Trabajo 1

Mecánica Aplicada 440122

Nombre: RUT: Fecha:

Elabore un informe para la siguiente actividad:

Se desea evaluar el movimiento de un brazo

robótico que se puede tomar un elemento en un punto
𝑃1 y dejarlo en el punto 𝑃2 (Ambos puntos pertenecen al
plano XY).

El brazo comienza y termina su movimiento con

aceleración y velocidad nula. Las dimensiones 𝐿1 y 𝐿2 son
constantes y 𝑟 puede variar entre 0.5𝐿2 y 1.4𝐿2.

Las coordenadas 𝜙1 , 𝜙2 𝑦 𝑟 son funciones del

tiempo.

Dados 𝑃1 (𝑥1 , 𝑦1 ), 𝑃2 (𝑥2 , 𝑦2 ) y el tiempo 𝑡 en el

que debe realizar el recorrido entre los dos puntos, se le
solicita graficar (con respecto al tiempo):

1. La trayectoria de C Figura 1 Esquema del brazo robótico

2. La rapidez total de A, B y C.
3. 𝑟̇ , 𝜙̇1 y 𝜙̇2
4. La aceleración de A, B y C

Los gráficos 1, 2, 3 y 4 deben realizarse para los siguientes tres casos:

I. Cuando C traza una circunferencia alrededor de O.

II. Cuando C traza una recta, tal que (𝐿1 + 𝐿2 ) < √𝑥12 + 𝑦12 ≤ (𝐿1 + 2.4𝐿2 ) ∧

(𝐿1 + 𝐿2 ) < √𝑥22 + 𝑦22 ≤ (𝐿1 + 2.4𝐿2 )

III. Un movimiento general, donde 𝜙1 , 𝜙2 𝑦 𝑟 varían.

Instrucciones de entrega:

Las conclusiones del trabajo deben basarse en el estudio cinemático de los cuerpos rígidos, el efecto de
las velocidades y aceleraciones relativas, las trayectorias curvas y la aceleración de coriolis.

El trabajo es de carácter grupal, pensado para grupos de hasta 3 personas.

La entrega del trabajo será vía Adecca, y se establece como plazo máximo de entrega el miércoles 22
de junio a las 23:55hrs, según la plataforma. El profesor no se responsabiliza de que la hora de la plataforma
esté ajustada al horario oficial de Chile.

En Adecca2 hay disponible una plantilla para hacer el informe, por favor utilícela.

Toda referencia que utilice debe ir citada en el texto con un número correlativo (en orden de aparición)
y agregada en la Bibliografía con el correlativo que le corresponde.

Apoye sus cálculos con imágenes, gráficos y diagramas, ya que estos serán evaluados.

Ante cualquier duda sobre el formato o lo que se solicita en el trabajo, envíe un email al profesor.

Aquellos alumnos que no hayan formado sus grupos dentro de la semana del 1 al 8 de junio, parten con
10 décimas menos.