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Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.

) Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.)

CONTENIDOS
ESTÁTICA
pág

INTRODUCCION 3

I. INTRODUCCION A LA ESTATICA 4
1.1. Fundamentos de la Mecánica 4
1.2. Unidades (Sistema Internacional: SI) 5

II. ALGEBRA VECTORIAL 7


2.1. Vectores 7
2.2. Suma de Vectores 8
2.3. Descomposición de una fuerza en sus componentes 8
2.4. Producto punto de vectores 9
2.5. Producto cruz de vectores 9

III. EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA 10


3.1. Equilibrio de Fuerzas 10
3.2. Fuerza de Roce 12

IV. CUERPOS RIGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS 20


4.1. Introducción 20
4.2. Fuerzas Externas e Internas 20
4.3. Momento de una fuerza respecto a un punto 21
4.4. Momento de una fuerza respecto a un eje 23
4.5. Momento de un par de Fuerzas 24

V. EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS 31


5.1. Introducción 31
5.2. Diagrama de cuerpo libre 31
5.3. Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una
Estructura bidimensional 32
5.4. Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones 33
5.5. Estabilidad y grados de indeterminación 36
5.6. Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones 40

VI. CENTRO DE GRAVEDAD, CENTROIDES Y FUERZAS DISTRIBUIDAS 45


6.1. Centro de Gravedad en Coordenadas Cartesianas 46
6.2. Centroides de área en Coordenadas Polares 47
Apuntes del curso 6.3. Cuerpos Compuestos 48
6.4. Teorema de Pappus-Guldinus 50
6.5. Resultantes de fuerzas paralelas distribuidas 53

Profesor: Mario Gálvez H.

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pág INTRODUCCION
VII. RETICULADOS 60
7.1. Estabilidad y Determinación Estática 61 El presente documento es un complemento a las clases del curso de
7.2. Métodos de Análisis de Reticulados 62 “Estática” impartidas en la Universidad Diego Portales, es utilizado como texto
7.3. Reticulados Compuestos y Complejos 73 guía.

VIII. ESFUERZOS INTERNOS EN VIGAS 75 Se presentan una serie de temas que pretenden introducir al alumno al
8.1. Esfuerzo de Corte y Momento Flector en Vigas 76 mundo de las estructuras. Es el primer acercamiento que existe a las estructuras.

IX. PRINCIPIOS DEL TRABAJO 90 Los fundamentos aquí presentados son las bases para los cursos siguientes
9.1. Principio del trabajo Virtual 92 como Mecánica de Sólidos, Análisis Estructural (I y II) Ingeniería Antisísmica y
todos los cursos de diseño, tanto en hormigón armado como en estructuras de
acero.

En estas páginas se resumen los principales contenidos necesarios para


comenzar con el cálculo de esfuerzos en los elementos, tales como columnas y
vigas. Una vez determinados los esfuerzos en los elementos se procede al proceso
de diseño.

Dentro de los contenidos se hace un repaso del álgebra vectorial,


primordial para los cursos de ingeniería, ya que las fuerzas, momentos y
desplazamientos están definidos a partir de magnitudes vectoriales. En este
curso es importante el concepto de equilibrio (de ahí el nombre estática, a
diferencia de la dinámica que estudia los cuerpos en movimiento), este concepto
es aplicable tanto a partículas como a cuerpos rígidos (que poseen dimensiones
medibles).

Para poder concentrar los pesos de los cuerpos rígidos, es necesario


conocer un punto, dentro del mismo, apropiado para tal fin. Este punto se
determina utilizando el concepto de centroide.

Se analizan, también, estructuras de tipo reticulado, utilizadas en el uso


de puentes y cerchas; y estructuras formadas por columnas y vigas, para la
construcción de edificios.

Finalmente se analiza el principio del trabajo para la determinación de


fuerzas externas (reacciones en los apoyos de las estructuras) e internas (para los
procesos de diseño).

Para terminar, te invito a participar de este curso para que puedas


comprender el funcionamiento de las estructuras y así utilizar estos conceptos en
tu vida profesional cuando ya seas un ingeniero.

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I. INTRODUCCIÓN A LA ESTÁTICA iii) Leyes de Newton

1.1. Fundamentos de la Mecánica - 1ª Ley de Newton

“Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es cero, la partícula
1.1.1. Introducción a la Mecánica permanecerá en reposo (si originalmente se encontraba en reposo) o se moverá a
velocidad constante y en línea recta (si originalmente estaba en movimiento)”.
Mecánica es la ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o
movimiento de los cuerpos bajo la acción de fuerzas. La mecánica se divide en
tres partes: mecánica de los cuerpos rígidos, mecánica de cuerpos deformables y - 2ª Ley de Newton
mecánica de fluidos.
“Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula no es cero, la
La mecánica de los cuerpos rígidos se divide en estática y dinámica. La partícula tendrá una aceleración proporcional a la magnitud de la resultante y
primera trata sobre los cuerpos en reposo y la segunda, sobre los cuerpos en en la misma dirección que esta última”
movimiento. r r
F = m⋅a
El estudio de la mecánica se remonta a tiempos de Aristóteles y
r
Arquímedes (siglos III y IV a. de C.). donde: F : Fuerza resultante
m : Masa de la partícula
r
a : Aceleración de la partícula
i) Fuerza

La fuerza representa la acción de un cuerpo sobre otro. Esta puede ser - 3ª Ley de Newton
ejercida a través de un contacto directo o a distancia, como el caso de las
fuerzas gravitacionales y magnéticas. Una fuerza está caracterizada por un punto “Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto tienen la
de aplicación, su magnitud y su dirección, y se representa por medio de un misma magnitud, la misma dirección y sentidos opuestos (principio de acción y
vector. reacción)”.

ii) Ley del Paralelogramo para suma de fuerzas 1.2. Unidades (Sistema Internacional: SI)

“Dos fuerzas que actúan sobre una partícula pueden ser reemplazadas por Cantidad Unidad Símbolo Fórmula
una sola fuerza llamada resultante, que se obtiene dibujando la diagonal del 2
Aceleración Metro por seg al cuadrado ---- m/seg
paralelogramo cuyos lados son iguales a las fuerzas dadas”. 2
Ac. Angular Radián por seg al cuadrado ---- rad/seg
Angulo Radián rad ----
2
Area Metro cuadrado ---- m
3
Densidad Kilógramo por metro cúbico ---- kg/m
Energia Joule J N*m
2
Esfuerzo Pascal Pa N/m
-1
Frecuencia Hertz Hz s
2
Fuerza Newton N kg*m/seg
Impulso Newton-segundo ---- kg*m/seg
Longitud Metro m m
Figura 1.1: Ley del Paralelogramo
Masa Kilógramo kg kg
Momento Newton-metro ---- N*m

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Cantidad Unidad Símbolo Fórmula II. ALGEBRA VECTORIAL


Potencia Watt W J/seg
Presión Pascal Pa N/m
2
La magnitud de una fuerza está caracterizada por un cierto número de
Tiempo Segundo s seg unidades. La línea de acción es la línea recta infinita a lo largo de la cual actúa
Trabajo Joule J N*m la fuerza, ésta está caracterizada por el ángulo que forma con respecto a un eje
Velocidad Metro por segundo ---- m/seg fijo. El sentido de la fuerza debe ser indicado por una punta de flecha.
Velocidad angular Radián por segundo ---- rad/seg
3
Volúmen Sólidos Metro cúbico ---- m
-3 3
Volúmen Líquidos Litro L 10 m

Tabla 1.1: Unidades (Sistema Internacional)

La masa de 1 kg es atraída por la tierra con una aceleración de un “g”


(9.81 m/seg2) la que produce una fuerza dada por:

F = m * a = 1 kg * 9.81 m/seg2 = 9.81 N = 1 kgf (kilofuerza)


Figura 2.1: Elementos que componen una fuerza

2.1. Vectores

Los vectores son expresiones matemáticas que poseen magnitud y


dirección, las cuales se suman de acuerdo con la ley del paralelogramo.

Los desplazamientos, velocidades, aceleración y momentos son cantidades


físicas que se pueden expresar como vectores, por otro lado, el volumen, la
masa, la energía, el tiempo son cantidades escalares.
r
El vector negativo de un vector P dado se define como el vector que tiene
r
la misma magnitud y dirección de P pero con sentido contrario.

Figura 2.2: Vector y su vector negativo

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2.2. Suma de vectores 2.4. Producto punto de vectores (producto escalar)


r r
Se tienen dos vectores: Si se tiene el vector A = (a1 , a 2 , a 3 ,..., a n ) y el vector B = (b1 , b2 , b3 ,..., b n ) , el
producto punto entre ambos vectores se define como:

r r n
A ⋅ B = a1 ⋅ b1 + a 2 ⋅ b 2 + a 3 ⋅ b3 + ... + a n ⋅ bn = ∑ a i ⋅ bi
i =1

2.5. Producto cruz de vectores (producto vectorial)

El producto cruz entre dos vectores es aquel vector resultante (ortogonal a


ambos) calculado siguiendo la regla de la mano derecha.

Se tienen los vectores unitarios (módulo igual a la unidad) dados por:

Se cumple que: P+Q=Q+P


P – Q = P + (-Q)
P + Q + S = (P + Q) + S = P + (Q + S)
n

∑ P =n P
i =1

Si P = (a , b) y Q = (c , d), entonces P + Q = (a , b) + (c , d) = ( a+c , b+d )

2.3. Descomposición de una fuerza en sus componentes

Una fuerza se puede descomponer como: Figura 2.4: Vectores unitarios ortogonales

Donde: ixj=k
jxk=i
kxi=j
ixi=0

Si se define: P = (Px,Py,Pz)
Q = (Qx,Qy,Qz)

Luego,
Figura 2.3: Descomposición de una fuerzas en dos ejes ortogonales P x Q = (Px*i + Py*j + Pz*k) x (Qx*i + Qy*j + Qz*k)
= (Py*Qz – Pz*Qy)*i + (Pz*Qx – Px*Qz)*j + (Px*Qy – Py*Qx)*k
La fuerza P también puede descomponerse en ejes x e y que no sean
ortogonales. En forma más didáctica:

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III. EQUILIBRIO DE UNA PARTICULA ∑ Fy = 0 T1*sen50º + T2*sen30º - 75 = 0

Resolviendo,
3.1. Equilibrio de Fuerzas
T1 = 65.948 kgf
“Cuando la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre una partícula T2 = 48.966 kgf
es cero, la partícula está en equilibrio”

Esto es ∑F =0 Para resolver problemas en tres dimensiones es necesario determinar el


vector unitario de las fuerzas que se ejercen sobre el sistema.
r r
Ejemplo 3.1: Si se tiene el vector A = ( a x , a y , a z ) , el vector unitario asociado a A
r
(magnitud igual a la unidad cuya dirección y sentido es la misma que A ) queda
Un bloque de peso 75 kgf es soportado por dos cables inextensibles de
determinado por:
masa despreciable que pasan por poleas sin roce. Determine las tensiones de
ambos cables. r
A (a x , a y , a z )
λA = r =
ax + a y + az
2 2 2
A

Ejemplo 3.2:

Determine las tensiones en los cables AB, AC y la fuerza P, para que el


sistema se encuentre en equilibrio. Asuma que W = 200 kgf. Los puntos están
ubicados en: A( 0 ; 1.2 m ; 2 m ), B( 8 m ; 0 ; 12 m) y C( -10 m ; 0 ; 12 m)
Solución:

Se debe hacer el diagrama de cuerpo libre del bloque (diagrama que


incluye todas las fuerzas que se ejercen en el bloque)

Figura E3.1: Diagrama de cuerpo libre

∑ Fx = 0 T2*cos30º - T1*cos50º = 0

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Solución:

AB
AB = (8;−1.2;10) → λ AB = = (0.6219;−0.0933;0.777 )
AB

AC
AC = (−10;−1.2;10) → λ AC = = ( −0.7045;−0.0845;0.7045)
AC

Para el equilibrio debe cumplirse que:


Figura 3.1: Diagrama de cuerpo libre de un bloque
T AB ⋅ λ AB + T AC ⋅ λ AC + P + W = 0
Si P es pequeña el bloque no se moverá, entonces debe existir alguna
fuerza horizontal que equilibra a P, esta fuerza es el “roce estático”.
∑ Fx = 0 TAB*0.6219 – TAC*0.7045 = 0
Si se incrementa la fuerza P, también se incrementa la fuerza de roce Fr la
∑ Fy = 0 -TAB*0.0933 – TAC*0.0845 + P = 0 cual continúa oponiéndose a P, hasta que su magnitud alcanza un cierto valor
máximo Frm. Si P se incrementa aún más, la fuerza de roce ya no la puede
equilibrar y el bloque comienza a deslizar. Ahora Fr cae de Frm a Frk.
∑ Fz = 0 TAB*0.777 + TAC*0.7045 = 200
Frm = µs * N
Resolviendo las ecuaciones.
Frk = µk * N
TAB = 142.97 kgf
TAC = 126.2 kgf Donde: µs : Coeficiente de roce estático
P = 24 kgf µk : Coeficiente de roce cinético

µs > µk

3.2. Fuerza de Roce (fricción)

3.2.1. Roce en bloques

Cuando dos superficies están en contacto, siempre se presentan fuerzas


tangenciales, llamadas fuerzas de fricción, cuando se trata de mover una de las
superficies con respecto de la otra. Por otra parte, estas fuerzas de fricción
están limitadas en magnitud y no impedirán el movimiento si se aplican fuerzas
lo suficientemente grandes.

Se tiene el siguiente bloque: Figura 3.2: Ángulos de roce estático y dinámico

Se cumple que:

Frm µ s ⋅ N
tg (φ s ) = = → µ s = tg (φ s ) → µ k = tg (φ k )
N N

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P = 780.416 kgf

Ejemplo 3.3:
Parte b)
Sobre el bloque de la figura actúan dos fuerzas. Se tiene que ms = 0.35 y
mk = 0.25. Determinar P que se requiere para: Para que el bloque continúe moviéndose entonces:

a) el bloque comience a moverse hacia arriba a lo largo del plano inclinado. Fr = Frk = µk * N = 0.25 N
b) para que el bloque continúe moviéndose hacia arriba.
c) para prevenir que el bloque deslice hacia abajo a lo largo del plano. Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

N = 999.184 kgf
P = 648.665 kgf

Parte c)

Solución

Parte a)

Figura E3.2.2: Diagrama de cuerpo libre

∑ Fy = 0 N – P sen(25º) – 800 cos(25º) = 0

∑ Fx = 0 -Fr + 800 sen(25º) – P cos(25º) = 0

Figura E3.2.1: Diagrama de cuerpo libre


Fr = Frm = µs * N = 0.35 N

∑ Fy = 0 N – P sen(25º) – 800 cos(25º) = 0 Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene:

∑ Fx = 0 Fr + 800 sen(25º) – P cos(25º) = 0 N = 758.852 kgf


P = 80 kgf
Para que el bloque comience a deslizar, entonces, debe cumplirse que:

Fr = Frm = µs * N = 0.35 N 3.2.2. Roce en bandas

Reemplazando y resolviendo el sistema de ecuaciones se obtiene: Se considera una banda plana que pasa sobre un tambor cilíndrico fijo
(Figura 3.2). Se desea determinar la relación que existe entra las fuerzas T1 y T2
N = 1054.864 kgf

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de la tensión en las dos partes de la banda cuando esta última está a punto de Despejando de (2) ∆N y reemplazando en (1), luego dividiendo por ∆θ. Se
deslizar hacia la derecha. obtiene:

 ∆θ 
sen  
∆T  ∆θ   ∆T   2  =0
⋅ cos   − µs ⋅  T + ⋅
∆θ  2   2  ∆θ
2

Luego, si

 ∆θ 
cos   →1
 2 
 ∆θ 
sen  
∆θ → 0 ⇒  2  →1
∆θ
2
∆T → 0

Figura 3.2: Banda plana sobre un tambor cilíndrico Entonces:

Se separa de la banda un segmento PP’ que abarca un ángulo ∆θ (Figura dT dT


3.3). Se representa con T la tensión en P y por T + ∆T a la tensión en P’. -μ s ⋅ T=0 ⇒ = μ s ⋅ dθ
dθ T

Integrando entre P1 y P2:

T2 dT β
∫T1 T ∫0
= μ s ⋅ dθ

ln T2 − ln T1 = μ s ⋅ β

T2 = T1 ⋅ eμs ⋅ β (β en radianes)

Figura 3.3: Segmento PP’ de la banda

Con el diagrama de cuerpo libre sobre el segmento de la banda se pueden


hacer las ecuaciones de equilibrio.

∆θ  ∆θ 
∑F x =0 ( T + ∆T ) ⋅ cos 

 − T ⋅ cos   − µ s ⋅ ∆N = 0 (1)
  2  2 
 ∆θ   ∆θ 
∑ Fy = 0 ∆N − (T + ∆T ) ⋅ sen  2  − T ⋅ sen  2  = 0 (2)

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IV. CUERPOS RIGIDOS: SISTEMAS EQUIVALENTES DE FUERZAS


Ejemplo 3.4:

Determinar la fuerza P necesaria para mover el sistema 4.1. Introducción

El estudio de las fuerzas ejercidas sobre cuerpos rígidos consiste en


reemplazar un sistema de fuerzas dado, por un sistema equivalente más simple.

4.2. Fuerzas Externas e Internas

Las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden dividirse en: fuerzas
externas y fuerzas internas.

4.2.1. Fuerzas Externas


Solución
Representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el cuerpo rígido
Haciendo diagrama de cuerpo libre en el bloque:
bajo consideración. Estas fuerzas causan que el cuerpo se mueva o permanezca
en reposo.

4.2.2. Fuerzas Internas

Son aquellas que mantienen unidas las partículas que conforman el cuerpo
rígido.

Para entender mejor lo anterior se presenta el siguiente ejemplo:

Se tiene un bote con ruedas a vela que


∑ Fx = 0 T = Fr = µ * N tiene un ventilador como mecanismo de
propulsión. El hecho que este vehículo se
desplace, ¿puede ser posible?
∑ Fy = 0 N = 700 kgf
La respuesta es NO, ya que, como el
Resolviendo: T = 0.3 * 700 = 210 kgf ventilador está dentro del bote. Sólo hace que
el bote se estire. No hay ninguna fuerza
La relación entre P y T está dada por: externa al sistema que haga que el
vehículo se mueva (sólo hay un
π
0.25⋅ esfuerzo interno).
P = T ⋅e 2
= 311 kgf
Por otro lado, si el ventilador
está fuera del bote, éste se moverá
debido a que hay una fuerza externa
al sistema (el viento del ventilador)
que actúa sobre el bote.

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4.3. Momento de una fuerza respecto a un punto c) La mínima fuerza aplicada en A que origina el mismo momento con
respecto a O.
Consideremos una fuerza F que actúa sobre un cuerpo rígido (Figura 4.1). d) ¿Qué tan lejos de O debe actuar una fuerza vertical de 240 kgf para
El efecto de la fuerza sobre el cuerpo rígido también depende de su punto de producir el mismo momento con respecto a O?
aplicación A. Definimos como el “vector de posición A” como aquél que va desde
O a Ha llamado r. El vector posición r y la fuerza F definen el plano mostrado en
la figura. El momento de F con respecto a O se define como el producto cruz
entre r y F, esto es:

Mo = r x F

Solución:

Parte a)

d = 24 ⋅ cos ( 60º ) = 12 cm
Mo = F ⋅ d = 1200 kgf ⋅ cm

Parte b)
Figura 4.1: Fuerza que actúa sobre un cuerpo rígido

Expresando por “q” el ángulo entre las líneas de acción del vector posición
r y la fuerza F, se puede decir que la magnitud del momento Mo puede escribirse
como:

Mo = r ⋅ F ⋅ sen (θ ) = F ⋅ d

La magnitud Mo mide la tendencia de la fuerza F a hacer rotar al cuerpo


rígido alrededor de un eje dirigido a lo largo de Mo.
Mo = 24 ⋅ sen ( 60º ) ⋅ F
1200
Ejemplo 4.1: F= = 57.74 kgf
24 ⋅ sen ( 60º )
Una fuerza vertical P se aplica en el extremo de una palanca de 24 cm de
largo. Determinar:
a) El momento que ejerce P (P = 100 kgf) con respecto a O.
b) La fuerza horizontal aplicada en A que origina el mismo momento con
respecto a O.

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Parte c) 4.4. Momento de una fuerza respecto a un eje

Recordando que el producto escalar entre 2 vectores está dado por:

Mo = 24 ⋅ F
P ⋅ Q = Px ⋅ Qx + Py ⋅ Q y + Pz ⋅ Q z = P ⋅ Q ⋅ cos (θ )
1200
F= = 50 kgf
24 Se requiere determinar el momento que ejerce la fuerza F con respecto al
eje OL (Figura 4.2).

Parte d)

Mo = 240 ⋅ d '
1200 Figura 4.2: Momento de una fuerza con respecto a un eje.
d'= = 5 cm = OB ⋅ cos ( 60º )
240 Se sabe que: Mo = r x F
5
OB = = 10 cm
cos ( 60º ) Se necesita proyectar el momento Mo en la dirección unitaria λ (cosenos
directores), es decir:

M OL = cos (θ ) ⋅ Mo = λ ⋅ Mo = λ ⋅ ( r × F )
M OL = λ ⋅ ( r × F )

Desarrollando el triple producto escalar, se tiene:

λ ⋅ ( r × F ) = λx ⋅ ( y ⋅ Fz − z ⋅ Fy ) + λ y ⋅ ( z ⋅ Fx − x ⋅ Fz ) + λz ⋅ ( x ⋅ Fy − y ⋅ Fx )

22 23
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En forma más simple este producto puede expresarse como:

λx λy λz
M OL = x y z
Fx Fy Fz

donde: λx, λy, λz : Cosenos directores del eje OL.


x, y, z : Coordenadas del punto de aplicación de F.
Fx, Fy, Fz : Componentes de la fuerza F.

El momento MOL de F con respecto a OL mide la tendencia de la fuerza F


de impartirle al cuerpo rígido un movimiento de rotación alrededor del eje fijo
OL. Figura 4.3: Momento de un par de fuerzas

4.5. Momento de un par de fuerzas

Se dice que dos fuerzas F y –F, que tienen la misma


magnitud, líneas de acción paralelas y sentidos opuestos,
forman un par de fuerzas. Aunque la fuerza resultante de
este par de fuerzas es cero, el momento resultante no lo es, También se concluye que dos pares de fuerzas, uno constituido por las
ya que estas fuerzas generan un giro. fuerzas F1 y –F1 y el otro, por las fuerzas F2 y –F2, que se encuentran en planos
paralelos (o en el mismo plano) y tienen el mismo sentido, tendrán momentos
iguales si:
En un par de fuerzas en tres dimensiones (Figura 4.3), la suma de
momentos con respecto al origen O, de ambas fuerzas, queda definida por:
F1 ⋅ d 1 = F2 ⋅ d2
rA × F + rB × F = ( rA − rB ) × F Una fuerza F puede descomponerse en una fuerza dada en O y en un par
de fuerzas que generan un momento (Mo = r x F)
Si se define r = rA – rB, entonces el momento que genera el par de fuerzas
es:

M = r×F
La magnitud del momento está dada por:

M = r ⋅ F ⋅ sen (θ ) = F ⋅ d

donde d es la distancia perpendicular entre las líneas de acción de F y –F. El


sentido de M está definido por la regla de la mano derecha. También se puede hacer lo siguiente:

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Solución

Se define la siguiente convención:

Luego, Mo’ = Mo + s x F

Esto es análogo si se quiere reducir un sistema de fuerzas a una fuerza y


un momento. Esto es:

R = 40 + 12 + 8 + 20 = 80 tonf
Mx = 20*4 + 8*10 + 12*10 = 280 tonf*m
My = 20*10 + 8*5 = 240 tonf*m

Ahora se necesita ubicar la resultante R de modo de eliminar los


momentos Mx y My.

El sistema equivalente de fuerzas está definido por las ecuaciones:

R = ∑F Mo R = ∑ Mo = ∑ ( r × F )

Ejemplo 4.2:

Una losa de
cimentación cuadrada
soporta las 4 columnas Haciendo equivalencia de momentos:
mostradas en la figura.
Determine la magnitud y M x = yR ⋅ R → y R = 3.5 m
el punto de aplicación de
la resultante de las 4 M y = xR ⋅ R → x R = 3 m
cargas.

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Ejemplo 4.3: Fd < Fv


Un cuerpo homogéneo de peso W, altura H y base de largo 2a es empujado a
por una fuerza horizontal F (como se muestra en la figura). El coeficiente de roce µ ⋅W < W ⋅
estático es µ, determine la condición para que, al romperse el equilibrio, debido H
al aumento de F, el cuerpo deslice o vuelque. a
µ<
H
Si se cumple que µ > a/H, entonces el equilibrio se rompe por
volcamiento.

Ejemplo 4.4:

Una lámina de peso W en forma de triángulo equilátero de lado a, puede


moverse en un plano vertical estando el vértice A articulado en un punto fijo. Si
en el vértice C se aplica una fuerza vertical hacia arriba de magnitud F,
determine el ángulo θ en la situación de equilibrio.
Solución:

Para que el equilibrio se rompa por deslizamiento y volcamiento,


respectivamente, debe cumplirse lo siguiente:

fr = µ ⋅ N N =W W ⋅a
Fv ⋅ H > W ⋅ a → Fv > Solución:
Fd = µ ⋅ W (Condición de deslizamiento) H
Fd > µ ⋅ W (Desliza) (Condición de Volcamiento) La ubicación del centro de gravedad del triángulo es:

Para que el equilibrio se rompa primero por deslizamiento, entonces:


a ⋅ sen ( 60º ) = h
2h 2 3
d= = ⋅ a ⋅ sen ( 60º ) = a
3 3 3

28 29
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Se tiene lo siguiente: V. EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS

5.1. Introducción

En el capítulo anterior se mostró que las fuerzas externas que actúan


sobre un cuerpo rígido pueden reducirse s un sistema de fuerzas y momentos
equivalentes en un punto arbitrario O. Cuando la fuerza y el momento son iguales
a cero, se dice que el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio.

Las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo


rígido se pueden obtener igualando a cero las resultantes de fuerzas y momentos,
esto es:

∑F = 0 ∑ M = ∑(r × F ) = 0
Separando por componentes:
∑M A = 0 → F ⋅ a ⋅ cos (θ ) − W ⋅ d ⋅ cos (α ) = 0
α = 30º −θ ∑F x =0 ∑M x =0
F ⋅ a ⋅ cos (θ ) = W ⋅ d ⋅ cos (30º −θ ) ∑F =0 ∑M =0
y y
cos (30º −θ ) = cos (30º ) ⋅ cos (θ ) + sen (30º ) ⋅ sen (θ ) ∑F z =0 ∑M z =0
3
F ⋅ a ⋅ cos (θ ) = W a ⋅  cos (30º ) ⋅ cos (θ ) + sen (30º ) ⋅ sen (θ )  Las ecuaciones obtenidas se pueden emplear para determinar fuerzas
3 desconocidas que están aplicadas sobre el cuerpo rígido o reacciones
3  3 1  desconocidas ejercidas sobre éste en sus puntos de apoyo. Para un cuerpo en
F =W ⋅ + tg (θ ) equilibrio, el sistema de fuerzas externas no le impartirá un movimiento
3  2 2  traslacional o rotacional, es decir, está fijo en el espacio.
 6⋅F 
θ = tg −1  − 3
 3 ⋅W  5.2. Diagrama de Cuerpo Libre

Al resolver un problema relacionado con el equilibrio de un cuerpo rígido,


es esencial que se consideren todas las fuerzas que actúan sobre éste.

Para realizar un buen diagrama de cuerpo libre es importante tener


presente lo siguiente:
a) Todas las fuerzas deben indicarse en el diagrama de cuerpo libre.
b) Usualmente las fuerzas externas desconocidas consisten en las reacciones
a través de las cuales el suelo y otros cuerpos se oponen a un posible
movimiento del cuerpo libre.
c) El diagrama de cuerpo libre también debe incluir dimensiones puesto que
éstas se pueden necesitar para el cálculo de momentos de fuerzas.

30 31
Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.) Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.)

5.3. Reacciones en los puntos de apoyo y conexiones de una estructura 5.3.3. Empotramiento fijo
bidimensional

Antes de comenzar el análisis es necesario tener en cuenta los tipos de


apoyos que existen:

5.3.1. Apoyo fijo

Al estar todos los desplazamientos y giros impedidos todas las reacciones


son distintas de cero.

5.3.4. Empotramiento deslizante

Este apoyo presenta una rótula, por este motivo se generan reacciones
verticales y horizontales. No se generan momentos ya que se permite el giro.

5.3.2. Apoyo deslizante

Igual que el caso anterior, pero uno de los desplazamientos no está


impedido lo que no origina reacción en ese sentido.

5.4. Equilibrio de un cuerpo rígido en dos dimensiones

En el caso bidimensional se tienen las siguientes ecuaciones de equilibrio:


Igual al caso anterior pero el desplazamiento vertical y horizontal está
permitido. Sólo hay una reacción y todas las demás son nulas.
∑F x =0 ∑F y =0 ∑M =0
32 33
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∑F x =0 → Rax − Px − Qx − S x = 0 → Rax = Px + Qx + S x
Ejemplo 5.1: ∑F y =0 → Ray + Rby − Py − Q y − S y = 0 → Ray + Rby = Py + Q y + S y

Determine las reacciones en los apoyos A y B. ∑M A =0 → Rby ⋅ 2 a + ( Px + Qx + S x ) ⋅ a − Qy ⋅ a − S y ⋅ 2 a = 0

Rby = S y +
1
2
( Qy − Px − Qx − S x )
Ray = Py + Qy + S y − Rby = Py + ( Qy + Px + Qx + S x )
1
2

Por lo general se utilizan dos ecuaciones de suma de fuerzas (vertical y


horizontal) y una de momentos. La razón de utilizar sólo una de momentos es
debido a que más ecuaciones podrían ser linealmente dependientes de la
primera.

En una estructura tridimensional se necesita más de una ecuación de


momentos.

En el ejemplo anterior había tres ecuaciones y tres incógnitas. Cuando


Solución: esto ocurre se dice que el sistema es “estáticamente determinado”. En el caso
que haya más incógnitas que ecuaciones se dice que el sistema es
En el diagrama de cuerpo libre se tiene: “estáticamente indeterminado”. En la práctica todas las estructuras son
estáticamente indeterminadas, pero ese es tema de otro curso.

La figura 5.1 muestra un pórtico sometido a un cierto estado de carga.


Puede verse que el sistema tiene 6 incógnitas: Rax, Ray, Ma, Rbx, Rby y Mb. Sólo
existen tres ecuaciones para resolver este sistema. Si hubiesen tres incógnitas el
sistema sería estáticamente determinado, por lo tanto el sistema posee tres
redundantes (es tres veces estáticamente indeterminado).

Se dibujan todas las fuerzas que actúan en el cuerpo. Usando las


Figura 5.1: Sistema Estáticamente Figura 5.2: Estructura impropiamente
ecuaciones de equilibrio se tiene: Indeterminado restringida

34 35
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Es importante señalar que el hecho que el número de incógnitas sea igual


al número de ecuaciones no garantiza que el cuerpo esté completamente en
restringido o que las reacciones en sus apoyos son estáticamente determinadas
(Figura 5.2). Una estructura está impropiamente restringida siempre que los
apoyos, aunque proporcionen un número suficiente de reacciones, estén ubicados
de forma tal que las reacciones sean concurrentes o paralelas. La figura 5.3
muestra una estructura cuyas reacciones Rax, Ray, Rbx y Rcy son concurrentes.
Esto implica que la estructura puede girar libremente en torno al punto A.

Figura 5.4: Tres casos de estabilidad en estructuras

Ejemplo 5.2:

Una grúa tiene una masa de 1000 kg y se usa para levantar una caja de
2400 kg. Determine las reacciones en los apoyos A y B.

Figura 5.3: Reacciones concurrentes

5.5. Estabilidad y grados de indeterminación


Solución:
En cualquier problema que se deba resolver se tienen ecuaciones
linealmente independientes (q) obtenidas del equilibrio de fuerzas y momentos; Haciendo el diagrama de cuerpo libre de la grúa se tiene:
y reacciones (r) que se quieren determinar.

La Estática facilita tres ecuaciones (q=3) en el caso plano y seis en el caso


tridimensional (q=6). Teniendo el cuanta lo anterior se presentan tres casos:

a) r < q : La estructura es un conjunto inestable (externamente inestable).


Esto es lo que se conoce como “mecanismo”.
b) r = q : Se cumple que la estructura es externamente isostática. Puede
darse que la estructura sea inestable si posee algunas reacciones que sean
concurrentes o paralelas. De lo anterior, se dice que esta condición es
necesaria pero no suficiente.
c) r > q : La estructura es hiperestática. Se necesitan métodos de análisis
estructural para calcular las reacciones desconocidas.

36 37
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∑F x =0 → Rax + Rbx = 0 → Rax = − Rbx ∑F x = 0 → Rax + T ⋅ cos α = 0 → Rax = −60 kgf


∑F y =0 → Ray = 1000 + 2400 → Ray = 3400 kgf = 3.4 tonf
∑F = 0 → Ray − 4 ⋅ 20 − T ⋅ senα = 0 → Ray = 160 kgf
∑M
y
A = 0 → Rbx ⋅ 1.5 − 1000 ⋅ 2 − 2400 ⋅ 6 = 0 → Rbx = 10933.33 kgf = 10.93 tonf
Rax = -10933.33 kgf = -10.93 tonf Por otro lado, en el apoyo B:

Ejemplo 5.3: ∑F x = 0 → Rbx − T ⋅ cosα = 0 → Rbx = 60 kgf


El marco de la figura sostiene un techo de un pequeño edificio. Este marco ∑F y = 0 → Rby + T ⋅ senα = 0 → Rby = −80 kgf
está sujeto por medio de un cable que pasa por una polea sin roce. Determine la
tensión del cable y las reacciones en los apoyos A y B.

Ejemplo 5.4:

Un peso de 180 kgf se une a una palanca de 21 cm de largo en el punto A.


La palanca AO es sostenida por medio de un tambor cilíndrico de 7.5 cm de
radio. La constante del resorte es K = 45 kgf/cm y este no se encuentra
deformado cuando θ = 0º. Determine el ángulo θ en el cual el sistema está en
equilibrio.

Solución:

Se corta el cable y se realiza el


diagrama de cuerpo libre de la parte
restante.

6
tg (α ) =→ α = 53.13º
4.5
∑MA = 0 Solución:

20 ⋅ ( 4 ⋅ 1.8 ) + 20 ⋅ ( 3 ⋅ 1.8 ) + 20 ⋅ ( 2 ⋅ 1.8 ) + Haciendo el diagrama de cuerpo libre se tiene:


+ 20 ⋅ 1.8 − T ⋅ cos α ⋅ 6 = 0
T = 100 kgf

38 39
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y se representan las fuerzas “F” y los vectores de posición “r” en términos de


componentes escalares y vectores unitarios.

Debe tenerse en cuenta para el cálculo de reacciones la cantidad de


desplazamientos o giros que están impedidos. Es importante recordar que cada
restricción (impedimento) genera una reacción.

Ejemplo 5.5:

Una escalera de 20 kgf de peso que se usa para alcanzar los estantes
Representando por δ la deformación del resorte a partir de la posición en superiores en una biblioteca está apoyada en dos ruedas A y B, montadas sobre
que éste no se encuentra deformado y observando que δ = rθ, se tiene: F=Kδ=Krθ. un riel, y un punto C, apoyado en el estante. Un hombre de 80 kgf se para sobre
la escalera y se inclina hacia la derecha. Asuma que el peso del hombre y de la
escalera se concentran en la fuerza W. Determine las reacciones en los apoyos A,
∑M O = 0 → 180 ⋅ L ⋅ senθ − K ⋅ r ⋅ θ ⋅ r = 0 B y C.
K ⋅ r2 ⋅θ
senθ = = 0.67 ⋅ θ
180 ⋅ L
θ = (85.22º ,0º ) = 85.22º

5.6. Equilibrio de un cuerpo rígido en tres dimensiones

Para el caso de tres dimensiones deben cumplirse las siguientes ecuaciones


de equilibrio:

∑F x =0 ∑M x =0 Solución:
∑F y =0 ∑M y =0
Primero se debe hacer el diagrama de cuerpo libre de la escalera.
∑F z =0 ∑M z =0

Estas ecuaciones se pueden resolver para un máximo de seis incógnitas las


cuales, generalmente, representarán reacciones en los apoyos o en las
conexiones.

En la mayoría de los problemas, las ecuaciones escalares anteriores se


obtienen de una forma más conveniente si primero se expresan en forma
vectorial,

∑F = 0 ∑ M = ∑(r × F ) = 0

40 41
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Puntos: i j k i j
A ( 0,0,0 ) rc × Rc = −1.2 0.6 3 −1.2 0.6 = ( 0;3 ⋅ Rcx ; −0.6 ⋅ Rcx )
Rcx 0 0 Rcx 0
B ( 0;1.2;0 )
i j k i j
C ( −1.2;0.6;3)
rw × W = −0.6 0.9 0 −0.6 0.9 = ( −90; −60;0 )
Fuerzas: 0 0 −100 0 0

W = ( 0;0; −20 ) + ( 0;0; −80 ) = ( 0;0; −100 ) Ordenando,


Ra = ( Rax ,0, Raz )
1.2 ⋅ Rbz = 90 → Rbz = 75 kgf
Rb = ( Rbx ,0, Rbz ) 3 ⋅ Rcx = 60 → Rcx = 20 kgf
Rc = ( Rcx ,0,0) −1.2 ⋅ Rbx − 0.6 ⋅ Rcx = 0 → Rbx = −10 kgf
Rax = − ( Rbx + Rcx ) = −10 kgf
Equilibrio de Fuerzas:
Raz = 100 − Rbz = 100 − 75 = 25 kgf
∑ F = 0 → Ra + Rb + Rc + W = 0
Rax + Rbx + Rcx = 0
Raz + Rbz = 0

Equilibrio de Momentos:

ra = ( 0,0,0 )
rb = ( 0;1.2;0 )
rc = ( −1.2;0.6;3)
rw = ( −0.6;0.9;0 )

∑M = 0 → ra × Ra + rb × Rb + rc × Rc + rw × W = 0

ra × Ra = 0
i j k i j
rb × Rb = 0 1.2 0 0 1.2 = (1.2 ⋅ Rbz ;0; −1.2 ⋅ Rbx )
Rbx 0 Rbz Rbx 0

42 43
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VI. CENTRO DE GRAVEDAD, CENTROIDES Y FUERZAS DISTRIBUIDAS

Un cuerpo cualquiera en tres dimensiones genera fuerzas en todo su


volumen. Hasta ahora hemos visto fuerzas que se aplican en un punto. De lo
anterior, el tratamiento que se realiza a un cuerpo rígido es aplicar su peso en un
punto llamado “centro de gravedad”.

Se define, entonces, “eje baricéntrico de un cuerpo” como la línea de


acción de la fuerza gravitacional que actúa sobre ese cuerpo.
Figura 6.3: Intersección de ejes baricéntricos
Un punto interesante de ver consiste en que si hay un elemento que posee
un plano de simetría (Figura 6.1), necesariamente, el eje baricéntrico coincide La ubicación del centro de gravedad en el espacio se le conoce como
con la recta que representa al plano. “centroide”.

6.1. Centro de Gravedad en Coordenadas Cartesianas

Para un cuerpo homogéneo, existe un punto ( x , y , z ) que coincide con el


centro de gravedad del cuerpo, conocido como centroide. Este punto se puede
determinar como (Figura 6.4):

dV = dx ⋅ dy ⋅ dz
V = ∫∫∫ dx ⋅ dy ⋅ dz
1
V ∫
x= ⋅ x ⋅ dV
Figura 6.1: Elemento con un plano de simetría
1
y = ⋅ ∫ y ⋅ dV
Una plancha (Figura 6.2), por ejemplo, tiene dos ejes baricéntricos ya que V
tiene dos planos de simetría. 1
z = ⋅ ∫ z ⋅ dV
V

Figura 6.4: Elemento diferencial de un cuerpo cualquiera

Ejemplo 6.1:

Determine el centro de gravedad de un cono


Figura 6.2: Plancha que posee dos planos de simetría Solución:
La figura 6.3 muestra que el centro de gravedad de un cuerpo es el punto Se muestra un cono formado por elementos infinitesimales.
de intersección de todos los ejes baricéntricos del cuerpo.

44 45
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La figura 6.5 muestra un elemento diferencial plano en coordenadas


polares. El área de este elemento es: dA = (dr)*(r*dθ)=r*dr*dθ. De la figura se
desprende que: x = r*cosθ e y = r*senθ.

A continuación se muestra la forma en que se determina el centroide de


un elemento semicircular de radio “a” para el cual resulta conveniente usar las
coordenadas polares.

El diferencial de volumen está dado por:

dV = π ⋅ r 2 ( x ) ⋅ dx
r ( x ) = x ⋅ tg (α )
dV = π ⋅ tg 2 (α ) ⋅ x 2 ⋅ dx

El volumen del cono es:


Se sabe, por simetría, que:
π ⋅ tg (α )
2

V = ∫ π ⋅ tg 2 (α ) ⋅ x 2 ⋅ dx =
h
⋅ h3 x =0
0 3
El área del elemento es:
Reemplazando,
π a π 
1 3 3 A= ∫ ∫ r ⋅ dr ⋅ dθ =   ⋅ a 2
x = ⋅ ∫ x ⋅ dV = ⋅ x ⋅ π ⋅ tg 2 (α ) ⋅ x 2 ⋅ dx = ⋅ h
3 ∫0
h
0 0
2
V π ⋅ tg (α ) ⋅ h
2
4
Luego, el centroide está dado por:

1 1 π a 4a
6.2. Centroides de área en Coordenadas Polares y= ∫ y ⋅ dA = ⋅ ∫ ∫ ( r ⋅ senθ )( r ⋅ dr ⋅ dθ ) =
A π 0 0 3π
a2
2

6.3. Cuerpos Compuestos

Un cuerpo compuesto consta de varias partes cuyos pesos y centros de


gravedad se conocen.

La figura 6.6 muestra un cuerpo compuesto en que los centros de gravedad


de las partes que lo componen son conocidos.

Figura 6.5: Elemento diferencial bidimensional en coordenadas polares

46 47
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La figura anterior se puede descomponer de la siguiente forma:

Figura 6.6: Cuerpo cuyos componentes tienen centroides conocidos A1 = 12 m2 x1 = 2 m y1 = 1.5 m


Hasta ahora se ha visto la forma en que se determina el centroide en A2 = 1 m 2 x2 = 0.5 m y 2 = 0.5 m
elementos continuos, la analogía para elementos discretos es la siguiente:
A3 = 1 m2 x3 = 2.5 m y 3 = 2.5 m
1 n x ⋅ V + x ⋅ V + ... + xn ⋅ Vn A4 = 4 m2 x4 = 5 m y4 = 1 m
x= ∑
V i =1
xi ⋅ Vi = 1 1 2 2
V1 + V2 + ... + Vn Reemplazando en la fórmula:
1 n y ⋅ V + y2 ⋅ V2 + ... + yn ⋅ Vn
y = ∑ yi ⋅ Vi = 1 1 12 ⋅ 2 − 1 ⋅ 0.5 − 1 ⋅ 2.5 + 4 ⋅ 5
V i =1 V1 + V2 + ... + Vn x= = 2.928 m
12 − 1 − 1 + 4
1 n z ⋅ V + z ⋅ V + ... + zn ⋅ Vn
z= ∑
V i =1
zi ⋅ Vi = 1 1 2 2
V1 + V2 + ... + Vn y=
12 ⋅1.5 − 1 ⋅ 0.5 − 1 ⋅ 2.5 + 4 ⋅1
= 1.357 m
12 − 1 − 1 + 4
Para el caso de la figura 6.6 se tiene que n = 6.
6.4. Teorema de Pappus-Guldinus
Ejemplo 6.2:
6.4.1. Teorema de Pappus-Guldinus para las áreas de superficies
Determine la ubicación del centroide de la siguiente figura
“Si un arco C de una curva que se encuentra en un plano gira cubriendo un
ángulo θ (con θ entre 0 y 2π) alrededor de un eje que también se encuentre en el
plano y que no se intersecte con el arco C, el área de la superficie generada por
ese arco C al girar cubriendo el ángulo θ es igual a la longitud de C multiplicada
por la longitud de la trayectoria recorrida por el centroide de C durante la
rotación θ”.

Considerando la definición anterior, si la longitud del arco es L y ρ es la


distancia del eje de rotación al centroide de ese arco, el área S de la superficie
generada por este último al girar cubriendo el ángulo θ alrededor del eje de
rotación es:

48 49
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S = L ⋅ ρ ⋅θ V = A ⋅ ρ ⋅θ

Para demostrar el teorema se define una cuerda de largo L que gira con Para demostrar el teorema se define un área A que gira con respecto al
respecto al eje x (Figura 6.7) eje x (Figura 6.8)

Figura 6.7: Cuerda de largo L que gira alrededor del eje x


Figura 6.8: Área A girada en torno al eje x
La superficie que se obtiene al girar la cuerda está dada por:
El volumen que se obtiene al girar el área A está dada por:
B B
S = ∫ θ ⋅ y ⋅ ds = θ ⋅ ∫ y ⋅ ds b b
A A
V = ∫ θ ⋅ y ⋅ L ⋅ dy = θ ⋅ ∫ y ⋅ L ⋅ dy
1 B B a a
y= ⋅ ∫ y ⋅ ds → y ⋅ L = ∫ y ⋅ ds 1 b
y = ⋅ ∫ y ⋅ dA → y ⋅ A = ∫ y ⋅ dA = ∫ y ⋅ L ⋅ dy
b b
L A A

A a a a
Luego,
Luego,
S = L ⋅ y ⋅θ = L ⋅ ρ ⋅θ
V = A ⋅ y ⋅ θ = A ⋅ ρ ⋅θ
6.4.1. Teorema de Pappus-Guldinus para volúmenes
Ejemplo 6.3:
“Si un área A que se encuentra en un plano se hace girar describiendo un
ángulo θ (con θ entre 0 y 2π) alrededor de un eje que también se encuentre en el Determine el volumen de un cono sólido de altura “a” y radio basal “b”.
plano y que no se intersecte con el área A, el volumen del sólido generado por
esa área A al girar cubriendo el ángulo θ es igual al área A multiplicada por la
longitud de la trayectoria recorrida por el centroide del área A durante la
rotación θ”.

Considerando la definición anterior, si ρ es la distancia del eje de rotación


al centroide de esa área, el volumen V del sólido generado por este último al
girar cubriendo el ángulo θ alrededor del eje de rotación es:

50 51
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Solución:

Se había visto que el volumen de un cono de altura h es:

π ⋅ tg 2 (α )
V= ⋅ h3
3
b
tg (α ) =
a
h=a
ab 2
V =π
3
El centroide del triángulo y su área son: Figura 6.9: Fuerza distribuida sobre una línea y un área plana

En algunos casos se pueden determinar los efectos de una fuerza


distribuida al reemplazarla por su resultante. Por ejemplo, la fuerza resultante
tiene el mismo efecto sobre el equilibrio (o el movimiento) de un cuerpo rígido
como el de la fuerza distribuida; en este caso, los dos sistemas de fuerzas son
equivalentes.

6.5.1. Fuerzas Distribuidas sobre un segmento rectilíneo


b 1
y= A = ab
3 2 Suponga una carga distribuida q(x) (fuerza por unidad de longitud) que
actúa sobre una barra recta (Figura 6.10). Considerando un elemento
Aplicando Pappus: infinitesimal dx de la carga, a una distancia x del punto A. Se puede considerar la
fuerza infinitesimal correspondiente a q(x)dx, como una fuerza puntual que
actúa en x.
b 1 ab 2
V = θ ⋅ y ⋅ A = 2π ⋅ ⋅ ab = π
3 2 3

6.5. Resultantes de fuerzas paralelas distribuidas

Con lo visto anteriormente se puede decir que se puede hallar la


resultante y la línea de acción de una fuerza distribuida sobre una línea por
analogía con el centroide de un área plana (Figura 6.9). También se puede decir Figura 6.10: Carga distribuida que actúa sobre una barra recta
que se puede hallar la resultante y la línea de acción de una fuerza distribuida
sobre un área plana por analogía con el centroide de un volumen. De esta forma, la resultante de la fuerza distribuida q(x) queda dada por:

52 53
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Si se selecciona un área infinitesimal dA = dxdy en el área A, la resultante


R = ∫ q ( x ) ⋅ dx
L
de la carga distribuida asociada a esa área infinitesimal es q(x,y)dxdy. La
0
resultante R de la carga distribuida sobre el área A está dada por:
Para determinar la línea de acción de R, su ubicación, se debe determinar
el momento que ejerce la carga distribuida sobre el punto A. El momento que R = ∫∫ q ( x, y ) ⋅ dx ⋅ dy
A
ejerce la carga q(x)dx sobre el punto A es x*q(x)dx, por lo tanto el momento
resultante es:
Del mismo modo, los momentos Mx y My de la carga distribuida q(x,y),
respecto a los ejes x e y, respectivamente, quedan dados por:
M = ∫ x ⋅ q ( x ) ⋅ dx
L

M x = ∫∫ y ⋅ q ( x, y ) ⋅ dx ⋅ dy
0
A
Si se divide el momento M por la resultante R se obtendrá la ubicación de
la línea de acción: M y = ∫∫ x ⋅ q ( x, y ) ⋅ dx ⋅ dy
A

M 1 L De esta forma, la ubicación de la línea de acción es:


= ⋅ x ⋅ q ( x ) ⋅ dx
R R ∫0
x=
My1
⋅ x ⋅ q ( x, y ) ⋅ dx ⋅ dy
R ∫∫A
Puede verse que: x= =
R
M 1
q ( x ) = cte → x =
L y = x = ⋅ ∫∫ y ⋅ q ( x, y ) ⋅ dx ⋅ dy
2 R R A
2
q ( x) = x → x = L
3 Ejemplo 6.4:

Una viga simplemente apoyada se somete a una carga distribuida q(x)


6.5.2. Carga Distribuida sobre un área plana definida por la ecuación Kxn.
a) Determine la magnitud y la línea de acción de la resultante de la carga
Considere una carga distribuida q(x,y) que actúa sobre un área plana A q(x).
(Figura 6.11) b) Para n=1 determine las reacciones en los apoyos de la viga.

Figura 6.11: Carga distribuida sobre un área plana

54 55
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Solución:

Parte a)

La fuerza sobre un elemento de longitud dx es:

dR = q ( x ) ⋅ dx = k ⋅ x n dx
k
Por lo que la fuerza total sobre la viga se obtiene integrando lo siguiente: ∑F = 0 → R + R = 2 L
y ay by
2

R = ∫ k ⋅ x n dx = k
L Ln +1 ∑F = 0 → R = 0
x ax
0 n +1 k 2
∑M = 0 → R ⋅ L = 2 L ⋅ 3 L
A by
2

Puede verse que el momento de la fuerza dR con respecto a x=0 es


x*q(x)dx. Luego, el momento de la carga distribuida con respecto a x=0 es: k 2
Rby = L
3
Ln + 2
M = ∫ x ⋅ k ⋅ xn dx = k
L
k
0 n+2 Ray = L2
6
Para obtener la ubicación de la línea de acción se procede de la siguiente
forma:
Ejemplo 6.5:
n+ 2
L Un área rectangular A se somete a una carga uniformemente distribuida
k
x=
M
= n+ 2 = L n +1 q(x,y). Determine la magnitud R de la resultante y la línea de acción de la
n +1 misma.
R L n+2
k
n +1

Parte b)

Para n=1 se tiene q(x)=kx

L1+1 k 2
F=k = L
1+1 2
1+1 2
x =L = L
1+ 2 3
Solución:
Haciendo equilibrio:
Ya que la carga distribuida es constante el valor de la resultante y los
momentos es:

56 57
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Solución:
R = q ⋅∫ ∫
a b
dxdy = abq
0 0
Primero se procede con el diagrama de cuerpo libre en el cual se colocan
1
Mx = q ⋅ ∫
0 ∫0
a b
y ⋅ dxdy = ab2 q las fuerzas equivalentes de las cargas distribuidas.
2
1 2
M y = q ⋅ ∫ ∫ x ⋅ dxdy = a bq
a b

0 0 2
Para obtener la ubicación de la línea de acción de R se debe realizar lo
siguiente:

My 1 a 2bq a
x= = ⋅ =
R abq 2 2
Mx 1 ab2 q b
y= = ⋅ =
R abq 2 2
Haciendo equilibrio:
Ejemplo 6.6:
∑ F = 0 → R = 900 − 600 = 300 kgf
y ay
Determine las reacciones en los apoyos de la estructura mostrada en la
figura. ∑ F = 0 → R + 800 + 400 = R
x ax cx

∑ M = 0 → 900 ⋅ 2 - 600 ⋅ 8 − 400 ⋅ 6 + R


A cx ⋅8 = 0
Rax = 675 kgf
Rcx = −525 kgf

58 59
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VII. RETICULADOS

Un reticulado es un montaje de elementos delgados y rectos que soportan


cargas principalmente axiales (tracción o compresión) en esos elementos. La
disposición de estos elementos hace un sistema eficiente para soportar cargas.
Un reticulado puede soportar fuertes cargas en comparación a su peso.

A continuación se muestran algunos tipos de reticulados (Figura 7.1) Figura 7.2: Dos barras sometidas a una carga de tracción

7.1. Estabilidad y Determinación Estática

En la figura 7.3 puede verse que el reticulado es estable, es decir, no


cambia su configuración bajo la acción de la fuerza

Figura 7.3: Reticulazo simple sometido a una carga horizontal


Figura 7.1: Tipos de reticulados
En contraste con el caso anterior, el reticulado mostrado en la figura 7.4,
Los reticulados mostrados en la figura 7.1 se denominan “reticulados formado por cuatro elementos, no es estable ya que este sistema sufre un
planos”, porque todos sus elementos y todas las cargas se encuentran en el cambio de configuración. Sus elementos sufren una gran deformación. En
mismo plano. consecuencia, se dice que el sistema constituye un “reticulado inestable”. De
modo más general, cualquier sistema de cuatro o más elementos conectados por
Los materiales usados en los reticulados pueden ser madera, acero o barras, que forman un polígono, no es estable.
aluminio, entre otros.

Debido a que el principio fundamental de los reticulados es el de soportar


cargas axiales (en dirección longitudinal) en los elementos que la conforman, se
deben considerar algunas hipótesis para facilitar su análisis:
a) Todos los elementos de un reticulado son rectos.
b) Los nudos en los extremos de los elementos se pueden representar por
medio de puntos.
c) Todos los nudos son rótulas (sin roce). Figura 7.4: Reticulado Inestable
d) A un reticulado sólo se le pueden aplicar cargas concentradas, y éstas se
aplican en los nudos. Un reticulado formado por elementos triangulares se denomina “reticulado
simple” (Figura 7.5 (a) y (b)).
Si se tienen dos barras (Figura 7.2) (A y B) a las cuales se le aplica una
carga de tracción F. Al separarlas se generan fuerzas Fab y Fba. Como el sistema
está en equilibrio, necesariamente Fab + Fba = 0 (equilibrio en el nudo a).

60 61
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En este método, se dibujan los diagramas de cuerpo libre de los nudos del
reticulado y se escriben las ecuaciones de equilibrio para cada uno de estos
nudos.

Para la resolución de las ecuaciones es preferible colocar las fuerzas de los


elementos (barras) saliendo del nudo. Esto asume que la barra está en tracción.
Si al resolver el sistema de ecuaciones resulta alguna fuerza de alguna barra
Figura 7.5: Dos ejemplos de reticulados simples negativa, significa que esa barra se encuentra en compresión.

Cada uno de estos reticulados satisface la ecuación:


Ejemplo 7.1:
m + r = 2⋅ j
Determine los esfuerzos en cada una de las barras del reticulado de la
figura. Indique si estos esfuerzos son de tracción o compresión.
m : Número de elementos
r : Número de reacciones en los apoyos
j : Número de nudos

Reemplazando los valores correspondientes a los ejemplos de la figura 7.5:

( a ) : m = 5; r = 3; j = 4 ( 5 + 3 = 2 ⋅ 4 )
( b ) : m = 13; r = 3; j = 8 (13 + 3 = 2 ⋅ 8)
En el caso que m + r > 2j entonces el reticulado es “estáticamente
indeterminado”.

Por otro lado, si m + r < 2j, el reticulado es “inestable” (mecanismo).

Solución:
7.2. Métodos de Análisis de Reticulados
En el método de los nudos se deben usar dos ecuaciones de equilibrio:
El análisis de un reticulado consiste en calcular las fuerzas en los suma de fuerzas verticales y horizontales.
elementos, y las reacciones que surgen en los nudos y apoyos.
Nudo A
Los métodos que se utilizan para resolver estas estructuras son: métodos
de los nudos y método de las secciones.

7.2.1. Método de los nudos

El método de los nudos es un método de análisis de un reticulado


estáticamente determinado al escribir y resolver las ecuaciones de equilibrio
para los nudos del reticulado.

62 63
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∑F x = 0 → − Tac − Tab ⋅ cos α = 0 ∑F y = 0 → Tbd ⋅ senα + Tab ⋅ senα = 0

∑F y = 0 → Tab ⋅ senα − 30 = 0 Tbd = −Tab


30 Tbd = −37.5 kgf ( compresión )
Tab = = 37.5 kgf ( tracción )
senα Teb = 45 kgf ( tracción )
Tac = −22.5 kgf ( compresión )
Nudo E
Nudo C

∑F x = 0 → Teb + Rex = 0
R ex = −45 kgf
∑F x = 0 → Tcd = Tac
Tcd = −22.5 kgf ( compresión ) ∑F y = 0 → Tde = 0

∑F y = 0 → Tbc = 0 Nudo D

Nudo B

∑F x = 0 → Tbd ⋅ cosα + Tcd + Rdx = 0


R dx = 45 kgf
∑ Fx = 0 → Teb + Tbd ⋅ cosα = Tab ⋅ cosα ∑F y = 0 → Tbd ⋅ senα + Tde + Rdy = 0
Teb + Tbd ⋅ 0.6 = 37.5 ⋅ 0.6
R dy = 30 kgf

64 65
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Ejemplo 7.2:
∑M A = 0 → R fy ⋅ 12 ⋅ 3 = 200 ⋅ (12 + 24 )
Determine los esfuerzos en cada una de las barras del reticulado de la R fy = 200 kgf
figura. Indique si estos esfuerzos son de tracción o compresión.
∑F x = 0 → Rax = 0
∑F y = 0 → Ray + R fy = 400 kgf
Ray = 200 kgf

Nudo A

2 ⋅ 10 5
Solución tgα = = → senα = 0.857 → cos α = 0.5145
12 3
Primero se deben determinar las reacciones en los apoyos. Para ello debe
realizarse el diagrama de cuerpo libre del reticulado completo. ∑ Fx = 0 → Tac ⋅ cosα = 0
Tac = 0 kgf
Tdf = 0 kgf ( por simetría )
∑F y = 0 → Ray + Tab + Tac ⋅ senα = 0
Tab = −200 kgf ( compresión )
Tef = −200 kgf ( por simetría )

66 67
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Nudo B 7.2.2. Método de las secciones

El método de las secciones para el análisis de reticulados se basa en el


equilibrio de cuerpo rígido de una parte del reticulado.

Si un reticulado completo está en equilibrio, bajo la acción de un conjunto


de fuerzas coplanares, cualquier parte del mismo también debe estar en
equilibrio. Así, se puede cortar el reticulado en 2 o más partes, cada una de las
cuales es un cuerpo rígido en equilibrio.

Ejemplo 7.3:
10 Determine las fuerzas en los elementos AB, BC y CD del reticulado de la
tg β = → β = 22.62º
2 ⋅12 figura. Indique si estas fuerzas son de tracción o compresión.
10
tg χ = → χ = 39.8º
12
∑ Fx = 0 → Tbc ⋅ cos χ + Tbd ⋅ cos β = 0
∑F y = 0 → Tbc ⋅ senχ + Tbd ⋅ senβ = Tab
Tbc = Tde = −624.82 kgf ( compresión )
Tbd = Tce = 520 kgf ( tracción )
Nudo C

Se cortan las barras CD, BC y AB considerando el segmento derecho del


reticulado, esto es:

∑F x = 0 → Tbc ⋅ cos χ = Tce ⋅ cos β + Tcd


∑F y = 0 → 200 + Tbc ⋅ senχ + Tce ⋅ senβ = 0
Tcd = −960 kgf ( compresión )

68 69
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Haciendo equilibrio en esta parte del reticulado: Solución:

∑M B = 0 → Tcd ⋅ 1.2 + 30 ⋅ 0.9 = 0 Primero se deben determinar las reacciones en los apoyos.

Tcd = −22.5 kgf ( compresión ) ∑M A = 0 → Rhy ⋅ 4 ⋅ 10 = 200 ⋅ 10 + 400 ⋅ 20


∑M A = 0 → Tbc ⋅ 0.9 = 0 Rhy = 250 kgf
Tcd = 0 kgf ∑F x = 0 → Rax = 0
Para determinar TAB se puede obtener a partir de equilibrio de fuerzas ∑F y = 0 → Ray + Rhy = 200 + 400
verticales u horizontales.
Ray = 350 kgf

∑F x = 0 → Tcd + Tab ⋅ cos α = 0


Luego, se escoge una parte segmento del reticulado y se hace equilibrio de
Tab = 37.5 kgf ( tracción ) cuerpo rígido.

∑F y = 0 → Tab ⋅ senα = 30
Tab = 37.5 kgf ( tracción )

Ejemplo 7.4:

Determine las fuerzas en los elementos BD, BE, BC, CE y DE del reticulado
de la figura. Indique si estos esfuerzos son de tracción o compresión.

∑M B = 0 → Tce ⋅ 12 + 400 ⋅ 10 = 250 ⋅ 3 ⋅ 10


Tce = 291.667 kgf ( tracción )
∑M E = 0 → Tbd ⋅ 12 + 250 ⋅ 2 ⋅ 10 = 0
Tbd = −416.667 kgf ( compresión )
∑F y = 0 → Tbe ⋅ senα + 250 = 400 α = 50.194º
Tbe = 195.256 kgf ( tracción )

70 71
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Para determinar TBC se puede hacer el siguiente corte (barras AC, BC, BE y 7.3. Reticulados Compuestos y Complejos
BD):
Cono ya se mencionó, un reticulado simple es aquel que se puede armar
agregando sucesivamente dos elementos no colineales a un elemento triangular
inicial. A medida que se agrega cada pareja de elementos se agrega otro nudo.

Un reticulado compuesto está formado por dos o más reticulados simples


unidos entre sí por uno o más nudos comunes o por elementos adicionales.

A continuación se muestran dos reticulados compuestos (Figura 7.6).

∑M E = 0 → Tbd ⋅ 12 + 350 ⋅ 10 ⋅ 2 = 200 ⋅10 + Tbc ⋅10


Figura 7.6: Ejemplos de reticulados compuestos
Tbc = 0 kgf
En la figura 7.6(a), dos reticulados simples están unidos en el nudo común
Para determinar la tensión en la barra DE es más simple hacer equilibrio A. En la figura 7.6(b), dos reticulados simples están unidos entre sí por tres
en el nudo D. elementos adicionales. Los reticulados simples se muestran como áreas
sombreadas.

∑F y = 0 → Tde + 400 = 0
Tde = −400 kgf ( compresión )
Figura 7.7: Ejemplos de reticulados complejos

Las configuraciones de reticulados que no se pueden clasificar como


simples o compuestos se conocen como “reticulados complejos”. En general, un
reticulado complejo puede estar compuesto por cualquier combinación de
elementos triangulares, cuadrados y poligonales. En la figura 7.7 se presentan

72 73
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dos tipos de reticulados complejos. Es necesario tener en presente que ambos VIII. ESFUERZOS INTERNOS EN VIGAS
casos son reticulados estáticamente determinados y estables.
Una viga es un elemento estructural, recto o curvo, apoyado en uno o más
puntos en todo su largo. Las vigas se usan mucho en estructuras como edificios y
puentes. Generalmente, las vigas se someten a cargas dirigidas
perpendicularmente a sus ejes longitudinales. Se someten a cargas concentradas,
momentos y fuerzas distribuidas.

Algunos tipos de vigas se muestran en la figura 8.1.

Figura 8.1: Tipos de vigas: (a) viga en voladizo; (b) viga simplemente apoyada

Ejemplo 8.1:

Determine las reacciones en los apoyos de la viga mostrada en la figura.

Solución:

∑M A = 0 → Rby ⋅ 2 ⋅ 4 = 10 ⋅ 2 + 20 ⋅ 4 + 35 + 10 ⋅ 10
Rby = 29.375 kgf
∑F y = 0 → Ray + Rby = 10 + 20 + 10
Ray = 10.625 kgf
∑F x = 0 → Rax = 0

74 75
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8.1. Esfuerzo de Corte y Momento Flector en Vigas

El esfuerzo de corte y el momento flector son fuerzas internas en las vigas.


Son causados por cargas transversales y momentos exteriores.

La viga en voladizo mostrada en la figura 8.2 tiene una deformación en el


extremo libre debido a flexión y a esfuerzo de corte.

Figura 8.3: Viga cortada en la sección a-a.

Para que cada una de las partes esté en equilibrio es necesario que existan
una fuerza V (esfuerzo de corte) y un momento flector M.

En el diagrama de cuerpo libre de la parte aislada, V y M se consideran


como fuerzas externas. Sin embargo, para la viga como un todo, son esfuerzos
internos en la sección a-a.

Al hacer equilibrio en la parte izquierda de la viga se tiene:

∑F y = 0 → 150 = 100 + V
V = 50 kgf
Figura 8.2: Deformación por flexión y esfuerzo de corte en una viga en voladizo
∑M a−a = 0 → M = 150 ⋅ x − 100 ⋅ ( x − 2 )
Para calculas las reacciones en los apoyos de una viga se debe hacer
diagrama de cuerpo libre de toda la viga y aplicar ecuaciones de equilibrio. En M = 50 ⋅ x + 200
análisis de fuerzas internas (o esfuerzos internos), también se usan diagramas de
cuerpo libre, pero en partes de una viga. Cabe señalar que estos valores son válidos para 2 m ≤ x ≤ 4 m. Ahora,
considerando el otro lado de la viga se tiene:
La figura 8.2 muestra una viga sometida a un estado de carga
determinado, se muestran además los valores de las reacciones en los apoyos. Se
quieren determinar las fuerzas que existen en la sección a-a.
∑F y = 0 → V = 200 + 100 - 250
V = 50 kgf
∑M a −a = 0 → M = 250 ⋅ ( 8 − x ) − 200 ⋅ ( 4 − x ) − 100 ⋅ (8 − x + 2 )
M = 50 ⋅ x + 200
Puede verse que tanto V como M son iguales independientemente del lado
de la viga que se tome. Esto es debido a que en la sección a-a, necesariamente,
los esfuerzos internos deben estar en equilibrio.
Figura 8.2: Viga sometida a un estado de carga
Tomando distintas secciones a-a, a lo largo de la viga, se pueden
determinar los diagramas de esfuerzo de corte y momento flector de toda la
Primero, se separa la viga en dos partes, cortándola en la sección a-a a
viga.
una distancia x del apoyo izquierdo (Figura 8.3).

76 77
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Para poder determinar los diagramas es necesario definir una convención Se asume que el corte es positivo cuando se cumple que α > 0 (Figura 8.7).
de signos.

Figura 8.7: Convención para esfuerzo de corte positivo

Siguiendo con el ejemplo anterior, para determinar el diagrama de


esfuerzos internos de toda la viga, se procede con la sección a-a ubicada en 0 ≤ x
≤ 2 m.

0m≤x≤2m

Figura 8.4: Viga simplemente apoyada con una carga central aplicada (deformación por flexión)

La figura 8.4 muestra una viga simplemente apoyada con una carga
concentrada aplicada en el centro de la viga. La línea punteada representa la
deformada de la viga por flexión. Si se toma un elemento de esa deformada
puede verse que, para el caso del momento flector, la parte inferior está en
tracción (fibra traccionada)y la parte superior, en compresión (fibra
comprimida). Como convención de momentos flectores se supone que es positivo ∑ F = 0 → V ( x) = 150 kgf
y
cuando la fibra traccionada se encuentra en el inferior de la viga (figura 8.5). El
diagrama de momentos siempre se dibuja para el lado de la fibra traccionada, ya ∑ M = 0 → M ( x ) = 150 ⋅ x
a−a
que es para ese lado donde se va a deformar la viga.

2m ≤ x ≤ 4 m

Ya se ha calculado.
Figura 8.5: Convención para momento positivo

4m ≤ x ≤ 8 m
Igual al caso anterior, la figura 8.6 muestra una viga simplemente apoyada
con una carga concentrada aplicada en el centro de la viga. En este caso, la línea
punteada representa la deformada de la viga por esfuerzo de corte.

∑F y = 0 → V ( x ) = 150 − 100 − 200 = −150 kgf

Figura 8.6: Viga simplemente apoyada con una carga central aplicada (deformación por corte)

78 79
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∑M a−a = 0 → M ( x ) = 150 ⋅ x − 100 ⋅ ( x − 2) − 200 ⋅ ( x − 4)


M ( x ) = −150 ⋅ x + 1000 Ejemplo 8.1:

Determine los diagramas de esfuerzos internos de carga axial (N), esfuerzo


8 m ≤ x ≤ 10 m de corte (V) y momento flector (M) de la estructura de la figura.

∑ F = 0 → V ( x ) = 100 kgf
y

∑ M = 0 → M ( x ) = −100 ⋅ (10 − x )
a−a

M ( x ) = 100 ⋅ x − 1000

Luego, el diagrama de esfuerzos internos es:

Solución:

Primero se determinan las reacciones en los apoyos:

80 81
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L L 0 ≤ x ≤ L/2
∑M A = 0 → Rcy ⋅ L = P ⋅
2
+ P⋅ + P⋅ L
2
Rcy = 2 P
∑F y = 0 → Ray = P − Rcy
∑F y = 0 → V ( x) = − P
Ray = − P
∑F x = 0 → N ( x) = 2 P − P = P
Rax = 2 P PL
∑M a−a = 0 → M ( x ) = 2P ⋅ L −
2
−P⋅x
Ahora es necesario analizar las secciones por tramos:
M ( x ) = 1.5P ⋅ L − P ⋅ x
0 ≤ y ≤ L/2

∑ F = 0 → V ( y ) = 2P
x
L/2 ≤ x ≤ L
∑ F = 0 → N ( y) = P
y

∑ M = 0 → M ( y) = 2P ⋅ y
a−a

0 ≤ y ≤ L/2

∑F x = 0 → V ( y ) = 2P − P = P
∑F y = 0 → N ( y) = P
 L
∑M a−a = 0 → M ( y) = 2P ⋅ y − P ⋅  y − 
 2

∑F
PL
M ( y) = P ⋅ y + y = 0 → V ( x ) = − P − P = −2 P
2
∑F x = 0 → N ( x ) = 2P − P = P

82 83
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PL  L Ejemplo 8.2:
∑M a−a = 0 → M ( x ) = 2P ⋅ L −
2
− P⋅ x − P⋅x− 
 2  Determine el diagrama de esfuerzos internos de la estructura de la figura
M ( x) = 2P ⋅ L − 2P ⋅ x sometida a una carga distribuida constante q.

Finalmente, los diagramas de esfuerzos internos son:

Solución:

Las reacciones de la viga en los apoyos son:

Puede verse que para los diagramas de esfuerzos internos no existe carga
axial (N = 0). Luego,

qL
∑F y = 0 → V ( x) =
2
−q⋅x

qL x
∑M a−a = 0 → M ( x) =
2
⋅x −q ⋅x ⋅
2
qL x2
M ( x) = ⋅x−q⋅
2 2

Puede verse que:

qL x2
M ( x) = ⋅x−q⋅
2 2

84 85
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dM ( x ) qL Ejemplo 8.3:
= − q ⋅ x = V ( x)
dx 2 Determine los diagramas de esfuerzos internos (momento flector y
dM ( x ) esfuerzo de corte) de la estructura de la figura.
→ V ( x) =
dx
dV ( x )
→ = −q
dx
Finalmente los diagramas resultantes son:

Solución:

Primero deben determinarse las reacciones.

∑F x = 0 → Rax = 0
2
∑M A = 0 → Rby ⋅ 6 = 120 ⋅ 2 + 0.5 ⋅ ( 36 ⋅ 4 ) ⋅ ⋅ 4 + (18 ⋅ 4 ) ⋅ 6
3
Rby = 144 kgf
36 ⋅ 4
∑F y = 0 → Ray + Rby = 120 +
2
+ 18 ⋅ 4

Ray = 120 kgf

Cortando la viga se tiene:

0m≤x≤2m

9x ⋅ x
∑F y = 0 → V ( x) +
2
= 120
Puede verse que cuando el momento flector es máximo, el esfuerzo de
corte es cero. V ( x ) = 120 − 4.5 ⋅ x 2
x x
∑M a−a = 0 → M ( x ) = 120 ⋅ x − 9 ⋅ x ⋅ ⋅
2 3
M ( x ) = 120 ⋅ x − 1.5 ⋅ x3

86 87
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2m≤x≤4m 6m≤x≤8m

∑F y = 0 → V ( x ) = 18 ⋅ ( 8 − x )
V ( x ) = 144 − 18 ⋅ x
9x ⋅ x (8 − x)
∑F y = 0 → V ( x ) = 120 − 120 −
2 ∑M a−a = 0 → M ( x ) = −18 ⋅ (8 − x ) ⋅
2
V ( x ) = −4.5 ⋅ x 2 M ( x ) = −576 + 144 ⋅ x − 9 ⋅ x 2
x x
∑M a −a = 0 → M ( x ) = 120 ⋅ x − 9 ⋅ x ⋅ ⋅ − 120 ⋅ ( x − 2 )
2 3
Finalmente los diagramas de esfuerzos internos son:

M ( x ) = 240 − 1.5 ⋅ x 3

4m≤x≤6m

∑F y = 0 → V ( x ) = 18 ⋅ (8 − x ) − 144
V ( x ) = −18 ⋅ x
(8 − x )
∑M a−a = 0 → M ( x ) = 144 ⋅ ( 8 − x − 2) − 18 ⋅ (8 − x ) ⋅
2
M ( x ) = 288 − 9 ⋅ x 2

88 89
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IX. PRINCIPIOS DEL TRABAJO El trabajo realizado al estirar el resorte una distancia “x” está dado por:

1
U F = ∫ F ⋅ dx =∫ k ⋅ x ⋅ dx = k ⋅ x 2
x x
Como trabajo se define al producto entre la fuerza y la distancia. Es una
cantidad escalar.
0 0 2
A la magnitud 0.5k*x2 también se le conoce como “energía elástica”
almacenada en el resorte.

Ejemplo 9.1:

Calcular el trabajo que hace una fuerza cuando se traslada en una línea
recta de 3 m de largo.

Figura 9.1: Fuerza aplicada sobre una cuerda

Si se tiene una cuerda en la cual existe una fuerza F aplicada (Figura 9.1),
el trabajo que realiza la fuerza al trasladarse por la cuerda está dado por:

dU = Ft ⋅ ds Solución:

U = ∫ Ft ⋅ ds = ∫ F ⋅ cosθ ⋅ ds
3
C C dx = ds ⋅ cos ( 30º ) = ds
2
Se tiene un resorte de largo natural lo (Figura 9.2) (el resorte no ejerce 1
fuerza). Si se deforma una distancia x entonces la fuerza que debe hacerse para dy = ds ⋅ sen ( 30º ) = ds
deformarlo esa distancia es F=K*x (donde k es la constante del resorte, a un k 2
mayor, mayor deberá ser la fuerza que debe aplicarse al resorte para deformarlo Fx = 2 kgf Fy = 3 kgf
una distancia x)
3 1  3
dU = Fx ⋅ dx + Fy ⋅ dy = 2 ⋅ ds + 3 ⋅ ds =  3 +  ⋅ ds
2 2  2
3 3  3
U = ∫ dU = ∫  3 +  ⋅ ds =  3 +  ⋅ 3 = 9.7 J ( Joule )
3

0 0
 2  2

La fuerza de gravedad realiza un trabajo positivo cuando un cuerpo


Figura 9.2: Fuerza aplicada a un resorte
desciende una distancia determinada. El valor del trabajo es el producto entre el
peso del cuerpo y la distancia que desciende. Si el cuerpo asciende, entonces la

90 91
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fuerza de gravedad realiza un trabajo negativo. El trabajo es positivo cuando el Lo que muestra la figura 9.4 se llama “Balanza de Roberval”. En muchos
desplazamiento va en la misma dirección que la fuerza que lo produce. aspectos esta balanza es distinta a la anterior. Si el peso W2 desciende una
distancia δs, el peso W1 asciende esa misma distancia δs. Por lo tanto el trabajo
Los momentos también realizan trabajo. El trabajo sobre un cuerpo de un virtual efectuado por el sistema es:
momento es igual al producto entre el momento y la deformación angular que
experimenta. Esto es: δU = W2 ⋅ δ s − W1 ⋅ δ s
θ2
U = ∫ M ⋅ dθ
θ1

9.1. Principio del Trabajo Virtual

El trabajo virtual de una fuerza real es el trabajo efectuado por esa fuerza
durante un desplazamiento virtual (imaginario).

Un desplazamiento virtual es un desplazamiento imaginario y no ocurre,


necesariamente, como un movimiento real del sistema. El trabajo de las fuerzas
reales que actúan durante un desplazamiento de este tipo se llama “trabajo
virtual”. Durante un desplazamiento virtual se considera que las fuerzas reales
permanecen constantes.

Figura 9.4: Balanza de Roberval

Puede verse que δU se hace cero para W2 = W1, esta es una condición de
equilibrio, es decir, pesos iguales colocados en la balanza de Roberval están en
equilibrio sin importar sus ubicaciones b y c en las barras horizontales.

Figura 9.3: Trabajo virtual en una balanza


Ejemplo 9.2:
Una balanza proporciona una aplicación práctica más significativa del
principio del trabajo virtual. Si se hace girar una balanza horizontal (Figura 9.3) Determine la reacción del apoyo B usando el método de los trabajos
de modo que describa un ángulo virtual δθ, el trabajo que realizan los pesos, en virtuales.
cada extremo de la balanza, es:

δ U = W2 ⋅ b ⋅ δθ − W1 ⋅ a ⋅ δθ

Puede verse que el sistema está en equilibrio si se cumple que δU = 0 ya


que W2bδθ = W1aδθ.

W2 ⋅ b = W1 ⋅ a Solución:

Para resolver este problema se quita el apoyo B y se rota la viga un ángulo


δθ con respecto al punto A.

92 93
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3δθ δ F 3δθ
= → δF =
x 1 x
Gráficamente se tiene:

L
δU = −P ⋅ δθ ⋅
+ Rby ⋅ δθ ⋅ L
4
L
δU = 0 → − P ⋅ δθ ⋅ + Rby ⋅ δθ ⋅ L = 0
4
P
Rby =
4
El ascenso del peso W es:

Ejemplo 9.3: (δ D − δ F )
δW = + δF
Determine el valor de x para que el valor de P no dependa de la ubicación L
del bloque de peso W (que sea independiente del valor de s). 3δθ s  3δθ 
δW = + ⋅  δθ −  ↑
x L  x 

El trabajo virtual de las fuerzas P y W es:

δ U = P ⋅ δ A − W ⋅ δW
 3δθ s  3δθ  
= P ⋅ 2 ⋅ δθ − W ⋅  + ⋅  δθ − 
 x L  x 
 3W W ⋅ s  3 
=  2P − − ⋅ 1 −  ⋅ δθ
 x L  x 
Solución:
Para el equilibrio se debe cumplir que δU = 0.
Si se deforma la barra AC un ángulo δθ a favor de las manecillas del reloj
se obtienen los siguientes desplazamientos
3W W ⋅ s  3 
2P − − ⋅ 1− =0
δ A = 2δθ ↓ δ B = δθ ↑ δC = 3δθ ↑ x L  x 
δ D = δθ ↑ δ E = 3δθ ↑ δ F = 3δθ / x ↑ Para que el valor de P no dependa de la ubicación de W debe cumplirse
que:

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Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.) Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.)

 3 L
1 −  = 0 → x = 3 m δU E = δUI → P ⋅ δθ ⋅ = M ⋅ 2δθ
 x 2
PL
Luego, despejando P se tiene: M=
4
3W W
2P − =0 → P=
x 2 Ejemplo 9.5

Determine el valor de la fuerza P para que el sistema esté en equilibrio.


Ejemplo 9.4:

Determine el valor del momento flector en una sección ubicada en la


mitad de la viga utilizando el método de los trabajos virtuales.

Solución:

Se rota el sistema en un ángulo virtual δθ. Luego queda:


Solución:

Para determinar el momento flector en la mitad de la viga, debe


quebrarse ésta haciendo que solamente haga trabajo el momento y la fuerza P
conocida. Es importante tener presente que la fuerza externa realiza un trabajo
externo y el momento, por ser un esfuerzo interno, realiza un trabajo interno. En
este caso debe cumplirse que el trabajo interno es igual al trabajo externo. En el
ejemplo 9.2 el trabajo interno era cero, por eso se tenía δU = 0 (δUE=δUI=0).

δU E = W ⋅ 2 ⋅ δθ − P ⋅ 1.5 ⋅ δθ ⋅ sen ( 40º )


δU I = 0
2 ⋅W
δU E = δU I → P = = 1.789 ⋅ W
1.5 ⋅ sen ( 40º )
L
δU E = P ⋅ δθ ⋅
2
δU I = M ⋅ 2δθ

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Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.) Estática – Apuntes del curso (Profesor Mario Gálvez H.)

Ejemplo 9.6 Ejemplo 9.7:

Determine el valor del esfuerzo de corte en la sección a-a, ubicado a una Usando el método de los trabajos virtuales, determine la reacción vertical
distancia x=6 m del punto A. Considere q = 5 kgf/m. del apoyo B.

Solución:
Solución:
Utilizando para el corte la siguiente convención:
Primero se calculan las cargas resultantes a partir de las cargas
distribuidas.

Cortando en la sección a-a y desplazando, para que sólo haga trabajo el


esfuerzo de corte (trabajo interno).

Desplazando el apoyo B en 1 se tiene:

δU E = 5 ⋅ 2 ⋅ δθ ⋅ 2 = 20 ⋅ δθ
δU I = V ⋅ δθ ⋅ 2
δU E = δUI → V = 10 kgf

1 4 4
δU E = −8 ⋅ ⋅1 − 3 ⋅ ⋅ 2 + 4.5 ⋅ ⋅1 + Rby ⋅1
3 9 9
δU I = 0
δU E = δU I → R by = 3.333 kgf

98 99