TRABAJO COLABORATIVO – UNIDAD DOS

Curso: CONTROL ANALOGICO

Grupo 299005_35

Universidad Abierta y a Distancia UNAD

Por:

RUDY VIVIAN BECERRA

ANA MARIA SIXTA CANDO

LUIS AURELIO LARA BORDA

JULIO CESAR RODRIGUEZ MORALES

Juan Pablo Atehortua Arenas

Tutor:

HAROLD PEREZ

Medellín

Noviembre del 2011.

 Ejercicios a resolver:

1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y realizar la
sintonía del sistema.

6c= KP( 1 + 1/TiS + TdS )

se utilizara el método de sintonía Ti = y Td = 0 asi:

C (s)/R (s) = Kp/ S (S + 1) (S + 20) + Kp

Lazo Cerrado: S3 + 215 + 205 + Kp = 0

S3 1 20 S3 + 2152 +205 + Kp = 0
S2 21 Kp
S1 -441 + Kp / 21 b1 = Kp - 441 / 21
b2 = 0
c1 = Kp – 441 / 2 x Kp / Kp – 441/2
c1 = Kp

se genera una oscilación asi:

Kp = 441 entonces
Kr = 441 obtenemos fijando

S3 + 2152 + 205 + 441 = 0 y la frecuencia

(JxW)3 + 21(JW)2 + 20(JW) + 441 = 0

-JW 3 – 21 W 2 + 20JW + 441 = 0
(441 – 21W 2 ) + (20JW – JW 3) = 0
441 – 21W 2 = 0
W2 = 441/21
W2 = 441 / 21 Oscilación Sostenida
Periodo: 2 /W = 2
Periodo: 1.3711

Kp = 0.6 Ker = 0.6 x 441 = 264.6

Ti = 0.5 Per = 0.5 x 1.3711 = 0.6855
Td = 0.125 Per = 0.125 x 1.3711 = 0.1713

6c = Kp ( 1 + 1/TiS + TdS)
6c = 264.6 (i + 1/0.685 + 0.17135)
6c = 264.6 ( 0.685 + 1 + (0.17135*0.685) / 0.685 )
6c = 388.2 ( 0.685 + 1 + 0.11752 / S )
6c = 263.95 + 388.2 + 45.41952 / S )
1. Diseñar un controlador PID para el sistema de la figura de tal manera que Mp=15% y realizar la
sintonía del sistema.

2. Para el siguiente sistema determine:

. Su controlabilidad.
. Su observabilidad.

A=

B=

C=

Observabilidad

Ecuación. de observabilidad

= = -17500 El sistema no es observable

Controlabilidad

= =

= = 1 El sistema es completamente controlable

3. La matriz de realimentación de estados para que los nuevos polos de lazo cerrado se ubiquen
en: s=-3, s=-4 y s=-5.
 Bibliografía

La información fue obtenida en gran parte desde:

http://campus07.unadvirtual.org/moodle/mod/forum/view.php?id=5085