La hoja de ruta se le asigna un grafico con G(V,E)
V= conjunto de vértices.+2 E= conjunto de bordes o caminos aristas.
A la configuración del robot q se le asigna un q libre
siendo q vértices. La arista de q1 y q2 no implica colisiones Se utiliza la distancia euclidiana para la magnitud entre estas en este caso pitagoras. Al final se tendrán rutas con q libres. Despues de tener esto claro se procede asignar el mapa. Se inicializa un grafico G en binario para que sea mas sencillo la ubicación de colisiones Asignar q’s aleatoriamente en el mapa donde no estén obstáculos. Para cada q seleccione los nodos “k” más cercanos Si la conexión se realiza con éxito se añade el camino q1 q2 ENCONTRAR EL CAMINO Se incluyen el punto de inicio y el punto final como n + pinicial +pfinal Se calculan los caminos mas cortos con magnitudes desde el q hasta pfinal