quer pelos
seus limites infinitos quer pelo valor infinito que assume a função integranda. Uma regra prática
importante desta situação pode enunciar-se, portanto, da seguinte forma: o valor do integral, entre
limites infinitos, duma função pesada pela distribuição de Dirac é o valor dessa função no ponto em
que existe o impulso de Dirac.
A equivalência das duas definições do impulso de Dirac deriva do facto de qualquer delas se poder
deduzir a partir da outra. A verdade desta última expressão deduz-se das condições de definição do
impulso de Dirac apontadas acima. De facto, o integrando anula-se em "todo o domínio" de
integração, excepto à volta do ponto , por ser fora deste ponto nulo um dos factores, que é o
impulso de Dirac. Deste modo, o integral
reduz-se a u( ) por ser unitária a área limitada pelo impulso de Dirac, só existente em .
+∞
Demonstração: u ( t ) δ ( t − τ ) = u (τ ) δ ( t − τ ) = ∫
−∞
u ( t ) δ ( t − τ ) dt =

+∞ +∞
= ∫−∞
u (τ ) δ ( t − τ ) dt = u (τ ) ∫ δ ( t − τ ) dt = u (τ ) .1 =
−∞

u (τ )
=1
Assim a constante sai do integral, uma vez que u (τ ) agora é uma constante.
E também no capítulo 5, pagina 14:
2º caso τ < 1 ∧ 1+τ > 1 ∧ 1+τ < 2
τ <1 ∧ τ > 0 ∧ τ <1
0 <τ <1
 
Como sei que v '' ( t ) = δ ( t + 1) − 2 ( t ) + δ ( t − 1) v '' ( t ) = 1.δ ( t + 1) −2.δ ( t ) + 1.δ ( t − 1) 
 
 y =1 ; t =−1 y =−2 ; t = 0 y =1 ; t =1 
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫ −∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
+∞
ψ uv '' (τ ) = ∫
−∞
u ( t ) δ ( t − τ + 1) − 2δ ( t − τ ) + δ ( t − τ + 1)  dt

+∞ +∞ +∞
ψ uv '' (τ ) = ∫−∞
u ( t ) δ ( t − τ + 1) dt − 2∫ u ( t ) δ ( t − τ ) dt + ∫ u ( t ) δ ( t − τ + 1) dt
−∞ −∞
u (τ )
+∞ +∞ +∞
ψ uv '' (τ ) = ∫−∞
u (τ − 1) δ ( t − τ + 1) dt − 2 ∫ u (τ ) δ ( t − τ ) dt + ∫ u (τ + 1) δ ( t − τ + 1) dt
−∞ −∞
ψ uv '' (τ ) = u (τ − 1) − 2.u (τ ) + u (τ + 1) = 0 − 2.0 + 3 = 3
Nota: os casos calculados são para cada situação de descontinuidade.
3º caso −1 + τ < 1 ∧ 1 < τ ∧ τ < 2 ∧ 2 < 1 + τ ∧ 1 + τ < 6 ⇔
τ < 2 ∧ τ >1 ∧ τ < 2 ∧ τ >1 ∧ τ < 5 ⇔
1<τ < 2
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
O cálculo é igual ao caso 2.
ψ uv'' (τ ) = u (τ − 1) − 2. u (τ ) + u (τ + 1) = 0 − 2.3 + 1 = −5

=3 =1

4º caso
1 < −1 + τ < 2
2 <τ < 3
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
ψ uv '' (τ ) = u (τ − 1) − 2. u (τ ) + u (τ + 1) = 3 − 2.1 + 1 = 2

=3 =1 =1
5º caso
2 < −1 + τ ∧ τ + 1 < 6 ∧ τ > 3 ∧ τ < 5 ⇔
3 <τ < 5
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
ψ uv '' (τ ) = u (τ − 1) − 2. u (τ ) + u (τ + 1) = 1 − 2.1 + 1 = 0

=1 =1 =1

6º caso
τ < 6 ∧ 6 < 1+τ ∧ τ < 6 ∧ τ > 5 ⇔
5 <τ < 6
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
ψ uv '' (τ ) = u (τ − 1) − 2. u (τ ) + u (τ + 1) = 1 − 2.1 + 0 = −1

=1 =1 =0
7º caso
−1 + τ < 6 ∧ 6 < τ ∧ τ < 7 ∧ τ > 6 ⇔
6 <τ < 7
+∞
ψ uv '' (τ ) = u ( t ) v '' ( t ) = ∫
−∞
u ( t ) v '' ( t − τ ) dt ⇔
ψ uv '' (τ ) = u (τ − 1) − 2. u (τ ) + u (τ + 1) = 1 − 2.0 + 0 = 1

=1 =0 =0

8º caso 1+τ < 1 ⇔ τ <0
ψ uv '' (τ ) = 0
Fica:
Agora vou integrar duas vezes:
Se

Se
t
t 3 3 2 3 2 3 2
ψ uv ( t ) = 0 + ∫ ( 3τ ) dτ = τ 2 = ( t ) − ( 0) = t
0 2 0 2 2 2
t
Se 1 < t < 2 : ψ uv ( t ) = ∫−∞
ψ uv ' (τ ) dτ =
1 t
ψ uv ( t ) = ∫
−∞
ψ uv ' (τ ) dτ + ∫ ψ uv ' (τ ) dτ =
1
=3/2
1 t
3 3 2 3 2  5 2
(1) − ( 0 ) +  − τ + 8τ  =
t
ψ uv ( t ) = τ 2 + ∫ ( −5τ + 8) dτ =
2 0 1 2 2  2 1
3  5 2   5 2 
ψ uv ( t ) = +  − ( t ) + 8 ( t )  −  − (1) + 8 (1)  =
2  2   2 
3 5 2 5 5
ψ uv ( t ) = − t + 8t + − 8 = − t 2 + 8t − 4
2 2 2 2
t
Se 2 < t < 3 : ψ uv ( t ) = ∫ −∞
ψ uv ' (τ ) dτ =
2 t t
∫
ψ (τ ) dτ + ∫ ψ (τ ) dτ = 2 + ∫ ( 2τ − 6 ) dτ =
' '
ψ uv ( t ) = uv uv
−∞ 2 2

5 2
=− ( 2 ) +8( 2 ) − 4 = 2
2

2
( 2
 ) ( )
ψ uv ( t ) = 2 +  ( t ) − 6 ( t ) − ( 2 ) − 6 ( 2 )  = 2 + ( t 2 − 6t ) − ( 4 − 12 )  =
ψ uv ( t ) = 2 + t 2 − 6t + 8 = t 2 − 6t + 10
t
Se 3 < t < 5 : ψ uv ( t ) = ∫ −∞
ψ uv ' (τ ) dτ =
3 t
ψ uv ( t ) = ∫
−∞

ψ uv ' (τ ) dτ + ∫ ψ uv ' (τ ) dτ = 1 + 0 = 1
3
2
=( 3) − 6( 3) +10 = 1

t
Se 5 < t < 6 : ψ uv ( t ) = ∫
−∞
ψ uv ' (τ ) dτ =
t
5 t t  τ2 
∫
ψ (τ ) dτ + ∫ ψ (τ ) dτ = 1 + ∫ ψ uv
' ' '
ψ uv ( t ) = uv uv ( −τ + 5 ) dτ = 1 +  − + 5τ 
−∞
5 5
 2 5
= 1
t2 25 1 23
ψ uv ( t ) = 1 − + 5t + − 25 = − t 2 + 5t −
2 2 2 2
t
Se 6 < t < 7 : ψ uv ( t ) = ∫
−∞
ψ uv ' (τ ) dτ =
t
6 t 1 t 1 τ 2 
∫
ψ (τ ) dτ + ∫ ψ (τ ) dτ = + ∫6ψ uv ' (τ − 7 ) dτ = +  − 5τ 
' '
ψ uv ( t ) = uv uv
−∞
6 2 2  2 6
= 1/ 2
1 t2 1 2 49
ψ uv ( t ) = + − 7t − 18 + 42 = t − 7t +
2 2 2 2
Se t > 7 : ψ uv ( t ) = 0
Capitulo 6, pagina 20, exercício 6.5.7e.

+∞
y (n) = u (n) ⊗ v (n) = ∑ u (k ) v (n − k )
k =−∞
=
Em que o “k” é o valor do primeiro ponto (da variável independente) e n” é o ultimo.
1º caso: 0 ≤ k ≤ 2 ∧ − 1 ≤ n − k ≤ 2 ⇔ 0 ≤ k ≤ 2 ∧ − 1 − n ≤ −k ≤ 2 − n ⇔
n − 2 ≤ k ≤ n +1
Assim, y ( n ) = 0
2º caso: n − 2 ≤ 0 ∧ 0 ≤ n +1 ∧ n +1 ≤ 2 ⇔
⇔ n≤2 ∧ n ≥ −1 ∧ n ≤1 ⇔ −1 ≤ n ≤ 1
n +1 n +1
y (n) = ∑u (k )v (n − k )
k =0
= ∑ 1.v ( n − k )
k =0
=
Vou substituindo os valores (e não me preocupo com o valor de u(k), pois é sempre 1):

n +1
Se n = −1: y ( −1) = ∑v(n − k )
k =0
=
−1+1
y ( −1) = ∑ v ( −1 − k )
k =0
=
0
y ( −1) = ∑ v ( −1 − 0 )
k =0
= v ( −1)
No gráfico consigo ver que quando n = -1, a imagem é -1. Assim fica:
v ( −1) = −1
n +1
Se n = 0 : y ( 0) = ∑ v (n − k )
k =0
=
0 +1 1
y ( 0) = ∑ v ( −1 − k ) =
k =0
∑ v ( n − 0)
k =0
=
y ( 0 ) = v ( 0 ) + v ( −1) = 1 − 1 = 0
n +1
Se n = 1: y (1) = ∑ v (n − k )
k =0
=
1+1 2
y ( 0) = ∑ v ( −1 − k ) =
k =0
∑ v ( n − 0)
k =0
=
y ( 0 ) = v (1) + v ( 0 ) + v ( −1) = 2 + 1 − 1 = 2
Já fiz as três possibilidades que “n” poderia ter face ao domínio: −1 ≤ n ≤ 1
3º caso: n − 2 ≤ 0 ∧ 2 ≤ n +1 ⇔
⇔ n≤2 ∧ n ≥1 ⇔ 1≤ n ≤ 2

n +1 n +1
y (n) = ∑u (k )v (n − k ) =
k =0
∑ 1.v ( n − k )
k =0
=
n +1
Se n = 1: y (1) = ∑ v(n − k )
k =0
=
1+1
y (1) = ∑ v (1 − k )
k =0
=
2
y (1) = ∑ v (1 − 0 )
k =0
= v (1) + v ( 0 ) + v ( −1)
y (1) = 2 + 1 − 1 = 2
Não era preciso calcular, pois era igual ao 2º caso, por ser uma zona de transição.
n +1
Se n = 2 : y ( 2) = ∑ v (n − k )
k =0
=
2 +1 3
y ( 2) = ∑ v ( −1 − k ) =
k =0
∑ v ( n − 0)
k =0
=
y ( 2 ) = v ( 2 ) + v (1) + v ( 0 ) = 1 + 2 + 1 = 4
Já fiz as duas possibilidades que “n” poderia ter face ao domínio: 1 ≤ n ≤ 2

Outro método, mais rápido:
Gráfico revertido
1º caso:
n +1 n +1
y (n) = ∑ u (k ) v (n − k ) =
k =0
∑ v (n − k )
k =0
=
Se n < −1: y ( n < −1) = 0

Se n = −1: y ( −1) = 1 x ( −1) = −1
Se n = 0 : y ( 0) = 1 x 1 + 1 x ( −1) = 0
Se n = 1: y (1) = 1 x ( −1) + 1 x 1 + 1 x 2 = 2
Se n = 2 : y ( 2) = 1 x 1 + 1 x 2 + 1 x 1 = 4
Se n = 3 : y ( 3) = 1 x 2 + 1 x 1 = 3
Se n = 4 : y ( 4) = 1 x 1 = 1
Se n > 4 : y ( n > 4) = 0
n = −1 n=0 n =1

n=2 n=3 n=4
Series e Transformada de Fourier
Recordar
Componentes Reais e Imaginarias:
O complexo pode ser representado sobre duas formas: algébrico e exponencial.
s ( t ) = sr ( t ) + jsi ( t ) s ( t ) = s ( t ) e jθ (t )
Forma Algébrica Forma Exponencial Graficamente

sr ( t ) = s ( t ) cos θ ( t )  si ( t ) = s ( t ) sin θ ( t )   s (t ) 

θ ( t ) = arctg  i 
 sr ( t ) 
Cuidado que θ ( t ) é uma função.
Complexo conjugado:
s* ( t ) = sr ( t ) − jsi ( t ) s* ( t ) = s ( t ) e − jθ ( t ) s ( t ) + s * ( t ) = 2 sr ( t )
s ( t ) − s* ( t ) = 2 jsi ( t )
s ( t ) + s* ( t ) s ( t ) − s* ( t )
sr ( t ) = si ( t ) =
2 2
e jω0t + e − jω0t e jω0t − e − jω0t

cos (ω0t ) = sin (ω0t ) =
2 2j
e jt + e − jt e 2 jt − e−2 jt
cos ( t ) = sin ( 2t ) =
2 2j
e jk 2π = cos ( 2kπ ) + j sin ( 2kπ ) = 1

=1 =0
j 2 = −1
sin ( −φ ) = − sin (φ ) ∧ cos ( −φ ) = cos (φ )
n
sin ( 2π ) = 0 ∧ cos ( 2π ) = 1 ∧ cos ( nπ ) = ( −1)
Recordar os números complexos: Z = ρ .e jθ , em que o ρ é o modulo e θ é o argumento.

Nota:
π arctg ( 0 ) = 0 π
arctg ( −∞ ) = − arctg ( +∞ ) =
2 2
π  π
arctg   = 1 arctg (1) =
4 4
1 + cos ( 2 x ) 1 − cos ( 2 x )
cos 2 ( x ) = ∧ sin 2 ( x ) =
2 2
cos ( A + B ) = cos ( A ) cos ( B ) − sin ( A) sin ( B )
cos ( A − B ) = cos ( A) cos ( B ) + sin ( A) sin ( B )
Preciso de me aproximar de L →  s + α  , Re [ s ] > −α

e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ←
 ( s + α )2 + β 2 
 
2
 b  b2
Vou utilizar uma regra que é a seguinte x 2 + bx + c =  x +  − + c . Assim adaptado a função
 2 4
s 2 + 4 s + 10 , fica
 2 
2
b  b2  2  4 4
2 2
 x + bx + c =  x +  − + c  → s + 4s + 10 =  s +  −   + 10
  2 4   2 2
2 2
⇔ s 2 + 4s + 10 = ( s + 2) − 4 + 10 = ( s + 2) +6
2 2 2
2  1 1  1  15
Outra função: s − s + 4 =  s −  −   + 4 =  s −  +
 2 2  2 4
Nota: s 3 + 10 s = s ( s 2 + 10 ) → s = 0 ∨ s = ± 10
x2 x x  1  1  1
Nota: 2
= − = − 1 + 1 −  = −1 +
1− x x −1 x + 1  x − 1  x + 1  1 − x2
Ou mais rápido:





Exercícios Práticos 7 - Serie de Fourier
Exercício 7.9.1 - Desenvolva em série trigonométrica de Fourier os sinais periódicos:
Resolução Exercício 7.9.2 a)
2 cos ( kπ ) cos ( 2kπ ) 2 cos ( kπ ) − 1

Bk = − + = −
kπ kπ kπ
2 ( −1) − 1 3
Se “k” é impar, Bk = − =
kπ kπ
2 (1) − 1 1
Se “k” é par, Bk = − = −
kπ kπ
 3
 kπ se k é ímpar
Resposta: Bk = 
− 1 se k é par
 kπ

Exercício 7.9.2 - Desenvolva o sinal da figura em série trigonométrica de Fourier, no intervalo

0 < t < K , transformando-a numa função periódica que na série de Fourier gere:
a) só os termos em seno.
b) só os termos em cosseno.
c) só os harmónicos ímpares em termos seno e cosseno.
Resolução Exercício 7.9.2a)
Recordar:
∞
Bn = m ∫ u ( t ) sin ( nω0t ) dt ∧ u =t → du = dt
−∞
cos ( nω0t )  
dv = sin ( nω0t ) dt → v=−  ∫ udv = uv − ∫ vdu 
nω0  
1 1 k t
y − y0 = m ( t − t0 ) ⇔ y − ( −1) =
k
( t − ( −k ) ) ⇔ y +1 = t +
k k
⇔ y=
k

k k
2 t 2 t
Bn = ∫
k − (−k ) − k k
sin ( nω0t ) dt ⇔ Bn =
2k ∫ k sin ( nω t ) dt
−k
0
 
 
 
1  t. cos ( nω0t )  cos ( nω0t )  
k k
1
Bn = 2 ∫ t sin ( nω0t ) dt ⇔ Bn = 2 − −−∫ dt  ⇔
k −k k  nω0 n ω 
  −k 0
 
 
∫ udv =uv − ∫ vdu
 
2π 2π
Sei que ω0 = =
T 2k
k
  2π   2π  
k  t.cos  n t  sin  n t
1  t.cos ( nω0t ) sin ( nω0t )  1  2k +  2k  
⇔ Bn = 2  − +  ⇔ Bn = 2  − ⇔
k  nω0 n 2ω0 2  − k k   2π  2  2π 
2

 n  n n  
  2k   2k   − k
  2π   2π    2π   2π 
1
 ( k ) .cos  n
 2k
( )
k  sin  n
 +  2k
( ) ( )
k    − k .cos  n
 2k
( )
− k  sin  n
 +  2k
−k  ( )
⇔ Bn = 2  − 2
  −−
  2
 ⇔

k  2π  2  2π     2π  2  2π 
 n  n n    n   n  n  
 2k  2k 
  2k     2k  
sin ( −φ ) = − sin (φ ) ∧ cos ( −φ ) = cos (φ )
  2π   2π     2π   2π  
 cos  n  sin  n    cos  − n  sin  n 

⇔ Bn =  −  2 +  2  −  2 −  2  ⇔
2   2 
 2π   2π     2π  2 2π  
 n
  n2  n    n 2  n n  
  2   2       2  
 cos ( nπ ) sin ( nπ )   cos ( nπ ) sin ( nπ ) 

⇔ Bn =  − + 2 − − 2  ⇔
 nπ n ( nπ )   n (π )
2
n ( nπ ) 
2


n
sin ( 2π ) = 0 ∧ cos ( 2π ) = 1 ∧ cos ( nπ ) = ( −1)

=−1 ou =1

=0
 
=−1 ou =1

=0

 cos ( nπ ) sin ( nπ )   cos ( nπ ) sin ( nπ ) 
⇔ Bn =  − + 2 2  
− − 2 2 
⇔
 nπ n ( nπ )   n (π ) n ( nπ ) 
  
   
cos ( nπ ) cos ( nπ )
⇔ Bn = − − ⇔
nπ n (π )
2.cos ( nπ ) 2 n
⇔ Bn = − ⇔ Bn = − ( −1)
nπ nπ
Resolução 7.9.2b) -
É função par.
Bn = 0
1
A0 = (valor médio do sinal)
2
2 t
T T∫ k
An = cos ( nω0t ) dt
0 k
2 t 2 t
An = ∫ − cos ( nω0t ) dt +
k − ( −k ) − k k ∫ + cos ( nω0t ) dt
k − ( −k ) 0 k

2π 2π
Sei que ω0 = =
T nk
Minhas contas:
k k
2k t sin ( nω0t ) cos ( nω0t )
2
An = ∫0 t cos ( nω0t ) dt = nω0
+
n 2ω0 2 0
⇔
 2π   2π 
=0

k sin  n k  cos  n k
 nk   nk  sin ( 2π ) k 2 cos ( 2π ) k cos ( 2π )
k An = + = + = ⇔
2π 2 2
2 2 π 2π 22 π 2 22 π 2
n n 2 2
nk n k
As soluções do Prof. Amândio são
k k
t sin ( nω0t ) cos ( nω0t )
An = ∫ t cos ( nω0t ) dt = + ⇔
0
nω0 n 2ω0 2 0
 2π   2π 
t sin  n t  cos  n t
 nk +  nk  = 2
⇔ An = cos ( nπ ) − 1 ⇔
2 2 
2π 2  2π 
2
nπ
n n 
nk 
 nk 
0 se n é par

An =  4
− n 2π 2 se n é impar
Resolução 7.9.2c)

Calculo auxiliar - das funções:
 y − y0 −1 − 0 1
m = t − t ⇔ m=
0 − ( −k )
⇔ m=−
k
0
u1 ( t ) = 
y = m t −t 1 1
 ( 0) ⇔ y=−
k
( t − ( −k ) ) ⇔ y = − t −1
k
 y − y0 1− 0 1
m = t − t ⇔ m=
k −0
⇔ m=
k
u2 ( t ) =  0
 y = m (t − t ) 1 1
 0 ⇔ y= (t − 0) ⇔ y= t
k k
A0 = 0
0 k
2  1  2 1
An = ? → An = ∫  − − 1 cos ( nω0t ) dt +
2k − k  k  ∫ + cos ( nω0t ) dt
2k 0 k
0 se n é par
2  
= 2 2 ( −t ) − 1 ⇔ An = 
n
An 4
nπ  
− n 2π 2 se n é impar
0 k
2  t  2 t
Bn = ? → Bn = ∫  − − 1 sin ( nω0t ) dt +
2k − k  k  ∫ + sin ( nω0t ) dt ⇔
2k 0 k

Exercício 7.9.4 - Para o sinal periódico da figura:
a) Determine o desenvolvimento em série trigonométrico de Fourier, nas duas formas de

apresentação.
b) Determine o desenvolvimento em série exponencial de Fourier e verifique o resultado com os

valores obtidos na alínea a).
c) Represente em módulo e fase o espectro complexo do sinal.
d) Calcule a percentagem de potência contida nos três primeiros termos da série exponencial
(C−3 a C3 ).
e) Calcule o erro quadrático médio que resultaria da aproximação feita pela alínea anterior ao sinal
da figura.
Resolução 7.9.4a) – Antes de resolver rever alguns conceitos.
Serie Trigonométrica da Primeira Forma
+∞ +∞
u p ( t ) = A0 + ∑ Ak cos ( kω0t ) + ∑ Bk sin ( kω0t )
k =1 k =1
2 1
Com Ak = ∫
T0 T0
u p ( t ) . cos ( kω0t ) dt , e o caso particular da origem A0 = ∫ u p ( t ) dt
T0 T0
A0 é o valor médio do sinal.
2
T0 T∫0
Com Bk = u p ( t ) .sin ( kω0t ) dt . O “k” é sempre positivo.
Agora vou fazer o exercício. 1º vou determinar a função:

y − y0 0− A A
m = ⇔ m = ⇔ m = −
x − x0 T −0 T
A A A
y = − ( t − t0 ) ⇔ y = − (t − 0) ⇔ y = − t
T T T
Agora, usando a definição:

+∞ +∞
v ( t ) = A0 + ∑ Ak cos ( kω0t ) + ∑ Bk sin ( kω0t )
k =1 k =1
0 0
1 1 A 1 A
A0 = ∫ u p ( t ) dt = ∫ T T −∫T
− tdt = − tdt ⇔
T0 T0 T −T T
A
Nota: como − é uma constante, coloco fora do integral.
T
0
A  ( 0 ) ( −T ) 
2 2
A t2 A  T2  A
A0 = − 2 = − 2 −  = − 2 −  =
T 2 
T  2 2   
T  2  2
−T
A “olho” seria assim: o valor máximo é A, e o mínimo é zero, fica (porque tem a forma geométrica
de um triangulo):
A−0 A
A0 = =
2 2

0
2 1 A
Ak = ∫
T0 T0
u p ( t ) . cos ( kω0t ) dt =
T ∫−T − T t.cos ( kω0t ) dt ⇔

Os limites de integração são escolhidos
pela facilidade de se poder fazer o calculo.
Não é imposto que seja num determinado
intervalo. Por ter cosseno, a função é par.
0
 ω0 =
2π
T



0
2 2A 2 A  t.sin ( kω0t ) cos ( kω0t ) 
T0 T∫0
Ak = u p ( t ) . cos ( kω0t ) dt = − 2 . ∫ t.cos ( kω0t ) dt = − 2 .  + ⇔
T −T T  k ω0 k 2ω0 2 
 
  −T

Cuidado para não fazer isto!
 ω0 =
2π
T



  2π   2π 
2A  −T .sin  k ( −T )  cos  k ( −T )  
⇔ Ak = − 2 .  T +  T  ⇔
T  2π  2π 
2

k k2 
 T  
  T  
 
 
2 A  −T .sin ( − k 2π ) T cos ( − k 2π ) 
2 2
 − sin ( − k 2π ) cos ( −k 2π ) 
Ak = − 2 . + 2 2  = − A.  +  ⇔
T  k 2π k 4π   kπ 2k 2π 2 
− sin ( − k 2π ) = sin ( k ) ∧ cos ( −k 2π ) = cos ( k )
 sin ( k ) cos ( k ) 
Ak = − A.  + 2 2 
 kπ 2k π 
Correcto é assim:
0
2 2A
Ak = ∫
T0 T0
u p ( t ) . cos ( kω0t ) dt = − 2 . ∫ t. cos ( kω0t ) dt (é preciso um calculo auxiliar!)
T −T
1 1
Calculo Auxiliar, ∫ t .cos ( kω0t ) dt = sin ( kω0t ) t − ∫ 1. sin ( kω0t ) dt ⇔
v
kω 0 k ω0
u'
t 1
sin ( kω0t ) + cos ( kω0t )
k ω0 k ω0 2
2

Jorge Rodrigues Valente – 2087406 UMa 09-10
10-2011 123/388
Assim sendo fica:

0 0
2A 2A t 1
2 ∫
Ak = − . t.cos ( kω0t ) dt = − 2 . ∫ sin ( kω0t ) + 2 2 cos ( kω0t ) dt
T −T T − T k ω0 k ω0

Calúlo auxiliar
0
2A  t 1 
Ak = − 2 . sin ( kω0t ) + 2 2 cos ( kω0t )  =
T  k ω0 k ω0  −T
  
  
2 A  ( 0 ) 1   ( −T ) 1 
Ak = − 2 .  sin ( kω0 ( 0 ) ) + 2 2 cos ( kω0 ( 0 ) )  −  sin ( kω0 ( −T ) ) + 2 2 cos ( kω0 ( −T ) )  
T   kω0 k ω0   kω0 k ω0 


=0  
 =0  
2 A  1   −T 1 
Ak  
= − 2 . 0 + 2 2 cos ( 0 ) −  sin ( − kω0T ) + 2 2 cos ( − kω0T )  
T  k ω0   kω0 k ω0  
 =1 
Sei que, sin ( −φ ) = − sin (φ ) ∧ cos ( −φ ) = cos (φ )
n
sin ( 2π ) = 0 ∧ cos ( 2π ) = 1 ∧ cos ( nπ ) = ( −1)
2π
ω0 =
T
Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinaiss e Sistemas – Teórico-prática

 
 
2A  1 T  2π  1  2π  
Ak = − 2. − sin  k T − cos  k T
T  2  2π 2 k 2π  T  2  2π 
2
 T 
k   T k   
  T   T  
2A  T 2 T .T  2π  T2  2π  
Ak = − .
2  2 2 2
− sin  k T  2 2 2 cos  k
− T 
T k 2 π k 2π  T  k 2π  T 
2A  T 2 T2 T2 
Ak = − .  2 2 2− sin ( k 2π ) − cos ( k 2π ) 
T 2  k 2 π k 2π k 2 22 π 2 
=0 =1 
 1 1   1 1 
Ak = − 2 A.  2 2 2 − 0 − 2 2 2 (1)  = − 2 A.  2 2 2 − 2 2 2  = − 2 A.0 = 0
k 2 π k 2π  k 2 π k 2π 
0 0
2 A 2A
Bk = ∫ − t.sin ( kω0t ) dt = − 2 . ∫ t.sin ( kω0t ) dt
T −T T T −T
(preciso de um calculo auxiliar).

Calculo Auxiliar: ∫ t .sin

v

( kω
t ) dt
0 ⇔
u'
1 1 t 1
⇔ − cos ( kω0t ) t − ∫ − cos ( kω0t ) dt = − cos ( kω0t ) + sin ( kω0t )
kω0 kω0 kω0 k ω0 2
2
Assim fica:
0
2A  t 1 
Bk = − 2 . − cos ( kω0t ) + 2 2 sin ( kω0t ) 
T  k ω0 k ω0  −T
2 A  ( 0 ) 1   ( −T ) 1 
Bk = − . −
2 
cos ( kω0 ( 0 ) ) + 2 2 sin ( kω0 ( 0 ) )  −  − cos ( kω0 ( −T ) ) + 2 2 sin ( kω0 ( −T ) )  
T  kω0 k ω0   kω 0 k ω0  
  
    
2 A  1  T 1
Bk = − 2 . 0 + 2 2 sin ( 0 ) −  cos ( − kω0T ) + 2 2 sin ( − kω0T ) 
T  k ω0   kω0 k ω0 
 =0
 
 =0  

Sei que, sin ( −φ ) = − sin (φ ) ∧ cos ( −φ ) = cos (φ )
n
sin ( 2π ) = 0 ∧ cos ( 2π ) = 1 ∧ cos ( nπ ) = ( −1)
2π
ω0 =
T
  
  
2A T  2π  1  2π   
Bk = − 2 . −  cos  k T − sin  k T
T   k 2π  T  2  2π 
2
 T  
  T k   
   T  
2 A   TT T2 
Bk = − . −  cos ( ) 2 2 2 () 
k 2π − sin k 2π 
T 2   k 2π k 2π 

 =1 =0
  1  1 A
Bk = − 2 A.  −  (1) − 0  = 2 A. =
  k 2π  k 2π kπ
+∞ +∞
Assim: v ( t ) = A0 + ∑ Ak cos ( kω0t ) + ∑ Bk sin ( kω0t )
k =1 k =1
A +∞ +∞
 A  A +∞  A 
v (t ) = + ∑ ( 0 ) cos ( kω0t ) + ∑   sin ( kω0t ) = + ∑  sin ( kω0t )
2
k =1
k =1  kπ  2
k =1  kπ 

=0 1ª decomposição em serie de Fourier
Serie Trigonométrica da Segunda Forma

∞
v ( t ) = D0 + ∑ Dk cos ( kω0t + Ck )
k =1
Recordar livro do professor Amândio, no capítulo 7, pagina 17:
7.3.7 Relação Entre as Diferentes Formas da Série de Fourier
Resume-se de seguida a relação entre os diferentes coeficientes das diferentes formas da série de
Fourier. Cada coeficiente é representado pela letra com a qual foi designado na apresentação da
respectiva forma. A tabela 7.1 mostra essas relações.
Tabela 7.1 – Definição de produto escalar para cada tipo de sinal.
A A
D0 = A0 (e neste exercício A0 =  Dk = Ak2 + Bk2 = Bk2 = Bk =
2 kπ
=0
 A 
 B    π
Ck = arctg  − k  = arctg  − kπ  = arctg ( −∞ ) = − (nota: Ck = ϕk e é a fase.)
 Ak   0  2
 

∞
A ∞ A   π 
Assim como v ( t ) = D0 + ∑ Dk cos ( kω0t + Ck ) = +∑ cos  kω0t +  −  
k =1 2 k =1 kπ   2 
A ∞ A  π
v (t ) = +∑ cos  kω0t − 
2 k =1 kπ  2
Resolução 7.9.4b Serie Exponencial de Fourier
+∞
u p (t ) = ∑Ce
k =−∞
k
jk ω 0 t
1
Com Ck = ∫
T0 T0
u p ( t ) e − jkω0t dt , e cuidado com os sinais. Aqui o expoente é negativo.
1 A A
Assim fica: Ck = ∫ − t.e− jkω0t dt =
T −T T
− 2 ∫ t.e − jkω0t dt
T −T

Decorrar este integral, pois é sempre igual
(Ou seja, até agora tem se três integrais para saber de cor, que é esta, uma com o seno, e outra com o
cosseno).
A
∫ t.e
− jk ω0t
Continuando - ⇔ Ck = − dt ⇔
T2 −T
0
  0
A t − jkω0t 1 − jkω0 t
 A t − jkω0t 1 − jkω0t 
⇔ Ck = − 2 .e − 2 2 2 .e  = 2 
.e + 2 2 2 .e  ⇔
T  − jkω0 j k ω0  T  j k ω0 j k ω0  −T

 sem o "t"!  −T
A  ( 0 ) − j kω0 ( 0 ) 1 − jk ω 0   ( −T ) − jkω0 ( − T ) 1 − jk ω ( − T )  
⇔ Ck =  .e + 2 2 2 .e 0 ( )  −  .e + 2 2 2 .e 0  ⇔
T2  jkω0 j k ω0   j k ω0 j k ω0  
A 1 T 1 
⇔ Ck = 2  2 2 2
+ .e jkω0T − 2 2 2 .e jkω0T  ⇔
T  j k ω0 jkω0 j k ω0 
A 1 T jkω0T 1 jkω0T 
⇔ Ck =  + .e − .e  ⇔
T 2  j 2 k 2ω0 2 jkω0 j 2 k 2ω0 2 
2π
Sei que ω0 = ∧ j 2 = −1
T
 
  2π   2π  
A 1 T jk 
 T
T 1 jk 
 T
T
 ⇔
⇔ Ck = 2
+ .e 
− 2
.e 
T  2  2π 
2
 2π   2π  
k   jk  
2
k   
  T   T   T  
A  T2 
 2π   2π 
T .T jk  T  T T2 jk 
 T 
T
⇔ Ck =  2 2 2
+ .e − .e  ⇔
T 2  k 2 π jk 2π k 2 22 π 2 
 1 1 1 
⇔ Ck = A  2 2 2 + .e jk 2π − 2 2 2 .e jk 2π  ⇔
k 2 π jk 2π k 2π 
Nota: e jk 2π = cos ( 2kπ ) + j sin ( 2kπ ) = 1

=1 =0
 1 1 1 
⇔ Ck = A  2 2 2 + . (1) − 2 2 2 . (1)  ⇔
k 2 π jk 2π k 2π 
 1  1 −j − jA − jA jA
⇔ Ck = A   = A. . = = =
 j 2π k  j 2π k − j j. ( − j ) 2π k −2π k 2π k

=−1
Sabendo que:

A
0− j
A − jBk kπ A A − j π2
Verifica se que Ck = k = = −j = .e
2 2 2 kπ 2π k
+∞ +∞
− jA jkω0t +∞
A − j π2 jkω0t
Assim, utilizando a definição: u p ( t ) = ∑Ce
k =−∞
k
jkω0t
= ∑
k =−∞ 2π k
e = ∑ .e .e
k =−∞ 2π k
k ≠0
A +∞ − jA jkω0t A +∞ A − j π2 jkω0t
Verifica-se então que: v ( t ) = +∑ .e = +∑ .e .e
2 k =−∞ 2π k 2 k = −∞ 2π k
v(t ) k ≠0 k ≠0

u p (t )
Resolução 7.9.4c) – Serie Exponencial de Fourier
O módulo tem que ser par e a fase (argumento) impar para se obter um sinal Real. São necessários
dois gráficos (espectros).
Os cálculos são os mesmos da alínea anterior. Aqui só me é pedido a representação dos valores.
0 0
A t − jk ω 0 t 1 − j k ω0 t  A  t.e− jkω0t e − jkω0t 
Ck =  .e + 2 2 2 .e  =  − 2 2 ⇔
T 2  j k ω0 j k ω0  −T T 2  jkω0 k ω0  − T
A A − j π2
Ck = = .e
jk 2π k 2π
Como há uma relação entre a forma trigonométrica e a forma exponencial, fica:

=0

A − jBk B  A  A A − j π2
Ck = k = −j k →   Bk =  = − j = .e
2 2 
 kπ   2 kπ 2 kπ

Calculado na pagina 13

A − j π2 A
Espectro do módulo é dado por Ck = .e = ( só fica a parte real )
2π k 2π k
Esboçar o gráfico:
Como se pode ver pelo gráfico, o módulo (em cima) é par, pois se rodarmos o eixo na ordenada,
constatamos que é simétrico. E em baixo, é simétrico na origem.
Os módulos são sempre números positivos e reais.
A
Na origem é uma definição específica que é C0 = A0 =
2
π
A −j A
Para os outros diversos pontos é: C1 = .e 2 =
(1) 2π 2π
π π
A −j A A −j A
C2 = .e 2 = C3 = .e 2 =
( 2 ) 2π 4π ( 3) 2π 6π
Nota:

π
A −j A π
C1 = .e 2 = , e tem argumento − .
(1) 2π 2π 2
π
A j A π
C −1 = .e 2 = , e tem argumento .
( −1) 2π 2π 2
π
arg ( − j ) = − ∧ arg ( −4 ) = − π ∧ arg ( 7 ) = 0
2
π
arg ( 3 j ) = ∧ arg ( 4 ) = 0 ∧ arg ( −7 ) = − π
2

Resolução 7.9.4d) - Qual a potência total? Vou utilizar o Teorema de Parseval.
Recordar livro do professor Amândio, no capítulo 7, pagina 25:
7.6 - TEOREMA DE PARSEVAL - Numa transformação de coordenadas ortogonal, como é a de

Fourier, o produto escalar, ( u ( t ) , u ( t ) ) , é invariante. A verdade desta afirmação pode ser verificada
pelo teorema de Parseval.
Teorema de Parseval: A potência média de um sinal periódico é igual ao somatório das potências
das suas componentes na decomposição em série de Fourier.
Utilizando a definição para o cálculo da potência, sendo uP ( t ) um sinal periódico de período T0 , a

potência média, tal como foi definida anteriormente em (4.32), é dada por
1 2 1
P = (u (t ) , u (t ))
p p = ∫
T0 T0
u p ( t ) dt = ∫
T0 T0
u p ( t ) u*p ( t ) dt ( 7.74 )
Utilizando a representação em série de Fourier, (7.14), a equação anterior fica:
*
1  +∞ j k ω0 t  
+∞

P = ∫  ∑
T0 T0  k =−∞
C k e   ∑
  l =−∞
Cl e jlω0t  dt ⇔

1  +∞ jkω0t 
+∞

P = ∫  ∑
T0 T0  k =−∞
Ck .e jϕk
.e  ∑
 l = −∞
Cl .e − jϕl .e − jlω0t  dt ⇔

 +∞   +∞  1
P =  ∑ Ck .e jϕk  .  ∑ Cl .e− jϕl  . ∫ e jkω0t .e − jlω0t dt ( 7.75)

k =−∞  
l =−∞  T0 T0

Constante

Cuidado que utilizei variáveis diferentes, como o “k” e o “l”.
O integral que aparece nesta expressão é resolvido desta forma ( recordar que e 0 = 1) :
T T0
1 0 jkω0t − jlω0t 1  e j ( k −l )ω0t 
(e jkω0 t
,e − jlω0 t
) =
T0 ∫0
e .e dt =  
T0  j ( k − l ) ω0  0
⇔
 j( k −l ) 2Tπ T0 
1 e 0
− 1
⇔ (e jkω0 t
, e− jlω0t ) =
T0  j ( k − l ) ω0 
 
T T T
1 0 jkω0t − jkω0t 1 0 j ( k −k )ω0t 1 0 0
(e jkω0t
,e − jkω0t
) =
T0 ∫0
e .e dt =
T0 ∫0
e dt =
T0 ∫0
e dt = 1
sendo o resultado:
Com este resultado, a expressão da potência fica
1 2
+∞
∑C
2
T0 T∫0
P = u p ( t ) dt = k ( 7.77 )
k =−∞
definindo o teorema de Parseval. Pondo a expressão (7.77) noutra notação matemática,

2 2 2
Pm = C02 + 2 C1 + 2 C2 + ... + 2 Ck + ... ( 7.78 )
0
  0 0 0
2 1  A  1 A2 2 A2 A2  t 3  A2
∫ ∫ T2 ∫
2
PT = v (t ) =  − t  dt = t dt = t dt = =
T −T  T  T −T
T3 −T
T 3  3  −T 3
 =v(t ) 
Este valor é a potência total do sinal.

A
Com C0 = A0 =
2
π
A −j A
E para os outros três pontos é: C1 = .e 2 =
(1) 2π 2π
π π
A −j A A −j A
C2 = .e 2 = C3 = .e 2 =
( 2 ) 2π 4π ( 3) 2π 6π
2
2 2  A
2 A2 A2
2 A2
Pm = C + 2 C1 + 2 C2 + 2 C3 =   + 2 2 + 2
0 +2
 2 4π 16π 2 36π 2
TEOREMA DE PARSEVAL
A2 A2 A2 A2 A2 49. A2  A2 
2 (
Pm = + 36 + 9 + 4 = +  = 18π 2 + 49 ) 
4 72π 2 72π 2 72π 2 4 72.π 2
 72.π 
Potência média do sinal
A2 49. A2 1 49
+ : A2 +
P 4 72.π 2 4 72.π 2
x3
3 147
Percentagem: m = = = + = 95, 68%
PT A2 : A2
1 x3 4 72.π 2
3 3
Ou seja, com apenas três valores de Ck consegue se uma boa aproximação da potencia total.
Resolução 7.9.4e) - v ( t ) = v∆ ( t ) + e ( t )
Este termo v∆ ( t ) é obtido apenas pelo somatório do 3+1 primeiros termos. Ou seja os valores
C0 , C1 , C2 , C3 . Ou seja apesar da quantidade de termos tenderem para uma quantidade de

infinitos termos, só com estes 4 termos consegue se 95,68% da potência total do sinal.

A +∞ A − j π2 jkω0t
Pois na realidade a definição da função é v ( t ) = +∑ .e .e , com o k = −∞ .
2 k =−∞ 2π k
k ≠0
A +∞ A − j π2 jkω0t
Na pratica só se utiliza a função v ( t ) = +∑ .e .e , com o k = −3 , pois tem uma boa
2 k =−3 2π k
k ≠0
aproximação. Assim v ( t ) = v∆ ( t ) + e ( t )
2
< v2 (t ) > = ( v (t ) + e (t ))
∆ = v∆ 2 ( t ) + 2v∆ ( t ) e ( t ) + e2 ( t )

=0
Porque é que 2v∆ ( t ) e ( t ) = 0 ? - Porque os vectores são ortogonais entre si.

Produto Escalar
A3  A2 49 A2 
< e2 ( t ) > = < v 2 ( t ) > − < v∆ 2 ( t ) > = P − P = − + 
T m 3  4 72π 2 
Valor Médio do Valor Médio do Potência total Potência média
erro Quadratico. sinal Quadratico. do sinal do sinal
Valor Médio do
erro Quadratico.
Nota: o produto escalar de energia é diferente do produto escalar de potência.
Exercício 7.10 - Considere o sinal periódico discreto apresentado na figura:

a) Apresente o desenvolvimento em série exponencial de Fourier e esboce o espectro do sinal.
b) Determine a potência do sinal pela definição, utilizando os coeficientes do espectro.
Resolução 7.10a) – Serie Fourier – Sinais Discretos

b
1 b
u p ( nT ) = ∑
k =< N>
Ck e jkω0 nT , com Ck =
( ∑
b − a ) + 1 k =
=N
O sinal é periódico, com n=7:
1 +∞
1 b
Ck =
N
∑
n =< N >
u p ( nT ) e − jkω0 nT =
( ∑
b − a ) + 1 k =
=N
7
1 1 7
Ck =
(
3 − (
−4 ) ) n=0
+ 1
∑ u p ( n T ) e − jkω0 nT
=
8
∑
n =0
u p ( nT ) e− jkω0 nT ⇔
=7
Parei aqui …..

Exercícios Práticos 8 - Transformada de Fourier
Exercício 8.15.1 – Calcule a transformada de Fourier dos sinais:
a) u ( t ) = δ ( t )
b) u ( t ) = A
c) u ( t ) = hH ( t )
1 se t ≤ T
d) PT ( t ) =  (ver pagina 8 do capitulo 8).
0 se t > T
e) u ( t ) = e −α t hH ( t ) , com α > 0
t
 T +1 se − T ≤ t ≤ 0

 t
f) u ( t ) = − +1 se 0 ≤ t ≤ T
 T
0 se outros


g) u ( t ) = e jω0t
h) u ( t ) = cos (ω0t )
i) u ( t ) = sin ( ω0t )
Resolução do Exercício 8.15.1 a) - Recordar a definição da Transformada Directa (TDF) e inversa

de Fourier (TIF).
u ( t ) ←
→U ( ω )
+∞
U (ω ) = F {u ( t )} = ∫ u (t ) e
− jω t
dt
−∞
Este termo " e− jωt " é que faz a transformada de Fourier. Ver nota sobre “Novo referencial”.
+∞
1
E a Inversa é u ( t ) = F −1
{U (ω )} =
2π ∫ U (ω ) e
jωt
dt
−∞

Transformada de um Dirac:
+∞ +∞
U (ω ) = F {u ( t )} = ∫ u (t ) e
− jωt
dt = ∫ δ (t ) e
− jωt
dt
−∞ −∞
Vou ter que realizar um cálculo auxiliar, e igualando o t = 0. Colocando assim na origem. Mas
primeiro vou recordar um pouco de teoria.
Recordar do manual do professor, pagina 2 do capítulo 8:
8.2 NOVO REFERENCIAL
A transformada de Fourier permite efectuar a representação de sinais (vectores) no domínio

das frequências, conhecendo-se a representação do sinal no domínio dos tempos. Esta
passagem para o domínio das frequências é realizada pela designada transformada de
Fourier directa. A operação inversa, a passagem do domínio das frequências para o dos
tempos é realizada pela transformada de Fourier inversa.
Os vectores de base no domínio das frequências são exponenciais complexas, e jωt , análogas às
da série, mas onde é agora uma variável contínua.
Para verificação da ortogonalidade das cissóides, calculemos o produto escalar,

T0 T0 T0
− j (ω1 −ω2 ) − j (ω1 −ω2 )
+∞ 2
e −e2 2
(e jω1t
, ee
jω2t
) = ∫e
−∞
jω1t − jω2 t
e dt = lim
T0 →∞ ∫e
T
j (ω1 −ω2 )t
dt = lim
T0 →∞ j ( ω1 − ω2 )
⇔
− 0
2
 T  T
2sin (ω1 − ω2 ) 0  sin (ω1 − ω2 ) 0 
 2  2  T
(e jω1t
, ee
jω2t
) = lim
T0 →∞ (ω1 − ω2 )
= lim T0
T0 →∞ (ω1
− ω2 )
= lim T0 sin c (ω1 − ω2 ) 0 
T0 →∞
 2

Senocardinal
De modo a compreender esta expressão,

podemos verificar pela figura 8.1 que outra
forma de definir o impulso de Dirac consiste
em considerar o limite da função seno
cardinal,
1 πt 
δ ( t ) = lim fτ ( t ) = lim sin c   ,
τ →0 τ →0 τ
τ  Função seno cardinal para aproximação
sendo o parâmetro de controlo. ao impulso de Dirac.

Calculo Auxiliar:
+∞ +∞ +∞
U (ω ) = ∫
−∞
x ( t ) δ ( t − t0 ) dt = ∫−∞ x ( t0 ) δ ( t − t0 ) dt = x ( t0 ) −∞∫ δ ( t − t0 ) dt ⇔

=1
U ( ω ) = x ( t0 ) x 1 = x ( t0 )
0
+∞ e =1 +∞ +∞
U (ω ) = F {u ( t )} = ∫ u ( t ) e dt = ∫ δ ( t ) e− jωt dt =
− jωt
∫ δ ( t ) dt = 1
−∞ −∞ −∞
Resolução do Exercício 8.15.1 b) –
Vou utilizar a propriedade da Dualidade (pagina 17, do capitulo 8).
Teoria - 8.6.6 Dualidade. Se u ( t ) tem por transformada de Fourier U (ω ), então
u ( t ) ←
F
→U (ω )
U ( t ) ←
F
→ 2π u ( −ω )
Para o demonstrar utilizemos a definição da transformada inversa,

∞ ∞
1
∫ U (ω ) e ∫ U (ω ) e
jωt − jωt
u (t ) = d ω ⇒ 2π u ( −t ) = dω (8.45)
2π −∞ −∞
Se na última relação fizermos a troca das variáveis t por e por t, obtém-se

∞
∫ U (t ) e
− jωt
2π u ( −ω ) = dt (8.46 )
−∞

Este resultado diz que a transformada da função U ( t ) é 2π u ( −ω ) , uma vez que o que se obteve foi
efectivamente a definição da transformada directa.
Assim
u ( t ) ←
F
→U (ω )
δ ( t ) ←
F
→1
Agora utilizando o teorema da dualidade 1 ←

F
→ 2πδ ( −ω )
Como o sinal é par, logo é igual a 1←

F
→ 2πδ (ω )
Agora utilizando o teorema da linearidade A ←

F
→ 2π Aδ (ω )
Assim fica U ( ω ) = F {u ( t )} = F { A} , em que “A” é constante,

U (ω ) = 2π Aδ (ω )
Resolução do Exercício 8.15.1 c) - u ( t ) = hH ( t ) . É diferente da 8.15.1.e).
Pois se fizer como foi feito nesse exercício, vou obter:
+∞ +∞ +∞ +∞
 1 − jωt 
F {u ( t )} ∫ u ( t ) dt ∫ 1.e ∫e
− jω t − jω t
U (ω ) = = = dt = dt =  − .e  ⇔
0 0 0  jω 0
1  − jω ( +∞ ) − jω ( 0)  1 +∞ 0 1 1
U (ω ) = − e −e = −  e − e  = − ( 0 − 1) = , e que se traduz
jω   jω jω jω
num imaginário puro. Ora o sinal original teria que ser impar para tal suceder. Então o resultado não
é este (apesar dos cálculos estarem certos!).
O exercício está resolvido na página 26, do capítulo 8, exemplo 8.11.

Não vou pela definição, mas sim utilizando as propriedades.
Vou utilizar a 8ª propriedade (da derivação nos tempos), que diz o seguinte:
Se u(t) tem por transformada de Fourier U( ), então
d nu ( t ) F n
n
←→ ( jω ) U (ω ) ( 8.90 )
dt
Se derivarmos ambos os lados da expressão da transformada inversa tem-se
du ( t ) d  1 
∞ ∞
1
∫−∞ U (ω ) e dω  = 2π ∫
jωt
=  jωU (ω ) e jωt dω ( 8.91)
dt dt  2π −∞
du ( t )
donde se conclui que = jωU ( ω ) ( 8.92 ) .
dt
Continuando a derivar ambos os lados de (8.92) chega-se ao resultado do (8.90).
Contudo, é necessário ter alguns cuidados quando se pretende aplicar esta propriedade no cálculo de
transformadas de sinais, como vai ser exemplificado de seguida.
Assim resolvendo agora o exercício, fica:
u ( t ) ←
F
→U (ω )
d nu ( t ) F n
n
←→ ( jω ) U (ω )
dt
Como u ( t ) = hH ( t ) e hH ( t ) ←
ℑ
→ H (ω ) , fica
d 1hH ( t ) F 1
1
←→ ( jω ) H (ω )
dt
 d 1hH ( t ) 
Como a derivada de um degrau de Heaviside é um Dirac  1
= δ ( t ) .
 dt 
δ ( t ) ←
F
→ jω H (ω )

=1
(Pois a derivada de um impulso de Dirac também é um).

Como o 2º membro é a derivada do 1º membro, e sei que a derivada de um Dirac é um, fica:
1
jω H ( ω ) = 1 ⇔ H (ω ) =
jω
Obtive o mesmo valor!! Imaginário puro.
Logo a escolha das propriedades na resolução dos exercícios é muito importante.
Este resultado contraria a equação 8.43 da página 15 do livro do Prof. Amândio (tópico 8.6.5.2):
u ( t ) = −u ( −t ) = u* ( −t ) ←
F
→ U (ω ) = −U ( −ω ) = U * ( −ω ) = −U * (ω )
Esta definição afirma que para um sinal ter transformada puramente imaginária, a sua representação
nos tempos deve ser Real e impar, o que não é o caso da função u ( t ) = hH ( t ) , pois embora seja
Real, não tem simetria impar.
Sei que qualquer sinal pode ser decomposto em sinais pares e ímpares.
Sinal par Sinal ímpar
u ( t ) = hH ( t ) = hH p ( t ) + hHi ( t )
Vou fazer por termos individualizados, primeiro impar.
Derivando o termo impar, fico com um Dirac:

Sei que δ ( t ) ←
F
→1 → 1 ←
F
→ 2πδ ( −ω )
u ( t ) ←
F
→ U (ω )
U ( t ) ←
F
→ 2πδ ( −ω )
1 F
Para a componente par 1 ←
F
→ 2πδ ( −ω ) → ←→ πδ ( −ω )
2
∴ H H p ( ω ) = πδ (ω )
Para a componente impar hHi ( t ) ←

F
→ H Hi ( ω )
d n hH i ( t ) '
n
F
← → ( jω ) H H i (ω )
dt
δ ( t ) ←
F
→ jω H H (ω )

i

=1
1
∴ jω H H i (ω ) = 1 ⇔ H Hi (ω ) = ( ímpar )
jω
Logo o sinal completo fica:
H (ω ) = F {h ( t )} = F {hHp ( t ) + hH ( t )}
i
= F {h Hp ( t )} + F {h ( t )}
Hi ⇔
1
H (ω ) = H H p (ω ) + H Hi (ω ) = πδ (ω ) +
jω

1 se t ≤ T
Resolução do Exercício 8.15.1 d) - PT ( t ) =  (ver pagina 8 do capitulo 8).
0 se t > T
Trata se de um pedestal.
+∞ T T
P (ω ) = F { p ( t )} = ∫ p ( t ) .e − jωt dt = ∫ 1.e dt =
− jω t
∫e
− jω t
dt =
−∞ −T −T
1 T 1  − jωT
− e ( )  ⇔
− jω − T
P (ω ) = .  e − jωt  = − . e
− jω − T jω
1
P (ω ) = − .  cos ( −ωT ) + j sin ( −ωT )  −  cos (ωT ) + j sin (ωT )   ⇔
jω  
Sei que cos ( −ωT ) = cos (ωT ) ∧ j sin ( −ωT ) = − j sin (ωT )
1 
P (ω ) = − . cos (ωT ) − j sin (ωT ) − cos (ωT ) − j sin (ωT )  ⇔
jω  
1 2
P (ω ) = − .  − j 2sin (ωT )  = .sin ( ωT )
jω ω
ωT
Vou multiplicar por , e fica
ωT
2 ωT T sin (ωT )
P (ω ) = .sin (ωT ) . = 2sin (ωT ) . = 2T .
ω ωT ωT ωT
sin ( ωT )
E sei que é um seno cardina. Com uma amplitude de 2T .
ωT
P (ω ) = 2T .sin c (ωT )

Resolução do Exercício 8.15.1 e) - u ( t ) = e −α t hH ( t ) , com α > 0. A resolução está na página 9, do

capítulo 8 (exemplo 8.3). A resolução deste exercício é diferente do exercício 8.1.1 c).
+∞
U (ω ) = F {u ( t )} = ∫ u ( t ) .e
− jω t
dt
−∞
e − jωt é o responsável pela transformada (é o novo referencial, ler pagina 27 deste manual).
E como o gráfico é para maior de que zero.
1
Utilizei a folha de propriedades da faculdade de Castelo Branco: e−α t hH ( t ) ←
F
→
α + jω
u ( t ) = e −α t hH ( t ) = e −α t .1
+∞ +∞ +∞
−(α t + jωt )
F {u ( t )} ∫ u ( t ) .e dt = ∫ ∫e
− jωt
U (ω ) = = e −α t .1.e− jωt dt = dt =
0 0 0

b b
1 
Sei que ∫ e dt =  e xt  , fica:
xt
a  x a
+∞
+∞
−(α t + jω t )
+∞
−(α + jω )t  1 − α + jω )t 
U (ω ) = ∫e dt = ∫e dt =  .e (  ⇔
0 0  − (α + jω ) 0
1 +∞ 1
U (ω ) = . e −(α + jω )t  = . e−(α + jω ) +∞ − e−(α + jω )0  ⇔
− (α + jω ) 0 − (α + jω ) 
1 1 1
U (ω ) = . e −∞ − e0  = . 0 − 1 =
− (α + jω )  − (α + jω ) α + jω
Agora vou ter que passar para a forma polar, e em que consiste por multiplicar tudo pelo conjugado
do numerador.
1 1 α − jω α − jω α ω
U (ω ) = = . = 2 2
= − 2 j
α + jω α + jω α − jω α +ω α + ω α + ω2
2 2
Falta me agora o modulo e o argumento.
2 2
α ω  α   ω 
Modulo - U (ω ) = − 2 j =  2 + ⇔
α + ω α +ω2
2 2
 α + ω   α 2 + ω 2 
2 

Não leva "j" e o sinal passa a positivo.
α2 ω2 α 2 + ω2 1
U (ω ) = + = =
2 2 2 2
(
α +ω )

2
(
α +ω )
2

(α 2 + ω 2 ) 2
α + ω2
2
Cuidado com o calcúlo Cuidado com o calcúlo
Nota:

Argumento -
Assim fica
Graficamente - α é constante e é ω que varia. Mais uma nota, o sinal é par, logo é simétrico ao eixo
das ordenadas.
Ao conjunto dos dois gráfico designa se por espectro.
Nota:
π arctg ( 0 ) = 0 π
arctg ( −∞ ) = − arctg ( +∞ ) =
2 2
π  π
arctg   = 1 arctg (1) =
4 4

Pagina 10, do capítulo 8
Exemplo 8.4 - Determinar a transformada de Fourier inversa do sinal da figura 8.13, definido pelo
seu módulo e fase.
j arg U (ω ) 
U (ω ) = ? → U (ω ) = U (ω ) .e
Passar de Fourier para polar, fica
 j  π2 
1.e   se -1 < ω < 0
 U (ω ) .e j arg U (ω )  π 
  − j 2 
U (ω ) =  = 1.e se 0 < ω < 1
− j arg U (ω )
 U (ω ) .e 0 se ω > 1



Para conseguir perceber a função, é preciso conjugar os dois gráficos:

 j se -1 < ω < 0

U (ω ) =  − j se 0 < ω < 1
0 se ω > 1

1  
+∞ 0 1
1
F {U (ω )} = ∫ U (ω ) .e dω = ∫ ∫
−1 jωt jω t
u (t ) = j.e d ω + − j.e jωt dω  ⇔
2π −∞
2π  −1 0 
b b
1 
Sei que ∫ e dt =  e xt  , fica (cuidado que é em ordem a ω e não em ordem a t ):
xt
a  x a
 0
 − j jωt  
1
1   j jωt  1  1 jωt 
0
 
1
 1
u (t ) = .  e  + .e   = .   e  +  − .e jωt   ⇔
2π   j t  −1  j t  0  2π   t  −1  t  0 

1  1 
0
1  
1
1   1 j 0 t 1 j −1 t   1 j 1 t 1 j 0 t  
u (t ) = .   e jωt  −  .e jω t   = .  e ( ) − e ( )  −  e ( ) − e ( )   ⇔
2π   0  2π
 t  −1  t  t t  t t 
1   1 0 1 − jt   1 jt 1 0   1  1 1 − jt 1 jt 1 
u (t ) = .  e − e  −  e − e   = . − e − e +  ⇔
2π   t t  t t  2π  t t t t
1 2 1 1 
u (t ) = .  − ( cos ( −t ) + j sin ( −t ) ) − ( cos ( t ) + j sin ( t ) )  ⇔
2π t t t 
1 2 1 1 
u (t ) = .  − ( cos ( −t ) + j sin ( −t ) ) − ( cos ( t ) + j sin ( t ) )  ⇔
2π t t t 
Sei que cos ( −t ) = cos ( t ) ∧ j sin ( −t ) = − j sin ( t )
1 2 1 1 
u (t ) = .  − ( cos ( t ) − j sin ( t ) ) − ( cos ( t ) + j sin ( t ) )  ⇔
2π t t t 
1 2 1 1 1 1 
u (t ) = .  − cos ( t ) + j sin ( t ) − cos ( t ) − j sin ( t )  ⇔
2π  t t t t t 
1 2 2  1  1 − cos ( t )  1 − cos ( t )
u (t ) = .  − cos ( t )  = .  =
2π  t t  π  t  πt

Exercício 8.15.3 - Utilizar as propriedades da transformada de Fourier para calcular as transformadas

dos sinais:
cos (ω0t ) se t < T

b) u ( t ) = 
 0 se t > T
sin ( t )
c) u ( t ) =
t
Resolução da 8.15.3b) É uma transformada. Definição da Transformada de Fourier é

+∞
∫ u (t ) e
− jωt
U (ω ) = dt . Como é cosseno, é uma função par.
−∞
Função Sinusoidal que tem por

transformada (é característico):
F
 → π δ (ω + ω0 ) + π δ (ω − ω0 )

Um Dirac Outro Dirac
Função Pedestal que tem por

transformada (é característico):
F
 → 2T sin c (ωt )
Vou utilizar a propriedade das convoluções nas frequências para calcular o resultado.
E pretende se:
1
Fica então: U (ω ) = πδ (ω + ω0 ) + πδ (ω − ω0 )  ⊗  2T sin c (ωT )  ⇔
2π 
1
U (ω ) =  π δ ( ω + ω0 ) + π δ (ω − ω0 )  ⊗  2 T sin c (ωT )  =
2π    
U (ω ) = δ (ω + ω0 ) + δ (ω − ω0 )  ⊗ T sin c (ωT )  =
U (ω ) = T sin c ( (ω + ω0 ) T ) + T sin c ( (ω − ω0 ) T )
Poderia ter feito de uma outra maneira:
cos (ω0t ) se t < T

u (t ) = 
 0 se t > T e jω0t + e − jω0t
Sei que cos (ω0t ) =
2

 e jω0t e− jω0t
 + se t < T 1 se t < T
Assim u ( t ) =  2 2 e também que o pedestal é v ( t ) =  .
 
 0 se t > T
 0 se t > T
Ora também sei quanto é a transformada de um pedestal: V (ω ) = 2T sin c (ωT ) .
Utilizando a regras da transformada (pagina 20, 7ª):
PT ( t ) 
F
→ 2T sin c (ωt )
v ( t ) ←
F
→V ( ω )
Agora vou utilizar a 6ª propriedade (pagina 21), em que e jω0t representa o pedestal. No outro
membro substituiu o (ω ) por (ω − ω0 ) .
v ( t ) .e jω0t ←
F
→V (ω − ω0 )
v ( t ) .e jω0t ←
F
→ 2T sin c (ω − ω0 ) T 
Agora vou calcular o simétrico:
v ( t ) .e− jω0t ←
F
→V (ω + ω0 )
v ( t ) .e − jω0t ←
F
→ 2T sin c (ω + ω0 ) T 
Então v ( t ) .e jω0t + v ( t ) .e − jω0t ←

F
→ 2T sin c ( (ω + ω0 ) T )  + 2T sin c ( (ω + ω0 ) T ) 
 e jω0t e− jω0t  F
v (t )  +  ←→ 2 T sin c ( (ω + ω0 ) T )  + 2 T sin c ( (ω + ω0 ) T ) 
 2 2 
U (ω ) = T sin c ( (ω + ω0 ) T ) + T sin c ( (ω − ω0 ) T )

Resolução da 8.15.3c) – Como se calcula a transformada? Não posso usar a definição, porque nunca
mais chego ao fim do cálculo. Devo me socorrer das propriedades. Aqui vou utilizar a propriedade
da dualidade.
sin ( t )
u (t ) =
t
Ou seja, de um pedestal, a sua transformada é um senocardinal, e um senocardinal, a sua

transformada é um pedestal.
sin ( t )
Como tenho um senocardinal, u ( t ) = , a sua transformada é:
t
sin ( t )
u (t ) = F
 → 2π u ( −ω )
t
A ter em conta que u ( −ω ) é o reverso! Mas como a função u (ω ) é par, o resultado é igual ao
reverso.

Recordar - 8.6.6 Dualidade. Se u ( t ) tem por transformada de Fourier U (ω ) , então
u ( t ) ←
F
→ U (ω )
U ( t ) ←
F
→ 2π u ( −ω ) ( 8.44 )
Para o demonstrar utilizemos a definição da transformada inversa,

+∞ +∞
1
∫ U (ω ) e dω ⇒ 2π u ( −t ) = ∫ U (ω ) e
jω t − jω t
u (t ) = dω ( 8.45 )
2π −∞ −∞
Se na última relação fizermos a troca das variáveis t por ω e ω por t, obtém-se

+∞
∫ U (t ) e
− jω t
2π u ( −ω ) = dt ( 8.46 )
−∞
Este resultado diz que a transformada da função U ( t ) é 2π u ( −ω ) , uma vez que o que se obteve foi
efectivamente a definição da transformada directa. (ver capitulo 8, pagina 16).
Poderia ter feito de uma outra maneira:
sin ( t )
u (t ) =
t
Se me socorrer da pagina 20, transformada de sinais mais importantes, e escolhendo um sinal já

conhecido (nº 8 da pagina 75),
W
sin c (Wt ) ←
F
→ PW ( ω )
π
sin (Wt )
Sei que o seno cardinal tem outra notação matemática, que é . Assim
Wt
W W sin (Wt ) F
sin c (Wt ) ←
F
→ PW (ω ) ⇔ ←→ PW (ω ) ⇔
π π Wt
1 sin (Wt ) F sin (Wt ) F

⇔ ←→ PW (ω ) ⇔ ←→ π PW (ω ) ⇔
π t t

Obedece a propriedade da linearidade, posso então multiplicar por constantes, se W = 1 , fica:
sin ( t ) F sin ( t ) F 1 se ω < 1

←→ π P1 (ω ) ⇔ ←→ π 
t t 0 se ω > 1
sin ( t ) F π se ω < 1

←→ 
t 0 se ω > 1
Exercício 8.15.6 - Complete os pares de transformadas de Fourier:
a) sin ( 3t ) cos ( t ) ←
F
→ ?
Resolução 8.15.6.a) - Poderia utilizar a propriedade da convolução, pois ambos são dois
Dirac, mas não vou pela propriedade da soma dos dois termos.
1 1
sin ( 4t ) + sin ( 2t )
2 2
Genericamente: sin (ω0t ) ←

F
→ jπδ (ω + ω0 ) − πδ (ω − ω0 )
1 1 π π π π
Fica: sin ( 4t ) + sin ( 2t ) ←
F
→ j δ (ω + 4 ) − δ (ω − 4 ) + j δ (ω + 2 ) − δ (ω − 2 )
2 2 2
2 2
2
Representam 4 riscas.
2
 2 
b) ? ←→  F

 2 + j (ω − 5 ) 
Resolução 8.15.6.b) O que se vai fazer é a Transformada Inversa:

+∞ +∞
1
∫ U (ω ) e dω ⇒ 2π u ( −t ) = ∫ U (ω ) e
jω t − jω t
u (t ) = dω ( 8.45 )
2π −∞ −∞
Mas não dá!
Então vai se fazer por tentativas e ao contrário. Ou seja, vou pensar o que é que dá o que
temos.
Utilizando a folha de propriedades da faculdade de Castelo Branco:
1
e−α t hH ( t ) ←
F
→
α + jω
1
Adaptado ao exercício, fica e −2t hH ( t ) ←
F
→
2 + jω
1
Depois faço a translação: e−2t hH ( t ) e j 5t ←
F
→
2 + j (ω − 5 )
2
 2 
Já tenho parte do resultado pedido: ? ←→  F

 2 + j (ω − 5 ) 
Falta me o 2 no numerador (e vou pô-lo ao quadrado):
22
22 e−2t hH ( t ) e j 5t ←
F
→
2 + j (ω − 5 )
Agora vou utilizar a propriedade da derivação (equação 8.103 da pagina 28 do capitulo 8).
dU (ω )
− jt.u ( t ) ←
F
→
dω
− j 22
Assim fica: − jt.  22 e −2t hH ( t ) e j 5t  ←
F
→ 2
 2 + j (ω − 5 ) 

− j 22
− j t.  22 e −2t hH ( t ) e j 5t  ←
F
→ 2
 2 + j (ω − 5 ) 
Como e−2t .e j 5t = e(
j 5− 2 ) t
, fica:
22
22 t.  e( −2 + j 5)t hH ( t )  ←
F
→ 2
 2 + j (ω − 5 ) 
Este exercício não era evidente (não era directa). A única pista que se tinha era o
denominador.
Exercício 8.15.8 –
a) Calcule o sinal, s ( t ) , que possui o seguinte espectro complexo de Fourier:
b) Suponha que o sinal passa por um filtro com função de transferência G (ω ) , apresentada na
figura abaixo. Calcule W1 , de modo a que à saída se tenha um sinal com 95% da potência de
s ( t ) . Justifique.

Resolução 8.15.8a) –
O 1º sinal é o módulo e o 2º é a fase.
0 +∞ 
∫−∞ u ∫0  , que é o
− jωt − jωt
Ou se usa a definição (dividido em duas parte: U (ω ) = ( t ) e dt + u ( t ) e dt

Módulo
Fase

módulo vezes a fase.
Mas usar as propriedades, que é mais rápido. Sei que
1
Utilizando a folha de propriedades da faculdade de Castelo Branco: e−α t hH ( t ) ←
F
→
α + jω
Degrau Heaviside Revertido
Degrau Heaviside

αt −α t 2α
e hH ( −t ) +e hH ( t ) F
← → 2
α + ω2
−∞ a 0 0 a +∞
2α
Fica: eα t hH ( −t ) + e−α t hH ( t ) ←
F
→
α + ω2
2
Se for conhecida a
u ( t ) ←
F
→ U (ω )
U ( t ) ←
F
→ 2π u ( −ω )
Posso utilizar a propriedade da dualidade:
2τ
22
F
← → 2π ( eτω hH ( ω ) + e−τω hH ( ω ) )
2 +t
E como é reversível, posso trocar os sinais:
2τ F
← → 2 π ( e −τω hH (ω ) + eτω hH ( −ω ) )
2 + t2
2

1 τ
Depois fica: .
π 2 +t 2 2
F
← → (e −τω
hH (ω ) + eτω hH ( −ω ) )
Falta a fase (que é o 2º sinal, a recta). Vou utilizar a propriedade da translação:

1
1 τ −j
s (t ) = . 2
←→ e hH (ω ) + e hH (ω )  .e
F τω −τω 2ω
π  1
2

2 + t −  Cuidado com a troca de sinais!
 2
No fim se pode ter, na equação, o “j”, pois o módulo é par e a fase é impar. Obtêm se um numero
puramente Real.
Trata se de um filtro. Modulo
Fica:
Assim, só uma parte do módulo é que passa.
Vou calcular a potência total. Posso fazer este cálculo pelos domínios dos tempos ou das frequências.
Vou pelo domínio das frequências e utilizando o Teorema Parseval:

+∞ 0 +∞
1 2 1 1
∫ ∫ e dω + ∫e
2ωδ −2ωδ
Pn = δ (ω ) dω = dω =
2π −∞
2π −∞
2π 0
Pedestal

Nota: do lado esquerdo o exponencial é positivo ( e 2ωδ ) , pois a função cresce desse lado, e é negativo
do lado direito ( e −2ωδ ) , pois esta é decrescente.
+∞ 0 +∞
1 2 1 1 1
∫−∞ ∫e ∫e
2ωδ −2ωδ
Pn = δ (ω ) d ω = dω + dω =
2π 2π −∞
2π 0
2πδ
Pedestal
Mas só se pretende uma potência de 95%.

0 +W
1 1 2 −2ωδ 1 1
2π −∫W1 2π ∫0
Pa = e 2ωδ
d ω + e dω = − e−2W1δ
2πδ 2πδ

Os limites foram alterado para os limites de dentro do filtro.
1 1 1
Ou seja − e −2W1δ = 0, 95. ⇔ 1 − e −2W1δ = 0,95 ⇔
2πδ 2πδ 2πδ
ln ( 0, 5 )
⇔ 1 − 0,95 = e −2W1δ ⇔ e −2W1δ = 0,5 ⇔ W1 =
2δ
Exercício 8.15.10 – Calcule a série exponencial de Fourier do sinal a seguir representado, usando a
transformada de Fourier:

Resolução 8.15.10 - Como é periódica, vou apenas cingir me a um período. Tanto posso utilizar a
definição, como a propriedade:
1
∫ u ( t ) .e
− jωt
U 0 (ω ) = 0dt = 2sin c (ω )
−1

Propriedade
Definição
Sei que Ck é o coeficiente da Serie de Fourier.
 2π 
2 sin c  k 
2π 2π U 0 ( kω0 )  3 
Sei que ω0 = = e que Ck = =
T0 3 T0 3
(Conforme slides do Prof. Amândio, TF4).
Exercício 8.15.14 – Determine a transformada de Fourier do impulso rectangular discreto:
Resolução 8.15.14 – Vou ter que utilizar a expressão para sinais discretos. Só mais uma nota: como
tenho no eixo dos “n” valores em “N”, posso afirmar que tenho coeficientes.
Aqui não tenho coeficientes!

∞
E a definição seria: U (ω0T ) = ∑ u ( n ) .e
n =−∞
− jnω0T
∞ N1
U (Ω) = ∑ u ( n ) .e
n =−∞
− jnΩ
= ∑ (1) .e
n =− N1
− jnΩ
Vou utilizar a mudança de variável, de forma a ter zero no limite inferior da integração.
2 N1
( r0 = n + N1 ) → U (Ω) = ∑e
r0 = 0
− j ( r0 − N1 ) Ω
⇔
Vou colocar as constantes da parte de “fora” do somatório:

− j ( 2 N1 +1) Ω
2 N1 2 N1 1 − ( e − jΩ )
U (Ω) = ∑e
r0 = 0
− j ( r0 − N1 ) Ω
= e jN1Ω
∑e
r0 = 0
− jr0 Ω
= e jN1Ω
.
e − jΩ
Convém apresentar o resultado em módulo e em fase.
Tendo se uma função Real Par nos tempos, tem se uma função puramente Real nos domínios das
frequências. Logo no cálculo não pode aparecer o “j”.
− j ( 2 N1 +1)  j( 2 N1 +1) Ω2
Ω
− j ( 2 N1 +1) 
Ω
− j Ω − j ( 2 N1 +1) Ω e jN1Ω .e . e2

−e 2

1− (e )   ⇔
U ( Ω ) = e jN1Ω . − jΩ
=
e −j  j −j 
Ω Ω Ω
e 2 e 2 − e 2 
 
Esta “abertura” da exponencial teve por finalidade o facilitar os cálculos, pois agora é mais evidente
o “cortar”.
− j ( 2 N1 +1)
Ω
 j ( 2 N1 +1) Ω2 − j ( 2 N1 +1) 
Ω
e jN1Ω .e 2
. e −e 2
 j ( 2 N1 +1)
Ω
− j ( 2 N1 +1)
Ω
U (Ω) =   = e 2
−e 2
⇔
Ω Ω
−j
Ω
 j Ω2 −j 
Ω j −j
e 2
 e − e 2
 e 2
− e 2
 
 Ω
j ( 2 N1 +1)
Ω
− j ( 2 N1 +1)
Ω
sin ( 2 N1 + 1)  . 2 j
e 2
−e 2
 2
U (Ω) = = ⇔
j
Ω
−j
Ω
Ω
e 2
−e 2 sin   . 2 j
2
Ω
Nota: sin   é o responsável pelos picos da função.
2
 Ω
sin ( 2 N1 + 1) 
 2
U (Ω) = ( A função é par )
Ω
si n  
2
O resultado obtido não é um seno cardinal, mas é parecido.
Exercício 8.15.16 – Considere os sinais:

a) Determine a convolução dos sinais, y ( t ) = u ( n ) ⊗ v ( n ) , em que T = 10 −3 s .
b) Obtenha a transformada de Fourier de y ( t ) .
Resolução 8.15.16a) - y ( t ) = u ( n ) ⊗ v ( n )
1− e (
−3T n + 6 )
−5 ≤ n < 5 → y ( nT ) =
1 − e −3T
. 1 − e 
−3T ( n −5 ) −3T ( 5 + 6 ) −3T ( n − 5 )
e  = e . 1 − e −33T 
n≥6 → y ( nT ) =
1 − e −3T 1 − e −3T
Resolução 8.15.16b) – Vou utilizar uma propriedade da Convolução, que é a da multiplicação.
 11ωT 
sin  
 2 
∞
1
y (ω ) = ? U (ω ) =
 ωT 
V (ω ) = ∑e
n =0
−3 nT
.e− jnTω =
1− e −( 3T + jT ω )
sin  
 2 
Mas o resultado não é este, tem que se ter o módulo e a fase:

∞
1 1
V (ω ) = ∑e
n=0
−3 nT
.e − jnT ω =
1− e
−( 3T + jT ω )
=
1− e
−( 3T )
cos ( ωT ) − je ( ) sin (ωT )
− 3T

Forma Sinusoidal
Mas ainda não terminou!
1
V (ω ) = ⇔
2 2
1 − e −3T
cos (ωT )  + e −3T
sin (ωT ) 
 e−3T sin ( ωT ) 
− jarctg  
1 1− e
−3 T
cos (ωT ) 
V (ω ) = .e
2
1 − e −3T
cos (ωT )  + e − 6T 2
sin (ωT )

Exercício 8.15.17 – Sabendo que a transformada de Fourier referente a um sinal discreto é dada por:
arg U ( Ω )  = 2Ω
a) Determine a transformada inversa
b) Determine a energia do sinal.
Resolução 8.15.17a) – A função é periódica. O índice é Ω pois são conhecidas (não são variáveis).
A Transformada Inversa é dada pela seguinte definição:

π
1
∫π U ( Ω ) .e
jnΩ
u (n) = dΩ
2π −
Vou primeiro considerar o seguinte pedestal (uma parte da original):
As variáveis dos limites foram modificadas para que a definição sirva para qualquer valor, e com
uma amplitude unitária!
Não é preciso fazer cálculos, pois é um pedestal, e já sei qual é o resultado.

Obtenho um seno cardinal. Vou então pelas propriedades: dualidade.
Preciso de que 2Ω 0 sin c ( Ω0 n ) ←

F
→ X (ω )
E a propriedade diz me que 2Ω0 sin c ( Ω0 n ) ←

F
→ 2π X (ω ) . Não é bem igual. Mas está quase lá.
Vou dividir ambos os membros por 2π .
2 2π
Ω0 sin c ( Ω0 n ) ←
F
→ X ( −ω )
2π 2π
1
Ω 0 sin c ( Ω 0 n ) ←
F
→ X ( −ω )
π
Surgiu me outro problema agora! Fiquei com o reverso da função  X ( −ω )  .
Mas não há problema, pois a função é par, logo é indiferente o sinal, e fica na realidade:
1
Ω0 sin c ( Ω 0 n ) ←
F
→ X (ω )
π
π
Como sei que Ω 0 = , fica então:
2
1 π π  1 π π 
u1 ( n ) = sin c  n  + sin c  n 
π 2 2  π 4 4 
1 π  1 π 
u1 ( n ) = sin c  n  + sin c  n 
2 2  4 4 

Falta a fase! E é 2Ω ( arg U ( Ω ) = 2Ω )

1 π  1 π 
Fica (definição geral): u ( n ) = sin c  ( n + 2 )  + sin c  ( n + 2 ) 
2 2  4 4 
Nota: u ( t − t0 ) ←
F
→ U ( ω ) e− jωt0
∞
2 1 2
Resolução 8.15.17b) – ∑ u (n)
n =−∞
=
2π ∫π U ( Ω ) dΩ .
2
Como é para, faço só para metade, e multiplico por dois. Assim o limite inferior é zero.
 π π

∞
2 1 2 1  2 4
 1  π π

∑ u ( n) =
2π ∫ U (Ω) dΩ = .  2.∫ 4d Ω + 2.∫ 1d Ω  =
2π  0
.  4Ω 02 + Ω π4  ⇔
π 
n =−∞ 2π π  2 
 2 
∞
2 1  π   π π  1  π  5
∑ u ( n)
n =−∞
=   4  +  −  =
π  2   4 2 
2π +  =
π  2  4

Exercícios Práticos 9 - Transformada de Laplace
Exercício 9.9.2 - Determine a transformada de Laplace das funções:
9.9.2 a) - u (t ) = Ae −α t hH (t ), α > 0
9.9.2 b) - u (t ) = δ ( t )
9.9.2 c) - u (t ) = t.cos(t -1)hH (t )
9.9.2 d) - u (t ) = t 2 .sin(ω0t ) hH (t )
9.9.2 e) - u (t ) =  a sin 2 (ω0t ) + b cos 2 (ω0t )  hH (t ).
0 T >t

9.9.2 f) - u (t ) =  A T ≤ t ≤ 3T
0 3T < t

Resolução 9.9.2 a) – Pela transformada nº 10,
L→ n!
+ ( t n e −α t ) hH ( t ) ← n +1
, Re [ s ] > −α
(s +α )
E pela propriedade da linearidade, e sabendo que n = 1 ∧ α = 0, tem se
L→  n!  (1)! = A
u ( t ) = A.t.hH ( t ) ←  A.  → A.
 n +1
 (1) +1
s2
 (s +α )  ( s + ( 0))

L→ 1
Resolução 9.9.2 b) – Pela transformada nº 8, − ( e −α t ) hH ( −t ) ← , Re [ s ] < −α .
s +α
E pela propriedade da linearidade, e sabendo que α = 0, tem se
L→  1  L →− 1
− hH ( t ) ← −  → hH ( −t ) ←
 s +α  s
Resolução 9.9.2 c) – Pela definição não mais lá chega.
Recordar: cos ( A + B ) = cos ( A ) cos ( B ) − sin ( A) sin ( B )
cos ( A − B ) = cos ( A) cos ( B ) + sin ( A) sin ( B )
u (t ) = t. cos(t − 1) hH (t ) = t.  cos ( t ) cos (1) −  − sin ( t ) sin (1)   hH (t )
u (t ) = t.  cos ( t ) cos (1) + sin ( t ) sin (1)  hH (t ) = t. cos ( t ) cos (1) hH (t ) + t. sin ( t ) sin (1) hH (t )
Sei que usando a transformada de sinais conhecidos, 9.8.2 – 4º:
L→ s ,
cos ( β t ) hH (t ) ← Re [ s ] > 0
2
s
+ β2

u (t )
U (s)
s
Assim: cos (1.t ) hH (t ) =
s + 12
2
Cuidado que não posso usar o mesmo para o cos (1) , pois 1 é constante
s. cos (1)
V (s) = L  cos (1.t ) cos (1) hH (t )  =
s 2 + 12
Agora vou utilizar a propriedade da multiplicação:
L→ dU ( s )
−t.u ( t ) ← ROC = ROCu
ds
L →− dU ( s )
t.u ( t ) ← ROC = ROCu
ds
 s 
d 2  s ' ( s 2 + 1) − s ( s 2 + 1) '
dU ( s )  s + 1
t. cos (1.t ) cos (1) hH (t ) = − = − cos (1) = − cos (1) 2
ds ds ( s 2 + 1)
Constante!
t. cos (1.t ) cos (1) hH (t ) = − cos (1)

(s 2
+ 1) − s ( 2s + 0 )
= − cos (1)
s 2 + 1 − 2s 2
2 2
(s 2
+ 1) (s 2
+ 1)
−s 2 + 1 − ( s 2 − 1) s2 −1
t. cos (1.t ) cos (1) hH (t ) = − cos (1) 2
= − cos (1) 2
= cos (1) 2
(s 2
+ 1) (s 2
+ 1) (s 2
+ 1)
s2 −1
Resposta: U ( s ) = cos (1) 2
+ 2ª parte
( s 2 + 1)
A segunda parte é igual, só que para o seno:
Sei que usando a transformada de sinais conhecidos, 9.8.2 – 5º:
L→ β
sin ( β t ) hH (t ) ← , Re [ s ] > 0
s +β2
2
1
Assim: sin (1.t ) hH (t ) =
s + 12
2
1. sin (1)
sin (1.t ) sin (1) hH (t ) =
s 2 + 12
Agora vou utilizar a propriedade

L→ dU ( s )
−t.u ( t ) ← ROC = ROCu
ds
L →− dU ( s )
t.u ( t ) ← ROC = ROCu
ds
 1 
d 2  1 ' ( s 2 + 1) − 1( s 2 + 1) '
dU ( s )  s + 1
t. sin (1.t ) sin (1) hH (t ) = − = − sin (1) = − sin (1) 2
ds ds ( s 2 + 1)
−1 ( 2 s + 0 ) − 2s 2 s.sin (1)
t. sin (1.t ) sin (1) hH (t ) = − sin (1) 2
= − sin (1) 2
= 2
(s 2
+ 1) (s 2
+ 1) (s 2
+ 1)
 dU ( s )   dU ( s ) 
Resposta: U ( s ) = cos (1)  −  + sin (1)  − 
 ds   ds 
s2 −1 2 s. sin (1)
U ( s ) = cos (1) 2
+ 2
, com Re [ s ] > 0
(s 2
+ 1) (s 2
+ 1)
Resolução 9.9.2 d) – u (t ) = t 2 .sin(ω0 t ) hH (t ). É parecido com o 9.9.2c), mas tem o t 2 .
ω0
Assim: sin (ω0 .t ) hH (t ) = , com Re [ s ] > 0. . Agora vou utilizar a propriedade nº 7 (pagina
s + ω0 2
2
47):
n
n L → d U (s)
( −t ) .u ( t ) ← ROC = ROCu
n
ds

  ω  
 d 2 0 2 ' 
t. sin ( ω .t ) h (t )) = dU ( s ) =  s + ω0  =  ω0  = 2ω0 s 
  2 2 
( s 2 + ω02 ) 
0 H 2
ds ds  s + ω0 

 
Mas tenho o “t” com uma potência de 2:
 ω 
2
d2  2 0 2  ''
d U (s)  s + ω0   ω0 
t 2 .sin ( ω0 .t ) hH (t )) = = =  2 2 
⇔
ds 2 ds 2  s + ω0 
'
  =0

'
 ω '( s2 + ω 2 ) − ω  s2 + ω 2   '
 0 0 0
 0
  0. ( s 2 + ω 2 ) − ω ( 2 s ) 
2
t . sin (ω0 .t ) hH (t )) =    = 
0 0
 ⇔
 2 2
( s + ω0 )
2   ( s + ω0 )
2 2 2

   
 
 
'
'  ' 2 2 ( s 2 + ω 2 ) 2  

2 sω0 
  ( 2 sω0 ) ( s 2
+ ω 0 ) − 2 sω 0 
 0  
t 2 . sin (ω0 .t ) hH (t )) =  − = −  ⇔
 ( s 2 + ω 2 )2   ( s 2 + ω0 2 )
4

 0 
 
 2ω s 2 + ω 2 2 − 2 sω  2 s 2 + ω 2 s 2 + ω 2 '  
 0( 0 ) 0  ( 0 )( 0 ) 
t 2 . sin (ω0 .t ) hH (t )) =  −   ⇔
2 4 


( s + ω0 )
2


 2ω ( s 2 + ω 2 ) 2 − 2 sω  2 ( s 2 + ω 2 ) 2s  
0   
2  0 0
 0
t .sin (ω0 .t ) hH (t )) =  − 4 → 3  ⇔


( s 2
+ ω 0 )
2


 2ω ( s 2 + ω 2 )1 − 2sω ( −2.2s ) 
t . sin (ω0 .t ) hH (t )) =  −  ⇔
2 0 0 0
 ( 2 3 
0 )
2
 s + ω 
−2ω0 s 2 − 2ω0ω0 2 + 8s 2ω0 −2ω03 + 6s 2ω0 6s 2ω0 − 2ω03

t 2 .sin (ω0 .t ) hH (t )) = 3
= 3
= 3
(s 2
+ ω0 2 ) (s 2
+ ω0 2 ) (s 2
+ ω0 2 )
6 s 2ω0 − 2ω03
Resposta: U ( s ) = 3
, com Re [ s ] > 0.
( s 2 + ω0 2 )

Resolução 9.9.2 e) – u (t ) =  a sin 2 (ω0t ) + b cos 2 (ω0t )  hH (t ).
1 + cos ( 2 x ) 1 − cos ( 2 x )
Sei que cos 2 ( x ) = ∧ sin 2 ( x ) =
2 2
Então:
  1 − cos ( 2ω0t )   1 + cos ( 2ω0t )    a a.cos ( 2ω0t ) b b.cos ( 2ω0t ) 

u (t ) =  a   + b   hH (t ) =  − + +  hH (t )
  2   2   2 2 2 2 
a + b b − a  a+b b−a
u (t ) =  − cos ( 2ω0t )  hH (t )) = hH (t ) + cos ( 2ω0t ) hH (t )
 2 2  2 2
L→ a+b 1 b−a s 1 a+b s (b − a )

u ( t ) ← + = . +
2 s 2 s + ( 2ω0 )
2 2
2 s 2. s 2 + ( 2ω0 )
2
( )
0 T >t

Resolução 9.9.2 f) – u (t ) =  A T ≤ t ≤ 3T
0 3T < t

u ( t ) = s ( hH ( t − T ) − hH ( t − 3T ) )
L →1,
Pela transformada 2, tem se hH ( t ) ← Re [ s ] > 0 .
s
L →U ( s ) .e− st
E pela 3ª propriedade, a translação nos tempos, u ( t − t0 ) ←
L→ A − sT
Tem se que AhH ( t − T ) ← .e , Re [ s ] > 0
s
L→ A −3 sT
AhH ( t − 3T ) ← .e , Re [ s ] > 0
s

Assim, pela propriedade da linearidade, tem se
L → A .e− sT − A .e−3sT = A . ( e− sT − e−3sT )

s ( hH ( t − T ) − hH ( t − 3T ) ) ←
s s s
u (t )
Resolução 9.9.2 f) – u (t ) =  cosh ( at ) cos ( at )  hH ( t )
e x + e− x e at + e − at
Como cosh ( x ) = , logo adaptado ao exercício fica cosh ( at ) = .
2 2
 
 e at + e − at   e at e− at 
Logo u (t ) =  .cos ( at )  hH ( t ) =  .cos ( at ) + .cos ( at )  hH ( t )
 2  2
 2

 u1 ( t ) u2 ( t ) 
L→ s +α
Utilizando a 12ª transformada, e −α t cos ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
e at s−a
Vou fazer por partes: u1 (t ) = .cos ( at ) , com α = −a e β = a , fica U1 ( s ) = 2
.
2 ( s − a ) + a2
e − at
Vou fazer por partes: u2 (t ) = .cos ( at ) , com α = a e , fica
2
E pela propriedade da linearidade:
⇔
 2
( 2
) 2
1 (s − a) (s + a) + a + (s + a) (s − a) + a
2
( )  ⇔
2 2
( 2
)(
( s + a ) + a2 ( s − a ) + a2 ) 
 

⇔
 ( 2 2
) 2
(
1  ( s − a ) ( s + 2s + a ) + a + ( s + a ) ( s − 2s + a ) + a
2 2 2
)  ⇔
2
 ( )(
( s 2 − 2s + a 2 ) + a 2 ( s 2 + 2s + a 2 ) + a 2 ) 

1  ( s − a ) ( s + 2 s + 2a ) + ( s + a ) ( s − 2 s + 2a ) 
2 2 2 2
⇔   ⇔
2
 ( s 2
− 2 s + 2 a 2
)( s 2
+ 2 s + 2 a 2
) 
1  ( s + 2s + 2a s ) + ( −as − 2as − 2a ) + ( s + 2s + 2a s ) + ( as − 2as + 2a ) 

3 2 2 2 3 3 2 2 2 3
⇔   ⇔
2 s 4 + 2 s 3 + 2 a 2 s 2 − 2 s 3 − 4 s 2 − 4 a 2 s + 2 a 2 s 2 + 4 a 2 s + 4a 4 

1  s 3 + s 3 + 2 s 2 + 2 s 2 + 2a 2 s + 2a 2 s − as 2 + as 2 − 2as − 2as −2a 3 +2a 3 

⇔   ⇔
2  s 4 −2 s 3 + 2 s 3 − 4 s 2 + 2 a 2 s 2 + 2 a 2 s 2 −4 a 2 s + 4 a 2 s + 4 a 4 
1  s ( 2s + 4s + 4a ( a − 1) ) 
2
⇔   ⇔
2  s 4 + 4s 2 ( a 2 − 1) + 4a 4 
 
Não sei fazer mais….. mas como é parecido com o exercício pratico da aula pratica numero 4. Só
que é o desenvolvimento ao contrário.
Tem que dar este valor:
s3
, Re [ s ] > a
s 4 + 4a 4
Exercício do trabalho pratico nº 4 - resolução 2.1.1 c)
s 3e − s s3
F3 ( s ) = 4 4
= 4 4
.e − s
s + 4a s + 4a
Os pólos: s 4 + 4a 4 ⇔ s 4 = −4 a 4 ⇔ s = 4 −4 a 4
Vou trabalhar com os números complexos.

π + 2 kπ
j
4 4 4 4 jπ 4 4
→ s = −4 a ⇔ s = 4a e ⇔ s = 4a e 4
, com k ∈ {0,1, 2, 3}

π + 2 kπ π π 
j j +k 
4 4 4 2
→ s = 4a e 4
⇔ s = a 2.e , com k ∈ {0,1, 2,3}
π π π
j +k  j
4 2
Se k = 0 : s = a 2.e ⇔ s = a 2.e 4
π π 3π
j +k  j
4 2
Se k = 1: s = a 2.e ⇔ s = a 2.e 4
π π  5π
j +k  j
4 2
Se k = 2 : s = a 2.e ⇔ s = a 2.e 4
π π  7π
j +k  j
4 2
Se k = 3 : s = a 2.e ⇔ s = a 2.e 4
 j 
π
j
3π
 j
5π
 j
7π

Assim: s 4 + 4a 4 =  s − a 2.e 4   s − a 2.e 4  s − a 2.e 4   s − a 2.e 4 
    
Vou agrupar para ser mais fácil de cortar:
4 4
 2  j π4 j
7π
  2  j 34π j
5π
 
s + 4a =  s − a 2 .  e + e  s + 2a   s − a 2 .  e + e 4  s + 2 a 2 
4 2
       
π 7π
j j π  π   7π   7π 
Calculo auxiliar, e 4
+e 4
= cos   + j sin   + cos   + j sin  
4 4  4   4 
3π 5π
j j  3π   3π   5π   5π 
e 4
+e 4
= cos   + j sin   + cos   + j sin  
 4   4   4   4 

π   7π  2 2 2 2
→ cos   + cos   = + = = 2
4  4  2 2 2
 3π   5π  2 2 2 2
→ cos   + cos   = − − = − = − 2
 4   4  2 2 2
s 4 + 4a 4 =  s 2 − a 2.
 ( 2 ) s + 2a   s
2 2
( )
− a 2. − 2 s + 2a 2 

s 4 + 4a 4 = (s 2
− 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
s3 s3
Logo =
s 4 + 4a 4 (s 2
− 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
As + B Cs + D
Vou pela decomposição: → 2 2
+ 2 =
s − 2as + 2a s + 2as + 2a 2
( As + B ) ( s 2 + 2as + 2a 2 ) + ( Cs + D ) ( s 2 − 2as + 2a 2 )
= =
(s 2
− 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
As 3 + 2aAs 2 + 2a 2 As + Bs 2 + 2aBs + 2a 2 B + Cs 3 − 2aCs 2 + 2a 2Cs + Ds 2 − 2aDs + 2a 2 D

= =
( s 2 − 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
Vou agrupar de modo a ser mais fácil:

3º grau 2º grau 1º grau Grau zero

3 3 2 2 2 2 2 2 2 2
As + Cs + 2aAs − 2aCs + Bs + Ds + 2a As + 2aBs + 2a Cs − 2aDs + 2a B + 2a D
= =
( s 2 − 2as + 2a 2 )( s 2 + 2as + 2a 2 )
3º grau A + C =1
2º grau  B + 2aA + D − 2aC = 0
 
 →  2a ( B + aA − D + aC ) = 0 =
1º grau 
Grau zero  2a 2 ( B + D ) = 0


A+ C =1  A = 1− C  A = 1− C
  
 B + 2a ( A − C ) + D = 0  − D + 2a (1 − C − C ) + D = 0  2a (1 − 2C ) = 0
=  =  =  =
B + a ( A + C ) − D = 0 (
− D + a 1 −C +C − D = 0 ) a − 2 D = 0
B = −D  B = −D
 B = −D 
 1  1
 A=  A=
 1 2 2
 A = 1− 2  
 C = 1 B = − 1 a
 1  2  2
= C = =  = 
 2 D = 1 a C = 1
2D = a  2  2
B = −D  1  1
 B = − a D = a
 2  2
1 1 1 1
3 s− a s+ a
s  As + B Cs + D 
Assim: =  2 + 2 2 
= 22 2 + 22 2
s + 4a 4
4
 s − 2as + 2a
2
s + 2as + 2a  s − 2as + 2a 2
s + 2as + 2a 2
s3 1 s−a s+a 
4 4
=  2 2
+ 2 2 
s + 4a 2  s − 2as + 2a s + 2as + 2a 
Estes denominadores não me servem para poder utilizar os sinais conhecidos, vou então
manipular a função sem alterar o seu valor:
 
s 3
1 s−a s+a  1  s−a s+a 
=  2 + 2 2 
=  2 + 2 
s + 4a4
4 2
2  s − 2as + 2a s + 2as + 2a  2  2
s − as + 2 2
a + a
2
s + as + a2 + a2 

 
 ( s − a )2 ( s + a )2 
s3 1 s−a s+a 
=  + 
4
s + 4a 4
2  ( s − a ) + a 2 ( s + a ) + a 2 
2 2

Agora vou escrever a função completa:
s 3e− s s3 −s 1 s−a s+a  −s

F3 ( s ) = 4 = .e =  +  .e
s + 4a 4 s 4 + 4a 4 2  ( s − a )2 + a 2 ( s + a )2 + a 2 
1 s−a 1 s+a
F3 ( s ) = . 2
.e − s + . 2
.e − s
2 (s − a) + a 2
2 (s + a) + a 2
Recordando a 3ª propriedade (tópico 9.8.3):
L →U ( s ) e− st0 ,
u ( t − t0 ) ← ROC = ROCu
1 s−a 1 s+a
F3 ( s ) = . 2
.e − s + . 2
.e − s
2 (s − a) + a 2
2 (s + a) + a 2

U1 ( s ) U2 (s)
Com t0 = 1 . Vou me socorrer dos sinais conhecidos (tópico 9.8.2, a nº 12):
L → s +α
e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
L → s−a
Então: e−( − a )t cos ( β t ) hH ( t ) ← 2 2
, Re [ s ] > −α
( s − a ) + ( −a )
− ( a )t L → s+a
e cos ( β t ) hH ( t ) ← 2 2
, Re [ s ] > −α
(s + a) + (a)

−1
1 s−a −s 1 s+a −s

Assim fica: u ( t ) = L  . 2
.e + . .e 
 2 ( s − a ) + a
2
2 ( s + a )2 + a 2 
1 at 1
u (t ) = .e cos ( −at ) hH ( t ) + .e − at cos ( at ) hH ( t )
2 2
Nota: cos ( −at ) = cos ( at ) .
Agora para u ( t − t0 ) , com t0 = 1 .
1 a ( t −1) 1 − a t −1
u ( t − 1) = .e cos ( a ( t − 1) ) hH ( t − 1) + .e ( ) cos ( a ( t − 1) ) hH ( t − 1)
2 2
Resposta ao exercício (resumido):
−1  s3 −s 
u (t ) = L  s 4 + 4a 4 .e 
 
1 a (t −1) 1 − a t −1
u (t ) = .e cos ( a ( t − 1) ) hH ( t − 1) + .e ( ) cos ( a ( t − 1) ) hH ( t − 1)
2 2
1 1 
u ( t ) =  .e a (t −1) + .e − a (t −1)  cos ( a ( t − 1) ) hH ( t − 1)
2 2 
 e( at − a ) + e −( at − a ) 
u (t ) =   cos ( at − a ) hH ( t − 1)
 2 
u ( t ) = cosh ( at − a ) cos ( at − a ) hH ( t − 1)

Exercício 9.9.6 - Considere o sinal representado na figura:
Determine a transformada de Laplace de u(t), usando:
a) A decomposição da função num somatório de

funções degrau de Heaviside.
b) A propriedade da integração.
Resolução 9.9.6 a) – vou fazer por partes.
Degrau de Heaviside Degrau de Heaviside c/ atraso Então fica:

Se a amplitude for de 2: …e t = 2 Fica:
Resultado:

u ( t ) =  h ( t ) − h ( t − 1)  +  2h ( t − 1) − 2h ( t − 2 )  + −h ( t − 2 ) + h ( t − 3) 
u ( t ) = h ( t ) + h ( t − 1) − 3h ( t − 2 ) + h ( t − 3)
Já defini a minha função. Agora vou calcular a Transformada de Laplace:
L →U ( s ) e−st0
Vou utilizar a 3ª propriedade, translação nos tempos) do tópico 9.8.3, u ( t − t0 ) ←
Fica: u ( t ) = 1.h ( t − 0 ) + 1.h ( t − 1) − 3.h ( t − 2 ) + 1.h ( t − 3)
U (s) =
(1) e − s( 0) + (1) e − s(1) + ( −3) e − s( 2) + (1) e− s(3)
s s s s
1 1 − s 3 −2 s 1 −3 s 1 + e − s − 3e −2 s + e −3 s
U (s) = + e − e + e = , Re [ s ] > 0
s s s s s
Resolução 9.9.6 b) – Propriedade da integração. Slide TL14.

A custa do Dirac, obtenho a seguinte função:
u ' ( t ) = v ( t ) = δ ( t ) + δ ( t − 1) − 3δ ( t − 2 ) + δ ( t − 3)
Cuidado, pois existe uma diferença entre o Dirac e o degrau de Heaviside. A transformada de
Laplace de um Dirac é “s”, e de um degrau de Heaviside é 1/s.
A Transformada de Laplace dá V ( s ) = 1 + e− s − 3e −2 s + e −3s . O resultado sobre “s” aqui desaparece

porque está a lidar com Diracs. Agora vou utilizar a 12ª das propriedades do tópico 9.8.3 (pagina 47).
L →V ( s )
v ( t ) ←
t
L V ( s)
∫ u (τ ) ←
−∞
→
s

ROCu
U (s)
u(t )
Como é para integrar v ( t ) , logo vou ter que obter u ( t ) .
Ou utilizo a 9ª dos sinais conhecido do tópico 9.8.2 (pagina 45).
L→ n!
t n hH ( t ) ←
s n +1
Resposta – tenho que dividir por “s” para ter o resultado:
V (s) 1 + e − s − 3e −2 s + e −3 s 1
U (s) = = = + e − 3e − s + e −2 s
s s s

Exercício 9.9.8 - Calcule a transformada de Laplace inversa das funções apresentadas, por
decomposição em fracções simples:
s+2 s 2 + 3s + 4
a) U (s) = b) U ( s ) =
s ( s + 1)( s + 3) 2 ( s + 1)( s + 2 )
c) U (s) =
( s + 2 )( s + 4 ) d) U ( s ) =
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
s ( s 2 + 4 s + 3) ( s + 1)( s + 2 )
e −2 s s −1
e) U ( s ) = f ) U (s) =
s ( s 2 + s + 1) ( s + 3s + 2 ) s 2
2
s+3
g) U (s) = 2
( s + 1)( s + 2 )
s+2
Resolução 9.9.8 a) – U ( s ) =
s ( s + 1)( s + 3)
Aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples:
s+2 A B C
U (s) = = + +
s ( s + 1)( s + 3) s s +1 s + 3
Se s = 0, fica A =
( 0) + 2 =
2
=
2
( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 3) s =0 (1)( 3) s =0 3 s =0
Se s = −1 fica B =
( −1) + 2 =
1
= −
1
( −1) ( ( −1) + 3) s =−1 ( −1)( 2 ) s =−1 2 s =−1
Se s = −3 fica B =
( −3 ) + 2 =
−1
= −
1
( −3) ( ( −3) + 1) s =−3 ( −3)( −2 ) s =−3 6 s =−3
2 − 1  − 1 
s+2 A B C    
2  6
Fica: U ( s ) = = + + = 3 + +
s ( s + 1)( s + 3) s s +1 s + 3 s s +1 s+3
2 1 1
U (s) = − −
3s 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)

Agora vou socorrer me das propriedades. Para:
2 L → 1 , Re [ s ] > 0 .
, vou utilizar a 2ª transformada de alguns sinais. hH ( t ) ←
3s s
1 1 L → 1 , Re [ s ] > −α .
Para − e− , vou utilizar a 7ª + e −α t hH ( t ) ←
2 ( s + 1) 6 ( s + 3) s +α
2 1 1
U (s) = − −
3 ( s + 0 ) 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)
2 1 1  2 1 1 
u ( t ) =  e −( 0 )t − e − (1)t − e −( 3)t  hH ( t ) =  − e − t − e −3t  hH ( t )
3 2 6  3 2 6 
s 2 + 3s + 4 1 s 2 + 3s + 4
Resolução 9.9.8 b) – Teoria TL18. U ( s ) = = .
2 ( s + 1)( s + 2 ) 2 s 2 + 3s + 2
1
Vou utilizar a técnica dos resíduos, e vou por em evidência o factor .
2
Como o grau do numerador é (maior ou ) igual ao denominador, tenho que dividir, utilizando a regra
de Rufini:
s2 + 3s + 4 s2 + 3s + 2
−s 2 − 3s − 2 1
0 + 0 + 2
1 s 2 + 3s + 4 1  2  1 A B
U (s) = . 2 = . 1 + 2  = + +
2 s + 3s + 2 2  s + 3s + 2  2 ( s + 1) ( s + 2 )

A B
Vou calcular os resíduos: U ( s ) = + .
( s + 1) ( s + 2 )
1 A B
U (s) = = +
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 2 )
1 1 1
Se s = −1, fica A = = = = 1 s =−1
( s + 2 ) s =−1 ( −1 + 2 ) s =−1 1 s =−1
1 1 1
Se s = −2, fica B = = = = −1 s =−2
( s + 1) s =−2 ( −2 + 1) s =−2 −1 s =−2
1 1 −1
U (s) = + +
2 ( s + 1) ( s + 2 )
1 1 
A transformada de uma constante   origina um Dirac  δ ( t )  . Para os outros dois termos vou
2 2 
1
utilizar 8º sinal conhecido, do tópico 9.8.2. −e −α t hH ( −t ) ←→ , Re [ s ] < −α .
s +α
1 1
Fica: u ( t ) =
2
( )
δ ( t ) + e( −1)t − e( −2)t hH ( t ) = δ ( t ) + ( e− t − e −2t ) hH ( t )
2
( s + 2 )( s + 4 )  −b ± b 2 − 4ac 
Resolução 9.9.8 c) – U ( s ) = →   →
s ( s 2 + 4 s + 3)  2 a 
 
2
− ( 4) ± ( 4 ) − 4 (1)( 3) −4 ± 16 − 12
Raízes → s = = → s = −1 ∧ s = −3
2 (1) 2

U (s) =
( s + 2 )( s + 4 ) =
( s + 2 )( s + 4 ) =
A
+
B
+
C
s ( s + 4 s + 3)
2
s ( s + 1)( s + 3) s s +1 s + 3
A : Se s = 0, fica
( s + 2 )( s + 4 ) =
(( 0) + 2) (( 0) + 4) =
( 2 )( 4 ) =
8
( s + 1)( s + 3) s =0 ( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 3) s =0
(1)( 3) s =0 3 s =0
B : Se s = 0, fica
( s + 2 )( s + 4 ) =
( ( −1) + 2) ( ( −1) + 4 ) =
(1)( 3) = −
3
s ( s + 3) s =−1 ( −1) ( ( −1) + 3) s =−1
( −1)( 2 ) s =−1 2 s =−1
C : Se s = −3, fica
( s + 2)( s + 4) =
( ( −3) + 2) ( ( −3) + 4) =
( −1)(1) = −
1
s ( s + 1) s =−3 ( −3) ( ( −3) + 1) s =−3
( −3)( −2) s=−3 6 s =−3
8 3 1
− −
8 3 1
U (s) = 3+ 2 + 6 = − −
s s +1 s + 3 3s 2 ( s + 1) 6 ( s + 3)
8 3 1 
Fica: u ( t ) =  − e − t − e −3t  hH ( t )
3 2 6 
8 8  8
Cuidado, pois é e não δ ( t ) , pois é sobre “s”   .
3 3  3s 
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s 3 + 5s 2 + 9 s + 7
Resolução 9.9.8 d) – U ( s ) = = → como o grau do
( s + 1)( s + 2 ) s 2 + 3s + 2
numerador é superior ao denominador, tenho que dividir, utilizando a regra de Rufini:

s3 + 5s 2 + 9s + 7 s2 + 3s + 2
− s3 + −3s 2 + −2s s+2
0 + 2s 2 + 7s 7
− 2s 2 − 6s − 4
0 + s + 3
s 3 + 5s 2 + 9 s + 7 s+3
U (s) = = s+2+
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1)( s + 2 )
s+3 A B
Aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples, = +
( s + 1)( s + 2 ) ( s + 1) ( s + 2 )
s+3 ( −1) + 3 2
A : Se s = −1, fica = = = 2 s =−1
s + 2 s =−1 ( −1) + 2 s =−1 1 s =−1
s+3 ( −2 ) + 3 1
B : Se s = −2, fica = = = −1 s =−2
s + 1 s =−2 ( −2 ) + 1 s =−2 −1 s =−2
2 1
U ( s) = s + 2 + −
( s + 1) ( s + 2 )
Agora vou me socorrer dos sinais conhecidos (tópico 9.8.2), a 6ª:

L → s n , s = 1, 2,...
δ ( n ) ( t ) ←
L → s1 . Os outros são iguais aos exercícios anteriores:

O 1º termo (“s”) fica : δ ( ) ( t ) ←
1
2 1
U (s) = s + 2 + −
Fica: ( s + 1) ( s + 2 )
u ( t ) = s ( t ) + 2δ ( t ) + 2e( ( −1)t
− 1.e(
−2 )t
)h
H (t ) = s ( t ) + 2δ ( t ) + ( 2e − t − 1.e −2t ) hH ( t )
Nota: s ( t ) = δ ' ( t ) .

e −2 s 1
Resolução 9.9.8 e) – U ( s ) = = .e −2 s →
s ( s + s + 1)
2
s ( s + s + 1)
2
−1 ± −3
Calcular as raízes: s = → não tem raízes reais. Tem sim raízes complexas.
2
Vou pela transformada inversa de Laplace, e mantenho o ( s 2 + s + 1) “inteiro”:
e −2 s 1  A Bs + C  −2 s
U (s) = = .e −2 s =  + 2 .e
s ( s + s + 1)
2
s ( s + s + 1)
2
 s s + s + 1
1 1 1
A : Se s = 0, fica 2
= 2
= = 1 s =0
s + s + 1 s =0 ( 0 ) + ( 0 ) + 1 s =0 1 s =0
Bs + C
Não posso fazer o mesmo tipo cálculo para o .
s2 + s + 1
2º Grau

1º Grau Grau zero 
 1 Bs + C  −2 s 1( s 2 + s + 1) + s ( Bs + C )   Bs + s + Cs + s + 1  −2 s
2 2
U (s) =  + 2 .e =   .e −2 s =   .e
 s s + s + 1   s ( s + s + 1)
2
  s ( s 2
+ s + 1) 
 
Grau 2 → 1 + B = 0  B = −1
 
Grau 1 → 1 + C = 0 ⇔ C = −1
Grau 0 → 1 = 1 1 = 1
 
1 − s − 1  −2 s
Substituindo: U ( s ) =  + 2  .e . Agora para calcular a transformada inversa vou
 s s + s +1 
socorrer me das propriedades.
Mas como não tenho nada que me possa ajudar, vou “forçar” de modo a chegar a uma situação
conhecida.
1 −s −1
Para e e −2 s já sei fazer. O meu problema está em 2 .
s s + s +1

−s −1
Preciso de ter qualquer coisa parecida com 2
.
 b
a +  +
X

2
 β
α
−s − 1 −s − 1 s +1
2
= 2
= − 2
s + s +1  1 3  1 3
s +  + s +  +
 2 4  2 4
Pois depois fica parecido a a 12ª definição do tópico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L→ s +α
e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
1
Mas ainda não é igual, vou igualar, sem alterar o valor. Como α = , e no numerador tenho 1, vou
2
fazer assim:
  =1

  1 1 
 s +  2 + 2   1 1
( s + 1)    s + 
  2
= − 2
= − 2
= −  2
− 2
2
=
 1 3  1 3  1 3  1 3
s+  + s +  + s+  + s+  +
 2 4  2 4  2 4  2 4
Resolvi um problema e criei outro. Mas o 2º termo também dá para resolver, basta usar 13ª definição
do tópico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L→ β
e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
3 1 3
Preciso de que o meu β seja = , mas apenas tenho = . Então vou multiplicar por 1 = .
2 2 3

 1 1 3 1 3
s +  . s+
1
2 2
= −  2
 − 3
2
= − 2
2
− 2
2
 1 3  1 3  1 3 3 1 3
s+  + s+  + s+  + s+  +
 2 4  2 4  2 4  2 4
 1 3 
−2 s  s+ 
e 1 2 1 2
Fica: U ( s ) = =  − −  .e−2 s
s ( s + s + 1) s  1 3
2 2 2
1 3 3
  s +  +  s +  + 
  2 4  2 4 
Então, vou primeiro fazer sem o e −2 s :
 
 α
β 
 1 3 
 s+ 
L → h ( t ) + e− 2 t cos  3 t  h ( t ) − 3 e− 2 t sin  3 t  h ( t )
1 1
1 − 2 −
1 2  ←
s  2
3
2
  2  2  2 
     
 s+ 1 + 3 s+ 1 + 3 
  2  4  2  4
   
  α  β2  α  β2 
Agora com e −2 s , que representa um ATRASO de 2 unidades ( t − 2 ) :
−
1
(t − 2)  3  3 − 1 (t − 2)  3 
u (t ) = h (t − 2) + e 2
cos  ( t − 2 )  h ( t − 2 ) − e 2 sin  ( t − 2 )  h ( t − 2 )
 2  2  2 
Vou por em evidência h ( t − 2 ) :
 1
− ( t − 2)  3  3 − 1 (t −2)  3 
u ( t ) = h ( t − 2 ) 1 + e 2 cos  ( t − 2 )  − e 2 sin  ( t − 2 )  
  2  2  2  

Mas poderia ter ido pelas raízes complexas:
e −2 s 1
U (s) = = .e −2 s ⇔
s ( s 2 + s + 1)  1 3  1 3
ss + − j  . s + + j 
 2 2  2 2 
 
A B C  −2 s
U (s) =  + +  .e
 s s+ 1 − j 3 s+ 1 + j 3 
 2 2 2 2 
1 1 1
A : Se s = 0, fica 2
= 2
= = 1 s =0
s + s + 1 s =0 ( 0 ) + ( 0 ) + 1 s =0 1 s =0
1 3 1 1 3
B : Se s = s + −j , fica = − +j
2 2  1 3 2 6 1 3
ss + + j  s=s+ − j
2 2
 2 2  1 3
s=s+ − j
2 2
1 3 1 1 3
C : Se s = s + +j , fica = − −j
2 2  1 3 2 6 1 3
ss + − j  s=s+ + j
2 2
 2 2  1 3
s=s+ + j
2 2
 1 3 1 3 
1 − + j − −j 
U (s) =  + 2 6 + 2 6  .e −2 s
s 1 3 1 3
 s+ − j s+ + j
2 2 2 2 
1 3
− + j (t −2)  1 3 3 − 12 − j 3
(t − 2) 1 3
u (t ) = h (t − 2) + e 2 2
 − + j  h ( t − 2 ) − e 2
 + j  h ( t − 2 )
 2 6  2 2 6

Cuidado com os sinais!
−
1
(t − 2)  3  3 − 1 (t − 2)  3 
u (t ) = h (t − 2) + e 2
cos  ( t − 2 )  h ( t − 2 ) − e 2 sin  ( t − 2 )  h ( t − 2 )
 2  2  2 

Vou por em evidência h ( t − 2 ) :
 1
− (t − 2)  3  3 − 12 ( t − 2 )  3 
u (t ) = 1 + e 2
cos  ( t − 2 )  − e sin  ( t − 2 )   h ( t − 2 )
  2  2  2  
3
Tenho uma dúvida: como me aparece o factor , no terceiro termo, pois tinha de dar este valor (é
2
igual ao que eu calculei pelo 1º método).
s −1 s −1
Resolução 9.9.8 f) – U ( s ) = →
( s + 3s + 2 ) s 2
2
( s + 1)( s + 2 ) s 2
Aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples
s −1 A B C D
U (s) = = + + 2+
( s + 3s + 2 ) s
2 2
s +1 s + 2 s s
Cuidado com o factor s 2 , pois é preciso fazer dois termos e crescentes.
s −1 ( −1) − 1 −2
A : Se s = −1, fica = = = −2 s =−1
( s + 2) s2 s =−1 ( ( −1) + 2 ) ( −1)2 s=−1 1 s =−1
B : Se s = −2, fica
s −1
=
( −2 ) − 1 =
−3
=
3
( s + 1) s 2 s =−2 ( ( −2 ) + 1) ( −2 )2 s =−2 −4 s =−2 4 s =−2
C : Se s = 0, fica
s −1
=
( 0) −1 =
−1
= −
1
( s + 1)( s + 2 ) s =0 ( ( 0 ) + 1) ( ( 0 ) + 2 ) s =0 2 s =0 2 s =0

 s −1 
d
 ( s + 1)( s + 2 )  ( s − 1) ' ( s 2 + 3s + 2 ) − ( s + 3) ( s 2 + 3s + 2 ) '
D : Se s = −2, fica = 2
⇔
ds ( s 2 + 3s + 2) s =0
s =0
s 2 + 3s + 2 − ( s + 3)( 2s + 3) s 2 + 3s + 2 −  2s 2 + 3s + 6s + 9 
= 2
= 2
⇔
( s 2 + 3s + 2 ) s =0
( s 2 + 3s + 2 ) s =0
2
s 2 + 3s + 2 − 2 s 2 − 9 s − 9 −s 2 − 6s − 7 − ( 0) − 6 ( 0) − 7 7
= 2
= 2
⇔ = 2
= −
4 s=0
(s 2
+ 3s + 2 )
s=0
(s 2
+ 3s + 2 )
s =0 ((0) 2
+ 3( 0) + 2 ) s =0
1 3 1 1 1 7 1
Logo U ( s ) = −2. + . − . 2+ . .
s +1 4 s + 2 2 s 4 s
L→ 1 L→ 1
Utilizando os sinais conhecidos −e −α t hH ( t ) ← ∧ t.hH ( t ) ←
s +α s2
 1 7 3 
Desta forma tem se a expressão u ( t ) =  − t + − 2e − t + e − 2 t  h ( t )
 2 4 4 
s+3
Resolução 9.9.8 g) – U ( s ) = 2
( s + 1)( s + 2 )
Aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples

s+3 A B C
U (s) = 2
= + +
( s + 1)( s + 2 ) s + 1 s + 2 ( s + 2 )2
A : Se s = −1, fica
s+3
=
( −1) + 3 =
2
= 2 s =−1
2 2
( s + 2) ( ( −1) + 2 ) s =−1 1 s =−1
s =−1
B : Se s = −2, fica
s+3
=
( −2 ) + 3 =
1
= −1 s =−2
s + 1 s =−2 ( −2 ) + 1 s =−2 −1 s =−2
 s + 3
d
s + 1  ( s + 3) ' ( s + 1) − ( s + 3)( s + 1) ' s +1− s − 3
C : Se s = −2, fica  = 2
= 2
ds ( s + 1) ( s + 1)
s =−2 s =−2
s =−2
 s + 3
d
s + 1  −2 −2
s = −2, fica  = 2
= = −2 s =−2
ds ( ( −2 ) + 1) 1 s =−2
s =−2
s =−2
Desta forma tem se a expressão:
u ( t ) =  2e − t + ( −1t − 2 ) e −2 t  h ( t )
Exercício 9.9.11 - Nos bipolos das figuras pretende-se encontrar a resposta para dois tipos de sinal
de entrada: um com a forma de um impulso de Dirac e o outro com a forma de um degrau de
Heaviside. Se o sinal de entrada for uma corrente, pretende-se uma expressão da tensão nos
terminais; se o sinal de entrada for a f.e.m. nos terminais, pretende-se uma expressão da corrente que
entra no bipolo. Considere: R = 1 Ω, L = 1H e C = 1F .

Resolução 9.9.11 a) – Tenho aqui 4 casos diferentes. Vou ter que calcular para cada um deles,
individualmente.
1
Z = R + sL +
sC
U (s)
E pela Lei de Ohm, sei que V = Z .i ⇔ U ( s ) = Z .I ( s ) ⇔ I (s) =
Z
L →V ( s ) = 1 . Assim posso afirmar que

Se v ( t ) = δ ( t ) ←
1 xs s s
I (s) = = = 2
1 xs 2
s + s +1 s + s +1
1+ s +
s
−1 ± j 3
Os pólos são números complexos: .
2
Preciso de me aproximar de L →  s + α  , Re [ s ] > −α

e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ←
 ( s + α )2 + β 2 
 
2
2  b  b2
Vou utilizar uma regra que é a seguinte x + bx + c =  x +  − + c . Assim adaptado ao exercício,
 2 4
fica

 2 
2
b  b2  
2
1 1
 x + bx + c =  x +  − + c  →  s +  − +1
  2 4   2 
4
3
=
4
1 1
s+
s 2 2
Assim I ( s ) = 2 = 2
− 2
s + s +1 
2
1  3 
2
1  3
s+  +  s+  + 
 2  2   2  2 
L→ β
e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
3 1 3
Preciso de que o meu β seja = , mas apenas tenho = . Então vou multiplicar por 1 = .
2 2 3
 1 1 3 1 3
s +  . s+
1
2 2 3
= −  2
− 2
= − 2
2
− 2
2
 1  3  1  3  1  3 3  1  3
 s +  +  s +  +  s +  +  s +  +
 2 4  2 4  2 4  2 4
1 3
s+
s 2 1 2
Fica: U ( s ) = 2 = 2
− 2
s + s +1  1 3 3  1 3
 s +  +  s +  +
 2 4  2 4
A transformada inversa de I ( s ) é
β
α

1 3
s+
2 −
1 2 L → e− 12 t cos  3 t  h ( t ) − 3 e− 12 t sin  3 t  h ( t )
←
2
3
2  2  2  2 
      
s + 1 + 3 s+ 1 + 3
 2  4  2  4
 
 α  β 2  α  β2
Fica:
1
− t  3  3 − 12 t  3 
u (t ) = e 2
cos  t  h ( t ) − e sin  t  h ( t )
 2  2  2 
Resolução 9.9.11 b) – É igual ao mini teste do dia 19 Maio de 2009, exercício 1. Vou primeiro fazer
um cálculo auxiliar:
v ( t ) = R.i ( t ) di ( t )
v ( t ) = L.
di
dv ( t ) 1 dv ( t )
i ( t ) = C. ⇔ .i ( t ) = ⇔
dt C dt
1
C ∫
v (t ) = . i ( t ) dt
di ( t )
R.i ( t ) .L.
di + 1 i ( t ) dt
di ( t ) C ∫
v (t ) =
R.i ( t ) + L.
di
Considerando: R = 1 Ω, L = 1H e C = 1F .
di ( t )
i (t ). i ( t ) . ( i ( t ) )
'
di + i ( t ) dt =
di ( t ) ∫
v (t ) = '
+ ∫ i ( t ) dt
i (t ) + i ( t ) + ( i ( t ) )
di
Vou utilizar a transformada de Laplace para poder continuar. Vou fazer por isso um circuito
equivalente:
 R.sL 1 
V (s) =  +  I (s)
 R + L sC 
→ ( R = 1 Ω, L = 1H e C = 1F ) →
 s 1
V (s) =  +  I (s)
1+ s s 
Para o 1º caso – se i ( t ) = δ ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na saída.
L →1 .
Então, e utilizando o 1º sinal conhecido, δ ( t ) ←
Como a potência do numerador é igual ao denominador, vou dividir:
s s + 1
 s 1  1  1
−s − 1 1 , por isso fica V (s) =  +  .1 =  1 − +
 1+ s s   s +1 s
0 − 1
1 1
v (t ) = 1 − + = δ ( t ) − e − t hH ( t ) + hH ( t )
s +1 s
Para o 2º caso – se i ( t ) = hH ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um degrau de

L → 1 , Re [ s ] > 0 .
Heaviside na saída. Então, e utilizando o 2º sinal conhecido, hH ( t ) ←
s
Como a potência do numerador é igual ao denominador, vou dividir:
 s 1  s 11 1 1
V (s) =  +  I (s) =  +  = + 2
1+ s s  1+ s s  s 1+ s s
1 1
v (t ) = + 2 = e − t hH ( t ) + t.hH ( t )
s +1 s

Para o 3º caso – se v ( t ) = δ ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na saída.
L →1 . Logo V ( s ) = 1
Então, e utilizando o 1º sinal conhecido, δ ( t ) ←
 s 1  s.s + 1. (1 + s ) 
V (s) =  +  I (s) ⇔ 1 =   I ( s ) ⇔
1+ s s   (1 + s ) .s 
 s2 + s + 1  1  s2 + s + 1  s2 + s
1 =  2  I (s) ⇔ =  2  ⇔ I (s) =
 s +s  I ( s)  s +s  s2 + s + 1
Como a potência do numerador é igual ao denominador, vou dividir, utilizando a regra de Rufini:
s2 + s s2 + s + 1
s2 + s
− s2 − s − 1 1 , fica I ( s ) = ⇔
s2 + s +1
0 − 0 −1
1
⇔ I (s) = 1− 2
s + s +1
Agora preciso de algo parecido com isto para poder utilizar um sinal conhecido:
L→ β
e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
2
2  b  b2
 2 4
fica
 2 
2
b  b2   1 1
2
 x + bx + c =  x +  − + c  → 1 +  − + 1
  2 4   2  4
3
=
4
3 3
E também preciso agora de um valor para o β . Aqui é β = = . Como não tenho, vou
4 2
3
arranjar um truque que é multiplicar por 2 , e fica assim
3
2
3
L → 
e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ←
β 
 →
2
. 2
 2 2 
3  1 2  3 
2
 (s +α ) + β 
1 +  +  
 2  2 
2 2 3
Cuidado pois é preciso multiplicar por . Que é igual a .
3 3
2 3 − 12 t  3 
i (t ) = δ (t ) − e sin  t  hH ( t )

=1
3  2 
Para o 4º caso – se v ( t ) = hH ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um degrau de

L → 1 , Re [ s ] > 0 .
Heaviside na saída. Então, e utilizando o 2º sinal conhecido, hH ( t ) ←
s
1
V (s) =
s
1  s 1 1  s 1
(V ( s ) ) → =  +  I (s) ⇔
I (s)
=  + s ⇔
s  1+ s s   1+ s s 
1
s s 1
⇔ I (s) = . ⇔ I (s) = ⇔
s 1 2
s + s +1
+ s
s +1 s s +1
s +1
I (s) = 2
s + s +1
L →  s + α  , Re [ s ] > −α
Preciso de me aproximar de e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ←
 ( s + α )2 + β 2 
 
2
2  b  b2
 2 4
fica

 2 
2
b  b2  
2
1 1
 x + bx + c =  x +  − + c  →  s +  − +1
  2 4   2 
4
3
=
4
1
E também preciso agora de um valor para o s + α . Aqui é s + . Como não tenho, tenho 1, vou
2
1 1
arranjar um truque que é + =1
2 2
3 3
E também preciso agora de um valor para o β . Aqui é β = = . Como não tenho, vou
4 2
3
arranjar um truque que é multiplicar por 2 , e fica assim
3
2
1 1
s+ +
L →  s + α 
e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ← → 2 2
 2 2  2
 (s +α ) + β 
2
 1  3
s +  + 
 2  2 
2 2 3
Cuidado pois é preciso multiplicar por . Que é igual a .
3 3
1 3
s+
L →  s + α 
e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ← → 2 1 2
+ . . 2
 ( s + α )2 + β 2  
2
1 3 2 3 
2
1 3
 
s+  + s+  +
 2 4  2 4
1 3 1 3
s+ s+
2 1 2 3 2 2 3 2
I (s) = 2
+ . . 2
= 2
+ . 2
 1  3 2 3  1  3  1  3 3  1  3
 s +  +  s +  +  s +  +  s +  +
 2 4  2 4  2 4  2 4
Fica:
 −1t  3  3 − 12 t  3 
i ( t ) = e 2 cos  t  + e sin  t   hH ( t )
  2  3  2  

Exercício 9.9.13 - O circuito eléctrico apresentado na figura abaixo tem os seguintes valores para os
componentes: R = 1 K Ω, L = 50 mH e C = 100 µ F :
a) Calcule a função de transferência do sistema e esboce os pólos e zeros no plano complexo.
b) Determine a saída do circuito, se à entrada tiver o sinal.
Resolução 9.9.13 a) – A bobina faço a multiplicar por “s”, e o condensador por “1/s”.
1
V (s) sC
Assim, fica: Função de transferência → H (s) = o =
Vi ( s ) 1 R.sL
+
sC R + sL
1 1
Vo ( s ) sC sC R + sL
H (s) = = = = ⇔
Vi ( s ) 1 R.sL ( R + sL ) + sCR.sL ( R + sL ) + sCR.sL
+
sC R + sL sC ( R + sL )

1 1 1 1 R 
R + sL
+s  + s
RC  L 
H (s) = . RLC = LC RC = ⇔
R + sL + sCR.sL 1 1
+s
1
+s 2 1
+s
1
+s 2
RLC LC RC LC RC
1  R
. s + 
R.C  L
H (s) =
1 1
s2 + s+
R.C L.C
Com R = 1 K Ω, L = 50 mH e C = 100 µ F , fica:
1  R 1  (1 K Ω ) 
. s +  . s + 
R.C  L (1 K Ω ) . (100µ F )  ( 50 mH ) 
H (s) = =
1 1 1 1
s2 + s+ s2 + s+
R.C L.C (1 K Ω ) . (100µ F ) ( 50 mH ) . (100µ F )
1 
. s +
(103 ) 

(103 ) . (100.10−6 )  ( 50.10−3 ) 
H (s) =
1 1
s2 + s+
(10 ) .(100.10 ) ( 50.10 ) . (100.10−6 )
3 −6 −3
10. ( s + 2.10 4 )
∴ H (s) =
s 2 + 10 s + 2.105
−10 ± 100 − 4.2.105

Polo da função: (s 2
+ 10s + 2.10 5
) → s=
2
→ s = −5 ± j 447,18
Zeros da função: s = −2.10 4
Tem que ser representado pelos pólos, que são

os valores que “s” toma que anula o
denominador, s = −5 ± j 447,18 .
Com números complexos tem se SEMPRE

duas raizes. E os zeros da função, que são os
valores que “s” toma que anula o numerador.

É de notar a diferença, entre pólos e zeros. Os zeros ficam SEMPRE no eixo dos “xx”, enquanto que
os pólos ficam algures no plano.
O ROC está a direita dos pólos, logo o zero está incluído.
Resolução 9.9.13 b) –
1 − e −5 s
Vi ( s ) =
s
Vo ( s ) = H ( s ) .Vi ( s )
10. ( s + 2.104 ) 1 − e −5 s
Vo ( s ) = .
s + 10 s + 2.105 s
Decomposição em fracções simples. Um com o factor “1”, e os outros com o atraso. Não há
problemas com o grau do denominador/numerador.
−1
Função Inversa de Laplace: v0 ( t ) = L  H ( s ) .vi ( s ) 
Para saber qual é a saída temporal de Vo ( s ) , deve se fazer a transformada inversa do sinal.
Sei que
L →U ( s )
u ( t ) ←
L →U ( s ) .e− st0
u ( t − t0 ) ←
5.2.104
Como F ( s ) = , aplica se aqui o processo da decomposição em fracções
s ( s 2 + 10 s + 2.105 )
simples. Já sei que as raízes são complexas, fica:

10.104 105 A Bs + C
F (s) = = = + 2
s ( s + 10s + 2.10 )
2 5
s ( s + 10s + 2.10 )
2 5
s s + 10s + 2.105
2
 2 b  b2
 2 4
fica
 2 
2
b  b2  2  10  10
2
5
2
 x + bx + c =  x +  − + c  → s + 10 s + 2.10 =  s +  − + 2.105
  2 4   2  4
A Bs + C
F (s) = + 2
s s+ 10 05
s + 2.1
2
=( s + 5 ) + 447,182
Assim:
105 105 1
A : Se s = 0, fica 2 = 2
=
s + 10 s + 2.105 s =0 ( 0) + 10 ( 0 ) + 2.10 5
2 s =0
s =0
Não posso fazer o mesmo tipo cálculo para decomposição em factores devido a:
Bs + C
2
.
( s + 5) + 447,182
U (s)
1
=  +
Bs + C 
 = 
(
1 ( s + 5 )2 + 447,182 + s ( Bs + C ) 
 ⇔ )
 
2
 2s ( s + 5) + 447,18 
2

2
2s ( s + 5 ) + 447,18 2
 ( )

2º Grau
1º Grau Grau
zero

 0,1s + 1s + 2.10 + Bs + Cs 
2 4
 0,1s 2 + Bs 2 + Cs + s + 2.104 
2
U (s) =  2  =  2  ⇔
 ( s + 5 ) + 447,182   ( s + 5 ) + 447,182 
 
Grau 2 → B = 0,1

Grau 1 → C = 1
Grau 0 → 1 = 1


Jorge Rodrigues Valente – 2087406 UMa 09-10
10-2011 208/388
Substituindo:
105 0,1 0,1s + 1

F (s) = = −
( 2
s ( s + 5 ) + 447,18 2
) s ( s + 5 ) 2 + 447,182
L →  s + α  , Re [ s ] > −α
Preciso de me aproximar de e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ←
 ( s + α )2 + β 2 
 
=1

5
10 0,1 0,1s + 1 0,1 0,1s + 0,5+, 05
F (s) = = − = − ⇔
( 2
s ( s + 5) + 447,18 2
) 2
s ( s + 5 ) + 447,18 2
s ( s + 5 )2 + 447,182
0,1 0,1s + 0,5 0,5

F (s) = − 2
− 2
⇔
s ( s + 5 ) + 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
2
Pois a fracção está precedida do sinal negativo, o que afecta todos os termos dentro da fracção. Ao
separar em dois termos, tenho que ter o cuidado do sinal.
E também preciso de me aproximar de L →

e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ←
β 
 .
 ( s + α )2 + β 2 
 
0,1 s+5 0, 5
F (s) = − 0,1 2
− 2
=
s ( s + 5) + 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
2
0,1 s+5 0,5 447,18

F (s) = − 0,1 2
− . 2
s ( s + 5) + 447,18 447,18 ( s + 5 ) + 447,182
2
Agora é só calcular a transformada inversa usando as propriedades:

propriedad
Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinaiss e Sistemas – Teórico-prática

f ( t ) =  0,1 − 0,1e −5t cos ( 447,18t ) − 0, 01e −5t sin ( 447,18t )  h ( t )
Porque V0 ( s ) = 10 F ( s ) − 10 F ( s ) e −5 s
v0 ( t ) = 10 f ( t ) − 10t ( t − 5)
Exercício 9.9.14 - Considere a seguinte equação diferencial referente a um sistema com saída
y ( t ) e entrada x ( t ) :
Este exercício é igual ao que foi feito no Ex. 2 do exame do 12 Junho 2009.
Só a b) tem uma pequena diferença, pois é “b) … um Degrau de Heaviside...”
Exercício 9.9.15 - Um sistema físico tem a seguinte função:
Para um degrau de Heaviside à entrada, resolva a equação diferencial se o sistema tiver as condições
iniciais: y ( 0 ) = 0; y ' ( 0 ) = 2.

Resolução 9.9.15 – Vou reescrever a equação com uma notação mais simpática:
 y ( 0 ) = 0
y ''+ 3 y '+ 5 y = hH ( t ) , com 
 y ' ( 0 ) = 2
Cuidado pois este exercício tem condições iniciais: y ( 0 ) = 0; y ' ( 0 ) = 2.
Ver slides do professor TL27.
Também é dito no enunciado, com entrada em degrau de Heaviside: x ( t ) = hH ( t ) .
Regra:
L ( f ' (t )) = sF ( s ) − f ( 0 )
L ( f '' ( t ) ) = s2 F ( s ) − f ( 0) − f ' ( 0)
Cuidado com as maiúsculas (a azul) e minúsculas (a vermelho).
Assim aplicado ao exercício: L ( y ''+ 3 y '+ 5 y ) = L ( hH ( t ) )
1
L ( y '' ) + L ( 3 y ') + L ( 5 y ) =
s
Vou fazer por partes para se conseguir seguir as regras, utilizando as condições iniciais.
L ( y '') = s 2Y − sy ( 0 ) − y ' ( 0 )
L ( 3 y ' ) = 3 ( sY − y ( 0 ) )
L ( 5 y ) = 5Y
X ( s ) = s 2Y − sy ( 0 ) − y ' ( 0 ) + 3 ( sY − y ( 0 ) ) + 5Y

1 2
Ora como y ( s ) = 2
.X ( s ) + 2 ⇔
s + 3s + 5 s + 3s + 5
1
+2
1 1 2 s
xs 1 + 2s
y (s) = 2 . + 2 = 2 ⇔
s + 3s + 5 s s + 3s + 5 s + 3s + 5 x s s ( s + 3s + 5 )
2
Poderia também ter ido por aqui:
1 1
L ( y '' ) + L ( 3 y ' ) + L ( 5 y ) = ⇔ s 2Y − sy ( 0 ) − y ' ( 0 ) + 3 ( sY − y ( 0 ) ) + 5Y =
s s
2 1
⇔ Y − 0.s − 2 + 3 ( sY − 0 ) + 5Y =
s ⇔
s 2Y − y ( 0 ) − y '( 0 )

s
3( sY − y ( 0 ) )
1 1
⇔ s 2Y − 2 + 3sY + 5Y = ⇔ Y ( s 2 + 3s + 5 ) = +2 ⇔
s s
1
+2
1 s
xs
⇔ Y ( s 2 + 3s + 5 ) = +2 ⇔ Y = 2 ⇔
s s + 3s + 5 xs
1 + 2s
⇔ Y =
s ( s + 3s + 5 )
2
Como não se tem raízes reais, fica:
A B A Bs + C
⇔ Y = + 2 ⇔ Y = + 2 ⇔
s s + 3s + 5 s s + 3s + 5
A ( s 2 + 3s + 5 ) + s ( Bs + C ) As 2 + A3s + A5 + Bss + Cs
⇔ Y = ⇔ Y = ⇔
s ( s 2 + 3s + 5 ) s ( s 2 + 3s + 5 )
2º grau 1º grau

Grau
zero
2 2
As + Bs + 3 As + Cs + 5 A
⇔ Y = →
s ( s 2 + 3s + 5 )

B = − 1 A = 1
Grau 2 → A + B = 0 5  5
  
Grau 1 → 3 A + C = 2 ⇔ 3 5 + C = 2 ⇔  B = − 15
Grau 0 → 5A = 1  1 
  A = 5 C = 7 5

1 1 7 1 7
− s+ − s+
Y = 5+ 25 5 = 1 + 5 5 →
2
s s + 3s + 5 5s s + 3s + 5
Para calcular a transformada inversa vou socorrer me das propriedades.
Pois depois fica parecido a a 12ª definição do tópico 9.8.2 (sinais conhecidos):
L→ s +α
e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
Mas ainda não é igual, vou igualar, sem alterar o valor.
 
 
1 7  − 1 ( s − 7)  1
− s+ −( s − 7)
5 5 = →  5  → = 5
2
s + 3s + 5   b
2
 
2
3  11
 a +  + X s+  +
  2 β   2 4

 α 
3
Como α = , e no numerador tenho -7, vou fazer assim:
2
1 7 1 1 3 3  1 3 17  1 3  17
− s+ − ( s − 7) −  s + − −7 − s + −  − s+ +
5 5 = 5 5 2 2  = 5 2 2 5 2  10
2 2
= 2 2
= 2
=
s + 3s + 5  3  11  3  11  3  11  3  11
s +  + s+  + s+  + s+  +
 2 4  2 4  2 4  2 4
17
Cuidado ao passar + para fora. O sinal fica positivo! E no denominador é vezes 5.
10

1 3 17
− s + 
5 2 10
= 2
+ 2
=
 3  11  3  11
s +  + s+  +
 2 4  2 4
L→ β
e−α t sin ( β t ) hH ( t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) + β 2
3 17
s+
1 + 2s 1 1 2 10
Fica: Y = = − +
s ( s + 3s + 5 )
2 2 2
5 s 5  3  11  3  11
s+  + s +  +
 2 4  2 4
10 11
Onde tenho , deveria de ter . Então fica:
7 4
3 11
s+
1 + 2s 1 1 17 11
2 4
Y = = − + . .
s ( s + 3s + 5 )
2 2 2
5s 5  3  11 10 4  3  11
 s +  +  s +  +
 2 4  2 4
 1 1 − 3t  11  17 11 − 32 t  11  
u (t ) =  − e cos 
2
t  + e sin  t   hH ( t )
 5 5  2  55  2  

Exercícios Práticos 9 - Transformada de Z
Exercício 10.9.1 - Calcule a transformada Z dos sinais:
a) u ( n ) = δ ( n ) + aδ ( n − 2 )
n
1
b) u ( n ) =    hH ( n ) − hH ( n − 10 ) 
2
 a n n≥0
c) u ( n ) =  n
 −b n<0
Resolução 10.9.1 a) – U ( Z ) = Z (δ ( n ) + aδ ( n − 2 ) ) . Vou utilizar a propriedade da linearidade.
3ª propriedade (10.8.3):
Z → z − n0U ( z ) ROC = ROCu

u ( n − n0 ) T  ← , excepto origem ou ∞ .
a
Assim:
U ( Z ) = Z δ ( n ) + aZ δ ( n − 2 ) = 1 + aZ −2
n
1
Resolução 10.9.1 b) – u ( n ) =    hH ( n ) − hH ( n − 10 )  . Vou utilizar a propriedade da linearidade.
2
Assim, vou utilizar a regra nº 3, 10.8.2 (dos sinais importantes):

n
1 Z→ 1 1
  hH ( n ) ← 1
z > .
2 1 − z −1 2
2

n
1 Z→ z 1
Também é   hH ( n ) ← z > . É uma questão de notação, pois é igual.
2 1 2
z−
2
Quanto ao 2º termo, cuidado, pois não é atraso! Para ser atraso teria que ser assim:
n −10
1
  hH ( n − 10 )
2
Como é parecido, vai se tentar fazer com que seja um atraso, sem alterar o valor do 2º termo.
3ª propriedade (10.8.3):
Z → z − n0U ( z ) ROC = ROCu

u ( n − n0 ) T  ← , excepto origem ou ∞ .
a
Fica assim:
 1  n 1
n

U ( Z ) = z   hH ( n ) −   hH ( n − 10 ) 
 2  2 
 1  n   1  n −10  1 10 
U ( Z ) = z   hH ( n )  − z     hH ( n − 10 ) 
 2    2   2  
1 −10
 1  n −10 
U (Z ) = − 2 z   hH ( n − 10 ) 
1  2  
1 − z −1
2
1 1 1
U (Z ) = − 2−10 z −10 , com z >
1 1 2
1 − z −1 1 − z −1
2 2
z
Vou multiplicar por .
z
 −10

z2−10 z −9 z − 2−10 z −9  1 − ( 2z )  1
U (Z ) = − =   , com z >
1 1 1 1 2
z− z− z−  1 − z −1 
2 2 2  2 

 a n n≥0
Resolução 10.9.1 c) – u ( n ) =  n
 −b n<0
−n
n n n 1
u ( n ) = a hH ( n ) − b hH ( n ) = a hH ( n ) −   hH ( − n )
b
1 1 1 xz 1 xb z b
Assim U ( Z ) = − = − = − ⇔
1 − az −1
1 −1 −1 1 − az −1 xz 1 xb z − a b − z
1− ( z ) 1− z
b b
z b z ( z − b ) .b ( z − a ) z 2 −bz + bz − ab z 2 − ab
U (Z ) = + = = =
z −a z −b ( z − a )( z − b ) ( z − a )( z − b ) ( z − a )( z − b )
Exercício 10.9.3 - Calcule a transformada Z inversa de:
1
1 − z −1
2 1
U ( z) = , z >
3 −1 1 −2 2
1+ z + z
4 8
3 −1 1 −2
Resolução 10.9.3 – 1º as raízes. 1 + z + z . Parece difícil, mas não é. Só invulgar! Multiplica
4 8
se por z 2 .
1  2 3 1
. z + z+ .
2 
z  4 8
3 1
Pronto agora já parece mais simples! Assim as raízes são: z 2 + z+ =0
4 8

Polos ( raízes ) : z −1 = −4 ∨ z = −2
1  2 3 1  1  1 
Assim: . z + z +  = z −2  1 + z −1   1 + z −1 
2 
z  4 8  2  4 
Fica:
1 −1 1 1
1− z 1 − z −1 1 − z −1
U ( z) = 2 = 2 = 2
1 −1 1 −1 1 −1  −1   1 −1 
1
8
( z + 4 )( z −1 + 2 ) 4
( z + 4) ( z + 2)
2  z + 1  z + 1
4  2 
Cálculo auxiliar (decomposição):
 1 −1  1
1 − 2 z  1 − ( −4 )
2 1+ 2 3
A =  = = = − = −3
1 −1  1 −2 + 1 1
 z + 1 ( )
− 4 + 1
2  z −1 = −4 2
 1 −1  1
1 − 2 z  1 − ( −2 )
2 1+1 2
B =  = = = = 4
1 −1  1 1 1
 z + 1 ( −2 ) + 1 − +1
4  z −1 = −2 4 2 2
4 3 1
U ( z) = − , z >
1 1 2
1 + z −1 1 + z −1
2 4
Para inverter usar a regra nº 3 do tópico 10.8.2. α é negativo e dá 1 − ( −α ) = 1 + α .

1 1
U ( z) = −3 +4
1 −1 1 −1
1+ z 1+ z
4 2
Transformada Inversa. Usa se a definição

geral, só é necessário saber o lado a que está
limitado o sinal. Saber se é causal.
  1 n  1 
n
u ( n ) =  −3  −  + 4  −   hH ( n ) .
  4   2  
 1 1
Ambos os sinais  − e −  , são causais.
 4 2
Exercício 10.9.5 - Considerando que a saída dum sistema LIT é dada por
5 3
y ( n − 2) + y ( n − 1) − y ( n ) = x ( n ) + x ( n − 1)
2 2
y ( n − 2 ) + 2 y ( n − 1) + 3 y ( n ) = x ( n ) + x ( n − 1)
a) Determine a função de transferência H(z).
b) Obtenha a resposta impulsional, de modo a que o sistema seja estável.

Resolução 10.9.5 – Tem se atrasos na entrada e na saída. Não tem condições iniciais.
ATRASO

−2
para  ATRAS
O
Y ( z) z → y  n −2 
 
 
5
ATRASO

−1
para
5  ATRASO 
Y (z) z → y  n −1 
2 2  
 
3 
ATRASO
para ATRASO
3
0
− Y ( z) z → −  n +0 
2 2  

SEM ATRASO !
Sei que x ( n ) = X ( z ) ∧ x ( n − 1) = X ( z ) z −1
Assim a função de transferência fica:
5 3
Y ( z ) z −2 + Y ( z ) z −1 − Y ( z ) = X ( z ) + X ( z ) z −1 ⇔
2 2
 5 3
⇔ Y ( z )  z −2 + z −1 −  = X ( z ) 1 + z −1 
 2 2
Y (z) 1 + z −1
Função de transferência: H ( z ) = =
X (z) 5 3
z −2 + z −1 −
2 2
 5 3 5 3 3 5
Tenho que calcular os pólos: → z 2  z −2 + z −1 −  = 1 + z − z 2 = − z 2 + z + 1
 2 2 2 2 2 2

1
As raízes são z = −3 ∨ z= .
2
Y ( z) 1 + z −1
Fica: H ( z ) = =
X ( z)
( z + 3z −1 )  z − 12 z −1 
Agora os zeros da função: 1 + z −1 = 0 ⇔ z = −1 .
Agora vou desenhar o círculo unitário:
Um sistema cuasal não tem que incluir os pólos. Causal é para fora do MAIOR pólo. z > 3.
A ROC é representado pelo “donuts” (a azul mais a amarelo). É estável, mas não é causal.


Cálculo auxiliar (decomposição):
 1 
A  z − z −1  + B ( z + 3 z −1 )
A B 2 
+ = 
−1
1
z + 3z z − z −1
2
( z + 3z −1 )  z − 12 z −1 
 
 1 + z −1  4
A =   = −
1 7
 z − z −1 
 2  z + 3= 0 ⇔ z =−3
 1 + z −1  3
B =  −1 
=
 z + 3 z  z + 3= 0 ⇔ z = −3
7
4 3  1
−
7 7 z >
H ( z) = + para  2
1 + 3z −1 1 − 1 z −1 z <3
2 
3  1
4 n 7 z >
Transformada Inversa: h ( n ) = − ( −3) hH ( n − 1) + para  2
7 1 −1 
1− z z <3
2
Exercício 10.9.7 - Um sistema discreto causal tem a seguinte função de transferência:
1 − 0, 4 z −1
H ( z) =
1 − 0,8 z −1 + 0, 64 z −2
a) Localize os pólos e zeros no plano z e a região de convergência.
b) Determine a resposta impulsional.
c) Determine a equação às diferenças do sistema.

Resolução 10.9.7 a) – 1º calcular os pólos.
1  1 − 0, 4 z −1  1  1 − 0, 4 z −1 
2
.  −1 −2  = .
2  2  →
z  1 − 0,8 z + 0, 64 z  z  z − 0,8 z + 0, 64 
2
 −b ± b 2 − 4ac  −0,8 ± ( 0,8) − 4 (1)( 0, 64 )
→   → z =
 2a  2 (1)
 
−0,8 ± −1,92 −0,8 ± −192.10−2 −0,8 ± −192.10−1

z = = =
2 2 2
Agora o que é que representa o 192 ?
Então, fica:
−0,8 ± 8 −3.10−1 −0,8 ± 0,8 −3

z = =
2 2
z = − 0, 4 ± j 0, 4 3
São sempre duplos, e nunca ficam no eixo dos “xx”.

Ficam sempre no plano.
Agora para representar o meu circulo unitário, com raio de:
2
Raio =
2
( Re ) + ( Im )
2
= ( 0, 4 )
2
(
+ 0, 4 3 ) = 0,8
1 − 0, 4 z −1 1 − 0, 4 z −1
H ( z) = = , com z > 0,8
1 − 0,8 z −1 + 0, 64 z −2 ( ( )) ( (
z −2 z − 0, 4 + j 0, 4 3 z − 0, 4 − j 0, 4 3 ))
É causal e estável.
Resolução 10.9.7 b) – Sinais mais importante nº 7, do topico 10.8.2 (pagina 33):
Z→ 1 − r cos ( Ω0 ) z −1
r n cos ( Ω0 ) hH ( n ) ← , com z > r
1 − 2r cos ( Ω0 ) z −1 + r 2 z −2
No exercício:
Z→ 1 − r cos ( ω0T ) z −1
r n cos (ω0T ) hH ( nT ) ← , com z > r
1 − 2r cos ( ω0T ) z −1 + r 2 z −2
Agora não me vou preocupar com o numerador, pois posso manipula-lo ao meu belo agrado. Vou me
concentrar no denominador.
 0,8
cos ( ω0T ) =  1
2r cos (ω0T ) = 0,8  2 ( 0,8 ) cos (ω0T ) = 2
  
 r 2 = 0, 64 ⇔ r = 0,8 ⇔ r = 0, 8
 1 = 1  
  
 

 π
1 π−1 ω0T =
O raio já tinha confirmado na alínea a). E o cos   = . Assim fica ⇔  3
2 3  r = 0,8
n π 
Assim substituindo o r n cos ( ω0T ) hH ( nT ) , fica R ( n ) = ( 0,8) cos  n  hH ( n ) .
3 

Resolução 10.9.7 c) – Equação às diferenças do sistema:
Tem se
Y ( z ) (1 − 0,8 z −1 + 0, 64 z −2 ) = X ( z ) (1 − 0, 4 z −1 )
−1
Agora a Transformada Inversa: Z Y ( z )  = y ( n ) .
E utilizando a propriedade da translação nos tempos, fica:
y ( n ) − 0,8 y ( n − 1) + 0, 64 y ( n − 2 ) = x ( n ) − 0, 4 x ( n − 1)

1 0,8 z −1 0,64 z −2 1 0,4 z −1
“Arrumado”:
0, 64 y ( n − 2 ) − 0,8 y ( n − 1) + y ( n ) = − 0, 4 x ( n − 1) + x ( n )

Introdução ao capítulo 11 - Análise de Sistemas de Controlo
1 - Álgebra dos diagramas de blocos
Todo diagrama de blocos pode ser modificado e até reduzido a um único bloco equivalente, para o
caso de sistemas com apenas uma entrada e uma saída. Cada modificação tem que ser feita de forma
a não alterar as relações entre as variáveis envolvidas. O conjunto de regras para as modificações
básicas dos diagramas de blocos é conhecido como "álgebra dos diagramas de blocos".
A álgebra dos diagramas de blocos aplica se tanto a diagramas de blocos operacionais quanto a
blocos na frequência.
Deduções básicas
1- Cascata
Y ( s) = G1U ( s) 
 ⇒ X ( s) = G1G2U ( s)
X ( s ) = G2Y ( s) 
2- Paralelo
Y ( s) = G1U ( s) 
 ⇒ X ( s) = Y ( s) + W ( s)
W ( s) = G2Y ( s ) 

3- Retroacção (realimentação ou feedback)
a = U (s) ± b b = H ( s).Y (s) Y (s) = G(s).a
Y ( s) = G ( s).[U ( s) ± H ( s)Y ( s) ] ⇔ Y ( s) − [ ±G ( s) H ( s )Y ( s) ] = G ( s)U ( s)
Y (s) G (s)
T (s) = =
U (s) 1 − [ ±G ( s ) H ( s ) ]
4- Deslocamento para frente
x2 = G ( s ) x1
5- Deslocamento para trás

x2 = G ( s ) x1
6- Eliminação de Blocos
1
b = H ( s ) .Y ( s ) a = U ( s ) − H ( s ) .Y ( s ) c = U ( s). −Y (s)
H (s)
U (s) 
Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) − H ( s ) .Y ( s )  ∨ Y (s) = G (s) H (s)  − Y ( s )
 H (s) 
7 - Reagrupamento de pontos de soma
C = R ±( X +Y )


8- Reagrupamentos
8a- Bloco / Ponto de Soma
8b- Ponto de Soma / Nó
C = R± X

i = H 3 .C ( s ) a = R ( s ) −  H 3 .C ( s )  b = G2 .  R ( s ) − ( H 3 .C ( s ) ) 
c = G1.  R ( s ) − ( H 3 .C ( s ) )  h = H 2 .C ( s ) g = H1 . f
d = H 2 .C ( s ) + H1. f e = G2 .  R ( s ) − i  + G1.  R ( s ) − i   +  H 2 .C ( s ) + H1. f 
(
f = G3 . G2 .  R ( s ) − H 3 .C ( s )  + G1.  R ( s ) − H 3 .C ( s )   +  H 2 .C ( s ) + H1. f  )
(
C ( s ) = G4 G3 . G2 .  R ( s ) − H 3 .C ( s )  + G1.  R ( s ) − H 3 .C ( s )   +  H 2 .C ( s ) + H1. f  
  )
Cuidado para não confundir o “c” com o C ( s ) .

a = C ( s ) H3 b = R ( s ) − C ( s ) H3 c = R ( s ) − C ( s ) H3 − g
d = G1.  R ( s ) − C ( s ) H 3 − g  e = G1.  R ( s ) − C ( s ) H 3 − g  − H1.C ( s )
f = H1.C ( s ) g = H 2 . G1.  R ( s ) − C ( s ) H 3 − g  − H1.C ( s ) 
C ( s ) = G2 G1.  R ( s ) − C ( s ) H 3 − g  − H1.C ( s ) 

a = eH1 b = R ( s ) + eH1 c = G3  R ( s ) + eH1  d = eH 2
e = G1 .G2 .[ h ] f = G1 .G2 .[ h ] + R ( s ) .G4 g = R ( s ) .G4
h = ( eH1 ) + ( G3  R ( s ) + eH1  ) + ( eH 2 )
h = ( G .G .[ h ] H ) + (G
1 2 1 3  ) (
 R ( s ) +  G1 .G2 . [ h ] H 1  + G1 .G2 . [ h ] H 2
 )
C (s) = f ⇔
 (  )
C ( s ) = G1.G2 . ( eH1 ) + G3  R ( s ) + eH1  + ( eH 2 )  + R ( s ) .G4

2 - Diagrama de fluxo de sinais e regra de Mason
É uma alternativa para o diagrama de blocos. Cada variável é representada por um nó e cada bloco é
representado por um ramo.
Fonte: é um nó com apenas saída.
Sumidouro: é um nó com apenas chegada.
Diagrama de blocos e gráfico de fluência



3 - Regra de Mason
C (s) Y (s)
T ( s ) é a função de transferência, e é = = T (s) .
R (s) X (s)
T (s) = ∑

Pi i
Em que o é:
A = ”Ganhos” de todas as malhas.
B = Produtos das malhas que não se tocam duas a duas.
C = Produtos das malhas que não se tocam três a três.
D = Produtos das malhas que não se tocam quatro a quatro.
= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
O é o para as malhas que não tocam o caminho (passo) directo “i”.

i
Gráfico de fluência
T (s) =
y P
=∑ i

i
( i = 1)
u

Passos: Pi = P1 = a.b.x.c.d
Laços: L1 = b. f .e ∧ L2 = c.h.g ∧ L3 = i. j ∧ L4 = l ∧ L5 = m .
= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
= 1 − (
L + L + L + L + L ) +(L L + L L + L L + L L + L L + L L + L L ) −(L L L + L L L )
1
2 3 4 5
1 2 1 4 1 5 2 3 3 4 2 5 4 5 1 2 5 1 4 5
∑ ( A) ∑ ( B) ∑ (C )
= = 1 − ( L + L
i 1 3 4 + L5 ) + ( L3 L4 + L4 L5 )
Assim:
=
Pi . .x.c.d ) .(1− ( L + L + L ) + ( L L + L L ) )
( ab
T ( s) = ∑ i 3 4 5 3 4 4 5
1− ( L + L + L + L + L ) + ( L L + L L + L L + L L + L L + L L + L L ) − ( L L L + L L L )
1 2 3 4 5 1 2 1 4 1 5 2 3 3 4 2 5 4 5 1 2 5 1 4 5
Cuidado para não confundir com .

i
diz respeito ao passo em concentro, associado ao índice “i”.

i
Exercício 1:
Diagrama de blocos
Resolução:
Cuidado com os sinais.
T (s) = ∑

Pi i
(i = 2)

Passos: Pi = P1 = 1.G1.G3 .G4 .1 = G1G3G4
Pi = P2 = 1.G2 .G3 .G4 .1 = G2G3G4
Laços: L1 = G3 ( − H1 ) ∧ L2 = G3G4 ( − H 2 ) ∧ L3 = G1G3G4 ( − H 3 ) ∧ L4 = G2G3G4 ( − H 3 )
G1G2 não formam um laço!

= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
Todos os laços se tocam.

= 1 − (
L +L +L +L )
1
2 3 4
∑ ( A)
O é o para as malhas que não tocam o caminho (passo) directo “i”.

i
= = 1 − 0 = 1
i 1
Assim: T ( s) = ∑
= (G G G + G G G ) .(1) = G G (G + G )
Pi i 1 3 4 2 3 4 3 4 1 2
1− ( L + L + L + L ) 1− ( L + L + L + L )
1 2 3 4 1 2 3 4
Exercícios do capítulo 11 - Análise de Sistemas de Controlo
Exercício 1 – Reduza os seguintes diagramas de bloco utilizando a álgebra correspondente:
a)
Diagrama de blocos

Resolução: é necessário um realimentação na entrada. Ela existe mas é na entrada G2, e ela é
necessária em G1. Vou por isso utilizar a regra nº 5.
Assim fica:
Agora aplicando a regra do ramo da realimentação, aplicando a regra nº 9, fica:

E tenho que ter cuidado com o sinal:
Agora estes 3 blocos:
No numerador fica o da linha de cima (onde irá ficar representado o novo bloco), e no numerador
ficam o mesmo bloco, multiplicado com o bloco da linha que vai desaparecer.
A equação tem já no numerador o sinal menos a seguir ao 1. Como a “chegada” do H1 é positivo, o

sinal mantém se.

Assim, fica:
Tenho mais uma realimentação, mas não devo de fazer isto:
Mas sim assim:

E por fim, fica assim:
Agora vou resolver o mesmo exercício, mas utilizando as regras de Mason (mais segura e bem mais
fácil)
Como se pode ver, só se tem um caminho (passo), e 3 laços.
Passos: Pi = P1 = 1.1.G1.G2 .G3 .1 = G1G2G3
Cuidado que isto não é um caminho (passo) valido: P = 1.1.G1.G2 .G3 . ( − H 2 ) .1 = −G1G2G3 H 2 , pois no
retorno de − H 2 , volta a passar por pontos que já passou uma vez ( G2G3 ) . É designada caminho não
directo. E só se pode utilizar caminhos directos.
Laços: L1 = G2G3 ( − H 2 ) ∧ L2 = G1G2 H1 ∧ L3 = G1G2G3 ( − H 3 )


= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
= 1 − ( L1 + L2 + L3 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Como todas se tocam, fica: = 1 − ( L1 + L2 + L3 )
O é o para as malhas que não tocam o caminho directo “i”. = = 1 − 0 = 1

i i 1
1

Pi GG 1 2G3. (1) GG1 2G3
Assim: H ( s ) = ∑ i
= =
I =1 1− ( L1 + L2 + L3 ) (
1− ( G2G3 ( −H2 ) ) + ( GG
1 2 H1 ) + ( GG
1 2G3 ( −H3 ) ) )
G1G2G3 G1G2G3
H (s) = =
1 − ( −G2G3 H 2 + G1G2 H1 − G1G2G3 H 3 ) 1 + G2G3 H 2 − G1G2 H1 + G1G2G3 H 3
G1G2G3 G1G2G3
H (s) = =
1 − ( −G2G3 H 2 + G1G2 H1 − G1G2G3 H 3 ) 1 + G2 G3 H 2 − G1 ( H1 + G3 H 3 ) 

Exercício 1b)
Diagrama de blocos
Resolução
Como se pode ver, existem dois caminhos (passos), e 2 laços (e não três! O G2G5G6 não é).
Passos: Pi = P1 = 1.1.G1.G2 .G5 .1 = G1G2G5
Pi = P2 = 1.1.G1.G6 .1 = G1G6
Laços: L1 = G1G3 ∧ L2 = G1G2 ( −G4 )


= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
= 1 − ( L1 + L2 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Como todas se tocam, fica: = 1 − ( L + L ) 1 2
O é o para as malhas que não tocam o caminho directo “i”.

i
= = 1 − 0 = 1
i 1 ∧ = = 1 − 0 = 1
i 2
Assim:
2

Pi
P1 1 +P2 2 GG G .(1) + GG
1 6 . (1) G1 ( G2G5 + G6 )
H ( s) = T ( s) = ∑ i
= = 1 2 5 =
I =1 1− ( L1 + L2 ) 1− L1 − L2 1− GG
1 3 − GG
1 2 − G4( )
G1 ( G2G5 + G6 )
T (s) =
1 − G1 ( G3 + G2G4 )

Exercício 1c)
Resolução 1c)
Como se pode ver, existem três caminhos (passos), e 3 laços.
1 1 1
Passos: P1 = ∧ P2 = . ( b1 ) ∧ P3 = . ( b2 )
s3 s s2
1 1 1
Laços: L1 = ( −a1 ) ∧ L2 = ( −a2 ) ∧ L3 = ( −a3 )
s s2 s3


= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
= 1 − ( L1 + L2 + L3 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Como todas se tocam, fica: = 1 − ( L1 + L2 + L3 )

i
= = 1 − 0 = 1
i 1 ∧ = = 1 − 0 = 1
i 2 ∧ = = 1 − 0 = 1
i 3
Assim:
1 1 1
3 ( )
. 1 + .( b1 ) .(1) + 2 .( b2 ) .(1)
3

Pi
P1 1 +P2 2 +P3 3 s s s
T ( s) = ∑ i
=
1− ( L1 + L2 + L3 )
=
1  1  1 
=
I =1
1−  ( −a1 )  −  2 ( −a2 )  −  3 ( −a3 ) 
s  s  s 
1 1 1
+ b1 + 2 b2  s3 
3
s s s b1s2 + b2 s +1
T ( s) = . 3  =
1 1 1 s3 + a1s2 + a2s + a3
1+ a1 + 2 a2 + 3 a3  s 
s s s
No denominador, o objectivo é o de se ter no termo de grau da potência mais alto, que neste caso é
s 3 , um coeficiente 1 (ou outra constante).

Exercício 2a) Represente o gráfico de fluência equivalente dos exercícios do problema 1.
Y (s)
Exercício 2b) – Determine a relação (ou para os gráficos de fluência da alínea a),
R (s)
recorrendo à fórmula de Mason.
Resolução 2b). Vou definir os laços (L) e os passos (P).
E passos, só têm um.
Assim matematicamente representa se assim:
P1 : G1G2G3
L1 : − G2G3 H 2
L2 : G1G2 H1
L3 : − G1G2G3 H 3

P1

Y (s) Passos G1G2G3 . (1)
H (s) = = =
X (s) Laços 1 − ( −G2G3 H 2 ) − ( G1G2 H1 ) − ( −G1G2G3 H 3 )

L1 L2 L3
G1G2G3 G1G2G3
Ou seja H ( s ) = =
1 + G2G3 H 2 − G1G2 H1 + G1G2G3 H 3 1 + G2 G3 H 2 − G1 ( H1 + G3 H 3 ) 
Y (s)
Exercício 3 - Determine a relação para os seguintes gráficos de fluência, recorrendo à fórmula
U (s)
de Mason.
3a)

Resolução 3a)
Como se pode ver, apenas existe um caminho (passo), e 4 laços.
Passo: Pi = P1 = H1H 2 H 3
Laços:
L1 = H1 H 2 H 3 H 4 ∧ L2 = H1H 5 ∧ L3 = H 2 H 6 ∧ L4 = H 3 H 7
= 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Só há uma situação em que dois laços não se tocam L2 e L4 , fica:
= 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L2 L4


i
= = 1 − 0 = 1
i 1 ∧ = = 1 − 0 = 1 i ∧
2 = = 1 − 0 = 1
i 3
Assim:
1

Pi H1H2 H3
H ( s) = ∑
I =1
i
=
1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L2 L4
=
H1H2 H3
H ( s) =
1 − ( ( H1H2 H3H4 ) + ( H1H5 ) + ( H2 H6 ) + H3 H7 ) + ( H1H5 ) .( H3 H7 )
H1H2 H3
H ( s) =
1− H1H2 H3 H4 − H1H5 − H2 H6 − H3 H7 − H1H5 H3H7
H1H2 H3
H ( s) =
1 − H2 ( H1H3H4 + H6 ) − H3H7 − H1H5 (1 + H3H7 )
3b)

Resolução 3b)
A azul está representada um percurso errado, pois tenho que seguir as setas!
Passos, tem se:

Assim fica: P1 : H1G1G4G5 ∧ P2 : H1G2G3G5
Quanto aos laços:
L1 : − H1G2G3G5 H 3 L2 : − H1G1G4G5 H 4
L3 : − H1G2G3G5 H 4 L4 : − H1G1G4G5 H 3
L5 : − G3 H 2 L6 : − G4 H 2
Y ( s) Passos
Cuidado pois existe 2 H 2 . Não é um erro. Assim o resultado é, H ( s) = = :
X ( s) 1− ( Laços )
P1 P2

H1GG G + H G G G
H ( s) = 1 4 5 1 2 3 5
1− ( −H1G2G3G5 H3 ) − ( −H1GG G H ) − ( − H 1 2 3 5 H4 ) − ( −H1GG

G G G 4G5 H3 ) − ( −G3 H2 ) − ( −G4 H2 )
1 4 5 4
1
L1 L2 L3 L4 L5 L6
H1G5 ( G1G4 + G2G3 )

H (s) =
1 + H1G2G3G5 H 3 + H1G1G4G5 H 4 + H1G2G3G5 H 4 + H1G1G4G5 H 3 + G3 H 2 + G4 H 2
H1G5 ( G1G4 + G2G3 )

H (s) =
1 + H1G5  H 3 ( G2G3G5 + G1G4 ) + H 4 ( G1G4 + G2G3 )  + H 2 ( G3 + G4 )

3c)
Resolução 3c) - Como se pode ver, tem se três caminhos (passos), e 4 laços.
Passo: P1 = G1G2G3G4G5 ∧ P2 = G1G6G4G5 ∧ P3 = G1G2G7
Laços: L1 = − H1G4 ∧ L2 = −G7 H 2G2 ∧ L3 = −G2G3G4G5 H 2 ∧ L4 = −G6G4G5 H 2

= 1 − ∑ ( A) + ∑ ( B ) − ∑ ( C ) + ∑ ( D ) − ...
= 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Só há uma situação em que dois laços não se tocam, fica: = 1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L2

i
= = 1 − 0 = 1
i 1 ∧ = = 1 − 0 = 1
i 2 ∧ = = 1 − ( − H G )
i 3 1 4

Assim:
3
Pi ( G1G2G3G4G5 ) . (1) + ( G1G6G4G5 ) . (1) + ( G1G2G7 ) . (1 + H1G4 )
H (s) = ∑
I =1
i
=
1 − ( L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1 L2
G1 G2 ( G4G5 ( G3 + G6 ) + G7 . (1 + H1G4 ) ) 

H (s) =
1 − ( − H1G4 − G7 H 2G2 − G2G3G4G5 H 2 − G6G4G5 H 2 ) + ( − H1G4 )( −G7 H 2G2 )
G1 G2 ( G4G5 ( G3 + G6 ) + G7 (1 + H1G4 ) ) 

H (s) =
(
1 + G4 ( H1 + G5G6 H 2 ) + G2 H 2 G7 (1 − G4 H1 ) + G3G4G5  )
Modelos matemáticos
Exercício 4 - Dados os seguintes circuitos constituídos por duas malhas RC acopladas, num caso
directamente e no outro através de um “buffer”.
R1 = R2 = 1M Ω ; C1 = 1µ F C2 = 2µ F

a) Determine as funções de transferência

b) Sendo vi ( t ) um degrau unitário, calcule a resposta v0 ( t ) e, ambos os casos.
Resolução 4a) - tem 2 malhas RC com “buffer”. Vou simplificar para Laplace:
O “A” é 1, logo só isola.
1 1
Vo ( s ) sC1 sC2 1 1
H ( s) = = . = . ⇔
Vi ( s ) 1 1 ( R1sC1 + 1) ( R2 sC2 + 1)
R1 + R2 +
sC1 sC2

1º divisor de 2º divisor de
tensão tensão
1
H (s) = ⇔
( R1sC1.R2 sC2 + R1sC1.1) + (1.R2 sC2 + 1.1)
1 1
H (s) = 2
= 2 ⇔
s R1 R2C1C2 + sR1C1 + sR2C2 + 1 s R1 R2C1C2 + s ( R1C1 + R2C2 ) + 1
Como me é dito de que R1 = R2 = 1M Ω ; C1 = 1µ F C2 = 2µ F , fica:
1
H (s) = ⇔
2
( ) (
s 1 M Ω .1 M Ω .1 µ F .2 µ F + s 1 M Ω .1 µ F + 1 M Ω .2 µ F + 1 )
1 1
H (s) = 2
= 2
.
s ( 2 ) + s (1 + 2 ) + 1 2s + 3s + 1

1
Resolução 4b) - vi 2 ( t ) = hH ( t ) . Se é assim a entrada, a saída é Vo1 ( s ) = .
s
1 1 1 1
Vo1 ( s ) = .H ( s ) = . 2 ⇔ Vo1 ( s ) =
s s 2 s + 3s + 1 s ( 2 s + 3s + 1)
2
Preciso de calcular os pólos, mas antes, para simplificar, vou retirar o coeficiente do grau 2.
1 1
Vo1 ( s ) =
2  2 3 1
ss + s + 
 2 2
Calculo auxiliar:
2
3 3 1 3 9 3 9 8
− ±   − 4  − ± −2 − ± −
 −b ± b 2 − 4ac  2 2 2 2 4 2 4 4
s =   = = = ⇔
 2a  2 2 2
 
3 1
− ±
2 2 ⇔ 1
s = s = −1 ∨ s=−
2 2
1 A B C
Assim U ( s ) = = + +
 1 s s +1 s + 1
s ( s + 1)  s + 
 2 2
Aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples (vou retirar o ½):
1 A B C
U ( s) = = + + , como tenho 3 pólos, tenho que ter 3 termos.
 1 s s +1 s + 1
s ( s + 1)  s + 
 2 2
1 1 1 1 2
Se s = 0, fica A = = = = =
 1 1 3
( s + 1)  s +  ( ( 0) + 1)  ( 0) + 12  1+
2 2
3 s =0
 2  s =0   s =0 s =0 s =0

1 1 1 1 2
Se s = −1 fica B = = = = =−
 1 1 1 3
ss +  ( −1)  ( −1) +  −1 −
2
−
2
3 s =−1
 2  s =−1  2  s =−1 s =−1 s =−1
1 1 1 1 1
Se s = − fica B = = = = = − 4 s=−1
2 s ( s +1) s=−1  1  1   11 1 2
 −    −  +1 −   1 −
2
 2    2   s=− 1 2  2  s=− 4 s=− 1
2 2
2
3 3
1 A B C 4
Fica: U ( s ) = = + + = 2− 2 −
 1 s s +1 s + 1 s s +1 s + 1
s ( s + 1)  s + 
 2 2 2
Agora vou socorrer me das propriedades.
 
 1 
Para e  −4 , vou utilizar o sinal conhecido:
1
 s+ 
 2
L→ 1
+e−αt hH ( t ) ← , Re[ s] > −α
s +α
2 1 3 1 1
U ( s) = − −4
3 ( s + 0 ) 2 ( s + 1)  1
s + 
 2
 2 −( 0 )t 3 −(1)t − t 
1
 2 3 −t − t 
1
u (t ) =  e − e − 4e  2
 hH ( t ) =  − e − 4e 2  hH ( t )
3 2  3 2 
 
Como tinha retirado o ½, agora vou reescrever a equação correcta:
1  2 3 −t − t 
1
 1 3 −t − t 
1
Assim fica: vo1 ( t ) =  − e − 4e  hH ( t ) =  − e − 2e  hH ( t )
2 2
23 2   3 4 

Agora sem o buffer:
1 1  1 
||  R2 + 
vo ( s ) vo1 ( s ) sC2 sC1  sC2 
H ( s) = = . ⇔
vo1 ( s ) vi ( s ) 1  1  1  
R2 +
sC2 R1 +  sC ||  R2 + sC  
 1  2 
1
H (s) = 2
⇔
s R1 R2C1C2 + sR1 ( C1 + C2 ) + sR2C2 + 1
1 1
H ( s) = 2
= 2
s ( 2 ) + s ( 5) + 1 2 s + 5s + 1
1
Como se tem vi ( t ) = hH ( t ) . Se é assim a entrada, a saída é Vi 2 ( s ) =
s
1 1 1 1
Vo 2 ( s ) = .H ( s ) = . 2 ⇔ Vo 2 ( s ) =
s s 2 s + 5s + 1 s ( 2 s + 5s + 1)
2
Preciso de calcular os pólos, mas antes, para simplificar, vou “retirar” o coeficiente do grau 2.
1 1
Vo 2 ( s ) =
2  2 5 1
ss + s + 
 2 2

Calculo auxiliar:
2
5 5 1 5 25 5 25 8
− ±   − 4  − ± −2 − ± −
 −b ± b2 − 4ac  2 2 2 2 4 2 4 4
s =   = = = ⇔
 2a  2 2 2
 
5 17
− ±
2 2 5 − 17 5 + 17
s = ⇔ s=− ∨ s=−
2 4 4
Assim (e retirando o ½):
1 A B C
U (s) = = + + ⇔
 5 − 17  5 + 17  s 5 − 17 5 + 17
s s +  s +  s+ s+
 4  4  4 4
Como tenho 3 pólos, tenho que ter 3 termos.
1 1 1
Se s = 0, fica A = = = = 2 s =0
 2 5 1  2 5 1 1
s + s+   ( 0) + ( 0) +  2
 2 2  s =0  2 2  s =0 s =0
5 − 17 1 1
Se s = − fica B = = ⇔
4  5 + 17  5 − 17   5 − 17  5 + 17 
s s +  −  − + 
 4  5− 17
s=−
4   4  4  5− 17
s=−
4 4
1 1 1
⇔ = = ⇔
5 − 17  + 17 17  5 − 17  17  5 17 − 17
−  +  −   −
4  4 4  5− 17 4  2  5− 17 8 s =−
5− 17
s =− s =− 4
4 4

5 + 17 1 1
Se s = − fica C = = ⇔
4  5 + 17  5 + 17   5 + 17  5 + 17 
s s +  −  − + 
 4  5+ 17
s=−
4   4  4  5+ 17
s=−
4 4
1 1 1
⇔ = = ⇔
5 + 17  + 17 17  5 + 17  17  5 17 + 17
−  +  −   −
4  4 4  5+ 17 4  2  5+ 17 8 s =−
5+ 17
s =− s =− 4
4 4
8
C =
17 + 5 17 s =−
5+ 17
4
8 8
A B C 2 17 − 5 17
Fica: U (s) = + + = + + 17 + 5 17
s 5 − 17 5 + 17 s 5 − 17 5 + 17
s+ s+ s+ s+
4 4 4 4
Agora não me posso esquecer do ½ que foi retirado:
 8 8  4 4

1 2 17 − 5 17  1 17 − 5 17
Vo 2 ( s ) =  + + 17 + 5 17  = + + 17 + 5 17 ⇔
2 s 5 − 17 5 + 17  s 5 − 17 5 + 17
s + s + s + s +
 4 4  4 4
 4
 5 − 17 
− t
4 − t 
 5+ 17 
4 
Assim fica: vo 2 ( t ) 
= 1+ e  4 
+ e  hH ( t )
 17 − 5 17 17 + 5 17 
 

Exercício 5 – Determine a função de transferência dos seguintes circuitos:
Resolução 5a) - Circuito equivalente:
V0 ( s )  1  1 1 S
=  R / / sL / /  = = .
I (s)  sC  1 1 C s2 + s + 1
+ + sC
R sL RC LC
Resolução 5b) - Circuito equivalente:
V0 ( s )  1 
=  ( R + sL ) / /  =
Vi ( s )  sC 
Exercício 7 – Determine a função de transferência X 2 ( s ) / F ( s ) do seguinte sistema:
Resolução 7)
 dx12 ( t ) dx ( t )  dx ( t ) dx ( t ) 
 M1 2
= f ( t ) − k1 x1 ( t ) − B1 1 − B3  1 − 2 
 dt dt  dt dt 

 dx22 ( t ) dx2 ( t )  dx2 ( t ) dx1 ( t ) 
 M 2 2
= − k 2 x 2 ( t ) − B 2 − B 3  − 
 dt dt  dt dt 
 M1.s 2 . X 1 ( s ) = F ( s ) − K1 ( s ) X 1 ( s ) − B1.s. X 1 ( s ) − B3 .s. ( X 1 ( s ) − X 2 ( s ) )


 M 2 .s . X 2 ( s ) = − K 2 ( s ) X 2 ( s ) − B2 .s. X 2 ( s ) − B3 .s. ( X 2 ( s ) − X 1 ( s ) )
2
 M1.s 2 . X 1 ( s ) + K1 ( s ) X 1 ( s ) + B1.s. X 1 ( s ) + B3 .s. X 1 ( s ) = F ( s ) − B3 .s. ( − X 2 ( s ) )


 M 2 .s . X 2 ( s ) + K 2 ( s ) X 2 ( s ) + B2 .s. X 2 ( s ) + B3 .s. X 2 ( s ) = − B3 .s. ( − X 1 ( s ) )
2
  M 1s 2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s  . X 1 ( s ) = F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
 

  M 2 s + K 2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s  . X 2 ( s ) = B3 .s. X 1 ( s )
2
 F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s )
 X1 ( s ) =
 M 1s 2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s
  M s 2 + K s + B + B s  . X s = B .s. X s
 2 2( ) ( 2 3)  2( ) 3 1( )
Vou utilizar X 1 ( s ) , como sendo comuns as duas funções, pois poderia ter utilizado X 2 ( s ) .
 F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s ) 
 M 2 s 2 + K 2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s  . X 2 ( s ) = B3 .s.  2 
 M 1s + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s 
X2 (s) B3 .s
=
F ( s ) + B3 .s. X 2 ( s ) ( M 2 s + K2 ( s ) + ( B2 + B3 ) s ) ( M1s2 + K1 ( s ) + ( B1 + B3 ) s )
2
Confirmar com os colegas, pois não consigo avançar…

Exercícios do capítulo 12 - Análise de Sistemas no Domínio dos Tempos
Exercício 1 - Para a entrada r ( t ) representada na figura seguinte esboce, dimensionando os pontos

mais importantes, a resposta y ( t ) do sistema.
Resolução - Pelo gráfico da função, consegue se deduzir a sua definição: r ( t ) = 5hH ( t ) .
1 5 10
Assim consigo agora definir a função R ( s ) = 5. = ∧ H (s) = 2
s s s + 2 s + 10
5 10
Y (s) = R (s) H (s) = . 2
s s + 2 s + 10
Vou agora pela decomposição:
5 10 A Bs + C A ( s 2 + 2 s + 10 ) + s ( Bs + C )
Y (s) = . 2 = + = =
s s + 2 s + 10 s s 2 + 2 s + 10 s ( s 2 + 2 s + 10 )
Como no denominador se tem um termo de grau 2, no numerador tem que ficar do grau inferior, que
neste caso é 1. Por isso a necessidade do Bs.
Calculo auxiliar:
50 50 50
A = 2
= 2
= = 5 s =0
s + 2 s + 10 s = 0 ( 0) + 2 ( 0 ) + 10 s =0 10 s = 0
A + B = 0 B = − A  B = −5
As 2 + 2 As + 10 A + Bs 2 + Cs   
Y (s) = =  2 A + C = 0 = C = −2 A = C = −10
s ( s + 2 s + 10 )
2
10 A = 5.10 10 A = 50 A = 5
  
Continuando o exercício:
5 10 A Bs + C 5 −5s − 10 5 5 ( s + 2)
Y (s) = . 2 = + 2 = + 2 = − 2
s s + 2 s + 10 s s + 2 s + 10 s s + 2 s + 10 s s + 2 s + 10
L →  s + α  , Re [ s ] > −α
Vou utilizar um sinal conhecido, e−α t cos ( β t ) hH ( t ) ←
 ( s + α )2 + β 2 
 
5 ( s + 2) s +α
Vou trabalhar a função 2
de modo a ficar parecido com 2
.
s + 2 s + 10 (s +α ) + β 2
2
 b  b2
2
 2 4
fica
2
 2 
2
b  b2  2 4 
2  2
 x + bx + c =  x +  − + c  → s + 2 s + 10 = ( s + 1) − + 10 =  s + 1  + 3
  2 4  4  α β
Para poder continuar vou retirar o coeficiente “-5”, porque nesta fase não me é útil.
s+2 s+2
Na minha nova equação Z ( s ) = 2
= 2
, tenho um problema com o valor do
s + 2 s + 10 ( s + 1) + 32
meu α . Vou por isso adaptar, sem alterar o valor:
s+2 s +1+1 s +1 1
Z (s) = 2
= 2
= 2
+ 2
( s + 1) + 32 ( s + 1) + 32 ( s + 1) + 32 ( s + 1) + 32

1
Agora para resolver este termo, 2
, preciso de utilizar outro sinal conhecido:
( s + 1) + 32
L→ β
e−α t sin ( β t ) hH (t ) ← 2
, Re [ s ] > −α
(s +α ) +β2
1 β
Vou trabalhar a função 2 2
de modo a ficar parecido com 2
.
( s + 1) +3 (s +α ) + β 2
3 1 1 3
Preciso de um “3” no numerador: 2
= .
3 ( s + 1) + 32 3 ( s + 1) 2 + 32
Já está. Agora é só voltar a utilizar o coeficiente “-5” que foi retirado:
5 10 5  s +1 1 3 
Y (s) = . 2 = −5 2
+ 2 
s s + 2 s + 10 s  ( s + 1) + 3 3 ( s + 1) + 3 
2 2
1 3
Cuidado, pois não devo de “cortar” os “3”: , pois vou utilizar os coeficientes para
3 ( s + 1) 2 + 32
fazer a transformada inversa de Laplace.
5 s +1 5 3 
y ( t ) = L −1  − 5 2
− 2 
 s ( s + 1) + 32 3 ( s + 1) + 32 
 5 
y ( t ) = 5 − 5e −(1)t cos ( 3t ) − e − (1)t sin ( 3t )  hH ( t )
 3 
Calculo dos pontos importantes, como o valor máximo e em que momento, tempo de subida, tempo
de estabelecimento, e sobre elevação.
ω2
Usando a definição da função de transferência, H ( s ) = :
s 2 + 2ξω s + ωn2

ω 2 = 10 ω = 10
 
10  ω2  2ξω s = 2s ξω = 1
H (s) = 2 →  H (s) = 2  →  2 → 
s + 2s + 10  s + 2ξω s + ωn2  ωn = 10 ωn = 10
s2 = s2 s 2 = s 2
 
Gráfico padrão, em que 0,9

representa os 90% e o 0,1 os 10%.
Apontamentos do Prof. Amândio.


Como a amplitude é 5, fica 4,5 para os

90% e 0,5 para os 10%.
ω = 10 ω = 10 ω = 10
  
ξ = 1 ξ = 1  10
  ξ =
→  ω →  10 →  10
ω = 10 ω = 10 ω = 10
 n  n  n
 s = s
2 2
 s = s
2 2  s 2 = s 2
t p é o ponto do momento em que a função atinge o seu valor máximo.
π π π π π π
Como t p = = = = = = .
ωn 1 − ξ 2  10 
2
1 9 9 3
10 1 −  10 1 − 10 10
 10 10 10
 10 
E em radianos, obtêm se 1, 047s .
tr é o ponto da duração que medeia desde do inicio até atingir os 90% da subida.
θ
tgθ
e
Como tr = ∧ cos (θ ) = ξ .
ωn
10
(em radianos!) ⇔ cos (θ ) = = 1, 249rad
10
1,249 1,249
tg (1,249 )
e e 3
1,516
tr = = = = 0, 48
10 10 10
ts é o ponto do tempo que a função demora até se estabelecer, com um erro de ±1,8%.

4
Como ts = .
ξωn
4
ts = = 4s
10
10
10
M p é o ponto de sobre elevação, ou seja o valor máximo que a função toma. Em inglês é designado
por “overshoot”.
  10 
−  π 
  10  
 −ξπ
   10 
1− 
2

( )  = 5 1 + e  10   ⇔
2
Também sei que 1 + M p = 5 y ( t p ) = 5 1 + e 1−ξ
   
   
 
 
 −
10
π   −
10
π   −
10
π 
 10
1
  10
9
  10
9
  − 10 10 π 
 1−       10 .3 
1+ M p = 5 1 + e 10  = 5 1 + e
10
 = 5 1 + e
10
 = 5 1 + e 
       
     
     
 − 
π
1+ M p = 5 1 + e 3  ⇔ 1 + M p = 5 (1,351)
 
1 + M p = 6, 755

Exercícios do capítulo 13 - Análise de Sistemas no Domínio das Frequências
Exercício 2 - Obtenha o gráfico de Nyquist em malha aberta dos seguintes sistemas. Generalizar a
forma do traçado, consoante o tipo de sistema, a partir dos resultados obtidos:
a)
b)
1 1
Resolução 2a) – Em malha aberta; H ( s ) G ( s ) = 2
= 2
( s + 1) s + 2s + 1
Para a analise no domínio dos tempos, tem se:
1 1 1
H ( jω ) G ( jω ) =

2
= 2 2
j ω + 2 jω + 1
= (j 2
= −1) = 2
−ω + 2 jω + 1
H (s) G( s )
(
jω ) + 2 ( jω ) + 1

s2 2s
Vou retirar o número complexo do denominador, multiplicando pelo seu conjugado:
H ( jω ) G ( jω ) =
1
.
(1 − ω 2 ) − 2 jω = 1 − ω 2 − 2 jω
=
1 − ω 2 − 2 jω
(
1 − ω 2 ) + 2

jω (1 − ω 2 ) − 2 jω
imaginário
2 2
(1 − ω ) + ( 2ω ) 2 2 2
(1 − ω ) + 4ω 2
Real

2
1 − ( 0) − 2 j ( 0)
Se ω = 0 → = 1
2 2
(1 − ( 0) ) + 4 ( 0)
2
2
1− (∞) − 2 j (∞)  ∞2 
Se ω = ∞ → = 0  4
2 2
(1 − ( ∞ ) ) + 4(∞)
2
∞ 
Tenho que calcular a função, igualando ω = 0 e para ω = ∞ , para saber onde começa e onde
acaba.
Atravessa o eixo imaginário com Re  H ( jω ) G ( jω )  = 0
 
1 − ω 2 − 2 jω  1− ω 2
Re  =
 (1 − ω 2 )2 + 4ω 2  (1 − ω ) 2 2
+ 4ω 2
 
1−ω2
→ = 0 ⇔ 1−ω2 = 0 ⇔ ω = ±1
2 2
(1 − ω ) + 4ω 2
Atravessa a parte real com Im  H ( jω ) G ( jω )  = 0 , e agora já sei o valor de ω = ± 1 . Como é

simétrico, basta o cálculo para um dos lados. Vou escolher o positivo.
  −2 (1)
1 − ω 2 − 2 jω  −2ω
Im  = = ⇔
 2 2 2  2 2 2 2
 (1 − ω ) + 4ω  ω = 1
(1 − ω ) + 4ω 2
ω = 1 (1 − (1) ) + 4 (1)
2
ω = 1
 
1 − ω 2 − 2 jω  −2 1
Im  = = −
 (1 − ω 2 )2 + 4ω 2  0+4 ω = 1 2ω = 1
 ω = 1

Fica: O ponto ½ positivo é obtido pela simetria.
No 1º e 4º quadrante sei qual é o comportamento da recta.
O mais trabalhoso é para o 2º e 3º quadrante, uma vez que só sei a forma. Para saber o
comportamento, tinha que calcular para mais pontos. Obviamente, quantos mais pontos, mais
preciso é o gráfico. Mas é só para ter se uma ideia do gráfico, não irei fazer o cálculo.
Aspecto que o gráfico poderá ter, sem mais cálculos.

Recorrendo ao software MathLab, obtêm se:
1 1
Resolução 2b) – Em malha aberta; H ( s ) G ( s ) = 2
=
s ( s + 1) s + 2s 2 + s
3
Para a analise no domínio dos tempos, tem se:
1 ( j 3 = − j ) 1

H ( jω ) G ( jω ) = 3 2
=  =

(
jω ) + 2 ( jω ) + ( jω ) ( j = −1)
2 −ω j − 2ω 2 + jω
3
H (s) G( s )

s2 2s 1
1 −2ω 2 + (ω 2 − 1) jω −2ω 2 + (ω 2 − 1) jω
H ( jω ) G ( jω ) = . = =
2ω 2 − (ω 2 − 1) jω −2ω 2 + (ω 2 − 1) jω
2
−
4ω 4 + ω 2 (ω 2 − 1)
Real
imaginário

Vou primeiro simplificar, caso contrário fico com TUDO a zero.
−2ω 2 + (ω 2 − 1) jω −2ω 2 (ω 2
− 1) jω
→ 2
= 2
+ 2
=
4ω 4 + ω 2 (ω 2 − 1) 4ω 4 + ω 2 (ω 2 − 1) 4ω 4 + ω 2 (ω 2 − 1)

Re al imaginário
=
−2ω 2
+
( ω 2 − 1) jω
=
4ω 4 + ω 2 (ω 4 − 2ω 2 + 1) 4ω 4 + ω 2 (ω 4 − 2ω 2 + 1)
=
−2ω 2
+
( ω 2 − 1) jω
=
4ω 4 + ω 6 − 2ω 4 + ω 2 4ω 4 + ω 6 − 2ω 4 + ω 2
=
−2ω 2
+
( ω 2 − 1) jω
=
ω2 −2
+
ω (ω − 1) j
2
=
2ω 4 + ω 6 + ω 2 2ω 4 + ω 6 + ω 2 ω 2ω + ω + 1 ω 2ω 3 + ω 5 + ω
2 2 4
−2 ω2 j − j
+
2ω 2 + ω 4 + 1 2ω 3 + ω 5 + ω
Pronto já posso prosseguir:

2
Se ω = 0 →
−2
+
( 0) j − j 2 −j
= − + = − 2 − j∞
2 4 3 5
2 ( 0) + ( 0) + 1 2 ( 0) + ( 0) + ( 0) 1 0

Se ω = ∞ → H (s)G ( s) = 0 ⇔
2 2
=
−2
+
(∞) j − j 1− (∞) − 2 j (∞)
=
2 4 3 5 2
2 ( ∞ ) + ( ∞ ) + 1 2 ( ∞ ) + ( ∞ ) + ( ∞ ) (1 − ( ∞ )2 ) + 4 ( ∞ ) 2
−2 ∞ j
= + = 0
∞ ∞
Se ω = 1 →
−2
+
(1) j − j =
−2
+
0
⇔
2 4 3 5
2 (1) + (1) + 1 2 (1) + (1) + (1) 2 +1+1 2 +1+1
1 1
ω = 1 → = − +0 = −
2 2
Exercício 3 - Complete os seguintes diagramas de Nyquist em malha aberta indicando se cada um

dos sistemas é estável ou instável.

Resolução - 3a)
N = −2 → Z = N +P ⇔ Z = −2 + 2 ⇔ Z =0
Sistema instável

Resolução - 3b)
N =2 → Z =N+P ⇔ Z = 2+0 ⇔ Z =2
Sistema instável
Exercício 4 - Para determinar a estabilidade relativa de um sistema de fase mínima foram obtidos os
diagramas de Nyquist em malha aberta para 4 valores de K (ganho) diferentes. Indique o sinal da MG
(margem de ganho) e MF (margem de fase) e esboce a correspondente resposta para uma entrada em
degrau (em malha fechada).

Resolução - 4a)
Como se tem MF > 0 e MG > 0 → tem se um sistema estável.
Tem se assim um movimento sobre amortecido

Resolução - 4b)
Como se tem MF > 0 e MG > 0 → tem se um sistema estável.
Mas como se está perto do círculo unitário o seu movimento é este:

Resolução - 4c) Como se tem MF = 0 e MG = 0 → tem se um sistema com um

movimento oscilatório.
Resolução - 4d) Como se tem MF < 0 e MG < 0 → tem se um sistema instável,

pois o seu movimento diverge.

Exercício 5 - Utilizando o critério de Nyquist determine a gama de valores de K para os quais o

sistema em malha fechada é estável, sabendo que a função de transferência em malha aberta é:
K
a) H ( s ) G ( s ) =
s ( 2s + 1)( s + 1)
2
K ( s + 1)
b) H ( s ) G ( s ) =
s3
K
c) H ( s ) G ( s ) = 2
s (1 − 0,5s )
Resolução - 5b) O que se pretende é saber qual deverá ser o valor de “K” que leva o sistema a ficar
instável. Ou seja qual é o valor máximo que “K” pode tomar.

H ( s) G ( s) =
K ( s 2 + 2 s + 1) 
 → H (s)G (s) =
K (( jω ) 2
)
+ 2 ( jω ) + 1
⇔
3
 s3  ( jω )
 ( j 3 = − j )  K ( −ω 2 + 2 jω + 1)
 →   ⇔ ⇔
 ( j = −1)
2  − jω 3
 
K ( −ω 2 + 2 jω + 1) j K ( − jω 2 + 2 ( −1) ω + j )
⇔ H (s)G (s) = ⇔ H (s)G (s) = ⇔
− jω 3 j − ( −1) ω 3
K ( − jω 2 − 2ω + j )
⇔ H (s)G (s) = ⇔
ω3

Agora vou agrupar os termos reais e os termos imaginários:
⇔ H (s)G (s) =
(
K −2ω + j (1 − ω 2 ) ) ⇔ H (s)G (s) = −
2ω K
+j
K (1 − ω 2 )
⇔
ω3 ω 3 →2 ω3
2K K (1 − ω 2 )
H (s)G (s) = − +j
ω2 ω3
Se ω = 0 → H ( s) G ( s) = −
2K
+j
(
K 1 − ( 0)
2
) = − ∞ − j∞
2 3
( 0) ( 0)
Se ω = ∞ → H (s)G (s) = −
2K
+j
(
K 1− (∞)
2
) = 0
 1 ∞2 
2 3  2+ 3
(∞) (∞) ∞ ∞ 
Tenho que calcular a função, igualando

ω = 0 e para ω = ∞ , para saber onde
começa e onde acaba.
É de se ter em atenção que a componente real

é SEMPRE negativa.
2K
−
ω2
Só a componente imaginária é que pode

cruzar o eixo imaginário (pode, não é “tem
que …”).
Atravessa a parte real com Im  H ( jω ) G ( jω )  = 0 .
 2K K (1 − ω 2 )  K (1 − ω 2 )
Im  − 2 + j  =
 ω ω3  ω3
 

K (1 − ω 2 )
→ 3
= 0 ⇔ K (1 − ω 2 ) = 0 ⇔ ω = ±1
ω
Cuidado para não confundir o valor de ω com o valor da função.
Atravessa o eixo imaginário com Re  H ( jω ) G ( jω )  = 0 , e agora já sei o valor de ω = ± 1 .

Como é simétrico, basta o cálculo para um dos lados. Vou escolher o positivo.
 2K K (1 − ω 2 )  2K 2K
Re  − 2 + j  = − = − = −2 K ω
 ω ω3  ω 2
(1)
2 = 1
 ω = 1
ω = 1
ω = 1
1
Em que −2 K > −1 ⇔ K<
2

Exercício 6 - Esboce os diagramas de Bode (assimptóticos e corrigidos) das seguintes funções de

transferência em frequência):
2 (1 + 0,3s )
a) H ( s ) G ( s ) =
s (1 + 0,1s )(1 + 0, 4 s )
10 ( s + 1)
b) H ( s ) G ( s ) =
2 s2 s 
s  + + 1
 16 4 
Resolução - 6a) Vou primeiro fazer certas equivalências, que podem parecer desnecessárias, mas é
só para facilitar a aproximação a definições conhecidas.
3 1 2
0, 3 = ∧ 0,1 = ∧ 0, 4 =
10 10 5
Também está certo escrito desta forma:
1 1 1 1
0,3 = ∧ 0,1 = = ∧ 0, 4 =
10 10 10 5
3 1
2
Este fica mesmo igual de notação
   
 1   s 
2 1 + s 2 1 + 
10  10
   
Assim: H (s)G (s) =  3  =  3 
   
 1   1   s   s 
s 1 + s  1 + s  s 1 +  1 + 
 10   5  10   5 

 2   2
 
 ( jω ) 
2 1 +
10 
 
Logo H ( jω ) G ( jω ) =  3 
 
 ( jω )   ( jω ) 
( jω ) 1 +  1 + 5 
 10   
 2 

Agora para calcular o módulo, vou utilizar o logaritmo, base 10, de cada coeficiente, conforme
legenda:
Termos positivos Termos negativos
Assim o módulo de H ( jω ) G ( jω ) é:
   
 ( jω)   ( jω)   ( jω) 
H ( jω) G( jω) = 20.log10 ( 2) + 20.log10 1+ − 20.log10 ( ( jω) ) − 20.log10 1+  − 20.log10 1+ 5 
10   10 
   
 3   2 
A ter em conta que o produto “Soma” e as fracções “Subtrai”.
Para o calculo da fase, utiliza se a função ARCO de TAGENTE.
Assim a fase de H ( jω ) G ( jω ) é:
   
ω  π ω  ω 
H ( jω ) G ( jω ) = arctg   − − arctg   − arctg  
10 2  10  5
   
 3  jω
2
Aqui também o produto “Soma” e as fracções “Subtrai”.

Agora a representação gráfica:
Modulo de H ( jω ) G ( jω )
De notar que o ponto “C” tem uma inclinação de 20 db por década (dB/dec), e como está a “descer”,
é negativo (conforme a equação). O ponto “A” é uma recta pois trata se de uma constante, neste caso
20.log10 ( 2 ) = 6, 02 .
Fase de H ( jω ) G ( jω )

De notar que no gráfico da fase, a inclinação da recta é de 45º por década.
Quando se representa a fase, uma década a baixo e uma década a cima. Como é 90º, e 20 décadas,
fica os 45º por década.
Agora vou somar. Se me interessa os

pontos onde há mudanças.
No ponto 1, por exemplo, é zero mais 1.

Ou seja o ponto que estava na coordenada
(0; 0), passa a (1; 6,02). A inclinação da
recta é a mesma.
( 20.log10 ( 2 ) = 6, 02 )

O próximo ponto de mudança é em 2,5. Qual é a imagem?
 2, 5 
H ( jω ) G ( jω ) = 20.log10 ( 2 ) − 20.log10   = 6, 02 − 20. ( 0, 398 ) = − 1, 94dB
 1 
O próximo ponto de mudança é em 3,33. Qual é a imagem?
 10 
 
H ( jω ) G ( jω ) = − 1,94 − 40.log10  3  = − 6,92dB .
 2, 5 
 
Porque é que é -40?
10
É que a recta que segue a “C”, é a “E”, pois está no ponto
. E é uma recta que desce 20 dB/dec .
3
Como a recta “C” também tinha uma inclinação de -20 dB/dec, o resultado é a soma entre ambos: (-
20-20) dB/dec = -40dB/dec.

O próximo ponto de mudança é em 10. Qual é a imagem?

 
 10 
H ( jω ) G ( jω ) = − 6, 92 − 20.log10   = − 16, 47 dB .
10
 
 3 
Porque é que é -20? Não deveria ser zero (que é -20 + 20
dB/dec)?
Não! É que a recta que segue a “E”, é a “B”, pois está no ponto
10. E é uma recta que SOBE 20 dB/dec. Como a recta “E” já
tinha uma inclinação de -40 dB/dec, o resultado é a soma entre
ambos: (-40+20) dB/dec = -20dB/dec. Ou seja continua a descer,
mas com uma inclinação menos acentuada.
Representação gráfica do modulo de H ( jω ) G ( jω )

Agora para a fase:
Para o ponto 0,25 tem se: −90º .
 0,333 
Para o ponto 0,33 tem se: −90º −45º .log10   = − 95, 4º .
 0, 25 
Para o ponto 1 tem é o mesmo valor, pois a inclinação é simétrica, logo anulam se.
 25 
Para o ponto 25 tem se: −95, 4º −45º .log10   = − 158º .
 1 
Para o ponto 33,3 tem é o mesmo valor, pois a inclinação é simétrica, logo anulam se.
 100 
Para o ponto 100 tem se: −158º −45º .log10   = − 180º (não representei no gráfico).
 33,3 
Representação gráfica da fase de H ( jω ) G ( jω ) .

Exercício 8 - Para o sistema em malha aberta
K
H ( s)G ( s) =
s ( s + 1)( s + 2 )
a) Determine K de forma a garantir a estabilidade do sistema.
b) Determine K tal que MF=45º.
(Nota: exercício igual ao exercício 7 da mesma folha)
K
Resolução - 8a) K = ? Preciso das raízes em malha fechada. 1 + = 0.
s ( s + 1)( s + 2 )
Vou desenvolver o denominador:
K K K
1+ =0 ⇔ 1+ =0 ⇔ 1+ =0 ⇔
( s + s ) ( s + 2)
2
s + s + 2s 2 + 2s
3 2
s + 3s 2 + 2 s
3
s 3 + 3s 2 + 2 s K s 3 + 3s 2 + 2 s + K
⇔ + 3 =0 ⇔ =0 ⇔
s + 3s + 2 s s + 3s 2 + 2 s
3 2
s 3 + 3s 2 + 2 s
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
6−K
>0 ∧ K >0 → 0< K <6
3
Se esta condição for respeitada, o sistema será estável.

Resolução - 8b) K = ? MF = 45º.
( )
Tenho um problema! Não posso ter no denominador jω + 2 . Tenho de que me livrar do “2”.
Como tenho produtos no denominador, fica fácil:
K K
⇔ 1+ 2 =0 ⇔ 1+ 2 =0
jω 2 jω
( jω )( jω + 1)  +  ( jω )(1 + jω ) 1 + 
 2 2  2 
jω  jω  K
( jω )(1 + jω ) 1 +

K ( jω )(1 + jω ) 1 + +
 2  2  2  2
⇔ + =0 ⇔ =0 ⇔
 jω   jω   jω 
( jω )(1 + jω ) 1 +  ( jω )(1 + jω ) 1 +  ( jω )(1 + jω ) 1 + 
 2   2   2 
jω  K
( jω )(1 + jω ) 1 + + = 0
 2  2
Assim a fase de H ( jω ) G ( jω ) é:
π ω 
H ( jω ) G ( jω ) = − − arctg (ω ) − arctg  
2
2
jω
π
+ H ( jω ) G ( jω ) , e sabendo que MF = 45º =
MF = 180º , posso reescrever a equação:
=π 4
π π ω  π π ω 
=π − − arctg (ω ) − arctg   ⇔ − = − arctg (ω ) − arctg   ⇔
4 2 2 4 2 2
π ω  π ω 
− = − arctg (ω ) − arctg   ⇔ = arctg (ω ) + arctg  
4 2 4 2
E agora, como se resolve isto?

Vou utilizar dois passos:
tg ( A ) + tg ( B )
1º - preciso de recordar uma formula trigonométrica: tg ( A + B ) = .
1 − tg ( A ) .tg ( B )
2º - preciso de aproximar a minha equação a esta formula trigonométrica.
Assim fica:
π ω  π    ω 
⇔ = arctg (ω ) + arctg   ⇔ tg   = tg  arctg (ω ) + arctg    ⇔
4 2 4   2 
  ω 
tg  arctg (ω )  + tg  arctg   
π    2 
⇔ tg   = ⇔
4   ω 
1 − tg  arctg (ω )  .tg  arctg   
  2 
π 
Sei que tg   = 1 , e que tangente, tendo por argumento um arco tangente de um ângulo, é o próprio
4
ângulo!
tg  arctg ( A )  = A
Assim, prosseguindo, fica:
ω 3
ω+ ω
2 2 3ω
⇔ 1= ⇔ 1= ⇔ 1= ⇔
1 − ω.
ω 2 −ω2 2 −ω2
2 2
⇔ − ω 2 + 2 = 3ω ⇔ − ω 2 − 3ω + 2 = 0 ⇔ ω 2 + 3ω − 2 = 0 ⇔
→ ω = 0,562 ∨ ω = −3,562
π
Arco tangente de um número negativo dá um número negativo. Como não pode ser a soma de dois
4
números negativos, então a solução só pode ser 0,562.

Não esquecer que o modulo me dá o “K” e a fase o "ω ".
Agora vou calcular o “K”, e a simbologia é “| |”.
K   ω2 
H ( jω ) G ( jω ) = 20.log10 
2
 − 20.log10 (ω ) − 20.log10

( )
1 + ω 2 − 20.log10  1 +

 4
 = 0


K   0, 5622 
→ 20.log10 
2
 − 20.log10 ( 0,562 ) − 20.log10

( )
1 + 0,562 2 − 20.log10  1 +

 4
 = 0


K K 3, 483 K

⇔ 20.log10   = − 3, 483 ⇔ log10   = − ⇔ = 2, 68 ⇔
2 2 20 2
K = 1, 34
Exercício 9 - Para cada o seguinte traçado do módulo, determine a correspondente função de

transferência em frequência admitindo que o sistema é de fase mínima:

Resolução - 9a) ω1 = ? ∧ ω3 = ?
Sei ω2 = 8. E a outra coisa que sei, e que é muito importante: O “momento” em que a função
atravessa o eixo real! Logo é este traçado (entre o ω1 e o ω2 ) que tem o zero da função.
Sei também que
Assim vou calculando para os diversos pontos assinalados no gráfico.

8
a = 0 − 40dB / dec = 0 − 40.log10   = − 12, 04
4
ω 
b = − 12, 04 − 20.log10  3  = − 21 → ω3 = 22, 44
 ω2 
 4
c = 36 − 40.log10   = 0 → ω1 = 0,504
 ω1 
Agora saber onde estão os pólos: ver os pontos de transição. Ou seja, sempre que o declive altera, há
um pólo.
Como tem três transições, tem se três pólos. Não esquecer que o zero da função está no ponto 4.
 jω   jω 
Kb  1 +  Kb  1 + 
H ( jω ) G ( jω ) =  ω2  =  8 
 jω   jω   jω   jω 
jω 1 +  1 +  jω 1 +   1+ 
 ω1   ω3   0, 504   22, 44 
Qual é o valor de Kb ?
Se o ganho fosse unitário:

Logo, o valor 36 advêm de quê?
 1 
Do ganho e do pólo na origem. y − 20.log10   = 0 ⇔ y = 5,96 .
 0, 504 
Assim o ganho é 36 = 5,96 + 20.log10 ( Kb ) ⇔ Kb = 31, 77
 jω 
31, 77 1 + 
 8 
Completando: H ( jω ) G ( jω ) =
 jω  jω 
jω 1 +   1+ 
 0,504  22, 44 
 s
31, 77  1 + 
H (s)G (s) =  8
 s  s 
s 1 +   1+ 
 0, 504   22, 44 
Exercícios do capítulo 14 - Análise de Sistemas por Espaços de Estado
Apontamento – Nos slides ASEE, na página 16, a propriedade 3.
A( t1 + t2 )
Exercicio - e = e At1 e At2 , será que é igual?
A( t1 +t2 )
Resolução - e = e At1 + At2 = e At1 e At2 , uma vez que ( At1 ) . ( At2 ) = ( At2 ) . ( At1 ) . Assim, pela
A( t1 +t2 )
propriedade 2, pode se afirmar que e = e At1 e At2 .
1 1 1 2 1 3 1 K
e A( t1 +t2 ) = I + ( A1 + A2 ) t1 + ( A1 + A2 ) t 2 + ( A1 + A2 ) t 3 + ... + + ( A1 + A2 ) t K
1! 2! 3! K!

 1 1 1 K K  1 1 1 K K
e A( t1 +t2 ) =  I + A1t + A12t 2 + A13t 3 + ... + A1 t  I + A2t + A22t 2 + A23t 3 + ... + A2 t 
 2! 3! K!  2! 3! K! 
1 22 1 33 1 K K 1 1
e A( t1 +t2 ) = I + A2t + A2 t + A2 t + ... + A2 t + A1t + A1 A2 + A1 A22t 3 + A1 A23t 4 + ...
2! 3! K! 2! 3!
2 2 3 2 2 4 2 3 5 3 2 4
A AAt A At A At A AAt A A3t 5 A2 A3t 6
... + ... + 1 t 2 + 2 1 + 1 2 + 1 2 + ... + 1 t 3 + 2 1 + 2 1 + 2 1 + ...
2! 2! 2!2! 2!3! 3! 3! 2!3! 3!3!
1 1  A12 A22  2  A13 A23 A2 A12 A1 A22  3

e
A( t1 + t2 )
=I+
1!
( 1 2 )  2! 2! 1 2  t +  3! + 3! + 2! + 2!  t + ... +
A + A1 1
t + + + A . A
   
2
( A1 + A2 ) =
A12 A22
+
( A + A2 )( A1 + A2 ) = A12 + A1. A2 + A2 . A1 + A22
+ A1. A2 e que 1
Sei que .
2! 2! 2! 2! 2!
10 Janeiro 2005 – 3º Mini Teste
1 – Determine a transformada de Fourier do seguinte sinal:
x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t
Resolução – Vou fazer por partes, e no fim integro tudo.
e 2 jt − e−2 jt e jt + e− jt
Sei que sin ( 2t ) = ∧ cos ( t ) =
2j 2
Assim o 1º termo fica:
 e 2 jt − e−2 jt   e jt + e− jt   ( e 2 jt e jt + e2 jt e − jt ) − ( e−2 jt e jt + e−2 jt e − jt ) 

sin ( 2t ) .cos ( t ) =   .  =   ⇔

 2j  2  4j
 

 ( e 2 jt + jt + e 2 jt − jt ) − ( e −2 jt + jt + e −2 jt − jt )   e3 jt + e jt − e − jt − e −3 jt 
sin ( 2t ) .cos ( t ) =   =   ⇔
 4j   4j 
 
 ( e3 jt − e −3 jt ) + ( e jt − e − jt )   e3 jt − e −3 jt e jt − e − jt 
sin ( 2t ) .cos ( t ) =   =  +  ⇔
 4j   4j 4j 
 
 
 ( e3 jt − e−3 jt ) + ( e jt − e− jt )   1 e3 jt − e−3 jt 1 e jt − e− jt 
sin ( 2t ) .cos ( t ) =   =  +  ⇔
 4j   2 2j 2 2j 
  

 sin ( 3t ) sin ( t ) 
1 1
sin ( 2t ) .cos ( t ) = sin ( 3t ) + sin ( t )
2 2
Passou se para uma soma, em vez de um produto, o que veio simplificar em muito o cálculo, pois
agora posso calcular para cada termo individualmente e no fim somar tudo!
1 1
x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t = sin ( 3t ) + sin ( t ) + 3 + t
2 2
É a propriedade da linearidade.
Agora vou resolver por propriedades. Mas primeiro para as funções seno e cosseno vou utilizar as
transformadas de sinais conhecidos. Para o seno é a 4ª e para o cosseno é a 5ª do tópico 8.14.2 da
página 75.
sin ( 3t ) ←
→ − jπδ ( ω − 3) + jπδ (ω + 3)
1 π π 1 π π
sin ( 3t ) ←
→ − j δ (ω − 3) + j δ (ω + 3) sin ( t ) ←
→ − j δ (ω ) + j δ (ω )
2 2 2 2 2 2
Para o 3, vou usar a 3ª das transformadas de sinais conhecidos.
→ 2π Aδ ( ω )
A ←
→ 6πδ (ω )
3 ←
→ 2π 3δ (ω )
3 ←
Para o “t”, vou utilizar a 7ª propriedade –

n d nU (ω )
( − jt ) u ( t ) ←→ → → 2πδ (ω )
1 ←
dω n u(t )

U (ω )
1 d 1  2πδ (ω )  2π
( − jt ) x 1 ←
→ 1
→ 2πδ ' (ω ) ⇔ t ←
⇔ − jt ← → δ ' (ω )
dω −j
Como não posso ter o “j” no denominador, vou multiplicar pelo seu conjugado:
2π j
⇔ t ←
→ δ ' (ω ) ⇔ t ←
→ 2π jδ ' (ω )
−j j
Agora tudo junto fica:
π π  π π 
X (ω ) = − j δ (ω − 3 ) + j δ (ω + 3) +  − j δ (ω ) + j δ (ω )  + 6πδ (ω ) + 2π jδ ' ( ω )
2 2  2 2 
π
X (ω ) =  − jδ (ω − 3 ) + jδ (ω + 3) − jδ (ω ) + jδ (ω )  + 6πδ (ω ) + 2π jδ ' (ω )
2
24 Maio 2007 – 2º Mini Teste
Exercício 1 – A resposta de um sistema da 2ª ordem ao degrau unitário é representada na seguinte

figura. Obtenha a função de transferência representada em forma canónica.

ω2
Resolução - Vou utilizar a fórmula canónica: H ( s ) = 2 .
s + 2ξω s + ωn2
O gráfico fornece dois valores, o 1 + M p e o t p . Ou seja sei o instante e o valor máximo da função.
1 + M p = 1, 2 . A sobre elevação é M p = 0, 2 . E o instante em que tal ocorre é t p = 1s .
−ξπ
1−ξ 2 −ξπ −ξπ
Como sei que M p = e . Fica ln ( M p ) = ⇔ ln ( 0, 2 ) = ⇔
1− ξ 2 1− ξ 2
−ξπ
⇔ − 1, 602 = ⇔ , vou colocar tudo na potencia de 2 para me “livrar” da raiz:
1−ξ 2
2
2 ( −ξ ) π 2 ξ 2π 2
⇔ 2,59 (1 − ξ 2 ) = ξ 2π 2 ⇔
⇔ ( −1, 602 ) = 2
⇔ 2,59 =
1−ξ 2
( 1−ξ 2 )
⇔ 2,59 − 2,59ξ 2 = ξ 2π 2 ⇔ 2,59 = ξ 2π 2 + 2,59ξ 2 ⇔ 2, 59 = ξ 2 (π 2 + 2, 59 ) ⇔
2, 59
⇔ ξ = 2
⇔ ξ = 0, 46
π + 2,59
Nota: ξ é SEMPRE maior do que zero.
π π π
Como t p = ⇔ 1= ⇔ 1− ξ 2 = ⇔
ωn 1 − ξ 2 ωn 1 − ξ 2 ωn
Vou colocar tudo na potencia de 2 para me “livrar” da raiz:
π2 π2 π
⇔ 1 − ξ = 2 ⇔ ωn 1 − ξ  = π ⇔ ωn =
2 2 2 2 2
2
⇔ ωn = ⇔
ωn 1− ξ 1 − ( 0, 46 )
2
ωn = 3,54

ω 2 = ( 3,54 ) 2 ω 2 = 12,53
 
ω2  2ξω s = 2 ( 0, 46 )( 3,54 ) s 2ξω s = 3, 26s
H (s) = →  → 
s 2 + 2ξω s + ωn2 2
ωn = ( 3,54 )
2 2
ωn = 12,53
 2 s2 = s2
s = s
2

12, 53
Resposta ao exercício: H ( s ) = 2
s + 3, 26 s + 12,53
Estes cálculos não eram necessários, é só para praticar:
Tempo de subida:
θ
tgθ
e
Como tr = ∧ cos (θ ) = ξ .(em radianos!) ⇔ cos (θ ) = 0, 46 = 1, 0928 rad
ωn
1,0928 1,0928
e tg (1,0928) e1,9303 1, 76
tr = = = = 0, 498s
3,54 3,54 3,54
Tempo de estabelecimento:
4 4
Como ts = ⇔ ts = ⇔ ts = 2, 456s
ξωn ( 0, 46 )( 3,54 )

Exercício 2 – Dimensione a gama de valores de “K” para que o seguinte sistema realimentado seja
estável, utilizando o critério de Routh-Hurwitz.
Diagrama de blocos
Resolução – 1ª pista: é realimentado. Vou utilizar os apontamentos teóricos do Prof. Amândio para
poder avançar.


Vou utilizar a regra de Mason:
Como se pode ver, só existe um caminho (passo), e 1 laço.
Passo: Pi = P1 = 1.K .G.1 = KG
Laços: L1 = KG ( − H ) = − KGH
= 1 − ( L1 ) + As que não se tocam

∑ ( A)
Fica: = 1 − ( − KGH ) = 1 + KGH
O é o para as malhas que não tocam o caminho directo “i”. = = 1 − 0 = 1

i i 1
Assim:
 1 
K 
1

Pi KG.(1) KG  ( s + 1) ( s2 + 4s + 8) 
 
T ( s) = ∑ i
=
1 + KGH
=
1 + KGH
=
  1 
I =1 1
1+ K    
 ( s +1) ( s2 + 4s + 8)   ( s + 3) 
 
Vou multiplicar tudo por ( s + 1) ( s 2 + 4 s + 8 )
 ( s + 1) ( s2 + 4s + 8) 
K 
 ( s + 1) s2 + 4s + 8 

( ) K
T ( s) = =
 ( s +1) ( s2 + 4s + 8)   1 
( s +1) ( s + 4s + 8) + K 
2  1  ( s +1) ( s2 + 4s + 8) + K  
 ( s +1) ( s2 + 4s + 8)   ( s + 3)   ( s + 3) 
 
 

1
Vou multiplicar tudo por
( s + 3)
K ( s + 3) K ( s + 3)
T ( s) = =
 ( s + 3)  ( s +1) ( s 2
+ 4s + 8) ( s + 3) + K
( s +1) ( s2 + 4s + 8) ( s + 3) + K  
 ( s + 3) 
 
Agora tenho que desenvolver:
K ( s + 3)
T ( s) =
s + 8s + 27s2 + 44s + 24 + K
4 3
O sistema é estável se, e só se, os pólos tiverem parte real negativa.
Vou utilizar os apontamentos teóricos do Prof. Amândio para poder avançar.

Assim a 1º condição: 24 + K > 0 ⇔ K > −24 .
A 2ª condição:
Vou utilizar o slide ASDT11:
4 a4 a2 a0 a−2
3 a3 a1 a−1 a−3
2
1
0
4 a4 a2 a0 0
Em que índices negativos, tem como valor zero: 3 a3 a1 0 0
2
1
0
bn−3 = b4−3 = b1 , em que o “n” é o valor da potencia de mais alto grau.
1
b1 = − a a
a3 4 0 . Como o a3 = 8 , fica:
a3 a−1
1 1 1
b1 = − a a = − 1 24 + K = − (1x44 − 8x27 ) = 21,5
a3 4 0 8 8
a3 a−1 8 0
1
Notar que − , significa que é a dividir pelo simétrico.
a3
Preenchendo a tabela: 1
? = −
8
(1x0 − 8x ( 24 + K ) ) = 24 + K

4 1 27 24 + K 0 4 1 27 24 + K 0
3 8 44 0 0 3 8 44 0 0
2 21, 5 ? 2 21,5 24 + K
1 1 A B
0 0 C
Agora vou calcular os outros valores. O resto da tabela é preenchido com zeros!
1
A = −
21, 5
(8x ( 24 + K ) − 21, 5x44 )
21,5x44 8x ( 24 + K ) 754 − 8K
A = − =
21,5 21,5 21, 5
1
B = − ( 8x0 − 21,5x0 ) = 0
21, 5
1  754 − 8K 
C = −
754 − 8K  21,5x0 − ( 24 + K ) x 21,5 
 
21, 5
C = 24 + K
754 − 8 K
Respondendo ao exercício: >0 ∧ 24 + K > 0 ⇔
21,5
⇔ K < 94, 25 ∧ K > −24 ⇔ −24 < K < 94, 25
Exercício 3 - Para o sistema da figura seguinte, sujeito a uma entrada em degrau, verificar se é
possível garantir simultaneamente o tempo de pico t p não superior a 1s e a percentagem de overshoot
não superior a 5 %.

Resolução – É de 2ª ordem, e com uma resposta em degrau, vou utilizo por isso os slides ASDT 4 ao
7.
Os dados fornecidos, para além da função de transferência, são o momento e o valor limitado do
“overshoot“, ou seja: t p < 1 ∧ M p < 5%
 π
t p =
2
ω = K
ω  ωn 1 − ξ 2  n
H (s) = 2 →  com  1
s + 2ξω s + ωn2 
−ξπ
ξ =
2
 K
Forma Canónica  M p = e 1−ξ
 π  π
t p = t p = 2  π
 K 1− ξ 2  K−K
 1  t p = K − 1
  
H (s) =  −
1
π =   K =  π ⇔
K −
 2  −
1
.
π  K −K .
1
 1 
 1−
 K
  K
1−
1  M p = e K
 M p = e M p = e K

 π  π
t p = K − 1 1 > K − 1
H (s) =  = 
π π
 −  −
M
 p = e K −1
 0, 05 > e K −1
Calculo auxiliar – são impostas duas condições iniciais:

π
− π
1ª condição: 0, 05 > e K −1
⇔ ln ( 0, 05 ) > −
K −1
π π2
⇔ ln ( 0, 05 ) < ⇔ ln 2 ( 0, 05 ) < ⇔ ln 2 ( 0, 05 )( K − 1) < π 2 ⇔
K −1 K −
1
Elevei tudo ao quadrado
2 2 2 π 2 + ln 2 ( 0, 05 ) π2
⇔ K ln ( 0, 05 ) − ln ( 0, 05 ) < π ⇔ K< ⇔ K < 1+
ln 2 ( 0, 05 ) ln 2 ( 0,05 )

π π2
2ª condição: 1> ⇔ 12 > ⇔ K −1 > π 2 ⇔ K > π 2 +1
K −1 K −1
Condição impossivel!

Assim, 10,81 < K < 2,1 é uma condição impossível, logo não posso por isso aceitar as condições
iniciais.
Exercício 4 - Usando o critério de Routh-Hurwitz determinar a gama de valores de K para os quais o

sistema é estável?
Resolução –
D ( s ) = s ( s + 5 ) ( s 2 + 2 s + 5 ) + K = s 4 + 7 s 3 + 15s 2 + 25s + K
Se existisse algum coeficiente negativo, o sistema seria instável.

1 1 15 1 1 80
A = − = − (1 x 25 − 7 x 15 ) = − ( 25 − 105 ) =
7 7 25 7 7 7
11 K 1 1
D = − = − (1 x 0 − 7 x K ) = − ( 0 − 7 K ) = K
77 0 7 7
7 25
1 7  80  7  2000  2000 − 49 K
B = −
80 80
= −  7 x K − 25 x  = −  7K − K =
K 80  7  80  7  80
7 7
Tenho que garantir que a 1ª coluna, todos os termos tem que ser positivos:
80 2000 − 49 K
>0 ∧ >0 ∧ K >0
7 80
0 < K < 49,82
Em que o valor 49,82 é o valor máximo que “K” pode tomar para o sistema ser estável.
Exercício 5 - Averigúe a estabilidade do seguinte sistema.
Resolução – Faço depois. Só uma nota: s 3 + 6 s 2 + s + 6 , e 6 é o valor do “K”, pois é o único de grau
zero.

Fica
O sistema não é estável, pois tem pólos imaginários e uma raiz em cima de jω.
Exercício 8 - Considere a seguinte equação característica:
s 4 + Ks 3 + s 2 + s + 1 = 0
Determine a gama de valores de K para que o sistema seja estável.
Resolução –
Na 1ª linha (potência a 4ª) tem se 4, 1, 1, 1. São muitos “uns” e pode confundir. O 1º “um” é do
coeficiente do termo da potência a 4ª. O 2º “um” é do coeficiente do termo da potência 2, e o 3º é do
coeficiente do termo de grau zero.
Na 2ª linha tem se um “K” e um 1. O “K” é do coeficiente do termo com potência a 3ª, e o “um é do
termo de grau 1.

1 1 1 1 1 K −1
A = − = − (1 x 1 − 1 x K ) = − ( 1 − K ) =
K K 1 K K K
1 1 1 1 1
D = − = − (1 x 0 − 1 x K ) = − ( 0 − K ) = 1
K K 0 K 7
K 1
1 1  K −1  1  K −1 
B = − K − 1 = −  K x 1 −1 x  = −  K−  ⇔
K −1 1 K −1  K  K −1  K 
K K K K
K 2 − K +1
B = −
K −1
A 1ª coluna nunca poderá ter valores inferiores a zero. Ora tenho 3 valores variáveis nessa coluna.
Tenho que salvaguardar que estes sejam positivos.
K −1 K 2 − K +1
>0 ∧ − >0 ∧ K >0
K K −1
K −1 > 0 ∧ K 2 − K +1 < 0 ∧ K >0
K >1 ∧ K 2 − K +1 < 0 ∧ ( K > 0)
1 ± −3
K >1 ∧ K< ∧ ( K > 0)
2
Para ser estável, os pólos tem que ter valores reais negativos.
K >1 ∧ K ( K − 1) < −1 ∧ K >0

Condição impossível em R
Logo é instável.

Exercício 9 - Considere os sistemas de controlo (1) em malha aberta e (2) em malha fechada,
sujeitos a um degrau de Heaviside r ( t ) = hH ( t ) .
a) Compare os erros em regime permanente.
b) Adoptando os valores do ganho de calibração K c e K a que tornem mínimos os erros em regime

permanente (no sistema em malha fechada considere K a K = 100 ) compare os valores do erro se o
parâmetro K sofrer uma variação de 10% (i.e. K passa a K + K com K / K = 0,1 ).
1
Resolução 9a ) – Sei que r ( t ) = hH ( t ) logo R (s) =
s
Como é um degrau unitário, e tendo em conta o teorema do valor final (ASDT21):
Para a 1ª situação:
1 K .K 
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 − c 
s  sT + 1 

1  K c .K  K c .K K .K
ess = lim e ( t ) = lim s.E ( s ) = lim s . 1 −  = 1− = 1− c = 1 − K c .K
t →∞ s →0 s →0 s  sT + 1  (0)T + 1 1
Para a 2ª situação:
 K a .K 
1 
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 − sT + 1 
s  1 + K a .K 
 sT + 1 
 K a .K  K a .K
1  ( 0)T + 1 = K a .K
ess = lim e ( t ) = lim s.E ( s ) = lim s . 1 − sT + 1  = 1 − 1−
t →∞ s →0 s →0 s  1 + K a .K  1+
K a .K 1 + K a .K
 sT + 1  ( 0)T + 1
Nota, se o diagrama fosse este:
A equação seria:
 
1  Kc 
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 − 
s  K c .K  
 1 −  − sT + 1  
  
 
1  Kc 
E ( s ) = R ( s ) C ( s ) = 1 − 
s  K c .K  
 1 −  − sT + 1  
  
   
1 Kc   Kc  Kc
ess = lim e ( t ) = lim s.E ( s ) = lim s . 1 −  = 1 − = 1−
t →∞ s →0 s →0 s  1 + K c .K   1 + K c .K  K .K
1+ c
 sT + 1   ( 0 ) T + 1  T +1
1
Resolução 9b ) – (1) → K c .K = 1 ⇔ K c =
K
ess = 1 − K c .K = 1 − K c . ( K + K ) , conforme enunciado.

ess = −
K = − 0,1 (10% ) ( → 0,9% )
K
100
(2) → K a .K = 100 ⇔ K a = ( K → ∞) Ka = 0
K
Exercício 11 - Esboce o Lugar das Raízes, em função do parâmetro K>0, para o seguinte sistema:
Resolução 11 – Lugar de Raízes é obtido pelos pólos/zeros em malha fechada.
1
Sei que H ( s ) = ∧ G (s) = 1
( s + 1) ( s 2
+ 4s + 8)
KG ( s ) K
KG ( s ) H ( s ) = =
( s + 1) ( s 2
+ 4s + 8) ( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)
2
 −4 ± 4 2 − 4 x 8 
Calculo dos pólos: s + 4 s + 8 ⇔   ⇔ s = −2 ± 2 j
 2 
 

KG ( s ) K K
KG ( s ) H ( s ) = = =
( s + 1) ( s 2
+ 4s + 8) ( s + 1) ( s + 4s + 8) ( s + 1)( s + 2 − 2 j )( s + 2 + 2 j )
2
A função não tem zeros! (pois K é uma constante). Mas tem 3 pólos, -1, −2 + 2 j e −2 − 2 j .
Os pólos complexos estão no plano e não no eixo real, logo os pontos de saída e entrada não partem
do eixo real. Quantos zeros têm no infinito?
A quantidade de zeros no infinito é me dado pela equação: numero pólos, “menos” números de
zeros. Assim fica 3 – 0 = 3.
Agora os Lugares de Raízes.
Vou começar por utilizar a regra número 3, que diz o seguinte:
Regras Nº 3 – Os lugares de raízes começam nos pólos em malha aberta e terminam nos zeros ou no
infinito.
C (s) KW ( s ) KW ( s )
= = → 1 + KW ( s ) G ( s ) = 0
R (s) (
1 − KW ( s )  −G ( s )  ) 1 + KW ( s ) G ( s )
∏(s 0 − zi )  zi são os zeros 

1  
W (s)G (s) = i =1
n
=−  
K
∏(s
i =1
0 − pi )  pi são os pólos 
Para K → 0 este resultado tende para infinito, o que só acontece se s0 estiver perto de um pólo da
malha aberta.
Para K → ∞ este resultado tende para zero, o que só acontece se estiver perto de um zero da malha
aberta ou no infinito.

O meu 1º pólo está na recta

Real, no ponto -1.
Os outros dois pólos complexos

(ficam no plano):
Agora vou utilizar a regra número 5, que diz o seguinte:
Regras Nº 5 – Um ponto s0 no eixo real pertence ao lugar de raízes se e só se o número de pólos e

zeros em malha aberta no eixo real, para a direita de s0 , é impar.
arg  H ( s ) G ( s )  = ± ( 2 N + 1) .180º , N = 0,1, 2,...
m n
∑ arg [ s0 − si ] − ∑ arg [ s0 − pi ] = ± ( 2 N + 1) .180º

i =1 i =1

arg  s01 − s p1  + arg  s01 − s p 2  = 180º +0 = 180º
arg  s02 − s p1  + arg  s02 − s p 2  = 180º +180º = 0º
arg  s03 − s p1  + arg  s03 − s p 2  = 180º +180º = 0º
Não podem ser assim:
Tem se de facto dois zeros a tender para o Aqui existe simetria, mas os dois zeros não
infinito, mas não existe simetria em relação estão a tender para o infinito.
ao eixo Real.
Só pode ser assim, com dois zeros a tender para o infinito:

Mas como ainda não sei qual das duas possibilidades é, vou investigar, utilizar a regra número 8, que
diz o seguinte:
Regras Nº 8 – Para valores elevados das raízes, os lugares são assíntotas com ângulos relativamente
ao eixo real dados por
θ = ±
( 2 N + 1)180º  n é o número de polos
em que 
n−m  m é o número de zeros
n n
∑ p −∑z
i =1
i
i =1
i
e interceptam (as assíntotas) o real no ponto σ =
n−m
Assim, aplicado ao exercício, fica: θ = ±

( 2 N + 1)180º = 60º . ( 2 N + 1)
3−0
Se N = 0, θ0 = 60º. ( 2. ( 0 ) + 1) = 60º
Se N = 1, θ1 = 60º. ( 2. (1) + 1) = 180º
Se N = 2, θ 2 = 60º. ( 2. ( 2 ) + 1) = 300º
Se N = 3, θ3 = 60º. ( 2. ( 3) + 1) = 420º = 60º
A partir daqui já não vale a pena fazer mais, pois será cíclico (já nem sequer é necessário fazer N =
3).
Tem que ser 3 semi-rectas, com 3 inclinações diferentes, que intersectam o eixo Real no ponto:
n
∑ pi

i =1
∑n zi
 Pólo 1 Pólo

2

Pólo 3
 i=1
n n
 ( −1) + ( −2 − 2 j ) + ( −2 + 2 j )  − 0
∑ pi − ∑ zi  
σ = i =1 i =1
=  
n−m 3− 0
5
σ =−
3

σ referenciado no eixo Real Representação das 3 semi-rectas
Todos os pontos das assíntotas, fazem com que a

função seja zero.
Agora já sei para que lado tende o zero do infinito

dos dois pólos que faltavam, conforme está
representado na figura.
Olhando para a figura consegue se concluir que

são simétricos em relação ao eixo Real, e ambos
tende para zero, no infinito (aproximam se das
assíntotas). Os zeros no infinito são assim os
pontos que anulam a fracção, e por conseguinte
tornam o valor da função infinito.
Agora preciso de saber em que momento cruzam com o eixo imaginário, pois ao cruzar o eixo, o
sistema deixa de ser estável, passando a instável.

Os pontos que se pretende calcular estão representados

a verde na seguinte figura:
Nota: não posso utilizar a regra número 6, pois só se

“Se um lugar de raízes estiver entre dois pólos no eixo
real então existe um ponto de separação. Num lugar de
raízes entre um pólo e um zero sobre o eixo real não
existe ponto de separação ou então existem tantos
pontos de partida como de chegada.”
Para resolver esta questão, utiliza se a regra número 9, que diz o seguinte:
Regras Nº 9 – Quando o lugar de raízes atravessa o eixo imaginário os pontos de

cruzamento, e ganhos nesses pontos, podem ser obtidos pelo critério de Routh-Hurwitz.
K
Ex : H (s) = ∧ G (s) = 1
s ( s + 1)( s + 2 )
K
b0 : 1+ = 0 ⇒ K = − s3 − 3s 2 − 2s
s ( s + 1)( s + 2 )
dK
⇒
ds
= ( −s 3
− 3s 2 − 2 s ) ' = − 3s 2 − 6 s − 2 = 0
⇒ s = − 1,57 ∨ s = − 0, 42 ⇒ b0 = − 0, 42

ìmpossivel
Assíntotas: θ = ±
( 2 N + 1)180º = 60º , 180º , 300º
n−m
K
Cruzamento com eixo: 1 + = 0 ⇒ s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0
s ( s + 1)( s + 2 )

 s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 
3 2
( j) = −j ∧ ( j) = −1
− jω 3 − 3ω 2 + 2 jω + 6 = 0
⇒ 0<K <6
Agora escolho Real ou imaginário:
 − jω 3 + 2 jω = 0
 2
⇔
 −3ω + 6 = 0
ω = ± 2
Assim, aplicado ao exercício, fica:
K
b0 : 1 + KG ( s ) H ( s ) = 0 ⇔ 1+ = 0
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 ) K ( s + 1) ( s 2 + 4s + 8) + K
⇔ + = 0 ⇔ = 0
( s + 1) ( s + 4s + 8 ) ( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 )
2
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8 )
Agora tenho que desenvolver, e só o numerador, pois preciso de saber é o valor de “K”:
s 3 + 4 s 2 + 8s + s 2 + 4 s + 8 + K
⇔ = 0 ⇔ s 3 + 5s 2 + 12s + ( 8 + K ) = 0
( s + 1) ( s 2 + 4s + 8)

Cuidado que o ( 8 + K ) é do mesmo grau, ou seja grau zero.
Utilizando o critério de Routh-Hurwitz Grau inferior a 0, o resultado é zero.
1 x ( 8 + K ) − 5 x 12 8 + K − 60 K − 52 52 − K
Cálculo do: A = = = =
−5 −5 −5 5
B = Grau zero

52 − K
Ou seja K tem que estar compreendido: >0 ∧ 8+ K > 0 ∧ K >0
5
0 < K < 52
O valor zero, é o valor mínimo que “K” pode tomar. E na primeira coluna, TODOS os campos tem
que ser superior a zero. E 52 é o valor máximo para haver estabilidade.
Assim já sei o valor de “K”, ou seja sei o máximo que o valor “K” pode tomar, assim:
 s 3 + 5s 2 + 12 s + 60 = 0 
3 2
s + 5s + 12s + ( 8 + K ) ⇔ 3 2
( jω ) + 5 ( jω ) + 12 ( jω ) + 60 = 0
s 3 + 5s 2 + 12s + ( 8 + 52 ) ⇔ 3 2
( j) = −j ∧ ( j) = −1
s 3 + 5s 2 + 12s + 60 − jω 3 − 5ω 2 + 12 jω + 60 = 0
 Imaginário
 ⇔
 Real
 − jω 3 + 12 jω = 0
⇔  2
⇔
 −5ω + 60 = 0
⇔ ω = ± 12 j
Não me é pedido, mas consigo calcular o

ângulo formado pela partida dos pólos,
utilizando a regra número 7.

Nota: < ( s − p2 ) , significa: ângulo formado pelo ponto “s” e pelo ponto “ p2 ”.
Assim: < ( s − p1 ) + < ( s − p2 ) + < ( s − p3 ) = 180º
Aplicado ao exercício, uma vez que “s” é o mesmo ponto de p2 :
< ( p2 − p1 ) + < ( s − p2 ) + < ( p2 − p3 ) = 180º

*
* → Como é no mesmo ponto, este termo não altera.
< ( s − p2 ) = 180º − < ( p2 − p1 ) − < ( p2 − p3 )

B− A
O cálculo deste ângulo é realmente fácil.
Nota: cuidado, pois se fosse < ( p3 − p2 ) , o ângulo formado seria 270º (em vez dos 90º).

Pronto, agora o mais difícil:
Fica < ( s − p2 ) = 180º − < ( p2 − p3 ) − < ( p2 − p1 ) 

=90º ?
 
< ( p2 − p1 )  
= < ( −2 + 2 j ) − ( −1) = < ( −2 + 2 j + 1) = < ( −1 + 2 j )
 
 p2 p1 
Agora vou usar uma função trigonométrica, o arco de tangente, colocando no numerador a
coordenada do eixo imaginário, e no denominador a coordenada do eixo real.
 2 
< ( p2 − p1 ) = < ( −1 + 2 j ) = arctg   = arctg ( 2 ) =
 −1 
Recordar matéria do 12º ano:
Neste exercício, o ângulo está no 3º quadrante. Assim fica:
 2 
< ( p2 − p1 ) = < ( −1 + 2 j ) = 180º − arctg   = 180º −arctg ( 2 ) = 180º −63, 435
 −1 
< ( p2 − p1 ) = 116,57º

Tudo fica: < ( s − p2 ) = 180º −90 − 116,57 = − 26, 6º
Que ângulo é este?
É o ângulo de partida!
Exercício 12 - Esboce o Lugar das Raízes, em função do parâmetro K > 0, para o seguinte sistema:
K
a) G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 2 )( s + 5 )
K ( s + 5)
b) G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 2)
K
c) G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 4 ) ( s 2 + 8s + 32 )
K
Resolução a) – G ( s ) H ( s ) =
s ( s + 2 )( s + 5 )
Número de zeros: 0 e número

de pólos: 3.
Número de zeros no infinito:

n − m = 3 − 0 = 3.

O objectivo é unir os pontos vizinhos, começando no infinito.
Do menos infinito até ao ponto -5, é Lugar de Raiz pois a direita do ponto -5 tem se 3 pólo/zeros, e 3
é um número impar.
Entre o ponto -5 e -2, não é Lugar de Raiz, pois a direita de -2 tenho 2 pólos/zeros, e dois é um
número par.
Entre -2 e 0, é Lugar de Raiz, pois a direita de 0 tenho um pólo/zero (que é no próprio ponto zero.
Entre o ponto -5 e -2 existe também Lugar de Raiz, mas não na recta Real! A haver é em ponte, mas
nunca uma recta.
Aqui não vou utilizar a regra número 6 (pois tenho zeros no infinito).
Aqui não vou utilizar a regra número 7 (pois os pólos estão no eixo Real).
Vou por isso usar a regra nº 8, que diz o seguinte:
Regras Nº 8 – Para valores elevados das raízes, os lugares são assíntotas com ângulos relativamente
ao eixo real dados por
θ = ±
( 2 N + 1)180º  n é o número de polos
em que 
n−m  m é o número de zeros
n n
∑ pi − ∑ zi
i =1 i =1
e interceptam (as assíntotas) o eixo real no ponto σ =
n−m

Assim, aplicado ao exercício, fica: θ = ±

( 2 N + 1)180º = 60º . ( 2 N + 1)
3−0
Se N = 0, θ0 = 60º. ( 2. ( 0 ) + 1) = 60º
Se N = 1, θ1 = 60º. ( 2. (1) + 1) = 180º
Se N = 2, θ 2 = 60º. ( 2. ( 2 ) + 1) = 300º
Se N = 3, θ3 = 60º. ( 2. ( 3) + 1) = 420º = 60º
A partir daqui já não vale a pena fazer mais, pois será cíclico (já nem sequer é necessário fazer N =
3). Tem que ser assim 3 semi-rectas, com 3 inclinações diferentes, que intersectam o eixo Real no
ponto:
n n
∑ pi − ∑ zi
i =1 i =1
σ = ⇔
n−m
∑ pi

i =1
∑n zi
 Pólo
1 Pólo 2 Pólo 3
 i=1
 ( 0 ) + ( −2 ) + ( −5 )  − 0
 
σ =   ⇔
3−0
7
σ = −
3
Tenho que resolver em ordem a “K”, pois tenho duas soluções:
Do ponto -5 para o mais infinito Do ponto -2 para o mais infinito

K (s) s ( s + 2 )( s + 5 ) + K ( s )
1+ = 0 ⇔ ⇔ K ( s ) = − s ( s + 2 )( s + 5 ) ⇔
s ( s + 2 )( s + 5) s ( s + 2 )( s + 5 )
⇔ K ( s ) = − s ( s 2 + 7 s + 10 ) ⇔ ∴ K ( s ) = − s 3 − 7 s 2 − 10s
Recordar materia do 12º ano: estudo da monotonia da função (maximos e minimos).

'
⇒ K' = ( −s 3
− 7 s 2 − 10s ) = − 3s 2 − 14s − 10
dK
Como é = 0 , fica:
ds
−3s 2 − 14s − 10 = 0
⇒ s = − 0,88 ∨ s = − 3,79
O 3,79 não nos serve, pois não está no Lugar

de Raizes.
Assim sendo só serve o -0,88. Fica então

dissipado a minha dúvida, o gráfico é:
Consegue se concluir que são simétricos em relação ao eixo Real, e ambos tende para zero, no
infinito (aproximam se das assíntotas). Os zeros no infinito são assim os pontos que anulam a
fracção, e por conseguinte tornam o valor da função infinito.

Mais uma nota: no inicio disse que não

poderia utilizar a regra número 7, pois isso
obrigaria me a ter dois ângulos no ponto de
partida, e ficaria assim:
Agora preciso de saber em que momento cruzam com o eixo imaginário, pois ao cruzar o eixo, o
sistema deixa de ser estável, passando a instável.
Para resolver esta questão, utiliza se a regra número 9, conforme o descrito na pagina 22, do
exercício 11.
K s ( s + 1)( s + 5 ) K
b0 : 1+ = 0 ⇔ + = 0
s ( s + 1)( s + 5 ) s ( s + 1)( s + 5 ) s ( s + 1)( s + 5)
s ( s + 1)( s + 5 ) + K
⇔ = 0 ⇔ s ( s + 1)( s + 5) + K = 0 ⇔
s ( s + 1)( s + 5)
s3 + 7 s 2 + 10s + K = 0
K − 70
>0 ∧ K >0
−7
0 < K < 70

O limiar de estabilidade é quando K igual a 70.  s 3 + 7 s 2 + 10 s + K = 0 
3 2
Sabendo que: ( jω ) + 7 ( jω ) + 10 ( jω ) + 70 = 0
3 2
( j) = −j ∧ ( j) = −1 − jω 3 − 7ω 2 + 10 jω + 70 = 0
 − jω + 10 jω = 0
3
 2
⇔
 −7ω + 70 = 0
ω = ± 10 j
Resolução b) –
K ( s + 5)
G (s) H (s) =
s ( s + 2)
Número de zeros: 1. Número de

pólos: 2.
Número de zeros no infinito:

n − m = 2 −1 = 1 .
Do menos infinito até ao ponto -5, é Lugar de Raiz pois a direita do ponto -5 tem se 3 pólo/zeros, e 3
é um número impar.
Entre o ponto -5 e -2, não é Lugar de Raiz, pois a direita de -2 tenho 2 pólos/zeros, e dois é um
número par.

Entre -2 e 0, é Lugar de Raiz, pois a direita de 0 tenho um pólo/zero (que é no próprio ponto zero.
Entre o ponto -5 e -2 existe também Lugar de Raiz, mas não na recta Real! A haver é em ponte, mas
nunca uma recta.
Aqui vou utilizar a regra número 6, que diz o seguinte:
Regras Nº 6 - Os pontos onde os lugares de raízes deixam e entram no eixo real são pontos
onde K, obtido em função de s, alcança um máximo ou mínimo, respectivamente.
Se um lugar de raízes estiver entre dois pólos no eixo real então existe um ponto de
separação. Num lugar de raízes entre um pólo e um zero sobre o eixo real não existe ponto de
separação ou então existem tantos pontos de partida como de chegada.
Os pontos são:
1 dK
1 + KW ( s ) G ( s ) = 0 ⇒ K = − , e depois = 0.
W (s)G (s) ds
K ( s + 2)
Ex : KW ( s ) G ( s ) =
s ( s + 1)
K ( s + 2) s ( s + 1)
Ex : 1+ = 0 ⇒ K = −
s ( s + 1) s+2
dK
= 0 ⇒ s = − 0, 585 ∨ s = − 3, 414
ds
K ( s + 5) s ( s + 2) + K ( s + 5) s ( s + 2) s2 + 2s
1+ =0 ⇔ =0 ⇔ K =− ⇔ K =−
s ( s + 2) s ( s + 2) s+5 s+5

Recordar materia do 12º ano: estudo da monotonia da função (maximos e minimos).

' '
⇒ K '  − s 2 − 2s 
= 
'
=
( −s 2
− 2s ) ( s + 5) − ( − s 2 − 2s ) ( s + 5)
 2
 s+5  ( s + 5)
'
( −2s − 2 )( s + 5 ) − ( − s 2 − 2s ) −2 s 2 − 2 s − 10 s − 10 + s 2 + 2 s
⇔ K = 2
= 2
⇔
( s + 5) ( s + 5)
− s 2 − 10s − 10 s 2 + 10s + 10
⇔ K' = 2
⇔ K' = − 2
( s + 5) ( s + 5)
dK
Como é = 0 , fica: − ( s 2 + 10 s + 10 ) = 0 ⇒ s = − 1,12 ∨ s = − 8,87
ds
Assim fica (com simetria ao eixo Real):

17 Março 2009 – 1º Mini Teste
1. Seja v ' ( t ) = 2δ ( t ) − 2δ ( t − 2 ) .
1.1 – Calcule a energia de
1.2 – Calcule o valor eficaz de v ( t ) .
1.3 – Represente graficamente v ( −t + 1) .
1.4 – O sinal da alínea 1.3 é causal? Justifique.
2. Seja u p ( n ) a componente par e a componente impar do sinal u ( n ) :
up (n) ui ( n )
Obtenha ui ( n ) e represente-o graficamente.
3. Considere os sinais:
Calcule o coeficiente de correlação Cuv.

Resolução da frequência do dia 17 março de 2009.
1. v ' ( t ) = 2δ ( t ) − 2δ ( t − 2 ) .
Como interpretar esta função:
O 1º termo é . Significa que o sinal na ORIGEM δ ( t ) , tem uma amplitude POSITIVA de

2 unidades.
O 2º termo é . Significa que o sinal esta ATRASADO de 2 unidades , tem

uma amplitude NEGATIVO de 2 unidades.
Graficamente é:
Nota 1: se fosse
Assim sendo, e continuando fica:

t
v ( t ) = ∫ v ' ( t ) dτ
−∞

É de se notar que a integração de uma derivada é igual a função primitiva, pois são acções
simétricas.
Como me é dado v ' ( t ) , vou “descobrir”

v (t ) .
1.2
 a
2
 W = lim
a →+∞ ∫ v ( t ) dt ( para - ∞ < t < +∞ )
 − a

Energia de um sinal u ( t ) 
 b
W = lim v ( t ) 2 dt ( para um intervalo de "a" a "b")
 a →+∞ ∫
a
b 2
2 2 2
W = lim
a →+∞ ∫ v (t )
a
dt = lim
a →+∞ ∫2
0
dt = 4t 0 = 8 J
- Valor eficaz é P.
 1
a
2
 P = = lim
a →+∞ 2a ∫ f ( t ) dt
 −a

Potência de um sinal u ( t ) 
 b
 P = = lim 1 2
 a →+∞ ( b − a ) ∫
a
f ( t ) dt
b 2
1 2 1 2 1 2
P = = lim
a →+∞ ( b − a ) ∫
a
f ( t ) dt = ∫
( 2 − 0) 0
2 dt = . 4t = 4W
2 0
vef = P = 4 = 2 W ( RMS )

1.3
Qual será o gráfico?
v ( −t ) v ( −t + 1)
t v (t ) −t v ( −t ) −t + 1 v ( −t + 1)
0 0 −0 = 0 0 −0 + 1 = 1 0
0 2 −0 = 0 2 −0 + 1 = 1 2
2 2 −2 = −2 2 −2 + 1 = −1 2
2 0 0 0
1.4 - Um sistema diz-se causal se a saída só depender dos valores actuais da entrada e dos seus
valores passados. Tal sistema não antecipa valores futuros. Um exemplo de sistema causal é um em
que a saída dependa da entrada segundo a expressão y ( t ) = Kx ( t − 1) . Um exemplo de sistema não
causal é um em que a saída dependa da entrada segundo a expressão y ( n ) = Kx ( n + 1) .
2 - f ( x ) = f p ( x ) + fi ( x )
Ou seja, basta somar os dois sinais (par e impar) para obter o sinal original:
3 - Vou determinar as funções que definem os gráficos:

2 2  2
 T t se 0 < t < T  1 se 0 < t < T
 
u (t ) =  ∧ v (t ) = 
 2  2
1 se <t <T 2 se <t <T
 T  T
T
2  T
(u (t ) , v (t )) ∫
+∞
u ( t ) v ( t ) dt ∫  T 
0
2
t [1] dt + ∫2 [1][ 2] dt
T
Cuv = −∞
= +∞ = =
(v (t ) , v (t ))
∫−∞ v ( t ) v ( t ) dt
T
T
∫ [1][1] dt + ∫T [ 2][ 2] dt
2
0
2
 2 T2 
T T 2  t  + 2  t TT 
2 
2  T
2 
2  T  
∫0  T t  dt + ∫T2 [ 2] dt ∫0  T t  dt + ∫T2 [ 2] dt T  2 0   2 
Cuv = = =   =
T T T
T T  T 
t 02 + 4  t T 
∫02 [1] dt + ∫T2 [ 4] dt ∫02 [1] dt + ∫T2 [ 4] dt  2
2 T2   T T 5
 − 0  + 2 T −  +T T
T 8   2  1
Cuv = = 4 = 4 =
T   T T 5 2
 − 0  + 4T −  + 2T T
2   2 2 2

21 Abril 2009 – 2º Mini Teste
1 - Utilizando a propriedade de derivação da convolução, e sendo u ( t ) e v ' ( t ) os sinais

apresentados na figura, esboce graficamente u ( t ) ⊗ v ( t ) , sem calcular integrais analiticamente.
Resolução - 1ª nota, a convolução obriga a

rotação da função:
Depois faz se deslocar do menos infinito ao

mais infinito.
Esta figura representa o 1º momento em que

as duas funções se “tocam”.

Para o 2º Dirac é Para o 3º Dirac é
Agora temos que integrar, mas não é preciso fazer cálculo de integração. Só é preciso saber que
quando é uma recta oblíqua a subir, a integração dá uma parábola com a concavidade voltada para
cima. Quando é a descer para baixo, a concavidade está voltada para baixo.
As áreas vão sendo somadas. Se estiver na parte de cima do eixo dos “t” é mais, e se estiverem na
parte de baixo, vão sendo subtraídas.
2 x 2
A =2
2
2 x 2
B =2
2
A + B =4
C
2 x ( −4 ) = −4
2
A + B + C =0

Gráfico da integração:
***************************************************************************
Outra maneira de fazer, analiticamente (recordando as funções originais) –
1. Resolução – vou primeiro calcular u ( t ) ⊗ v ' ( t ) .


Voltando ao exercício, vou então fazer a mudança da variável:
t + 2 se −2<t <0
u (t ) =  ∧ v ' ( t ) = δ ( t ) + δ ( t − 2 ) − 2δ ( t − 4 ) .
 0 se c.c
+∞ +∞ 
u (t ) ⊗ v ' (t ) = ∫ u (τ ) v ' ( t − τ ) dτ = ∫ u (τ ) δ (τ − t + 0 ) + δ (τ − t − 2 ) − 2 δ (τ − t − 4 )  dτ ⇔

 
 
−∞ −∞
δ (t ) δ (t −2) δ (t − 4 )
+∞ +∞ +∞
u (t ) ⊗ v ' (t ) = ∫ u (τ ) δ (τ − t + 0 ) dτ +
−∞
∫ u (τ ) δ (τ − t − 2 )  dτ +
−∞
∫ u (τ )  −2δ (τ − t − 4 ) dτ
−∞
⇔
+∞ +∞ +∞
u (t ) ⊗ v '(t ) = ∫ u ( t + 0 ) δ (τ − t )  dτ +
−∞
∫ u ( t − 2 ) δ (τ − t − 2 ) dτ − 2 ∫ u ( t − 4 ) δ (τ − t − 4 ) dτ ⇔
−∞ −∞
u ( t ) ⊗ v ' ( t ) = u ( t ) + u ( t − 2 ) − 2u ( t − 4 )
t + 2 se −2<t <0
Como u ( t ) = 
 0 se c.c
Seja w ( t ) = u ( t ) + u ( t − 2 ) − 2u ( t − 4 )
Função u ( t ) = t + 2
1º caso: t ≤ −2
Assim, w ( t ) = 0
2º caso: t − 4 ≤ −2 ∧ − 2 ≤ t ∧ t ≤ 0 ⇔
⇔ t ≤ 2 ∧ t ≥ −2 ∧ t ≤ 0 ⇔
−2 ≤ t ≤ 0
w (t ) = u (t ) = t + 2

3º caso: t − 4 ≤ −2 ∧ 0 ≤ t ⇔
⇔ t≤2 ∧ t≥0 ⇔
0≤t ≤2
w (t ) = u (t − 2) = (t − 2) + 2 = t
4º caso: −2 ≤ t − 4 ∧ t − 4 ≤ 0 ∧ 0 ≤ t ⇔
⇔ t≥2 ∧ t≤4 ∧ t≥0 ⇔
w ( t ) = − 2u ( t − 4 ) = − 2 ( t − 4 ) + 2  = − 2 ( t − 2 ) = − 2t + 4
5º caso: t > 4
Assim, w ( t ) = 0
Resulta o seguinte gráfico:
Como u ( t ) ⊗ v ' ( t ) = u ( t ) ⊗ v ( t )  ' , então o gráfico (integração do gráfico anterior) é:

Outra nota importante – imagine que a função era esta:
Independentemente da forma do sinal, a origem é

SEMPRE no mesmo sítio. E é na origem que começa a
convolução.
Assim a convolução é feita desta forma:

E se houvesse sobreposição das funções

(zona a amarelo)?
Basta somar!
f ( 3) = (2 x 3 − 2) + (2 x 3 − 2) = 6
f ( 2) = (2 x 2 − 2) + (2 x 2 − 4) = 2
2 – Considere o seguinte sinal:
Determine o desenvolvimento em serie exponencial de Fourier.

Resolução 2 -
+∞
1
Sei que u p ( t ) = ∑Ce
k =−∞
k
jk ω 0 t
, com Ck = ∫
T0 T0
u p ( t ) e − jkω0t dt . É só calcular o Ck e substituir na
definição:
1 1  1  − jkω0t 1
Ck = ∫
T0 T0
u p ( t ) e − jkω0t dt = ∫  t e
T T T 
dt = 2 ∫
T T
te − jkω0t dt ⇔

A constante saí
Vou ter que realizar um cálculo auxiliar (substituição por partes):
1 1
∫ t e dt .e− jkω0t . t − ∫
− j kω0 t
= .e− jkω0t . 1 dt ⇔
T v du − jk ω 0 − jk ω 0 dv
v T
u
1 1
⇔ − .e − jkω0t .t + .e − jkω0t =
j kω0 jkω0 ( − jkω0 )
t 1
− .e − jkω0t − 2 2 2 .e − jkω0t
j kω0 j k ω0
Fim do cálculo auxiliar.

T
1 1  t 1 
Ck = ∫
T0 T0
u p ( t ) e− jkω0t dt = − 2 
T  jk ω 0
.e− jkω0t + 2 2 2 .e − jkω0t  ⇔
j k ω0 0

1  (T ) − jkω (T ) 1   ( 0) 1 
Ck = −  .e 0 + 2 2 2 .e − jkω0 (T )  −  .e− jkω0 ( 0 ) + 2 2 2 .e− jkω0 ( 0 )   ⇔
T2  
 jkω0 j k ω0   j kω0 ( 0 ) j k ω0  
1  T 1   1 
Ck = − 2 
.e− jkω0T + 2 2 2 .e − jkω0T  −  0 + 2 2 2 .e0   ⇔
T  jkω0 j k ω0   j k ω0 
1  T 1 1 
Ck = − 2 
.e − jkω0T + 2 2 2 .e − jkω0T − 2 2 2  ⇔
T  j k ω0 j k ω0 j k ω0 
2π
Sei que ω0 =
T
Sei que
 =1 =1

e − j k 2π
e − j k 2π
1   1 1 1 
Ck = − + 2 2 − 2 2 2  = − + 2 2 − 2 2 2  ⇔
 jk 2π j k 2π
 jk 2π j k 2π j k 2π   j k 2π 
 
1 j
Ck = − , mas não posso ter o “j” no denominador, por isso multiplico por :
jk 2π j
1 j j j
Ck = − x = − 2 → ( j 2 = −1) =
jk 2π j j k 2π 2π k
Antes de concluir, não me posso esquecer que o Ck nunca começa em zero. Existe uma definição
para o C0 .

j
∴ Ck = , com k ≠ 0.
2π k
Vou então calcular na origem:

T T T
1 k =0 1  1  − j ( 0)ω0t 1 1  0 1
∫ ∫ ∫ T 2 T∫
− jkω0t
C0 = u p ( t ) e dt =  t e dt =  t  e dt = te− jkω0t dt ⇔
T0 0 T 0T  T 0 T 

A constante saí
T 2 2  2 
1  (T ) (T )  1  (T )
T
1 1 t2   = 1
T 2 ∫0
C0 = = tdt =   =  −  =
T2  2 0 T 2  2 2  T2  2  2

 
A constante saí
+∞
1 +∞ j jk 2Tπ t
Assim, fica u p ( t ) = C0 + ∑Ce
k =−∞
k
jkω0t
= +∑
2 k =−∞ 2π k
e
k ≠0 k ≠0
3 – Utilizando as propriedades calcule a transformada inversa do sinal com o espectro representado

na figura.
Resolução 3 – Cuidado que o 2º sinal não é impar! A função do 2º sinal é 2ω .
2e j( 2ω ) se ω < 1
U (ω ) =  j 0
( )
2e se ω > 1

 2e j ( 2ω ) se ω < 1
U (ω ) = 
 2 se ω > 1
Recordar os números complexos: Z = ρ .e jθ , em que o ρ é o modulo e θ é o argumento.
Vou então socorrer me das propriedades:
1º vou utilizar um sinal conhecido (é o primeiro do tópico 8.14.2.
u ( t ) ←
→ U (ω )
δ ( t ) ←
→1
→U ( ω ) e − jt0ω
Agora sim vou utilizar a 5ª propriedade: u ( t − t0 ) ←
δ ( t ) ←
→1
→U (ω ) e ( )
− j −2 ω
δ ( t + 2 ) ←

=1
j 2ω
δ ( t + 2 ) ←
→e
É ( −2 ) , pois é o que anula o “t”.
→ 2e j 2ω
2δ ( t + 2 ) ←
Ou seja:
u ( t ) ←
→U ( ω ) → →U (ω ) e− jt0ω
u ( t − t0 ) ← → u ( t ) ←
→ 2δ ( t + 2 )
Se fosse pela definição, seria assim:
1  
+∞ 1 +∞
1
{U (ω )} ∫ ∫ ∫1
−1 jωt j 2ω jωt jωt
Assim: u ( t ) = F = U ( ω ) e dt =  2e .e dt + 2e dt  ⇔
2π −∞
2π  −∞ 
1  j 2ω jωt 
1 +∞
Vou por o dois em evidência: u ( t ) = ∫ e .e dt + ∫ e jωt dt  ⇔

π  −∞ 1 

E agora? O que é que dá o 2º termo? Infinito?! Não sei. Por enquanto fica por aqui (as propriedades é
bem melhor) …
Exercício 1 – Para o bipolo da figura, e utilizando a transformada de Laplace, obtenha a resposta

(tensão nos seus terminais) quando o sinal de entrada for i ( t ) = δ ( t ) .
(É igual ao exercício 9.9.11b)
Resolução 1 –
di ( t )
R.i ( t ) .L.
di + 1 i ( t ) dt
di ( t ) C ∫
v (t ) =
R.i ( t ) + L.
di
Vou utilizar a transformada de Laplace para poder continuar. Vou fazer por isso um circuito
equivalente:
 R.sL 1 
V (s) =  +  I (s)
 R + L sC 
Como i ( t ) = δ ( t ) , ou seja com uma corrente de entrada, obtenho um Dirac na saída. Então, e
L →1 . Ou seja I ( s ) = 1 .
utilizando o 1º sinal conhecido, δ ( t ) ←

RsL Ls + R
R2 1 R2 1 11
− R s L − R2 R , por isso fica V ( s ) = R − + = R− +
Ls + R sC L s+ R Cs
0 − R2 L
Fica:
R 2 − RL t 1
v ( t ) = Rδ ( t ) − e hH ( t ) + hH ( t )
L C
Exercício 2 – Considerando um sistema discreto causal com a seguinte função de transferência:
1 1
H (z) = −1
+
1 − az 1 − bz −1
a) Sendo b > a , indique a ROC.

b) Determine a equação ás diferenças do sistema.
Resolução 2a) – A tabela 5 (da faculdade de Viseu), a 6ª propriedade diz me que:
h ( n ) = a n hH ( n ) + b n hH ( n ) , com z > a , z > b, b > a
1 1 z z
H (z) = −1
+ −1
= +
1 − az 1 − bz z −a z −b
Os seus pólos são complexos.

com b > a , a ROC é z > b

Y (z) 1 1
Resolução 2b) – Sei que H ( z ) = = −1
+ ⇔
X (z) 1 − az 1 − bz −1
H (z) =
Y (z)
=
(1 − az ) + (1 − bz )
−1 −1
⇔
X (z) (1 − az ) .(1 − bz )
−1 −1
⇔ Y ( z ) (1 − az −1 ) . (1 − bz −1 ) = X ( z ) (1 − az −1 ) + (1 − bz −1 ) ⇔
⇔ Y ( z ) (1 − bz −1 − az −1 + abz −2 ) = X ( z ) ( 2 − bz −1 − az −1 ) ⇔
Y ( z ) − ( a + b ) z −1Y ( z ) + abz −2Y ( z ) = 2 X ( z ) − ( a + b ) z −1 X ( z )
     
y ( n) − ( a + b) y  n − 2  = 2 x ( n ) − ( a + b ) x  n −
1 + aby  n − 1
 z −1   z −2   z −1 
y ( n ) − ( a + b ) y ( n − 1) + aby ( n − 2 ) = 2 x ( n ) − ( a + b ) x ( n − 1)

12 Abril 2010 – 1º Mini Teste
1 se - 2 < t < 0

2.b) u (t ) = 1
 3 t + 1 se 0 < t < 3
+∞ 0 3 2 3
1  0 1 2 
E = ∫ u ( t ) dt = ∫ 1dt + ∫  t + 1 dt = t −2 + ∫  t 2 + t + 1 dt ⇔
−∞ −2 0
3  0
9 3 
3
11 3 2 1 2   1 3 1 2 
E = 2+ t + t + t  = 2 +  ( 3 ) + ( 3) + ( 3)  ⇔
9 3 32 0  27 3 
E = 2 + (1 + 3 + 3) = 9W
2.c)
A melhor solução é derivar a função v ( t ) até ser ter Diracs, pois torna o exercício mais fácil. No
fim integra se o gráfico. No livro do professor Amândio é o capítulo 5.3.5, e é conforme a figura
5.18.
Assim fica: Nota: derivei a função v ( t ) porque me vai facilitar

imenso os cálculos. No fim não me posso esquecer de
integrar. Se no exercício já viesse a função derivada,
então no fim não tinha que integrar!
Agora a minha preocupação é saber qual é o 1º momento

em que as funções se “tocam” quando a função u ( t ) fica
estática e a função v ( t ) desloca se do menos infinito ao
mais infinito. E mais, vou fazer um Dirac de cada vez,
pois só assim consigo chegar ao fim do exercício sem me
enganar.
Acontece isto Mas só faço com um Dirac
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 0 x 0 = 0 :
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( −3) = −3 :

Resultado
u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( −3) = −3 :

Vai se deslocando do ponto zero até ao ponto 3 no eixo dos tempos:
Resultado u ( t ) x v ' ( t ) = 2 x ( −3) = −6 :
Tudo isto está errado!
Este exercício que foi feito é para a situação de v ( t ) ser assim, a começar na origem:
É preciso ter o cuidado com a escolha do ponto de origem. E o ponto de origem não é -2 como
foi aqui escolhido, mas sim -4!
A equação é τ + 2 < −2 ⇔ τ < −2 − 2 ⇔ τ < −4

Assim fica:
Agora falta o 2º Dirac:
Aqui também é preciso ter muito cuidado com o ponto de origem, e também com o “sentido” do
Dirac.
A equação é τ − 2 < 3 ⇔ τ < 3+ 2 ⇔ τ <5
Errado! Correcto!
Porquê? Porque tem que se deslocar duas unidades de tempo para a esquerda.
Acontece isto com o 2º Dirac Resultado: u ( t ) x v ' ( t ) = 1 x ( 3) = 3 :

No fim fica (só com o 2º Dirac): O resultado com os dois Diracs é
Agora basta somar os dois sinais obtidos,

tendo o devido cuidado na parte comum Ficando assim o seguinte gráfico:
(entre 0 e 1).
Como fiz uma derivação, na função v ( t ) , vou ter que integrar uma vez este gráfico. Como são
figuras geométricas conhecidas é fácil e nem sequer é preciso fazer a integração. Vou somar as
áreas, não esquecendo que as rectas “transformam” se na integração em rectas oblíquas, e as
rectas oblíquas “transformam” em parábolas. Se a recta oblíqua for a descer, a parábola fica com
a concavidade voltada para baixo, se for a subir a concavidade fica voltada para cima.

Mas como estão na parte negativa do eixo da correlação (ψ ) , os valores são negativos. Outra nota
importante é o facto de se tratar de áreas, logo conforme vão progredindo no eixo dos tempos, as
áreas somam-se. As áreas assinaladas são:
A 2 x ( −3) = −6
2 x ( −2 ) = −8
B B1 + B 2 = 2 x ( −3) +
2
A + B = −14
33
A + B + C =−
2

O exercício da correlação acaba aqui, pois só é necessário realizar uma integração. Como só fiz uma
derivação, só integro uma vez. O sinal derivado foi o v ( t ) .
2.d) Convolução – o gráfico é igual pois o sinal v ( t ) goza da propriedade da paridade do sinal.

1 – Determine a transformada de Fourier do seguinte sinal:
x ( t ) = sin ( 2t ) .cos ( t ) + 3 + t
Resolução – Vou fazer por partes, e no fim integro tudo.
e 2 jt − e−2 jt e jt + e− jt
Sei que sin ( 2t ) = ∧ cos ( t ) =
2j 2
2 – Determine a x ( t ) = δ ( t − 3)
3s 2 + 1
Resolução – H ( s ) = .
( s + 3) ( s 2 + 5 )
L →U ( s )
Vou utilizar a propriedade da translação: u ( t ) ←
L → U ( s ) e − st0 ,
u ( t − t0 ) ← ROC = ROCu
.
L →1,
δ ( t ) ← ROC = ROCu
L → e −3 s ,
δ ( t − 3) ← ROC = ROCu
x (t ) = X ( s )
L → e −3 s ,
∴ X ( s ) ← ROC = ROCu
3s 2 + 1
Y (s) = .e −3 s
( s + 3) ( s + 5 )
2

3s 2 + 1  A Bs + C  −3 s
Decomposição: Y ( s ) = .e −3 s =  + 2 .e
( s + 3) ( s + 5 )  s + 3 s + 5 
2
Como s 2 + 5 não dá zero, calcula se o Bs + C em vez de B + C .
Vou calcular sem o e −3s e acrescento no fim.
Bs + C A ( s + 5 ) + ( Bs + C )( s + 3) As 2 + 5 A + Bss + 3Bs + Cs + 3C
2
A
+ 2 = = =
s+3 s +5 ( s + 3) ( s 2 + 5 ) ( s + 3) ( s 2 + 5 )
A Bs + C As 2 + Bs 2 + 3Bs + Cs + 3C + 5 A
+ 2 = =
s+3 s +5 ( s + 3) ( s 2 + 5 )
A + B = 3 A = 3− B
 3s 2 + 1   
  → C + 3B = 0 ⇔ C = −3B ^
 ( s + 3) ( s 2 + 5 )  5 A + 3C = 1 5 3 − B + 3 −3B = 1
    ( ) ( )
A = 3− B A = 2
 
⇔ C = −3B ⇔ C = −3
15 − 5B − 9 B = 1 B = 1
 
Fica:
3s 2 + 1 −3 s  2 s − 3  −3 s  2 s 3  −3 s
Y (s) = .e = + .e = + − .e
( s + 3) ( s 2 + 5 )  s + 3 s + 5   s + 3 s + 5 s + 5 
2 2 2
Socorrendo me das propriedades:
2 −3 s s 3
Y (s) = .e + 2 .e −3 s − 2 .e −3 s
s+3 s +5 s +5
 −3 t −3 3 
y ( t ) =  2.e ( ) + cos  5 ( t − 3)  − sin  5 ( t − 3)   hH ( t − 3)
 5 

31 Janeiro 2005 – Exame Normal
2 – Um sinal x ( t ) representado na seguinte figura é aplicado à entrada de um sistema linear e

invariante no tempo.
a) Obtenha a transformada de Fourier do sinal x ( t ) .

b) Determine a resposta do sistema nos tempos, sabendo que o espectro do sinal na saída do
sistema é Y (ω ) = X (ω ) cos ( 2ω ) + X (ω ) e j 3ω e X ( ω ) é a transformada de Fourier do x ( t ) .
+∞
Resolução a) - Por definição sei que X (ω ) = F { x ( t )} = ∫ x (t ) e
− jωt
dt
−∞
+∞ 2 2 2
t ( −1− jω )
∫ x (t ) e ∫e ∫e ∫e
− jωt −t − jωt − t − jω t
Assim fica X (ω ) = dt = .e dt = dt = dt ⇔
−∞ 0 0 0
2 2
 1 t ( −1− jω )
  1 t ( −1− jω ) 
X (ω ) =  .e  = − .e  =
 ( t ( −1 − jω ) ) '  0  1 + jω 0
 1 2 −1− jω )   1 0 −1− jω )  
X ( ω ) =  − .e( )( −− .e( )(  =
  1 + jω   1 + jω 
 1  1 1
X (ω ) =  − .e− j 2ω − 2  + = (1 − e − j 2ω − 2 )
 1 + jω  1 + jω 1 + jω

4 Março 2005 – Exame Recurso
2 – Obtenha a Transformada de Fourier do seguinte sinal x ( t ) .
Resolução - Vou usar a propriedade derivação nos tempos:
Se u ( t ) tem por transformada de Fourier U (ω ), então
d nu ( t ) n
n
→ ( jω ) U (ω )
← (8.90 )
dt
Se derivarmos ambos os lados da expressão da transformada inversa tem-se
 1 ∞

∫ U (ω ) e
jωt
d dω 
du ( t ) 2π = 1
∞
1
∞
=  −∞
∫ ( jωt ) 'U (ω ) e dω =
jωt
∫ jωU ( ω ) e jωt dω
dt dt 2π −∞
2π −∞
donde se conclui que

du ( t )
→ jωU ( ω )
← (8.92 )
dt
Continuando a derivar ambos os lados de (8.92) chega-se ao resultado de (8.90).

Assim sendo, vou usar a propriedade derivação nos tempos:
v (t ) ←
→ V (ω )
d nv (t ) n
n
←
→ (
jω ) V (ω )
dt
U (ω )
du ( t )
dt
Se uma função for par, a sua derivada é impar, se for uma função impar, a sua derivada é par. Assim
u ( t ) é impar. Se olhar para as propriedades, a nº 17 diz-me que
u ( t ) ímpar
R (ω ) = 0
∞
X ( ω ) = −2 ∫ u ( t ) sin (ωt ) dt
0
Isto significa que se o sinal é ímpar, a sua transformada é imaginária pura. Se o sinal é par, a sua
transformada é real puro.
∞ 3 4
X ( ω ) = −2 ∫ u ( t ) sin (ω t ) dt = −2 ∫ 1sin (ωt ) dt − 2 ∫ ( −1) sin (ωt ) dt
0 2 3
Cuidado! Não posso fazer no eixo negativo (-4 a -2). A regra diz que é por para positivos.
3 4 3 4
X ( ω ) = −2 ∫ (ωt ) ' sin (ωt ) dt − 2 ∫ ( ωt ) 'sin (ωt ) dt = −2 ∫ ω sin (ωt ) dt − 2 ∫ ω sin (ωt ) dt
2 3 2 3
3 4
2 2
Falta me o ω , logo vou ter que colocar: X ( ω ) = −
ω ∫ 1sin (ωt ) dt −
2
ω ∫3
( −1) sin (ωt ) dt .

Agora muito cuidado com os sinais, pois onde é menos interessa me mais. Vou integrar:
3 4
2 2 2 3 2 4
X (ω ) = −
ω ∫ sin (ωt ) dt +
2
ω∫
sin (ωt ) dt = − ( − cos ( ωt ) )
3
ω 2
+
ω
( − cos (ωt ) ) 3
=
2 2
X (ω ) =
ω
( cos (ω ( 3) ) − cos (ω ( 2 ) ) ) − ( cos (ω ( 4 ) ) − cos (ω ( 3) ) ) =
ω
2 2
X (ω ) =
ω
( cos ( 3ω ) − cos ( 2ω ) ) − ( cos ( 4ω ) − cos ( 3ω ) ) =
ω
2
X (ω ) = ( cos ( 3ω ) − cos ( 2ω ) ) − ( cos ( 4ω ) + cos ( 3ω ) )  =
ω
2
X (ω ) = ( − cos ( 2ω ) ) + 2 cos ( 3ω ) − ( cos ( 4ω ) ) 
ω
2
Assim: U (ω ) = 0 + j ( − cos ( 2ω ) ) + 2 cos ( 3ω ) − ( cos ( 4ω ) ) 
Regra ω
O primeiro termo é zero (regra), pois trata se de obter um numero puramente imaginário.
2
j ωV (ω ) = j ( − cos ( 2ω ) ) + 2 cos ( 3ω ) − ( cos ( 4ω ) ) 
ω
2
V (ω ) = ( − cos ( 2ω ) ) + 2 cos ( 3ω ) − ( cos ( 4ω ) ) 
ω2 
Pronto e já está. É o resultado da transformação do sinal. Obtêm se um real puro.

26 Abril 2007 – Exame Normal
2 – Considere os sinais u ( t ) e v ( t ) mostrados nas seguintes figuras.
Resolução 2) - A função é par. Assim posso utilizar uma propriedade (a 16ª, na pagina 76)
∞
u ( t ) par, então R (ω ) = 2 ∫ u ( t ) cos (ωt ) dt
0
X (ω ) = 0
Mas utilizando esta definição vou perder muito tempo.
Vou por outro caminho. Para representar esta parte da função:

Consigo utilizando estas figuras que seguem:
Degrau de Heaviside Degrau de Heaviside c/ atraso Então fica:
Assim a expressão da função é:

−( t −1)
u ( t ) = et +1hH ( −t − 1) + hH ( t + 1) − hH ( t − 1) + e hH ( t − 1)

Na tabela da faculdade de Castelo Branco tem se que
F → X (ω ) = 1
e −α t u ( t ) = e −α t hH ( t ) ←
α + jω
F →U (ω ) e− jωt0 .
E a translação nos tempos diz me que: u ( t − t0 ) ←
F→ 1
e −α t hH ( t ) ← → v ( t ) = e −α t hH ( t )
α + jω
1
v (t ) =
α + jω

V (ω )
F → U ( −ω )
Então, e utilizando a 3ª propriedade (pagina 76), que diz que u ( −t ) ←
F→ 1
et hH ( −t ) ←
1 − jω
u (t )
U (ω )
F →U (ω ) e− jω( −1)
u ( t + 1) ←
F→ 1
et +1hH ( −t − 1) ← .e jω
1 − jω
1
Assim o 1º termo é: et +1hH ( −t − 1) = .e jω .
1 − jω
F → 1 + πδ (ω ) .
Agora o 2º termo. É igual ao 2º sinal (pagina 75), hH ( t ) ←
jω
u (t )
U (ω )
F →U (ω ) e− jωt0
Agora a translação nos tempos: u ( t − t0 ) ←
Fica : F →  1 + πδ (ω )  e− jω ( −1)
hH ( t + 1) ←  
 jω 

 1  − jω −1
Assim o 2º termo: hH ( t + 1) =  + πδ (ω )  e ( ) .
 jω 
Agora o 3º termo. É igual ao 2º termo, mas com uma adaptação
F →  1 + πδ (ω )  e− jω (1) .
hH ( t − 1) ←  
 jω 
Agora o 4º termo. É igual ao 1º termo, mas com uma adaptação
−( t −1) F→ 1
e hH ( t − 1) ← .e − jω .
1 + jω
1  1   1  1
∴U ( ω ) = .e jω +  + πδ (ω )  e jω +  + πδ (ω )  e− jω + .e − jω
1 − jω  jω   jω  1 + jω
e jω  1  jω e − jω
∴U (ω ) = + + πδ (ω )  ( e + e ) +
− jω
1 − jω  jω  1 + jω
Agora o 2º sinal (trem de Diracs). È igual ao que está nos slides do prof Amândio (TF20).
∞ ∞
 1 
v ( t ) = δT ( t ) = ∑ δ ( t − nT )
n =−∞
0 = ∑ δ  t − 2 n 
n =−∞
∞
Assim: V (ω ) = ω0 ∑ δ (ω − kω )
n =−∞
0 ⇔
 2π 1 ∞
V ( ω ) =  ω0 = ∧ T=  ω0 ∑ δ (ω − k 4π )
 T0 2 n =−∞

Sabendo que...

 π
3 – Obtenha a transformada de Laplace do sinal u ( t ) = sin  3t +  hH ( t ) .
 4
Resolução 3) - Recordar que sin ( A + B ) = sin ( A ) cos ( B ) + sin ( B ) cos ( A) . Assim fica:
 π  π  π  
u ( t ) = sin  3t +  hH ( t ) = sin ( 3t ) cos   + sin   cos ( 3t )  hH ( t )
 4  4 4 
 2 2  2
u (t ) =  sin ( 3t ) + cos ( 3t )  hH ( t ) = sin ( 3t ) + cos ( 3t )  hH ( t )
 2 2  2 
Agora utilizando o 3º e 4º sinal conhecido, do tópico 9.8.2 (pagina 45):
L→ β
sin ( β t ) hH ( t ) ← , Re [ s ] > 0
s +β2
2
L→ s
cos ( β t ) hH ( t ) ← , Re [ s ] > 0
s +β2
2
2 3 s  2 3+ s
∴U ( s ) =  2 2+ 2 2 = . , Re [ s ] > 0
2  s +3 s +3  2 s 2 + 92
s2
4 – Determine a transformada de Laplace inversa da função F ( s ) = 2
.
( s + 1) ( s + 2 )
Resolução 4) 1º vou realizar um calculo auxiliar.
s2 A B C
F (s) = 2
= + 2
+
( s + 1) ( s + 2 ) s + 1 ( s + 1) s+2
A B C
Vou fazer um cálculo auxiliar para calcular + 2
+ :
s + 1 ( s + 1) s+2
O “A” vou fazer de uma maneira diferente!

 s2 
'  ( s 2 )' ( s + 2 ) − s 2 ( s + 2 ) ' 
A : Se s = −1, fica   =   ⇔
 s+2  ( s + 2)
2

s =−1   s =−1
 2 s ( s + 2 ) − s 2 (1)   2s 2 + 4s − s 2   s 2 + 4s 
A =   =   =   ⇔
 ( s + 2 )
2
  ( s + 2 )2   ( s + 2 )2 
  s =−1   s =−1   s =−1
 ( −1)2 + 4 ( −1)  1− 4 −3
A =   ⇔ = = = −3 s =−1
 ( ( −1) + 2 ) 2  (1)
2
1 s =−1
  s =−1 s =−1
2
s2 ( −1) 1
B : Se s = −1, fica = = = 1 s =−1
s + 2 s =−1 ( −1) + 2 s =−1 1 s =−1
2
s2 ( −2 ) 4
C : Se s = −2, fica 2
= 2
= = 4 s =−2
( s + 1) ( ( −2 ) + 1) s=−2 1 s =−2
s =−2
s2 A B C 3 1 4
Fica : F (s) = 2
= + 2
+ = − + 2
+
( s + 1) ( s + 2 ) s + 1 ( s + 1) s+2 s + 1 ( s + 1) s+2
Agora para calcular a inversa, vou utilizar os sinais mais importantes conhecidos e as propriedades.
1
O 7º sinal conhecido, diz que e−α t hH ( t ) ←
→ , Re [ s ] > −α . Assim no exercício fica:
s +α
L −1  − s 3+ 1 + ( s +11) 2
+
4  L
→ −3e ( ) hH ( t ) + 4.e ( ) hH ( t ) + 1.t.e ( ) hH ( t )
 ←
s + 2 
−1t − 2t −1t
1
Para este termo, 2
, utilizei a propriedade nº 10, que diz que:
( s + 1)
n!
t n e −α t hH ( t ) ←
→ n +1
, Re [ s ] > −α
(s +α )
Assim fica:
∴ f (t ) = L −1  − s 3+ 1 + ( s +11) 2
+
4 
 =
s + 2 
( −3e −t
+ 4e −2t + t.e −t ) hH ( t )


12 Junho 2009 – Exame Normal
1 – Considere os seguintes sinais:
a) Determine a convolução dos sinais, y ( t ) = u ( t ) ⊗ v ( t ) .

b) Determine o espectro de v ( t ) .cos (ω0t )
Resolução da 1a) – Utilizando as propriedades. Recordar as regras da convolução:
u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→U ( s ) .V ( s )
Propriedades
1
u ( t ) = e−α t hH ( t ) ⇔ u (t ) = , Re [ s ] > −α
s +α
− β (t −2)
Propriedades
1 −2 s
v (t ) = e hH ( t − 2 ) ⇔ u (t ) = e , Re [ s ] > −α
s+β
1 1 −2 s 1
Assim, a convolução é: u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→ . e = e −2 s .
s
+α s + β
( s + α )( s + β )
U (s) V (s)
1 A B
Pelo decomposição, sem o e −2s , fica: = + .
( s + α )( s + β ) s +α s + β
1 1 1
Se s = −α , fica A = = =
s+β s =−α
−α + β s =−α
β −α s =−α
1 1 1
Se s = − β , fica B = = =
s +α s =− β −β + α s =− β
α −β s =− β

1  A B  −2 s
Assim fica, já com e −2s , u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→ e −2 s =  + e
( s + α )( s + β )  s +α s + β 
 1 1 
 β −α α − β   1 1  −2 s
u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→ +  e −2 s =  +  e

 s +α

s+β 
  ( β − α )( s + α ) (α − β )( s + β ) 
 
1 1
e ( ) hH ( t − 2 ) + e ( ) hH ( t − 2 )
−α t − 2 − β t −2
u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→
β −α α −β
1
hH ( t − 2 )  −e ( ) + e ( ) 
−α t − 2 − β t −2
u ( t ) ⊗ v ( t ) ←
→
α −β
1 1
Nota: =−
β −α α −β
Resolução da 1a) – Utilizando a definição:

+∞ +∞
y ( t ) = u ( t ) ⊗ v ( t ) = ∫ u (τ ) .v ( t − τ ) dτ = ∫ e −ατ hH (τ ) .e − β ( t −τ − 2) hH ( t − τ − 2 ) dτ =
−∞ −∞
De −∞ a zero sei que é zero, e de zero a +∞ é 1.
E como é produto, anula no zero, e é absorvido no 1.
Tenho que calcular o intervalo de τ :
τ > 0 ∧ t −τ − 2 > 0 ⇔ τ > 0 ∧ τ <t −2
Logo: 0 < τ < t − 2.

Assim fica (anulando de −∞ a zero), e respeitando este intervalo:

t −2 t −2 t −2
y (t ) = u (t ) ⊗ v (t ) = ∫ e−ατ .e− β ( t −τ − 2) dτ = ∫ e−ατ .e− β t + βτ + 2 β dτ = ∫ e−ατ − β t + βτ + 2 β dτ
0 0 0
Agora vou integrar, mas com o devido cuidado, pois a derivação sem o τ é uma constante e obtém
se zero.
 1  t −2 1 t −2
y (t ) =   . e −ατ − β t + βτ + 2 β  = . e −ατ − β t + βτ + 2 β 
 (
 −ατ − β t + βτ + 2 β ' 
 ) 0 −α + β 0
Nota: se x = −3 , então y ( −3) = hH (τ ) .hH ( −3 − τ − 2 ) = hH (τ ) .hH ( −5 − τ )
Tenho que calcular o intervalo de τ :
τ > 0 ∧ −τ − 5 > 0 ⇔ τ > 0 ∧ τ < −5

impossivel !
y ( −3) = 0
1 1
. e ( )  = . e ( ) − e− β t + 2 β 
−α t − 2 − β t + β ( t − 2 ) + 2 β
−e ( )
−α 0 − β t + β ( 0 ) + 2 β −α t − 2 − β t + β t −2 β +2 β
y (t ) = 
−α + β −α + β  
 1
y (t )

= β −α
(
. e −α ( t − 2 ) − e − β ( t + 2 ) ) se t > 2
 0 se t < 2

Deu o mesmo valor, como seria de esperar.

1
Resolução da 1b) – utilizando a propriedade 9, e− β t hH ( t ) ←
→ .
β + jω
− β ( t − 2) 1
e hH ( t − 2 ) ←
→ e − 2ω j .
β + jω
Agora com cos (ω0t ) , fica:
− β ( t − 2) 1 −2(ω −ω0 ) j 1 −2(ω +ω0 ) j

e hH ( t − 2 ) .cos (ω0t ) ←
→ e + e
β + j (ω − ω0 ) β + j (ω + ω0 )
Ou seja o cos (ω0t ) só acrescenta o ±ω0 .
2 – Considere a seguinte equação diferencial referente a um sistema com saída
y ( t ) e entrada x ( t ) :
d 3 y (t ) dy ( t ) dx ( t )
3
−5 + 2 y (t ) = 3 − x (t )
dt dt dt
a) Determine a função de transferência H(s) e diga se o sistema é estável.
b) Obtenha a saída do sistema para um degrau de Heaviside à entrada.
Este exercício é igual ao que foi feito no 9.9.14.
Só a b) tem uma pequena diferença, pois é “b) … um impulso de Dirac...”

Resolução 2a) - Vou representar a equação numa outra notação matemática mais familiar:
y ''' ( t ) − 5 y ' ( t ) + 2 y ( t ) = 3x ' ( t ) − x ( t )
 3 
 s Y − 5 sY + 2 Y = 3 sX − X
 y '''( t ) 5 y '( t ) 
 y(t ) 3 x '( t ) x(t ) 
s 3Y − 5sY + 2Y = 3sX − X ⇔ Y ( s 3 − 5s + 2 ) = X ( 3s − 1)
Y (s) 3s − 1
= 3
X (s) s − 5s + 2
3s − 1
∴ H (s) = 3
s − 5s + 2
−2 ± 4 − 4. ( −1)
Pólos: s 2 + 2 s − 1 = 0 ⇔ s= ⇔ s = −1 ± 1 2 .
2
3s − 1 3s − 1
No total são três pólos, uma vez que =
( s − 2) ( s + 1 + 1 )( )
3
s − 5s + 2 2 s + 1−1 2

O plano tem que conter o eixo imaginário (e com os pólos fora do plano). Aqui, apesar de os pólos
estarem fora, o eixo imaginário não pertence ao plano, logo o sistema é instável.
Cuidado que as raízes não são complexas! Pois a sua representação seria assim:
Enquanto os reais tem os pólos representados em cima do eixo dos “xx”, os imaginários estão
representados no plano.
Resolução 2b) - Y ( s 3 − 5s + 2 ) = X ( 3s − 1)
1
Com o degrau de Heaviside, fica: x ( t ) = hH ( t ) , então X ( s ) =
s
1 3s − 1
Logo Y ( s 3 − 5s + 2 ) = . ( 3s − 1) ⇔ Y (s) = ⇔
s s ( s − 5s + 2 )
3
3s − 1
Y (s) =
( )(
s ( s − 2) s + 1 + 1 2 s + 1 −1 2 )
Calculo auxiliar - aplica se aqui o processo da decomposição em fracções simples:
3s − 1 A B C D
Y ( s) = = + + +
( )(
s ( s − 2) s + 1 +1 2 s +1 −1 2 ) s − 2 s s + 1+ 1 2 s +1 −1 2

Se :
3s − 1 3(2) −1
s = 2, fica A = = =
(
s s +1+1 2 s +1−1 2 )( ) s =2
( 2) (( 2) + 1 + 1 2 ) (( 2) + 1 −1 2 ) s =2
5 5
= =
( 4 + 4 − 1) 2 s =2 14 s = 2
3s − 1 3 ( 0) − 1
s = 0, fica B = = =
( s − 2) ( s + 1 + 1 )(
2 s + 1 −1 2 ) s =0
( ( 0) − 2) ( ( 0) + 1 + 1 2 ) ( ( 0) + 1 −1 2 ) s =0
1 1
= − = −
−2 ( −1) s =0 2 s =0
3s − 1
s = −1 −1 2, fica C = =
(
s ( s − 2) s + 1 + 1 2 ) s =−1−1 2
=
(
3 −1 − 1 2 − 1 ) =
( −1 − 1 2 ) (( −1 −1 2 ) − 2) ( ( −1 − 1 2 ) + 1 + 1 2 )
s=−1−1 2
−4 − 3 2 −4 − 3 2
= = =
(3 + )(
2 + 3 2 + 2 −2 3 ) s =−1−1 2
(3 + 2 + 3 2 + 2 −2 2 )( ) s =−1−1 2
−4 − 3 2 −4 − 3 2
= = =
(5 + 4 2 )( −2 2 ) s =−1−1 2
−10 2 − 16 s=−1−1 2
Vou racionalizar o numerador:
=
( −4 − 3 2 )(10 2 −16) =
64 − 40 2 + 48 2 − 60
=
( −10 2 −16)(10 2 −16) s =−1−1 2
256 − 200 s =−1−1 2
4+8 2 1+ 2 2
= =
56 s =−1−1 2
14 s =−1−1 2

3s − 1
s = −1 + 1 2, fica D = =
(
s ( s − 2) s + 1 −1 2 ) s =−1+1 2
=
(
3 −1 + 1 2 − 1 ) =
( −1 +1 2 ) (( −1 +1 2 ) − 2) ( ( −1 + 1 2 ) + 1 − 1 2 )
s=−1+1 2
−4 + 3 2 −4 + 3 2
= = =
(5 − 4 2 )( 2 2 ) s =−1+1 2
10 2 − 16 s=−1+1 2
Vou racionalizar o numerador:
=
( 4 + 3 2 )( −10 2 −16) =
64 + 40 2 − 48 2 − 60
=
(10 2 −16)( −10 2 −16) s =−1+1 2
256 − 200 s =−1+1 2
4−8 2 1− 2 2
= =
56 s =−1+1 2
14 s =−1+1 2
3s − 1 3s − 1
Fica: Y ( s ) = = ⇔
s ( s − 5s + 2 )
3
(
s ( s − 2) s + 1 + 1 2 s + 1 −1 2 )( )
A B C D
Y (s) = + + + ⇔
s − 2 s s +1+1 2 s +1−1 2
5 1 1+ 2 2 1− 2 2
−
Y (s) = 14 + 2 + 14 + 14
s−2 s s + 1+1 2 s +1−1 2
5 1 1 1 1+ 2 2 1 1− 2 2 1
Y (s) = . − . + . + .
14 s − 2 2 s 14 s +1+1 2 14 s +1−1 2
A transformada inversa é, utilizando os sinais conhecidos (2ª da pagina 45, e 1ª da 46)
5 2t 1 1 + 2 2 −( −1− 2 2 )t 1 − 2 2 −( −1+ 2 2 )t
Y (s) = .e hH ( t ) − .e 0t hH ( t ) + .e hH ( t ) + .e hH ( t )
14 2 14 14
5 1 1 + 2 2 (1+ 2 2 )t 1 − 2 2 (1− 2 2 )t 
Y ( s ) =  e 2t − + e + e  hH ( t )
14 2 14 14 

Sinais e Sistemas - Exercicios Resolvidos PDF

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Licenciatura em Engenharia Electrónica e Telecomunicações

Exercícios resolvidos dos exercícios

Discente: Jorge Rodrigues Valente, 2087406

21 Abril 2009 – 2º Mini Teste ........................................................................................................................... 344

Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinais e Sistemas – Teórico-prática

1  cos ( 2t )  1 ( 2t ) ' sin ( 2t )

Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinais e Sistemas – Teórico-prática

Teoria – Sinal Contínuo

Representação: o sinal continuo representa se por u ( t ) , em que t ∈ + .

Teoria – Sinal Discreto

O sinal DISCRETO representa se por u ( n ) , em que n ∈ .

Sugestões: jrvalente@netmadeira.com Sinais e Sistemas – Teórico-prática

 < u ( n ) > = lim

Valor médio de um sinal u ( n ) 

Função Rampa: Derivada da Função de Heaviside:

( 0 ) ' = 0 se t < 0

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Não está definido no

Função Gráfico de distribuição (generalizada)

A distribuição está representada a verde.

DIRAC (ou Impulso de DIRAC):

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Função de distribuição (ou generalizada)

Se for para fazer apenas entre o zero e o 2, tira se o limite!

Quando for um sinal periódico:

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Regra que ajuda, a rapidamente saber qual é a função da recta:

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Nota: se somar estes dois sinais

Quando: ∆ =1 tem uma área.

∆→0 tem um sinal que tende para o degrau de Heaviside.

E a respectiva derivada tende para a função DIRAC.

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Exercício 1.1.1 - Determine o valor médio do degrau de Heaviside, hH ( t ) .

Qualquer função é um sinal. E é em função do tempo  h ( t )  .

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Exercício 1.1.2 - Determine o valor médio da seguinte função:

Resumo: O valor médio do sinal (continuo) f ( t ) no intervalo [ a ; b] é dado por:

Mas se em vez de ser num intervalo limitado fosse em ( −∞ , + ∞ ) , é dado por

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E pela regras dadas em Calculo I – Modulo II:

Também se usa a seguinte notação: f Fd ( n ) , em que o “d” denuncia o discreto.

Agora vai se estudar o cálculo da energia, mas a definição da energia e da potência.

A energia dissipada do sinal f ( t ) em ( −∞ , + ∞ ) é dado por

Exercício 1.2 - Calcule a energia dos sinais:

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Resolução - 1.2.1 – v ( t ) = hH ( t ) . Aqui não é num intervalo de tempo! Logo é a 2ª fórmula:

Para decorar, pois é sempre assim. A função é sempre zero de

Agora cuidado com esta integração:

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Não esquecer de que estes integrais são designados por impróprios.

1º tenho que definir a função:

Assim (muito cuidado com a função, pois está a potencia dois):

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1º tenho que definir a função:

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Exercício 2 - Para os sinais seguintes calcule:

Resolução 2.1a) – v1 ( t ) = sin ( t ) . Quando não se diz o conjunto/intervalo é porque é .

O sinal é dado pela função v1 ( t ) .

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