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UNAH

UNIVERSIDAD NACIONAL
AUTÓNOMA DE
HONDURAS

DEPARTAMENTO DE
INGENIERÍA ELÉCTRICA Facultad de Ingeniería

La Respuesta Transitoria

Ing. Edwin Mejía, MSc


Profesor Titular II (T.C.)
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Facultad Ingeniería
Universidad Nacional Autónoma de Honduras
edwin.mejia@unah.edu.hn

Teoría de la Estabilidad (IE-415)

“La Educación es la Primera Necesidad de la República”


Universidad Nacional Autónoma de Honduras / CIUDAD UNIVERSITARIA / Tegucigalpa M.D.C.
www.unah.edu.hn
Objetivos

• Encontrar la respuesta en el dominio del tiempo de la


función de transferencia.

• Describir cuantitativamente la respuesta transitoria de


los sistemas de primer orden y de segundo orden.

• Determinar la respuesta de un sistema de control


usando polos y ceros.

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Introducción

• Hasta aquí se ha se planteado que el primer paso para


analizar un sistema de control es obtener un modelo
matemático del mismo.

• Una vez obtenido tal modelo, existen varios métodos


para el análisis del desempeño del sistema.

• En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos


tener una base de comparación del desempeño de
diversos sistemas de control.

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Introducción

• Esta base se configura especificando las señales de entrada


de prueba particulares y comparando las respuestas de
varios sistemas a estas señales de entrada.

• Muchos criterios de diseño se basan en estas señales.

• Las señales de prueba que se usan regularmente son


funciones escalón, rampa, parábola, impulso, senoidales, etc.

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Señales de Prueba Típicas

• Con estas señales de prueba, es posible realizar con


facilidad análisis matemáticos y experimentales de los
sistemas de control, dado que las señales son funciones
del tiempo muy simples.

• Laforma de la entrada a la que el sistema estará sujeto


con mayor frecuencia bajo una operación normal
determina cuál de las señales de entrada típicas se debe
usar para analizar las características del sistema.

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Señales de Prueba Típicas

• Silas entradas para un sistema de control


son funciones del tiempo que cambian en
forma gradual, una función rampa sería
una buena señal de prueba. Rampa

• Si
un sistema está sujeto a perturbaciones
repentinas una función escalón sería una
buena señal de prueba. Escalón

• Paraun sistema sujeto a entradas de


choque, una función impulso sería la mejor.
Impulso

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Señales de Prueba Típicas

• Una vez diseñado un sistema de control con base en las


señales de prueba, por lo general el desempeño del
sistema en respuesta a las entradas reales es
satisfactorio.

• El
uso de tales señales de prueba permite comparar el
desempeño de todos los sistemas sobre la misma base.

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Característica de la Respuesta

Comando de entrada

Respuesta
Transitoria
Respuesta de Error de
estado estable estado estable
(o estacionario)

Tiempo

• Respuesta Transitoria: es la respuesta que va desde el estado inicial


hasta el estado final.

• Respuesta de Estado Estable: se refiere a la manera en la cual se


comporta la salida del sistema conforme t tiende a infinito.

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Característica de la Respuesta

• Error de estado estacionario:


Es la diferencia entre la entrada y la salida.

A menudo el error de estado estacionario es


inherente al sistema diseñado.

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Respuesta del Sistema

• La respuesta total de un sistema, c(t) está dada por:

   
    

• Respuesta natural es transitoria y la respuesta forzada es


permanente.

• Para poder examinar y describir cuantitativamente esta


respuesta de salida, se puede utilizar el Método de Polos y
Ceros.

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Polos y Ceros

• Los polos de una función de transferencia son los


valores de la variable compleja s que hacen que la
función de transferencia se vuelva infinita
(denominador).

• Los ceros de una función de transferencia son los


valores de la variable compleja s que hacen que la
función de transferencia se vuelva cero (numerador).

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Polos y Ceros

• Ejemplo: Dada la función de transferencia de G(s), encuentre


los polos y ceros.

Solución:
• G(s) = ceros/polos
• Polos a s=-5
• Ceros a s=-2

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Polos y Ceros

• Ejemplo: Dado G(s), obtenga la gráfica de polos y ceros del sistema

Plano complejo s

Ceros (o)
Polos (x)

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Polos y Ceros

• Ejercicio: Obtenga y dibuje los polos y ceros para el sistema


dado.

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Sistemas de Primer Orden

• Unsistema de primer orden se puede modelar por


medio de la siguiente ecuación diferencial ordinaria.


     (1)


• Para calcular su función de transferencia aplicamos la


transformada de Laplace y consideramos la condición
inicial nula, es decir, y(0)=0.

  >  @    (2)

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Sistemas de Primer Orden

• Factorizandoy escribiendo la función de transferencia,


esta se puede escribir como:
  (3)
  
  

• Esta también se puede escribir como:


   (4)
 1

      (5)
16
Sistemas de Primer Orden

• Siendo:

 1
   
 

Donde:
k se denomina ganancia del proceso
τ es la constante de tiempo del sistema

17
Sistemas de Primer Orden

• Ejemplo: Sistema de primer orden sin ceros

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Sistemas de Primer Orden
Especificaciones de desempeño:

• Constante de tiempo: τ ⁄ ! 


 esta nos indicará el tiempo en el cual el sistema alcanza un
63.21% del valor en estado estacionario.

• Tiempo de subida, Tr
 es el tiempo que le toma a la respuesta ir del 10% al 90%
de su valor final (de estado estacionario).

• Tiempo de estabilización, Ts
 es el tiempo que le toma a la respuesta alcanzar y
mantenerse dentro del 5% de su valor final.

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Sistemas de Primer Orden

• Ejemplo de la respuesta del sistema

1
#$%&$%$ &%&&'  


63% del valor final en


t = una constante de tiempo

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Sistemas de Segundo Orden

Un sistema de segundo orden se caracteriza porque


tiene dos polos.

La forma de la función de transferencia de este sistema


es la siguiente:
( )
   ) (6)
 2](  ( )

Donde:
( : es la frecuencia natural de oscilación
] : es el coeficiente de amortiguamiento
k: es la ganancia de estado estacionario

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Sistemas de Segundo Orden

Si sacamos las raíces del denominador, nos queda:

( )
 ) 2](  ( )

  +]( , ( ]) + 1
22
Sistemas de Segundo Orden

  +]( , ( ]) + 1

Los sistemas de segundo orden pueden clasificarse en


tres tipos diferentes de sistemas según el valor que
tome el término ]) ya que puede ser mayor, menor, o
igual a 1.

 Sistema subamortiguado:
< 1 por lo que se tienen
Estos sistemas se dan cuando ] <
como raíces un par de números complejos.

23
Sistemas de Segundo Orden

  +]( , ( ]) + 1

 Sistema críticamente amortiguado:


se dan cuando ] 1 por lo que se tienen como raíces un
par de raíces reales e iguales.
Este es el caso que separa a un sistema sobre
amortiguado de uno subamortiguado.

24
Sistemas de Segundo Orden

  +]( , ( ]) + 1

Sistema sobreamortiguado:
Este tipo de sistemas se obtienen cuando ] ! 1 por lo que
se tienen como raíces un par de raíces reales y
diferentes.

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Sistemas de Segundo Orden
Sistema Gráfica de polos y ceros Respuesta

Forma general

Plano s

sobreamortiguado

Plano s

subamortiguado

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Sistemas de Segundo Orden

No amortiguado

Críticamente amortiguado

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Sistemas de Segundo Orden

• Ejercicio:
Determine si el siguiente sistema es sub/sobre/críticamente
amortiguado?

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Especificaciones de Desempeño de
Sistemas de Segundo Orden

• %Sobreoscilación (%OS):
se define como la amplitud de la primera oscilación en
porcentaje sobre el valor final de referencia.

cmax – cfinal
x 100%
cfinal

• Coeficiente de amortiguamiento:

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Especificaciones de Desempeño de
Sistemas de Segundo Orden

• Tiempo de subida (Tr):


Es el tiempo necesario para que la salida del sistema vaya
desde el 10% al 90% de su valor final.

• Tiempo de pico (Tp):


Es el instante de tiempo en el que se produce la primera
sobreoscilación.
π
Tp =
ωn 1 − ζ 2

30
Especificaciones de Desempeño de
Sistemas de Segundo Orden

• Tiempo de estabilización (Ts):


se define como el tiempo que tarda la salida del sistema
en establecerse en una franja alrededor del valor final, se
pueden tomar dos tiempos de estabilización al 2% y al 5%.

4
Ts =
ζω n

31
Especificaciones de Desempeño de
Sistemas de Segundo Orden

• Ejemplo: Respuesta de Segundo orden subamortiguada

32
Sistemas de Segundo Orden

• Respuesta de los sistemas de segundo orden en función


del coeficiente de amortiguamiento.
Polos Respuesta del sistema

Plano s

No amortiguado
Plano s

Subamortiguado

33
Sistemas de Segundo Orden

Plano s

Críticamente amortiguado

Plano s

Sobreamortiguado

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Sistemas de Segundo Orden

• Ejemplode respuestas de sistemas de segundo orden


subamortiguados a medida se mueven los polos.

a. con parte real constante


b. con parte imaginaria constante
c. con coeficiente de amortiguamiento constante
(constante en la diagonal)

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Sistemas de Segundo Orden
misma envolvente
Plano s

Movimiento de polos

a. con parte real constante


misma frecuencia de oscilación

Plano s

Movimiento de polos

b. con parte imaginaria constante


misma sobreoscilación

Plano s

Movimiento de polos

c. Coeficiente de
amortiguamiento constante

36
Sistemas de Segundo Orden

Ejercicio:
• Describa el amortiguamiento de cada sistema dada la información en la
parte inferior.

37
Sistemas de Segundo Orden

Solución:
• Encontrando el valor de zeta:

el sistema es subamortiguado
el sistema es sobreamortiguado
sistema críticamente amortiguado
el sistema es no amortiguado

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Forma General de un Sistema de
Segundo Orden

39
Sistemas de Segundo Orden

Ejercicio:
• Dados los sistemas de segundo orden, encuentre el
valor de ωn y ζ. Describa el tipo de
amortiguamiento.

1)

2)

3)

4)

5)

40
Sistemas de Segundo Orden

Solución:

sobreamortiguado

sobreamortiguado

subamortiguado

No amortiguado
Críticamente
amortiguado

41
Sistemas de Segundo Orden

Ejemplo:
• Dado

• Encuentre el tiempo de estabilización, tiempo pico, y el %SO

• Ayuda:

Para el criterio del 2%

42
Sistemas de Segundo Orden

Solución:

43
Sistemas de Segundo Orden

Análisis de Diagramas de Bloques:

Encuentre la respuesta transitoria:


Para el sistema de la figura encuentre: el tiempo pico, el %SO, el
tiempo de estabilización.

44
Sistemas de Segundo Orden

Solución:
ωn=10
ζ=0.25
Tp=0.324
%OS=44.43
Ts=1.6

45
Sistemas de Segundo Orden

Análisis y Diseño:
Ganancia de la respuesta transitoria.
Diseñe un valor de K para el control retroalimentado
de modo que el sistema responda a un 10% de %SO.

46
Sistemas de Segundo Orden

Solución:

La función de transferencia de lazo cerrado es:

K
T (s) = 2
s + 5s + K

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Sistemas de Segundo Orden

ζ puede ser calculada usando el %SO

− ln (%OS / 100 )
ζ =
π 2 + ln 2 (%OS / 100 )

ζ = 0.591

Sustituimos este valor para calcular K, y nos queda:


K=17.9

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Referencias

[1] F. Golnaraghi and B. Kuo, “Automatic Control Systems”,


9th Ed., John Wiley & Sons, 2010.

[2] B. Kuo, “Sistemas de Control Automático”,


7° Ed., Prentice Hall, 1996.

[3] W. Bolton, “Ingeniería de Control”, 2da. Ed.,


Alfa Omega, 2006.

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