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Palacios consigui� el tricampeonato de los a�os 1994, 1995 y 1996. El a�o 1994 su
aporte fue importante para el equipo denominado "La m�quina celeste" por la
cantidad de goles que anot� el equipo en el campeonato peruano: 113 goles en 38
partidos, siendo el armador neto del equipo. El a�o 1995 juega su tercera Copa
Libertadores de Am�rica con el equipo celeste, a fines de ese a�o consagra
bicampe�n nacional con el equipo en un partido jugado ante Alianza Lima en el
Estadio Nacional. El a�o 1996 fue uno de sus mejores a�os. El domingo 27 de
octubre, bajo la conducci�n t�cnica de Sergio Markari�n, se consagra tricampe�n
nacional con el Sporting Cristal en una tarde colorida donde celebr� con la
hinchada celeste.
En 1997 emigr� del Per� para jugar en la Liga mexicana de f�tbol por el Puebla.
Posteriormente jug� por los Tecos de la UAG, quien lo prest� una temporada al club
brasile�o Cruzeiro para disputar la Copa Intercontinental. Luego regres� al equipo
mexicano hasta el a�o 2001, volviendo luego a mediados de a�o al Sporting Cristal,
jugando con la camiseta celeste hasta mediados del 2002. En agosto del 2002,
regres� a la Universidad Aut�noma de Guadalajara y jug� tambi�n por el Atlas de
Guadalajara y los Monarcas Morelia.
El 2004 cambi� de aires para jugar en Colombia defendiendo los colores del
Deportivo Cali y el 2005 juega en Ecuador por la Liga de Quito fue presentado con
el dorsal n�mero 10 siendo dirigido por su compatriota Juan Carlos Oblitas y
compartiendo el mediocampo con Edison Mendes y Neicer Reasco. Finalmente, en junio
del 2007 regresa nuevamente al Sporting Cristal, que se encontraba en una dif�cil
situaci�n por el tema del descenso la cual logr� eludir. Roberto Palacios cumpli�
el 20 de octubre del 2011 20 a�os como futbolista profesional, y pas� a ser uno de
los jugadores de m�s larga campa�a en los campos de f�tbol en el equipo del R�mac,
jugando su �ltimo partido oficial, en diciembre de ese a�o.
Cabe resaltar que el de m�s dilatada trayectoria con las sedas de Sporting Cristal
sigue siendo Alfredo Quesada que visti� 17 a�os consecutivos la camiseta celeste:
desde enero de 1968 a julio de 1985.