Respuestas obtenidas a partir del método de Alfaro

Para acción proporcional

Kp =50

Kp=60
Kp=0.5

Aplicando una acción proporcional baja provocando que la oscilación cese.

Kp=20 con Ti modificado 0.001

Kp=20 con Ti modificado 0.01

Kp=20 con Ti modificado 0.1

Con Ti= 0.1 se alcanza estabilidad de la oscilación.

Kp=20
Ti=0.1
Td= 5s

Kp=20
Ti=0.1
Td= 0.001s
Se observa que mientras más aumento el Td el proceso se vuelve inestable.
Guiada

Disminuyendo la ganancia se busca la estabilidad en control PI

Disminuyendo la ganancia a 5 se vuelve estable.
PID guiado volveremos inestable el proceso

Disminuyendo el ti se volvió inestable

Disminuyendo la ganancia se volvió estable