3.1. Modelado matematico de sistemas dinamicos INTRODUCCION ‘Al estudiar los sistemas de control, el lector debe ser capaz de modelar sistemas dinmicos y analizar fas caracteristicas dindmicas. Un modelo matematico de un sistema dindmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dindmica del sistema con precisién 0, al ‘menos, bastante bien. Téngase presente que un modelo matematico no es tinico para un sisterna determinado. Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matematicos, dependiendo de cada perspectiva, ‘La dinémica de muchos sistemas, ya sean mecénicos, eléctricos, térmicos, econdmicas, bio- logicos, ete., se describe en términos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferencia~ les se obtienen a partir de leyes fisieas que gobiernan un sistema determinado, como tas leyes de Newton para sistemas mecinicos y tas leyes de Kirchhoff para sistemas eléetricos. Se debe siempre recordar que obtener un modelo matematico razonable es la parte mas importante de todo el anailisis. ‘A lo largo de este libro se supone que el principio de causalidad se aplica a los sistemas que se consideten. Esto significa que la salida actual del sistema (la salida en.¢ = 0) depende de las entradas pasadas (entradas en ¢ <0) pero no cepende de las entradas futuras (entradas para i> 0), Modelos matemiticos. Los modelos matemiticos pueden adoptat rmuchas formas distintss. Dependiendo de! sistema det que se trate y de las circunstancias especifieas, un modelo mate- rmatico puede ser mis conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de control éptimo, ¢s provechoso usat representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los anlisis de la: ¥ ner conte ra ' respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariances en el tiempo, la representacién mediante la funcién de transferencia puctle ser mas conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un modelo matematico de un sistema, 5e uusan diversos recursos analiticos, asi como computadoras para estudiarlo y sintctizarlo, ‘Simplicidad contra precisin. Al obtener un moxielo matematico se debe establecer un com- promiso entre la simplicidad del mismo y la precisidn de los resultados de} andlisis, Al obtener ‘un modelo matemstico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propicdades fisicas inherentes al sistema, Fn particulat, si se pretende obtener un modelo imate- matico de parametsos concentzados fineal (es decir, uno en el que se empleen ecuaciones dife- renciaies), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parimetros distribuidos. que pueden estar presentes en el sistema dindmico. Si los efectos que estas propiedades ignorades tienen sobre la respucsia son pequetios, se obtendré un buen acuerdo entre los resultados del analisis de un modelo matemético y los resultados del estudio experimental del sistema fisico. En general, cuando se resuelve un problema fuevo, es conveniente desarrollat primero un modelo simplificado para obtener una idea generat de la solncién. A continuacion se desarrolla lun modelo matemético mis completo y se usa para un andlisis con més pormenores. Se debe ser consciente de que un modelo de pardmetros concentrados Lineal, que puede ser vilido si opera en baja frecuencia, tal vez no sea vilido en frecuencias suficientemente altas, Gebide a que la propiedad no considerada cle los parémetros distribuidos puede convertirse en lun factor importante en el comportamiento dindmico del sistema. Por ejemplo, Ia masa de un Tesorte puede pasarse por alto en operaciones en baja frecuencia, pero se convierte en una pro- piedad importante del sistema en altas frecuencias. (Para el caso en ei que el modelo matemati- £0 tiene en cuenta consideraciones de errores, se puede aplicat la teoria de control robusto.) Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposicién Este principio establece que la respuesta producida por la apficacién simulténea de dos funcio. nes de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para el siste- ‘ma lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cada vez y sumando los, resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuacién diferen- cial lineal a partir de soluciones simples. Si en una investigacién experimental de un sistema dindmico son proporcionales ta causa y cl efecto, Io cual implica que se aplica el principio de superposicién, el sistema se considera lineal Sistemas lineales invariantes y yariantes en el tiempo. Una ecuacién diferencial es linea! si sus coeficientes son constantes 0 son funciones sélo de Ia variable independiente. Los sistemas dinémicos formados por componentes de parémettos concentrados lincales invariantes con el tiempo se describen mediante eeuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (de coe- Jicientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas fineales invariantes en el tiempo (0 lineales de coeficientes constantes). Los sistemas que Se reptesentan mediante ecuaciones dife- renciales euyos coeficientes son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. Un ejemplo de un sistema de control variante en el tiempo es un sistema de con- trol de naves espaciales. (La masa de una nave especial cambia debido al consumo de combusti- ble.) Contenido del capitulo, En la Seccién 3.1 se ha presentado una introduccién al modelado ‘matematico de sistemas dindmicos. La Seccidn 3.2 presenta la funcién de transferencia y la res- uesta-impuiso. La Seccién 3.3 introduce los sistemas de contzol automiitico y la Seccién 3.4Modelo matematico de sistemas dingmicos 85 analiza conceptos del modelado en el espacio de estados. La Seccién 3.5 preseata una represen- tacién en el espacio de estados de sistemas dindmicos. La Seccidn 3.6 trata la transformacidn de ‘modelos matematicos con MATLAB. La Seccién 3.7 presenta el modelado matematico de siste~ ‘mas mecénicos y se analiza el enfoque de Newton para modelar tales sistemas. La Seocidn 3.8 aborda el modelado maremitico de circuits eléctricos y clectrénives, La Seccién 3.9 trata los graficos de flujo de sefal y la formula de ganancia de Mason ttl para el anzlisis de sistemas de control. Por tiltimo, la Seccién 3.10 analiza la linealizacién de modelos matematicos no lineales. FUNCION DE TRANSFERENCIA Y DE RESPUESTA-IMPULSO En Ia teorfa de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se deseriben mediante ecuacio- res diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Se comenzard por definir la funcién de trans- ferencia, para proseguir con el calculo de la funcién de transferencia de un sistema mecénico. ‘A continuacién se analiza la fumcién de respuesta-impulso. Funeién de transferencia. La funcién de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacién diferencial lineal ¢ invariante en el tiempo se define como el cociemte entre ta transfor- mada de Laplace de ta salida (funcién de respuesta) y Ia transformada de Laplace de la entrada (Guncién de excitacién) bajo In suposicién de que todas las condiciones iniciales son cero. Considérese et sistema lineal ¢ invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente ecua- cién diferencial: we ayy tay tt aye ay om) t= = yet Bue het by kt Det (Em) donde y es Ta salida del sistema y x es la entrada, La funeién de transferencia de este sistema es ol cociente de la teansformada de Laplace de la salida y Is transformada de Laplace de la entra da cuando todas las condiciones iniciales son cero, 0 loupat} Efimput] |eonicianes incites cero pM Pb tt dy HOw XQ) ag bay + ta, to, ‘A partir del concepto de funcién de transferencia, ¢s posible representar la dindmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia mis alta de s en el denominador de ja funcién de transferencia es igual a n, el sistema se denomina sistema de orden n-ésimo Funcién de transterencia = G(s) = Comentarios acerca de la funcién de transferencia. La aplicacién del concepto de funcion, de transferencia esta limitada a los sistemas deseritas mediante ecuaciones diferenciales linea les invariantes en el tiempo; sin embargo, el enfoque de Ia funcién de wansferencia se usa extensamente en et andlisis y disefio de dichos sistemas. A continuacién se presentan algunos comentarios importantes relacionados con la funcién de transferencia. (Obsérvese que en la lis- ta, los sistemas a los que se hace referencia son aquellos que se describen mediante wna ecua- cin diferencial lineal e invariante en el tiempo.)