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PRM Planner

La hoja de ruta se le asigna un grafico con G(V,E)


V= conjunto de vértices.+2
E= conjunto de bordes o caminos aristas.

A la configuración del robot q se le asigna un q libre


siendo q vértices.
La arista de q1 y q2 no implica colisiones
Se utiliza la distancia euclidiana para la magnitud entre
estas en este caso pitagoras.
Al final se tendrán rutas con q libres.
Despues de tener esto claro se procede asignar el
mapa.
Se inicializa un grafico G en binario para que sea mas
sencillo la ubicación de colisiones
Asignar q’s aleatoriamente en el mapa donde no estén
obstáculos.
Para cada q seleccione los nodos “k” más cercanos
Si la conexión se realiza con éxito se añade el camino
q1 q2
ENCONTRAR EL CAMINO
Se incluyen el punto de inicio y el punto final como n +
pinicial +pfinal
Se calculan los caminos mas cortos con magnitudes
desde el q hasta pfinal

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