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ARM-ATE
Universidad el Bosque , Ingenieria electronica.
Joseph Gutierrez jgutierrezv@unbosque.edu.co1 , David Manrique 2 emanriqueg@unbosque.edu.co2 , Paola
1
Fig. 1. Ejes y planos a través del cuerpo humano Fig. 2. Biomecanica mano
El módulo articular tendrá una alimentación que propor- Este complejo articular comprende las múltiples articula-
cione 6 amperios de corriente teniendo en cuenta que la ciones de los ocho huesos del carpo con la parte distal del
corriente máxima que gastan los motores es a la hora de radio, las estructuras dentro del espacio cubito carpiano, los
arrancar y con un voltaje de 10 voltios para alimentar los metacarpiano entre sí.[3]
motores y 5 voltios para alimentar el controlador (Arduino).
• Corriente mínima requerida: 6 A.
• Voltaje requerido: 5 V.
C. Movilidad
El módulo articular tendrá movilidad de 180 grados en el
eje (frontal).
D. Aplicacion
La aplicación cumplirá las siguientes características:
• El sistema será desarrollado en app inventor, por la
facilidad que genera esta. Fig. 3. Organizacion muñeca
• La aplicación tendrá comunicación bluetooth.
• Sera una aplicación muy didáctica y con un diseño que Las estructuras del tejido blando rodean a los huesos del
ayude al aprendizaje. carpo incluyendo los tendones que atraviesan el carpo o el
• Mantendrá un puntaje para su evaluación también, con- túnel, las estructuras ligamentosas que conectan los huesos
tará con dos modos dentro de si misma, evaluador y carpianos entre sí, los ocho huesos del carpo se dividen en
estudiante. filas proximal y distal.
La parte distal del radio, el semilunar y piramidal se artic- • El arco longitudinal se completa con las hileras digitales
ulan con la parte distal del cubito, por medio de la estructura individuales, y la movilidad del pulgar y las hileras del
ligamentosa y cartilaginosa, el complejo de fibrocartílago cuarto y quinto dedo alrededor del segundo y tercer dedo.
triangular o cubito carpiano.
C. Articulacion de la mano
Los dedos y el pulgar son los componentes básicos de la
mano, el termino hilera se utiliza para indicar toda la cadena Fig. 7. Irrigacion e nervacion de la muñeca y de la mano
compuesta por un metacarpiano y tres falanges (falange,
falangina y falangeta), las hileras se enumeran de lado radial a
cubital; 1 (pulgar),2 (dedo índice), 3 (dedo corazón), 4 (dedo La sangre llega a la muñeca y a la muñeca por unas arterias,
anular), 5 (dedo meñique). cubital y radial, que se unen o comunican después de casa una
• Articulación carpo metacarpiana
por separado de las cuales hayan entrado a la mano.
• Articulación metocarpocarpofalangicas. La muñeca y la mano son inervadas para una función motora
• Articulación interfalangica. y sensitiva por tres nervios periféricos que descienden por un
plexo branquial: el radial, mediano y cubital.
D. Arcos de la mano
Los huesos de la mano están conformados por: arco,
transversos y longitudinales. F. Ligamentos laterales de los dedos
• El transverso proximal como el grande como hueso clave,
carpo distal Característica común esencial de las articulaciones de los
• El arco distal transverso con la cabeza del tercer dedos es que funcionan en la dirección de flexión y tienen
metacarpiano que atraviesa todas las cabezas de los dos ligamentos laterales firmes y una gruesa capsula anterior
metacarpianos y más móvil. reforzada.
4
H. Mecanismos tendinosos
G. Articulación IFP
Su función es:
IV. CONTEXTUALIZACIÓN
En este espacio se realiza una pequeña introducción para
J. Mecanismo de control actuvo que se conozca con mayor profundidad el cliente al cual
se enfocara el proyecto y también síndrome que se quiere
prevenir.
El complejo articular de la muñeca se rodea en su periferia
por los 10 tendones de la muñeca. Cada tendón de la muñeca
tiene una excursión. A. Cliente
Aquileo parra (Colegio distrital) colegio para niños de pocos
• Palmar mayor es de 40 mm. recursos. Ubicación: Cra. 18a No. 187 - 67, Bogotá. Paciente:
• Cubital anterior es de 33 mm. Niños planten educativo Edad: 9- 12 años.
• Pronador redondo es de 50 mm.
Semana Actividad
4 a 8 de marzo Pruebas torque y fricion motores
11 a 15 de marzo Comprobacion gasto energetico
18 a 22 de marzo Determinacion y pruebas de area de trabajo
25 a 29 de marzo prueba calibracion servos con ara de trabajo
1 a 5 de abril Prueba funcionalidad aplicacion movil y comunicacion
TABLE II
TABLA PLAN DE PRUEBAS
Undidad Magnitud
Fuerza N
Masa Kg
Distancia m
Volumen m3
Fig. 18. Aplicacion ARM-ATE Corriente A
TABLE III
TABLA DE UNIDADES
• Peso: 55g
• Dimensiones: 40.7 x 19.7 x42.9mm
• Torque: 8.5 kgf·cm (4.8 V), 10 kgf·cm (6 V).
• Voltaje de operación: 4.8 V a 7.2 V
• Temperatura: 0 o C – 55 o C
J 2 + Ds + K θS = TS
(2)
Conociendo que la función que la función de transferencia
a despejar es: Tθss . Obtenemos:
θS 1
= (3)
TS J s2 + Ds + K
1
Fig. 28. Modulo bluetooth HC-06
θS j
= 2 D K
(4)
TS s + J s + J
B. Análisis cinemático nando el área de trabajo del dedo, para pruebas se realizó una
Aunque de forma conjunta, los dedos presentan un rango serie de movimientos donde se involucran los rangos de flexión
de movilidad promedio, de forma individual el rango varía de máximos y mínimos de cada falange, ayudando a determinar
un dedo a otro, para ello se debe tener en cuenta la siguiente los puntos donde puede trabajar el dedo. El área de trabajo
tabla (Tabla 7.) para el análisis cinemático del sistema, según descrita por el dedo se muestra en la siguiente figura y en ella
el dedo que se escoja. se observa la dispersión de puntos que limitan el campo de
acción, provocada por los límites de flexión de cada falange.
Falange Proximal Medial Distal los parámetros cinemáticos obtenidos en este análisis pre-
Pulgar 7 - 3 sentan una pequeña variación, provocada por la longitud de
Índice 8.5 5 2.5 las falanges analizadas.
Medio 9 6 3.5 los resultados del área de trabajo del dedo, es posible
Anular 8.5 5 3
Meñique 7.5 4.5 2.5 observar que los puntos interesantes en este análisis, son
TABLE VII aquellos por donde se cruzan los ejes de coordenadas, los
R ELACIÓN PORCENTUAL DE LA LONGITUD DE LAS FALANGES CON cuales se muestran en la (tabla 8.).
RESPECTO A LA LONGITUD DE LA MANO
θF P − π/6
cos(ωt + π) = (9)
π/6
θF M − π/4
Fig. 32. Trayectoria descrita, flexion falanges media y distal.[7] cos(ωt + π) = (10)
π/4
Se observan los eslabones que representan la posición de las θF M − 7π/72
falanges del dedo índice en esta secuencia de cerrado. Determi- cos(ωt + π) = (11)
7π/72
11
θF D − 7π/72 θF P − π/6
= (16)
7π/72 π/6
θF P − π/6 7π θF P
θF D = π/72 /72 = − 1 π/72+7π/72
π/6 π/6
(17)
7π/72θF P 42π 7
θF M = = θF P = θF R (18)
π/6 72π 12
A su vez, es posible establecer una relación entre la posición
de la falange media y distal, como lo demuestra la ecuación
19, 20 y 21.
θF D −T π/72 θF M − π/4
= (19)
7π/72 π/4
7π/72+
θF M − π/ + θF M
θF D = π/72 π/72 = −1 72
π/4 π/4
(20)
7π/72θF M 28π 7
θF D = = θF P = θF P (21)
π/4 72π 18
VIII. C ONCLUSIONES
A lo largo del proyecto, se aprendió y aplico varios concep-
tos de la asignatura de biomecánica, como la importancia de
tener conocimiento del comportamiento del módulo articular,
teniendo en cuenta, factores como la fatiga el espacio de
trabajo y las limitaciones de cada extremidad. En el caso de
este proyecto fue necesario conocer la estructura de la muñeca,
para poder realizar un modelo que sea capaz de imitar el
movimiento de los tendones y su actuación en las falanges,
concluyendo finalmente en este proyecto se consiguió cumplir
los objetivos y requerimientos planteados en este mismo
informe, ayudando a dar conciencia del síndrome de carpo
en una población joven, en este caso de estudiantes.